JP7347523B2 - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents
車両制御装置及び車両制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7347523B2 JP7347523B2 JP2021550375A JP2021550375A JP7347523B2 JP 7347523 B2 JP7347523 B2 JP 7347523B2 JP 2021550375 A JP2021550375 A JP 2021550375A JP 2021550375 A JP2021550375 A JP 2021550375A JP 7347523 B2 JP7347523 B2 JP 7347523B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- behavior
- control device
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
- B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4046—Behavior, e.g. aggressive or erratic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/02—Neural networks
- G06N3/08—Learning methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
- G06N7/01—Probabilistic graphical models, e.g. probabilistic networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
車両と車両の周辺に存在する少なくとも1つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部と、行動予測部が予測した行動をもとに、車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部と、
車両の周辺の障害物以外についての車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得する環境情報取得部とを備え、
行動予測部は、環境情報取得部が取得した環境情報に基づく潜在的な車両と障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した可能性に基づいて予測対象移動体の行動を予測する。
環境情報に基づく潜在的な車両と障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した可能性に基づいて、車両と車両の周辺に存在する少なくとも1つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測し、
予測した行動をもとに、車両を走行させる経路の候補となる候補経路を車両が走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する。
<車両用システム1の概略構成>
以下、本開示の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す車両用システム1は、自動運転が可能な車両(以下、自動運転車両)で用いられる。車両用システム1は、図1に示すように、自動運転装置2、ロケータ3、地図データベース(以下、地図DB)4、周辺監視センサ5、車両制御ECU6、及び通信モジュール7を含んでいる。車両用システム1を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。
続いて、図1を用いて、自動運転装置2の概略構成を説明する。図1に示すように、自動運転装置2は、自車位置取得部21、センシング情報取得部22、環境情報取得部23、走行環境認識部24、確率算出部25、及び自動運転部26を機能ブロックとして備えている。なお、自動運転装置2が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、自動運転装置2が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
ここで、図7のフローチャートを用いて、自動運転装置2での潜在発生確率に応じた処理(以下、潜在発生確率関連処理)の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって潜在発生確率関連処理に含まれるステップが実行されることが、自動運転方法が実行されることに相当する。図7のフローチャートは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ(以下、パワースイッチ)がオンになって自動運転が開始される場合に開始する構成とすればよい。他にも、自車の手動運転と自動運転とを切り替えることができる構成の場合には、自動運転を行う設定となっている状態でパワースイッチがオンされる場合に開始する構成とすればよい。他にも、手動運転中に自動運転を行う設定がオンに切り替えられて自動運転に切り替わる場合に開始する構成としてもよい。
実施形態1の構成によれば、自車の挙動以外の周辺環境によっても変化する障害物との近接の可能性を潜在発生確率で表す。そして、少なくとも車両の挙動の情報を用いて設定する安全距離を、潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させるので、車両の挙動以外の周辺環境によっても変化する障害物との近接の可能性が高くなるのに応じて安全距離を増加させることが可能になる。従って、自車の挙動以外の周辺環境を要因として障害物との近接の可能性が高まった場合でも、安全距離を増加させた分だけ、障害物との近接を回避しやすくなる。その結果、車両の自動運転時において、障害物との近接をより回避しやすくすることが可能になる。
実施形態1では、応答時間調整部291で応答時間に設ける遊び時間を調整する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転機能部29に応答時間調整部291を備えず、応答時間に設ける遊び時間を調整しない構成としてもよい。
実施形態1では、車線変更部292が、自車の走行中の車線よりも、確率算出部25で算出する潜在発生確率が低い車線に、自動運転によって自車の車線変更を行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、片側複数車線道路の車線別に潜在発生確率を算出せず、車線別の潜在発生確率に応じた車線変更を行わない構成としてもよい。
実施形態1では、安全距離設定部281で設定する自車の左右の安全距離のうち、カウント部241でカウントした移動体の数が多い側の安全距離のみを増加させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カウント部241を走行環境認識部24に備えず、安全距離設定部281で設定する自車の左右の安全距離のそれぞれを、確率算出部25で算出する潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させる構成としてもよい。
実施形態1では、確率算出部25で潜在発生確率を算出するのに、地図情報取得部231で取得する地図データとインフラ情報取得部232で取得するインフラ情報とのいずれも用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、確率算出部25で潜在発生確率を算出するのに、地図情報取得部231で取得する地図データとインフラ情報取得部232で取得するインフラ情報とのいずれか一方のみを用いる構成としてもよい。
実施形態1では、確率算出部25で潜在発生確率を算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、潜在発生確率を算出せずに、潜在発生確率の高さの異なる状況を区別することで、潜在発生確率の高さに応じて安全距離を増加させることを可能にする構成としてもよい。潜在発生確率の高さの異なる状況としては、例えば、潜在発生確率が前述の閾値以上となる場合と、潜在発生確率が前述の閾値未満となる場合とが挙げられる。なお、潜在発生確率の高さの異なる状況は、3段階以上に区分される構成であってもよい。潜在発生確率を算出せずに、潜在発生確率の高さの異なる状況を区別する場合には、環境情報取得部23で取得する環境情報の組み合わせと潜在発生確率の高さの異なる状況とを予め対応付けたテーブル、マップ等を参照することで、環境情報取得部23で取得する環境情報に基づき、潜在発生確率の高さの異なる状況を区別して特定する構成とすればよい。
実施形態1では、デフォルトの安全距離を数学的公式モデルによって算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、デフォルトの安全距離を数学的公式モデル以外で算出する構成としてもよい。例えばTTC(Time To Collision)等の他の指標によって自車及び自車周辺の移動体の挙動の情報を用いて安全距離設定部281が安全距離を算出する構成としてもよい。
次に実施形態8を説明する。図8に実施形態8の車両用システム801の構成図を示す。実施形態8の車両用システム801は、実施形態1の車両用システム1と異なる構成として、自動運転装置802、挙動検出センサ805、ルールDB記憶部806を備える。
実施形態8の車両用システム801は、自車が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部830を備えている。従って、自車が候補経路を走行して事故が生じてしまった場合に、その事故の責任が自車に生じるかどうかを事前に判断できる。なお、自動運転装置802が事故の責任を追うことが定められているレベルの自動運転制御により候補経路を自車に走行させるのであれば、自動運転装置802に事故の責任が生じるかどうかを事前に判断できることになる。
次に実施形態8を説明する。図9に実施形態9の車両用システム901の構成図を示す。実施形態9の車両用システム901は、自動運転装置902の構成のうち自動運転部926の構成が、実施形態8の自動運転部826と相違する。
この実施形態9では、責任判断部930は候補経路を取得する一方、行動予測部928は候補経路を取得せずに予測対象移動体の行動を予測する。このようにしても、実施形態8の責任判断部830と同様、自車が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する自車の責任を判断できる。
実施形態1、8、9では、自動運転装置2と車両制御ECU6とが別体である構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転装置2が車両制御ECU6の機能も担う構成としてもよい。また、自動運転装置2がロケータ3の機能も担う構成としてもよい。
Claims (10)
- 車両を走行させる1以上の候補経路を算出する走行計画部(27)を備える前記車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも1つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部(828、928)と、
前記行動予測部が予測した行動をもとに、前記車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部(830、930)と、
前記車両の周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得する環境情報取得部(23)とを備え、
前記行動予測部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した前記可能性に基づいて前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記走行計画部が算出した前記候補経路を取得し、前記車両に備えられている走行制御装置が、前記候補経路を走行させる制御を行った場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記候補経路を取得せずに前記予測対象移動体の行動を予測し、
前記責任判断部は、前記走行計画部から前記候補経路を取得するとともに、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を取得し、取得した前記候補経路と前記予測対象移動体の行動とをもとに、前記責任を判断する、車両制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が前記候補経路を1つ出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した1つの前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を判断し、責任が無いと判断した場合には、前記候補経路を車両制御において採用する経路に決定する一方、責任があると判断した場合には、前記走行計画部に前記候補経路の再計算を指示する、車両制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が複数の前記候補経路を出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した複数の前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を前記候補経路別に判断し、責任が無いと判断した前記候補経路が複数ある場合、事前に設定した基準に基づいて定まる1つの候補経路を車両制御において採用する経路に決定する、車両制御装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部は、事前に設定された運転ポリシに対応するニューラルネットワークを含む経路算出アルゴリズムに基づいて前記候補経路を算出する、車両制御装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記車両を自動で速度制御および操舵制御して、前記車両を経路に沿って走行させる自動運転機能部(29)を備えており、
前記責任判断部は、責任が生じないと判断した前記候補経路を、前記車両が走行する経路として前記自動運転機能部に指示する、車両制御装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を記憶する記憶媒体(840)を備える、車両制御装置。 - 請求項8に記載の車両制御装置であって、
前記記憶媒体は、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動とともに、前記走行計画部が算出した前記候補経路を記憶する、車両制御装置。 - 車両の周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得し、
前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した可能性に基づいて、前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも1つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測し、
予測した行動をもとに、前記車両を走行させる経路の候補となる候補経路を前記車両が走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する、車両制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2023086310A JP2023106554A (ja) | 2019-10-09 | 2023-05-25 | 自動運転装置、自動運転方法及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019186270 | 2019-10-09 | ||
JP2019186270 | 2019-10-09 | ||
PCT/JP2020/028591 WO2021070451A1 (ja) | 2019-10-09 | 2020-07-23 | 車両制御装置、車両制御方法、自動運転装置及び自動運転方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023086310A Division JP2023106554A (ja) | 2019-10-09 | 2023-05-25 | 自動運転装置、自動運転方法及び制御プログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021070451A1 JPWO2021070451A1 (ja) | 2021-04-15 |
JPWO2021070451A5 JPWO2021070451A5 (ja) | 2022-04-13 |
JP7347523B2 true JP7347523B2 (ja) | 2023-09-20 |
Family
ID=75437102
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021550375A Active JP7347523B2 (ja) | 2019-10-09 | 2020-07-23 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP2023086310A Pending JP2023106554A (ja) | 2019-10-09 | 2023-05-25 | 自動運転装置、自動運転方法及び制御プログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023086310A Pending JP2023106554A (ja) | 2019-10-09 | 2023-05-25 | 自動運転装置、自動運転方法及び制御プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220227392A1 (ja) |
JP (2) | JP7347523B2 (ja) |
WO (1) | WO2021070451A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3842304A3 (en) * | 2018-08-14 | 2021-09-15 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Systems and methods for navigating with safe distances |
KR20220039903A (ko) * | 2020-09-21 | 2022-03-30 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 제어 장치 및 방법 |
CN113715845A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-30 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种自动驾驶方法、装置及电子设备 |
CN113990107A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-01-28 | 格林美股份有限公司 | 一种汽车自动驾驶调度系统 |
CN114115293A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-03-01 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 机器人避障方法、装置、设备及存储介质 |
CN114056327B (zh) * | 2022-01-13 | 2022-06-07 | 国网山东省电力公司泰安供电公司 | 一种车辆安全控制方法、系统和终端 |
CN114475631B (zh) * | 2022-02-22 | 2023-03-24 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 驾驶数据处理方法装置、设备、自动驾驶车辆介质及产品 |
CN114872735B (zh) * | 2022-07-10 | 2022-10-04 | 成都工业职业技术学院 | 基于神经网络算法的自动驾驶物流车辆决策方法和装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142321A (ja) | 1998-11-09 | 2000-05-23 | Fujitsu Ten Ltd | 乗員保護支援装置 |
JP2005297945A (ja) | 2004-03-18 | 2005-10-27 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
JP2012221353A (ja) | 2011-04-12 | 2012-11-12 | Denso Corp | 運転支援システム |
JP2016139204A (ja) | 2015-01-26 | 2016-08-04 | 株式会社デンソー | 危険度表示装置 |
JP2017165158A (ja) | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018042499A1 (ja) | 2016-08-29 | 2018-03-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
-
2020
- 2020-07-23 WO PCT/JP2020/028591 patent/WO2021070451A1/ja active Application Filing
- 2020-07-23 JP JP2021550375A patent/JP7347523B2/ja active Active
-
2022
- 2022-04-05 US US17/658,072 patent/US20220227392A1/en active Pending
-
2023
- 2023-05-25 JP JP2023086310A patent/JP2023106554A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142321A (ja) | 1998-11-09 | 2000-05-23 | Fujitsu Ten Ltd | 乗員保護支援装置 |
JP2005297945A (ja) | 2004-03-18 | 2005-10-27 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ制御装置およびブレーキ制御方法 |
JP2012221353A (ja) | 2011-04-12 | 2012-11-12 | Denso Corp | 運転支援システム |
JP2016139204A (ja) | 2015-01-26 | 2016-08-04 | 株式会社デンソー | 危険度表示装置 |
JP2017165158A (ja) | 2016-03-14 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018042499A1 (ja) | 2016-08-29 | 2018-03-08 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220227392A1 (en) | 2022-07-21 |
JP2023106554A (ja) | 2023-08-01 |
JPWO2021070451A1 (ja) | 2021-04-15 |
WO2021070451A1 (ja) | 2021-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7347523B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
US11231286B2 (en) | Dynamic routing for self-driving vehicles | |
JP7268740B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
US10928820B1 (en) | Confidence levels along the same predicted trajectory of an obstacle | |
JP6916953B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
EP3819182A1 (en) | Delay decision making for autonomous driving vehicles in response to obstacles based on confidence level and distance | |
JP6308233B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
US11433894B2 (en) | Driving assistance method and driving assistance device | |
EP2950114B1 (en) | Method for assisting a driver in driving a vehicle, a driver assistance system, a computer software program product and vehicle | |
WO2021075454A1 (ja) | 車載装置及び運転支援方法 | |
JP4877364B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US11615702B2 (en) | Determining vehicle path | |
JP6574224B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
JP7170637B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN112180912A (zh) | 用于为自动驾驶车辆规划路径的分级路径决策系统 | |
JP2021170165A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7031747B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
US20230174106A1 (en) | Path checking device and path checking method | |
CN113815640A (zh) | 用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统 | |
JP7334107B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
US11662219B2 (en) | Routing based lane guidance system under traffic cone situation | |
WO2022025086A1 (ja) | 経路確認装置、経路確認方法および車両制御方法 | |
JP7458797B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP2023060523A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230131 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230525 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230821 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7347523 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |