JPWO2021070451A5 - 車両制御装置、車両制御方法、及び自動運転方法 - Google Patents

Description

上記目的を達成するために、本開示の自動運転方法は、自動運転が可能な車両で用いられ、車両周辺の障害物以外についての車両のおかれた環境に関する情報であって、移動体が道路に現れる頻度に関する情報を含んでいる環境情報を取得し、少なくとも車両の挙動の情報を用いて設定する、車両と障害物との近接をさけるために車両が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を、取得する環境情報に基づく潜在的な車両と障害物との近接の発生確率である潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させる。

これによれば、車両と障害物との近接をさけるために車両が障害物との間に最低限空けるべき安全距離を、車両周辺の障害物以外についての車両のおかれた環境に関する情報である環境情報に基づく潜在的な車両と障害物との近接の発生確率である潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させることが可能になる。この潜在発生確率は、環境情報に基づくものであるので、安全距離を潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させることで、車両の挙動以外の周辺環境によっても変化する障害物との近接の可能性が高くなるのに応じて安全距離を増加させることが可能になる。車両の挙動以外の周辺環境によっても変化する障害物との近接の可能性が高くなるのに応じて安全距離を増加させることが可能になると、車両の挙動以外の周辺環境を要因として障害物との近接の可能性が高まった場合でも、安全距離を増加させた分だけ、障害物との近接を回避しやすくなる。その結果、車両の自動運転時において、障害物との近接をより回避しやすくすることが可能になる。

Claims (11)

1. 車両を走行させる１以上の候補経路を算出する走行計画部（２７）を備える前記車両に搭載される車両制御装置であって、
   前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部（８２８、９２８）と、
   前記行動予測部が予測した行動をもとに、前記車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部（８３０、９３０）と、
   前記車両の周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得する環境情報取得部（２３）とを備え、
   前記行動予測部は、前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した前記可能性に基づいて前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記行動予測部は、前記走行計画部が算出した前記候補経路を取得し、前記車両に備えられている走行制御装置が、前記候補経路を走行させる制御を行った場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記行動予測部は、前記候補経路を取得せずに前記予測対象移動体の行動を予測し、
   前記責任判断部は、前記走行計画部から前記候補経路を取得するとともに、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を取得し、取得した前記候補経路と前記予測対象移動体の行動とをもとに、前記責任を判断する、車両制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記走行計画部が前記候補経路を１つ出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した１つの前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を判断し、責任が無いと判断した場合には、前記候補経路を車両制御において採用する経路に決定する一方、責任があると判断した場合には、前記走行計画部に前記候補経路の再計算を指示する、車両制御装置。
5. 請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記走行計画部が複数の前記候補経路を出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した複数の前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を前記候補経路別に判断し、責任が無いと判断した前記候補経路が複数ある場合、事前に設定した基準に基づいて定まる１つの候補経路を車両制御において採用する経路に決定する、車両制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記走行計画部は、事前に設定された運転ポリシに対応するニューラルネットワークを含む経路算出アルゴリズムに基づいて前記候補経路を算出する、車両制御装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記車両は、前記車両を自動で速度制御および操舵制御して、前記車両を経路に沿って走行させる自動運転機能部（２９）を備えており、
   前記責任判断部は、責任が生じないと判断した前記候補経路を、前記車両が走行する経路として前記自動運転機能部に指示する、車両制御装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
   前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を記憶する記憶媒体（８４０）を備える、車両制御装置。
9. 請求項８に記載の車両制御装置であって、
   前記記憶媒体は、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動とともに、前記走行計画部が算出した前記候補経路を記憶する、車両制御装置。
10. 車両の周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得し、
    前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接が発生する可能性を推定し、推定した可能性に基づいて、前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測し、
    予測した行動をもとに、前記車両を走行させる経路の候補となる候補経路を前記車両が走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する、車両制御方法。
11. 自動運転が可能な車両で用いられ、
    前記車両周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報であって、移動体が道路に現れる頻度に関する情報を含んでいる環境情報を取得し、
    少なくとも前記車両の挙動の情報を用いて設定する、前記車両と障害物との近接をさけるために前記車両が前記障害物との間に最低限空けるべき安全距離を、取得する前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接の発生確率である潜在発生確率が高くなるのに応じて増加させる自動運転方法。