JPWO2021020311A5

JPWO2021020311A5 - 車両制御装置、及び車両制御方法

Info

Publication number: JPWO2021020311A5
Application number: JP2021537010A
Authority: JP
Filing date: 2020-07-23
Publication date: 2022-02-17
Anticipated expiration: 2040-07-23

Description

本開示は、車両制御装置、及び車両制御方法に関するものである。

この開示のひとつの目的は、車両制御において、車両の走行中に生じる可能性がある危険を低減できる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することにある。

Claims

車両を走行させる１以上の候補経路を算出する走行計画部（２４）を備える前記車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測する行動予測部（７２７、８２７）と、
前記行動予測部が予測した行動をもとに、前記車両が候補経路を走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する責任判断部（７２９、８２９）と、を備え、
前記行動予測部は、前記車両又は前記車両の周辺に存在する周辺車両の少なくとも一方について、走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、前記逸脱挙動があった場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記走行計画部が算出した前記候補経路を取得し、前記車両に備えられている走行制御装置が、前記候補経路を走行させる制御を行った場合の前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記候補経路を取得せずに前記予測対象移動体の行動を予測し、
前記責任判断部は、前記走行計画部から前記候補経路を取得するとともに、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を取得し、取得した前記候補経路と前記予測対象移動体の行動とをもとに、前記責任を判断する、車両制御装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が前記候補経路を１つ出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した１つの前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を判断し、責任が無いと判断した場合には、前記候補経路を車両制御において採用する経路に決定する一方、責任があると判断した場合には、前記走行計画部に前記候補経路の再計算を指示する、車両制御装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部が複数の前記候補経路を出力するものである場合、前記責任判断部は、前記走行計画部が算出した複数の前記候補経路を前記車両が走行した場合に前記車両に生じる責任の有無を前記候補経路別に判断し、責任が無いと判断した前記候補経路が複数ある場合、事前に設定した基準に基づいて定まる１つの候補経路を車両制御において採用する経路に決定する、車両制御装置。
請求項１～５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部は、前記車両の挙動に関する機構の故障を検出することで、前記車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
請求項６に記載の車両制御装置であって、
無線通信を介して情報を前記周辺車両へ送信させる送信指示部（２１１）を備え、
前記送信指示部は、前記行動予測部において前記車両の挙動に関する機構の故障を検出する場合に、前記車両の挙動に関する機構の故障を示す情報を、無線通信を介して前記周辺車両へ送信させる、車両制御装置。
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺車両から無線通信を介して送信されてくる情報を取得する受信情報取得部（２１２）を備え、
前記行動予測部は、前記受信情報取得部で前記周辺車両の挙動に関する機構の故障を示す情報を取得した場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
請求項１～６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺車両から無線通信を介して送信されてくる情報を取得する受信情報取得部（２１２）を備え、
前記受信情報取得部は、前記周辺車両での走行制御についての情報を取得するものであり、
前記車両に設けられる周辺監視センサでの検出結果を用いて前記周辺車両の挙動を認識する挙動認識部（７２２１）を備え、
前記行動予測部は、前記受信情報取得部で取得する前記周辺車両での走行制御についての情報が示すその走行制御に沿った挙動と前記挙動認識部で認識した挙動との乖離が規定値以上の前記周辺車両が存在する場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
請求項９に記載の車両制御装置であって、
無線通信を介して情報を前記周辺車両へ送信させる送信指示部（２１１）を備え、
前記送信指示部は、前記行動予測部で前記周辺車両の前記逸脱挙動の発生を予測する場合に、その周辺車両の前記逸脱挙動の発生が予測されることを示す情報を、無線通信を介して前記車両の周辺車両へ送信させる、車両制御装置。
請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記周辺車両から無線通信を介して送信されてくる情報を取得する受信情報取得部（２１２）を備え、
前記行動予測部は、前記受信情報取得部で取得した情報を送信した前記周辺車両以外の前記周辺車両である他車の前記逸脱挙動の発生が予測されることを示す情報を前記受信情報取得部で取得した場合に、その他車の前記逸脱挙動の発生を予測する、車両制御装置。
請求項１～１１のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両が走行している道路の路面状態を逐次決定する路面状態決定部（７２７４）と、
前記路面状態決定部が決定した前記路面状態に基づいて、前記車両を停止させる能力であるブレーキ能力を逐次推定するブレーキ能力推定部（７２７２）と、を備え、
前記行動予測部は、前記ブレーキ能力推定部が推定した前記ブレーキ能力に基づいて、前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
請求項１～１１のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両に搭載され、前記車両を停止させる能力であるブレーキ能力に影響を与える因子であるブレーキ影響因子のうち時間変化がある因子の特性を逐次更新する特性更新部（７２７７）と、
前記ブレーキ影響因子の特性に基づいて、前記車両を停止させる能力であるブレーキ能力を逐次推定するブレーキ能力推定部（７２７２）とを備え、
前記行動予測部は、前記ブレーキ能力推定部が推定した前記ブレーキ能力に基づいて、前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
請求項１～１３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両の周辺の障害物以外についての前記車両のおかれた環境に関する情報である環境情報を取得する環境情報取得部（７２４）と、
前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づく潜在的な前記車両と前記障害物との近接が発生する可能性を推定する近接推定部（７２７３）とを備え、
前記行動予測部は、前記近接推定部が推定した可能性に基づいて前記予測対象移動体の行動を予測する、車両制御装置。
請求項１～１４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記走行計画部は、事前に設定された運転ポリシに対応するニューラルネットワークを含む経路算出アルゴリズムに基づいて前記候補経路を算出する、車両制御装置。
請求項１～１５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車両は、前記車両を自動で速度制御及び操舵制御して、前記車両を経路に沿って走行させる自動運転機能部（２６）を備えており、
前記責任判断部は、責任が生じないと判断した前記候補経路を、前記車両が走行する経路として前記自動運転機能部に指示する、車両制御装置。
請求項１～１６のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動を記憶する記憶媒体（７３０）を備える、車両制御装置。
請求項１７に記載の車両制御装置であって、
前記記憶媒体は、前記行動予測部が予測した前記予測対象移動体の行動とともに、前記走行計画部が算出した前記候補経路を記憶する、車両制御装置。
車両と前記車両の周辺に存在する少なくとも１つの移動体とを含んでいる予測対象移動体の行動を予測し、
前記車両又は前記車両の周辺に存在する周辺車両が走行制御に沿った挙動を逸脱する挙動である逸脱挙動を予測した場合、前記逸脱挙動があった場合の前記予測対象移動体の行動を予測し、予測した行動をもとに、前記車両を走行させる経路の候補となる候補経路を前記車両が走行した場合に想定される潜在的な事故に対する責任を判断する、車両制御方法。