JP2020526832A5

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Publication number: JP2020526832A5
Application number: JP2020500149A
Authority: JP
Filing date: 2018-07-02
Publication date: 2021-07-26
Anticipated expiration: 2038-07-02

Claims

車両コントローラを備えるドライバレス車両を操作するための方法であって、
前記方法は、
前記ドライバレス車両において、前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含むセンサ信号を受信するステップであって、前記センサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連する、ステップと、
道路ネットワークデータストアからの道路ネットワークデータを受信するステップであって、前記道路ネットワークデータは、少なくとも部分的に前記ドライバレス車両のロケーションに基づくものである、ステップと、
前記ドライバレス車両において、その範囲内を前記ドライバレス車両が軌道に沿って走行するドライビングコリドーを決定するステップであって、前記ドライビングコリドーは、仮想境界を含み、且つ少なくとも部分的に前記センサデータ又は前記道路ネットワークデータの少なくとも１つに基づくものである、ステップと、
第１の地理的ロケーションから、前記第１の地理的ロケーションとは異なる第２の地理的ロケーションまでの経路に従って、自律的に、前記ドライバレス車両に道路ネットワークを辿らせるステップと、
前記経路に関連付けられたイベントが発生したことを決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記イベントが発生したことを決定することに基づいて、前記ドライバレス車両からの通信信号をテレオペレーションシステムに送信するステップであって、前記通信信号は、前記テレオペレーションシステムからのガイダンスのための要求と、センサデータの一部及び前記道路ネットワークデータのうち１つ又は複数とを含む、ステップと、
前記ドライバレス車両において、前記テレオペレーションシステムからのテレオペレーション信号を受信するステップと、
前記車両コントローラによって、少なくとも部分的に前記テレオペレーション信号に基づいて、訂正された軌道を決定するステップと、
を含む、方法。
前記テレオペレーション信号は、前記ドライビングコリドーの前記仮想境界を変更して、変更された仮想境界を生成するためのガイダンスを含み、
自律的に、前記ドライバレス車両に前記道路ネットワークを辿らせるステップは、前記ドライバレス車両において、少なくとも部分的に前記ドライビングコリドーの前記変更された仮想境界に基づいて、同時に複数の訂正された軌道を生成するステップを含み、前記訂正された軌道のそれぞれは、信頼水準に関連付けられ、前記方法は、
前記複数の訂正された軌道の中から最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択するステップと、
前記選択された訂正された軌道に沿って前記ドライバレス車両を操作するステップと、をさらに含む、
請求項１に記載の方法。
前記イベントは、前記経路の一部に関連付けられたアクティビティ、少なくとも部分的に前記ドライビングコリドーの範囲内にあるオブジェクト、少なくとも部分的に前記ドライビングコリドーの範囲内にいる動物、又は、少なくとも部分的に前記ドライビングコリドーの範囲内にいるか又は前記ドライビングコリドーに向かって移動している人のうち少なくとも１つを含む、
請求項１又は２に記載の方法。
イベントが発生したことを決定するステップは、前記軌道に関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準未満であることを決定するステップを含み、前記信頼水準は、少なくとも部分的に、前記ドライバレス車両が自律的に前記経路の一部を辿ることができる確率に基づくものである、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
前記ドライバレス車両において、前記テレオペレーション信号を受信するステップは、ゆっくり前進すること、警告音を鳴らすこと、ライトを作動させて視覚的に警告することのうちの少なくとも１つのための前記ドライバレス車両に対するガイダンスを受信するステップを含む、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
前記ガイダンスは、前記仮想境界の変更を含み、前記変更は、前記イベントを避けるように、前記イベントを迂回するように、又は、前記イベントを通り抜けるように構成される、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
前記軌道は、少なくとも部分的に前記ドライビングコリドーに基づいて、前記ドライバレス車両において同時に生成される複数の代替軌道から選択され、前記代替軌道のそれぞれは、信頼水準に関連付けられ、前記軌道は、前記代替軌道のうち最も高い信頼水準を有する
請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
前記イベントは、前記ドライビングコリドーへ進入するオブジェクトの予測される動きを示し、前記ドライバレス車両において、前記テレオペレーション信号を受信するステップは、前記オブジェクトの前記予測される動きを変更するためのガイダンスを提供するテレオペレーション信号を受信するステップを含む、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
イベントが発生したことを決定するステップは、前記ドライビングコリドー内に存在するオブジェクトの分類、又は前記ドライビングコリドーに向かう軌道を有するオブジェクトの動きを予測することのうち少なくとも１つを決定するステップを含み、
前記ドライバレス車両において、前記テレオペレーション信号を受信するステップは、オブジェクトの前記分類を変更すること、又は前記オブジェクトを無視することのうち少なくとも１つについてのガイダンスを受信するステップを含む、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
ドライバレス車両を操作することを支援するためのテレオペレーションシステムであって、前記ドライバレス車両は、車両コントローラを含み、且つ、第１のオペレーティングパラメータに関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、前記車両コントローラを介して自律的に、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから、前記第１の地理的ロケーションから離れた目的地までの経路に従い運転するように構成され、前記テレオペレーションシステムは、
前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されるセンサ信号に関連付けられたセンサデータを受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、前記センサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連付けられる、テレオペレーション受信機と、
前記ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられた前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、前記ドライバレス車両が第２の地理的エリアにあることを決定することと、
第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従って、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を運転すべきゾーンに対応するものとして、前記第２の地理的エリアを分類することであって、前記第２のオペレーティングパラメータのうち少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータとは異なる、ことと、を容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号を前記ドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、前記テレオペレーション信号は、前記第２の地理的エリア内での操作中、前記第１のオペレーティングモードから前記第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを前記車両コントローラに提供する、テレオペレーション送信機と
を備える、テレオペレーションシステム。
前記第２のオペレーティングパラメータは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１０に記載のテレオペレーションシステム。
前記第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、又は低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの少なくとも１つに対応する、
請求項１０又は１１に記載のテレオペレーションシステム。
前記車両コントローラは、コリド幅、及び前記ドライバレス車両の進行方向に延びるコリド長を有するドライビングコリドーの仮想境界内で前記ドライバレス車両を操作するように構成され、ガイダンスを提供する前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが、前記第２の地理的エリアを迂回すること、又は前記第２の地理的エリアを通り抜けることのうち少なくとも１つを行うための訂正された軌道を決定するように、前記車両コントローラに前記仮想境界を変更させる、
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
前記センサ信号は、ゾーンに対応するオブジェクトのセットに属するものとして、前記ドライバレス車両に近接する環境内に存在するオブジェクトの分類を示すセンサ信号を含み、前記テレオペレーション信号は、前記オブジェクトの前記分類を変更すること、又は前記オブジェクトを無視することのうち少なくとも１つを行うためのガイダンスを含む、
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
前記テレオペレーション信号は、前記第２の地理的エリアにおける前記ドライバレス車両を前記第２のオペレーティングモードに従って操作するためのガイダンスを含む、
請求項１０〜１４のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。