CN109709966B - 用于无人车的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于无人车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆行驶环境信息；根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态；响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。该实施方式提高了对无人车控制的灵活性。

Description

用于无人车的控制方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于无人车的控制方法和装置。
背景技术
无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能车。
相关技术中，存在用户与无人车的交互的需求。
发明内容
本申请实施例提出了用于无人车的控制方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人车的控制方法，该方法包括：获取车辆行驶环境信息；根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态；响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，方法还包括：响应于接收到与无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据环境感知信息，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，方法还包括：在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：车辆行驶环境信息，拟采取行驶状态，环境感知信息。
在一些实施例中，该方法还包括：接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合；从车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述障碍物的障碍物信息；响应于检测到目标用户针对障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，车辆行驶环境信息包括以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于无人车的控制装置，该装置包括：信息获取单元，被配置成获取车辆行驶环境信息；状态确定单元，被配置成根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态；第一调整单元，被配置成响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，该装置还包括：第二调整单元，被配置成响应于接收到与无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据环境感知信息，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，该装置还包括：信息显示单元，被配置成在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：车辆行驶环境信息，拟采取行驶状态，环境感知信息。
在一些实施例中，该装置还包括：路线接收单元，被配置成接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合；路线选择单元，被配置成从车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
在一些实施例中，该装置还包括：信息确定单元，被配置成响应于确定无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述障碍物的障碍物信息；第三调整单元，被配置成响应于检测到目标用户针对障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在一些实施例中，车辆行驶环境信息包括以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，该控制器包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人车，该无人车包括如第三方面中描述的控制器。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于无人车的控制方法和装置，可以获取车辆行驶环境信息。然后根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。最后，响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。本实施例的方法和装置，可以检测到目标用户针对行驶状态的交互操作，从而基于交互操作控制无人车进行行驶状态调整，有助于提高对无人车的灵活控制。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于无人车的控制方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于无人车的控制方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于无人车的控制方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于无人车的控制装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的控制器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请实施例的用于无人车的控制方法或用于无人车的控制装置的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括控制装置101，无人车102和网络103。网络103用以在控制装置101和无人车102之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
控制装置101和无人车102可以通过网络103进行交互，以接收或发送消息等。控制装置101可以是硬件，也可以是软件。当控制装置为硬件时，可以是具有运算能力的处理器。处理器可以对无人车102进行控制。需要说明的是，控制装置101可以集成在无人车102中，也可以与无人车102分别存在。当控制装置101为软件时，可以安装在上述所列举的处理器中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
无人车102可以通过网络103与控制装置101交互，以接收或发送消息等。无人车102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如，即时通信工具、邮箱客户端等。无人车102可以是能够实现自动驾驶的无人车。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人车的控制方法一般由控制装置101执行，相应地，用于无人车的控制装置一般设置于控制装置101中。
应该理解，图1中的控制装置、无人车和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制装置、无人车和网络。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于无人车的控制方法的一个实施例的流程200。该用于无人车的控制方法，包括以下步骤：
步骤201，获取车辆行驶环境信息。
在本实施例中，用于无人车的控制方法的执行主体(例如图1所示的控制装置101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取无人车的信息采集装置所采集的车辆行驶环境信息。其中，上述信息采集装置可以是采集信息的各种装置。作为示例，上述信息采集装置可以是摄像头、速度传感器、位置传感器等。车辆行驶环境信息可以是用于描述无人车当前所处环境的各种信息。可选地，上述车辆行驶环境信息可以包括但不限于以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。其中，车辆位置信息可以是用于描述无人车当前所处位置的各种信息。作为示例，上述车辆位置信息可以是无人车当前所处位置的GPS(Global Positioning System)坐标值。上述环境图像信息可以是用于描述无人车当前所处环境的各种图像信息。作为示例，上述环境图像信息可以是用于描述无人车内某指定设备的图像信息，也可以是用于描述当前所行驶的道路的图像信息。上述车内设备开关信息可以是用于描述车内设备的开关状态的各种信息。其中，车内设备包括但不限于车灯、车载空调、车载音响、车窗等。作为示例，上述车内设备开关信息可以是字符组“light-1”用于描述车灯为打开状态。上述车内设备能源消耗信息可以是用于描述车内设备能源消耗的各种信息。作为示例，上述车内设备能源消耗信息可以是字符组“air conditioner-10％”，用于描述车载空调的能源消耗占总消耗的10％。
需要指出的是，在本申请的各个实施例中，上述无人车可以是各种无人车。也可以是各种其它交通工具。例如，飞机、轮船等。
步骤202，根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。
可选地，上述拟采取行驶状态包括以下至少一项：匀速前进，加速前进，减速前进，停车，鸣笛，打开车灯等。在本实施例中，执行主体可以对所获取的车辆行驶环境信息进行分析，从而确定无人车的拟采取行驶状态，以使得无人车可以按照所确定的拟采取行驶状态进行行驶。作为一个示例，若步骤201中，执行主体从测距传感器中获取的测距信息指示前方10米存在障碍物，则可以将无人车的拟采取行驶状态设定为：减速向右转弯。作为另一示例，若步骤201中，执行主体从亮度检测器中获取的车外亮度信息指示车外亮度低于设定亮度阈值，则可以将无人车的拟采取行驶状态设定为：打开外车灯。需要指出的是，由于无人车通常采用多个信息采集装置进行信息采集，因此，车辆行驶环境信息中通常可以同时包括有多个信息。在车辆行驶环境信息中包括有多个信息时，例如，车辆行驶环境信息中既包括从测距传感器中获取的测距信息，又包括从亮度检测器中获取的车外亮度信息，此时，执行主体可以对车辆行驶环境信息中的两个信息进行同时分析，得到无人车的拟采取行驶状态可以为：减速向右转弯，以及打开外车灯。
步骤203，响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
其中，目标用户可以是对无人车具有控制权限的用户。
在本实施例中，执行主体可以将步骤202所确定的拟采取行驶状态通过终端显示屏，呈现给目标用户。这时，终端显示屏上可以显示拟采取行驶状态的描述信息。作为示例，描述信息可以为“加速前进”。这样，目标用户可以通过手动选择拟采取行驶状态的描述信息的方式，进行交互操作。作为示例，目标用户可以通过触控方式或者按键方式选择拟采取行驶状态的描述信息，进行交互操作。如此，执行主体可以通过触控信息的变化或者按键信息的变化检测到上述交互操作。这里，具体地交互操作的过程，可以为：目标用户选择所确定的拟采取行驶状态的描述信息，然后从关联于所确定的拟采取行驶状态的多个候选行驶状态的描述信息中，选择所期望的候选行驶状态的描述信息。作为示例，目标用户可以点击所确定的拟采取行驶状态的描述信息，然后从关联于所确定的拟采取行驶状态的“加速前进”、“减速前进”、“匀速前进”中选择“匀速前进”。
另外，执行主体也可以将步骤202所确定的拟采取行驶状态通过语音播放设备，播放给目标用户。这时，语音播放设备可以播放拟采取行驶状态的描述语音。作为示例，描述语音可以为“加速前进”。这样，目标用户可以通过语音选择拟采取行驶状态的描述信息的方式，进行交互操作。作为示例，目标用户可以通过发出对应于上述描述语音的控制语音，进行交互操作。其中，控制语音中包括描述语音。作为示例，若描述语音为“加速前进”，则控制语音可以为“加速前进，请开慢点”。如此，执行主体可以通过语音变化检测到上述交互操作。
另外，执行主体还可以将步骤202所确定的拟采取行驶状态通过终端显示屏，呈现给目标用户，以及，将步骤202所确定的拟采取行驶状态通过语音播放设备，播放给目标用户。这样，目标用户可以从手动选择拟采取行驶状态的描述信息的方式和语音选择拟采取行驶状态的描述信息的方式中，选择一种或两种方式，进行交互操作。
在本实施例中，在检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作后，执行主体可以生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，从而将行驶状态调整指令发送给无人车的相应执行设备中，实现控制无人车进行行驶状态调整。其中，上述执行设备可以是电机、车窗控制器等。上述对应于交互操作的行驶状态调整指令，通常为用于执行将所确定的行驶状态调整为目标用户所期望的行驶状态的指令。作为示例，上述对应于交互操作的行驶状态调整指令，可以为用于执行将打开车窗调整为关闭车窗的指令。此时，执行主体将行驶状态调整指令发送给无人车的车窗控制器。作为另一示例，上述对应于交互操作的行驶状态调整指令，也可以为用于执行将加速前进调整为匀速前进的指令。此时，执行主体将行驶状态调整指令发送给无人车的电机。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人车的控制方法，还可以包括以下步骤：响应于接收到与无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据环境感知信息，控制无人车进行行驶状态调整。
其中，上述外部设备通常是与无人车通信连接的、可以发出环境感知信息的各种设备。作为示例，上述外部设备可以是车辆、交通灯等。上述环境感知信息可以是用于描述外部设备所处环境的各种信息。上述环境感知信息可以包括但不限于设备位置信息、设备环境图像信息。其中，上述设备位置信息可以是用于描述外部设备当前所处位置的各种信息。作为示例，上述设备位置信息可以是外部设备当前所处位置的GPS坐标值。上述设备环境图像信息可以是用于描述外部设备当前所处环境的各种图像信息。
这里，在接收到外部设备发送的环境感知信息后，执行主体可以通过对所接收到的环境感知信息进行分析，生成对应的控制指令，以控制无人车进行状态调整。作为示例，若执行主体当前所处位置为A外部设备甲的环境感知信息指示甲当前所处位置为B。，此时，执行主体可以先计算A与B的相对距离。若相对距离大于第一距离阈值，则可以生成用于控制无人车将行驶状态调整为加速前进的控制指令。若相对距离小于第一距离阈值且大于第二距离阈值，则可以生成用于控制无人车将行驶状态调整为匀速前进的控制指令。若相对距离小于第二距离阈值，则可以生成用于控制无人车将行驶状态调整为减速前进的控制指令。其中，上述第一距离阈值、第二距离阈值可以为技术人员预先设定的数据值，这里不做限定。需要指出的是，执行主体根据控制指令控制无人车进行行驶状态调整的方式与步骤203中的根据行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整的方式基本相同，这里不做赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，用于无人车的控制方法，还可以包括以下步骤：在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：车辆行驶环境信息，拟采取行驶状态，环境感知信息。
这里，上述预设的终端显示屏可以是技术人员预先安装在无人车中的各种终端显示屏。作为示例，上述预设的终端显示屏可以是触控式平板电脑。这里，采用预设的终端显示屏对信息进行呈现，可以进一步提高目标用户与无人车交互的灵活性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于无人车的控制方法，还可以包括以下步骤：
响应于确定无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述障碍物的障碍物信息。其中，障碍物信息可以是用于描述障碍物的各种信息。这里，执行主体可以通过获取以及分析摄像头所采集的图像，来判断所行驶的道路上是否存在障碍物。执行主体还可以通过获取以及分析测距传感器所采集的距离信息，来判断所行驶的道路上是否存在障碍物。在执行主体确定所行驶的道路上存在障碍物时，可以呈现用于描述障碍物的障碍物信息。这里，执行主体可以将上述障碍物信息通过终端显示屏以显示的形式呈现，也可以通过语音播放设备以播放语音的形式呈现。
响应于检测到目标用户针对障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制无人车进行行驶状态调整。这里，执行主体可以将障碍物信息通过终端显示屏，呈现给目标用户。这样，目标用户可以通过手动选择障碍物信息的方式，进行障碍物确认操作。作为示例，目标用户可以通过触控方式或者按键方式选择障碍物信息，进行障碍物确认操作。如此，执行主体可以通过触控信息的变化或者按键信息的变化检测到上述障碍物确认操作。这里，障碍物确认操作可以是目标用户对上述障碍物信息的确认操作。举例来说，目标用户可以点击障碍物信息，然后从关联于障碍物信息的“该障碍物有效”、“该障碍物无效”中选择“该障碍物无效”。其中，“该障碍物无效”用于表征执行主体所确定的障碍物有误。“该障碍物有效”用于表征执行主体所确定的障碍物正确。这里，若目标用户选择“该障碍物无效”，则生成用于执行将针对障碍物的拟采取行驶状态调整为没有障碍物的行驶状态的障碍物消除指令。若目标用户选择“该障碍物有效”，则生成用于继续执行针对障碍物的拟采取行驶状态的障碍物消除指令。需要指出的是，障碍物确认操作的检测有助于辅助无人车更好地行驶。同时，可以进一步提高目标用户与无人车交互的灵活性。
另外，执行主体也可以将障碍物信息通过语音播放设备，播放给目标用户。这时，语音播放设备可以播放障碍物信息。这样，目标用户可以通过语音选择障碍物信息的方式，进行障碍物确认操作。作为示例，目标用户可以通过发出对应于上述障碍物信息的去障控制语音，进行障碍物确认操作。其中，去障控制语音中包括障碍物信息。作为示例，若障碍物信息为“正前方2米有一较大障碍物”。此时，去障控制语音可以为“正前方2米有一较大障碍物，请忽略”。如此，执行主体可以通过语音变化检测到上述障碍物确认操作。
另外，执行主体还可以将障碍物信息通过终端显示屏，呈现给目标用户，以及，将障碍物信息通过语音播放设备，播放给目标用户。这样，目标用户可以从手动选择障碍物信息的方式和语音选择障碍物信息的方式中，选择一种或两种方式，进行障碍物确认操作。
在本实施例中，在检测到目标用户针对障碍物信息的障碍物确认操作后，执行主体可以生成对应于障碍物确认操作的障碍物消除指令，从而将障碍物消除指令发送给无人车的相应执行设备中，实现控制无人车进行行驶状态调整。需要指出的是，执行主体根据障碍物消除指令控制无人车进行行驶状态调整的方式与步骤203中的根据行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整的方式基本相同，这里不做赘述。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于无人车的控制方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，首先，控制装置302获取无人车301的信息采集装置所采集的车辆行驶环境信息(如，车外亮度信息)。然后，根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。此时，控制装置302可以将车外亮度信息所指示的亮度与预设亮度阈值进行比较，若亮度小于预设亮度阈值，则确定拟采取行驶状态为：打开外车灯。最后，响应于检测到目标用户303点击“打开外车灯”的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，发送给外车灯电源。这里，具体地，若目标用户303发现所确定的打开外车灯这一拟采取行驶状态与实际环境不相符，或者目标用户303此刻并不想打开外车灯，则可以通过点击“打开外车灯”，选择与“打开外车灯”关联显示的“不打开外车灯”。如此，控制装置可以基于目标用户303的交互操作，生成行驶状态调整指令，控制无人车的外车灯电源不通电。
本申请的上述实施例提供的用于无人车的控制方法，可以获取车辆行驶环境信息。然后根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。最后，响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。本实施例的方法，可以检测到目标用户针对行驶状态的交互操作，从而基于交互操作控制无人车进行行驶状态调整，有助于提高对无人车的灵活控制。
进一步参考图4，其示出了用于无人车的控制方法的又一个实施例的流程400。该用于无人车的控制方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合。
在本实施例中，执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式从云端服务器接收车辆行驶路线信息集合。其中，车辆行驶路线信息包括道路信息。需要指出的是，执行主体直接从云端服务器接收车辆行驶路线信息集合以确定车辆行驶路线，可以节省执行主体确定路线的时间，有助于提高无人车的控制效率。
步骤402，从车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
在本实施例中，执行主体可以从车辆行驶路线信息集合中随机选择一个车辆行驶路线信息。也可以从车辆行驶路线信息集合中选择对应于最短路线的车辆行驶路线信息。
步骤403，获取车辆行驶环境信息。
步骤404，根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。
步骤405，响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在本实施例中，步骤403-405的具体操作与图2所示的实施例中步骤201-203的操作基本相同，在此不再赘述。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于无人车的控制方法的流程400体现了接收云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合的步骤，以及从车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以节省执行主体确定路线的时间，有助于提高无人车的控制效率。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人车的控制装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例的用于无人车的控制装置500包括：信息获取单元501，被配置成获取车辆行驶环境信息；状态确定单元502，被配置成根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态；第一调整单元503，被配置成响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括第二调整单元(图中未示出)。第二调整单元可以被配置成响应于接收到与无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据环境感知信息，控制无人车进行行驶状态调整。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括信息显示单元(图中未示出)。信息显示单元可以被配置成在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：车辆行驶环境信息，拟采取行驶状态，环境感知信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括路线接收单元和路线选择单元(图中未示出)。其中，路线接收单元可以被配置成接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合。路线选择单元可以被配置成从车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆行驶环境信息可以包括以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还可以包括信息确定单元和第三调整单元(图中未示出)。其中，信息确定单元可以被配置成响应于确定无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述障碍物的障碍物信息。第三调整单元可以被配置成响应于检测到目标用户针对障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制无人车进行行驶状态调整。
本申请的上述实施例提供的装置，信息获取单元501获取车辆行驶环境信息。而后，状态确定单元502根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态。最后，第一调整单元503响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。本实施例的装置，可以检测到目标用户针对行驶状态的交互操作，从而基于交互操作控制无人车进行行驶状态调整，有助于提高对无人车的灵活控制。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的控制器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的控制器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，控制器600可以包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分606加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括硬盘等的存储部分606；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分607。通信部分607经由诸如因特网的网络执行通信处理。
需要说明的是，上述控制器可以单独存在，也可以安装在无人车中。当上述控制器安装在无人车中的时候，也可以将上述功能集成在无人车的控制系统的处理器中。此时，包括诸如摄像头、传感器、雷达等的输入部分，包括诸如液晶显示器(LCD)、扬声器等的输出部分，以及电机驱动器也可以根据需要连接至上述I/O接口605。电机驱动器可以根据CPU发送的控制信息，带动移动装置完成无人车的移动。驱动器也根据需要连接至I/O接口605。诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等的可拆卸介质，可以根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分606。由此，中央处理单元(CPU)601在调用上述计算机程序执行控制无人车的功能时，可以控制输入部分从外部获取无人车的车辆行驶环境信息。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分607从网络上被下载和安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息获取单元、状态确定单元和第一调整单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，信息获取单元还可以被描述为“获取车辆行驶环境信息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取车辆行驶环境信息；根据车辆行驶环境信息，确定无人车的拟采取行驶状态；响应于检测到目标用户针对拟采取行驶状态的交互操作，生成对应于交互操作的行驶状态调整指令，控制无人车进行行驶状态调整。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种用于无人车的控制方法，包括：
获取车辆行驶环境信息；
根据所述车辆行驶环境信息，确定所述无人车的拟采取行驶状态，并呈现所述拟采取行驶状态给目标用户；
响应于检测到所述目标用户针对所述拟采取行驶状态的描述信息进行的交互操作，生成对应于所述交互操作的行驶状态调整指令，控制所述无人车进行行驶状态调整，所述对应于交互操作的行驶状态调整指令为用于执行将所确定的行驶状态调整为目标用户所期望的行驶状态的指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于接收到与所述无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据所述环境感知信息，控制所述无人车进行行驶状态调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：所述车辆行驶环境信息，所述拟采取行驶状态，所述环境感知信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合；
从所述车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制所述无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述所述障碍物的障碍物信息；
响应于检测到目标用户针对所述障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于所述障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制所述无人车进行行驶状态调整。
6.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述车辆行驶环境信息包括以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。
7.一种用于无人车的控制装置，包括：
信息获取单元，被配置成获取车辆行驶环境信息；
状态确定单元，被配置成根据所述车辆行驶环境信息，确定所述无人车的拟采取行驶状态，并呈现所述拟采取行驶状态给目标用户；
第一调整单元，被配置成响应于检测到所述目标用户针对所述拟采取行驶状态的描述信息进行的交互操作，生成对应于所述交互操作的行驶状态调整指令，控制所述无人车进行行驶状态调整，所述对应于交互操作的行驶状态调整指令为用于执行将所确定的行驶状态调整为目标用户所期望的行驶状态的指令。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二调整单元，被配置成响应于接收到与所述无人车通信连接的外部设备发送的环境感知信息，根据所述环境感知信息，控制所述无人车进行行驶状态调整。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：
信息显示单元，被配置成在预设的终端显示屏上呈现以下至少一项：所述车辆行驶环境信息，所述拟采取行驶状态，所述环境感知信息。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：
路线接收单元，被配置成接收通信连接的云端服务器发送的车辆行驶路线信息集合；
路线选择单元，被配置成从所述车辆行驶路线信息集合中选择车辆行驶路线信息，以控制所述无人车沿所选择的车辆行驶路线信息所指示的道路行驶。
11.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述装置还包括：
信息确定单元，被配置成响应于确定所述无人车所行驶的道路上存在障碍物，呈现用于描述所述障碍物的障碍物信息；
第三调整单元，被配置成响应于检测到目标用户针对所述障碍物信息的障碍物确认操作，生成对应于所述障碍物确认操作的障碍物消除指令，控制所述无人车进行行驶状态调整。
12.根据权利要求7-10之一所述的装置，其中，所述车辆行驶环境信息包括以下至少一项：车辆位置信息，环境图像信息，车内设备开关信息，车内设备能源消耗信息。
13.一种控制器，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种无人车，包括如权利要求13所述的控制器。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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