CN114827470A - 基于云台角度调整的无人车控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于云台角度调整的无人车控制方法及装置。该方法包括：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。采用上述技术手段，解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题。
Description
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于云台角度调整的无人车控制方法及装置。
背景技术
目前，在无人车无人驾驶领域，为了实现车辆行驶环境可视化，一般会在无人车上安装广角摄像头来采集并传输视频画面，一般会设置前视、后视、左视、右视四个摄像头。在无人驾驶过程中，通过四个摄像头回传的画面来判断车辆的行驶行为。但在实际驾驶过程中因为摄像头是特定角度固定在车体上的，所以通过四个摄像头检测到的画面是存在盲区的，这些盲区的存在在无形中也降低了无人驾驶的安全系数，存在严重的安全隐患。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于云台角度调整的无人车控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种基于云台角度调整的无人车控制方法，包括：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
本公开实施例的第二方面，提供了一种基于云台角度调整的无人车控制装置，包括：判别模块，被配置为在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；分发模块，被配置为通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；获取模块，被配置为根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；控制模块，被配置为基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题，进而避免因检测盲区而带来的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种基于云台角度调整的无人车控制方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种基于云台角度调整的无人车控制装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种基于云台角度调整的无人车控制方法和装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备1和3，无人车2、服务器4以及网络5。
设备1和3可以是硬件，也可以是软件。当终端设备1和3为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器4通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当终端设备1和3为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。终端设备1和3可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备1和3上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器4可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器4可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器4可以是硬件，也可以是软件。当服务器4为硬件时，其可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的各种电子设备。当服务器4为软件时，其可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备1和3，以及无人车2提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络5可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。
用户可以通过终端设备1和3，以及无人车2经由网络5与服务器4建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备1和3、无人车2、服务器4以及网络5的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种基于云台角度调整的无人车控制方法的流程示意图。图2的基于云台角度调整的无人车控制方法可以由图1的终端设备、或无人车或服务器执行。如图2所示，该基于云台角度调整的无人车控制方法包括：
S201，在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；
S202，通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；
S203，根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；
S204，基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
监控模式下的摄像头云台是固定的角度，无人驾驶模式下的摄像头云台的角度是可以调节的。
在一个可选实施例中，包括：获取无人车的状态；当无人车为熄火状态时，以监控模式控制摄像头云台；当无人车为非熄火状态时，以无人驾驶模式控制摄像头云台。
摄像头云台是安装和固定摄像头的支撑设备，可以任意旋转。通过摄像头云台旋转调节该摄像头云台上的摄像头的摄像的角度，是监控领域常用的技术，本公开是基于该技术，提出一种获取无人车的周围的环境信息，避免无人车盲区，提高安全性的一种无人车控制方法。第一环境信息与后文中的第二环境信息、第三环境信息、第四环境信息和第五环境信息都是同样的概念，只是获取的手段不同，上述环境信息，包括：无人车周边的人、车辆、障碍物和道路信息等。摄像头云台，包括：左视摄像头云台、右视摄像头云台、前视摄像头云台和后视摄像头云台，摄像头，包括：左视摄像头、右视摄像头、前视摄像头和后视摄像头，摄像头云台设置在无人车上，每个摄像头云台连接对应的摄像头；比如左视摄像头云台连接的是左视摄像头。对于某个第一目标无人车，基于该第一目标无人车的第一环境信息控制该第一目标无人车，比如该第一环境信息包括该第一目标无人车左侧两米处有行人，那么该第一目标无人车在行驶汇中，应该避开该第一目标无人车左侧两米处的行人。
根据本公开实施例提供的技术方案，在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题，进而避免因检测盲区而带来的安全隐患。
在一个可选实施例中，包括：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为监控模式的多辆第二目标无人车；根据云台调整指令为每辆第二目标无人车生成预设任务；基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车。
基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车，包括：对于每辆第二目标无人车：基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后从远程驾驶模式切换到监控模式；或基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第二目标无人车的摄像头获取该第二目标无人车对应的第二环境信息。
比如预设任务为在10分钟后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度；或在10分钟后将该第二目标无人车从远程驾驶模式切换到监控模式。
在一个可选实施例中，包括：当通过第二目标无人车的测距传感器和/或摄像头检测到第一目标对象进入第二目标无人车的警戒范围内时，自动调整第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过第二目标无人车的摄像头追踪记录第一目标对象的行为信息，直至第一目标对象离开警戒范围，停止通过第二目标无人车的摄像头追踪记录行为信息；当基于行为信息，判断出第一目标对象存在危险行为时，控制第二目标无人车发出告警。
举例说明：第一目标对象是一个人A，A进入警戒范围内时，自动调整摄像头云台的角度，使得摄像头追踪A，当A存在砸车的行为时，判断出A存在危险行为时，控制第二目标无人车发出告警。
在执行步骤S203之后，也就是根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，方法还包括：通过每辆第一目标无人车的测距传感器检测每辆第一目标无人车的周围环境，得到检测结果；根据每辆第一目标无人车对应的检测结果调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第三环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第三环境信息更新每辆第一目标无人车对应的第一环境信息。
为了提高无人车驾驶的安全性，第一环境信息应该实时更新。比如对于某辆第一目标无人车：在刚刚得到第一环境信息后，测距传感器检测到的检测结果表明有一辆摩托车从该第一目标无人车右侧驶来，那么应该立刻将该摩托车的信息添加到第一环境信息中。
在执行步骤S203之后，也就是根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，方法还包括：获取每辆第一目标无人车所在区域的地图；基于每辆第一目标无人车所在区域的地图和每辆第一目标无人车对应的第一环境信息确定每辆第一目标无人车的视觉盲区；根据每辆第一目标无人车的视觉盲区调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车的第四环境信息；
基于每辆第一目标无人车的第四环境信息更新每辆第一目标无人车的第一环境信息。
对于某辆第一目标无人车：因为第一环境信息是云台调整指令调整摄像头云台的角度得到的，该第一目标无人车的第一环境信息对于该第一目标无人车而言可能还是存在盲区的，所以本公开实施例通过对比地图和该第一环境信息，确定出该第一目标无人车视觉盲区，然后调整该第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第一目标无人车的摄像头获取该第一目标无人车的视觉盲区对应的第四环境信息，将该第四环境信息添加到该第一环境信息中。
在一个可选实施例中，包括：当通过第一目标无人车的测距传感器和/或摄像头检测到第二目标对象以大于预设阈值的速度向第一目标无人车驶来时，自动调整第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过第一目标无人车的摄像头获取第一目标无人车对应的第五环境信息；基于第一目标无人车对应的第五环境信息和第二目标对象的速度控制第一目标无人车，以避免第一目标无人车和第二目标对象的碰撞。
举例说明：比如对于某辆第一目标无人车：第二目标对象是一辆摩托车B，B朝着无人车驶来，B的速度大于预设阈值，为了避免该第一目标无人车和第二目标对象之间的碰撞，该第一目标无人车应该提前避让或者加快速度。但是该第一目标无人车提前避让或者加快速度，还应该考虑到该第一目标无人车周边的环境。比如该第一目标无人车左侧和右侧没有道路，那么此时无人车只能加快速度。此时，自动调整该第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过该第一目标无人车的摄像头获取第四环境信息。基于第五环境信息和第二目标对象的速度控制无人车。
在一个可选实施例中，基于基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车，包括：基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息，确定每辆第一目标无人车的行驶速度，并为每辆第一目标无人车规划每辆第一目标无人车对应的目标路径；控制每辆第一目标无人车按照每辆第一目标无人车的行驶速度通过每辆第一目标无人车对应的目标路径。
比如，对于某辆第一目标无人车而言：该第一目标无人车对应的第一环境信息表明交通情况复杂，行人和车辆较多，那么该第一目标无人车的行驶速度应该是低速，该第一环境信息还表明该第一目标无人车左侧有障碍物，那么该第一目标无人车对应的目标路径应该避开该第一目标无人车左侧的障碍物。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种基于云台角度调整的无人车控制装置的示意图。如图3所示，该基于云台角度调整的无人车控制装置包括：
判别模块301，被配置为在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；
分发模块302，被配置为通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；
获取模块303，被配置为根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；
控制模块304，被配置为基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
监控模式下的摄像头云台是固定的角度，无人驾驶模式下的摄像头云台的角度是可以调节的。
可选地，获取模块303还被配置为获取无人车的状态；当无人车为熄火状态时，以监控模式控制摄像头云台；当无人车为非熄火状态时，以无人驾驶模式控制摄像头云台。
摄像头云台是安装和固定摄像头的支撑设备，可以任意旋转。通过摄像头云台旋转调节该摄像头云台上的摄像头的摄像的角度，是监控领域常用的技术，本公开是基于该技术，提出一种获取无人车的周围的环境信息，避免无人车盲区，提高安全性的一种无人车控制方法。第一环境信息与后文中的第二环境信息、第三环境信息、第四环境信息和第五环境信息都是同样的概念，只是获取的手段不同，上述环境信息，包括：无人车周边的人、车辆、障碍物和道路信息等。摄像头云台，包括：左视摄像头云台、右视摄像头云台、前视摄像头云台和后视摄像头云台，摄像头，包括：左视摄像头、右视摄像头、前视摄像头和后视摄像头，摄像头云台设置在无人车上，每个摄像头云台连接对应的摄像头；比如左视摄像头云台连接的是左视摄像头。对于某个第一目标无人车，基于该第一目标无人车的第一环境信息控制该第一目标无人车，比如该第一环境信息包括该第一目标无人车左侧两米处有行人，那么该第一目标无人车在行驶汇中，应该避开该第一目标无人车左侧两米处的行人。
根据本公开实施例提供的技术方案，在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，无人车模式，包括：远程驾驶模式和监控模式；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题，进而避免因检测盲区而带来的安全隐患。
可选地，判别模块301还被配置为在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为监控模式的多辆第二目标无人车；根据云台调整指令为每辆第二目标无人车生成预设任务；基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车。
可选地，判别模块301还被配置为对于每辆第二目标无人车：基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后从远程驾驶模式切换到监控模式；或基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第二目标无人车的摄像头获取该第二目标无人车对应的第二环境信息。
比如预设任务为在10分钟后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度；或在10分钟后将该第二目标无人车从远程驾驶模式切换到监控模式。
可选地，判别模块301还被配置为当通过第二目标无人车的测距传感器和/或摄像头检测到第一目标对象进入第二目标无人车的警戒范围内时，自动调整第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过第二目标无人车的摄像头追踪记录第一目标对象的行为信息，直至第一目标对象离开警戒范围，停止通过第二目标无人车的摄像头追踪记录行为信息；当基于行为信息，判断出第一目标对象存在危险行为时，控制第二目标无人车发出告警。
举例说明：第一目标对象是一个人A，A进入警戒范围内时，自动调整摄像头云台的角度，使得摄像头追踪A，当A存在砸车的行为时，判断出A存在危险行为时，控制第二目标无人车发出告警。
可选地，获取模块303还被配置为通过每辆第一目标无人车的测距传感器检测每辆第一目标无人车的周围环境，得到检测结果；根据每辆第一目标无人车对应的检测结果调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第三环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第三环境信息更新每辆第一目标无人车对应的第一环境信息。
为了提高无人车驾驶的安全性，第一环境信息应该实时更新。比如对于某辆第一目标无人车：在刚刚得到第一环境信息后，测距传感器检测到的检测结果表明有一辆摩托车从该第一目标无人车右侧驶来，那么应该立刻将该摩托车的信息添加到第一环境信息中。
可选地，获取模块303还被配置为获取每辆第一目标无人车所在区域的地图；基于每辆第一目标无人车所在区域的地图和每辆第一目标无人车对应的第一环境信息确定每辆第一目标无人车的视觉盲区；根据每辆第一目标无人车的视觉盲区调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车的第四环境信息；
基于每辆第一目标无人车的第四环境信息更新每辆第一目标无人车的第一环境信息。
对于某辆第一目标无人车：因为第一环境信息是云台调整指令调整摄像头云台的角度得到的，该第一目标无人车的第一环境信息对于该第一目标无人车而言可能还是存在盲区的，所以本公开实施例通过对比地图和该第一环境信息，确定出该第一目标无人车视觉盲区，然后调整该第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第一目标无人车的摄像头获取该第一目标无人车的视觉盲区对应的第四环境信息，将该第四环境信息添加到该第一环境信息中。
可选地，获取模块303还被配置为当通过第一目标无人车的测距传感器和/或摄像头检测到第二目标对象以大于预设阈值的速度向第一目标无人车驶来时，自动调整第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过第一目标无人车的摄像头获取第一目标无人车对应的第五环境信息；基于第一目标无人车对应的第五环境信息和第二目标对象的速度控制第一目标无人车，以避免第一目标无人车和第二目标对象的碰撞。
举例说明：比如对于某辆第一目标无人车：第二目标对象是一辆摩托车B，B朝着无人车驶来，B的速度大于预设阈值，为了避免该第一目标无人车和第二目标对象之间的碰撞，该第一目标无人车应该提前避让或者加快速度。但是该第一目标无人车提前避让或者加快速度，还应该考虑到该第一目标无人车周边的环境。比如该第一目标无人车左侧和右侧没有道路，那么此时无人车只能加快速度。此时，自动调整该第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过该第一目标无人车的摄像头获取第四环境信息。基于第五环境信息和第二目标对象的速度控制无人车。
可选地，控制模块304还被配置为基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息，确定每辆第一目标无人车的行驶速度，并为每辆第一目标无人车规划每辆第一目标无人车对应的目标路径；控制每辆第一目标无人车按照每辆第一目标无人车的行驶速度通过每辆第一目标无人车对应的目标路径。
比如，对于某辆第一目标无人车而言：该第一目标无人车对应的第一环境信息表明交通情况复杂，行人和车辆较多，那么该第一目标无人车的行驶速度应该是低速，该第一环境信息还表明该第一目标无人车左侧有障碍物，那么该第一目标无人车对应的目标路径应该避开该第一目标无人车左侧的障碍物。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于云台角度调整的无人车控制方法，其特征在于，包括：
在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，所述无人车模式，包括：所述远程驾驶模式和监控模式；
通过所述远程驾驶服务器将所述云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；
根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；
基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
在接收到所述云台调整指令的情况下，通过所述远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为所述监控模式的多辆第二目标无人车；
根据所述云台调整指令为每辆第二目标无人车生成预设任务；
基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车，包括：
对于每辆第二目标无人车：
基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后从所述远程驾驶模式切换到所述监控模式；或
基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第二目标无人车的摄像头获取该第二目标无人车对应的第二环境信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：
当通过所述第二目标无人车的测距传感器和/或所述摄像头检测到第一目标对象进入所述第二目标无人车的警戒范围内时，自动调整所述第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过所述第二目标无人车的摄像头追踪记录所述第一目标对象的行为信息，直至所述第一目标对象离开所述警戒范围，停止通过所述第二目标无人车的摄像头追踪记录所述行为信息；
当基于所述行为信息，判断出所述第一目标对象存在危险行为时，控制所述第二目标无人车发出告警。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，所述方法还包括：
通过每辆第一目标无人车的测距传感器检测每辆第一目标无人车的周围环境，得到检测结果；
根据每辆第一目标无人车对应的所述检测结果调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第三环境信息；
基于每辆第一目标无人车对应的第三环境信息更新每辆第一目标无人车对应的第一环境信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，所述方法还包括：
获取每辆第一目标无人车所在区域的地图；
基于每辆第一目标无人车所在区域的地图和每辆第一目标无人车对应的第一环境信息确定每辆第一目标无人车的视觉盲区；
根据每辆第一目标无人车的视觉盲区调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车的第四环境信息；
基于每辆第一目标无人车的第四环境信息更新每辆第一目标无人车的第一环境信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
当通过所述第一目标无人车的测距传感器和/或所述摄像头检测到第二目标对象以大于预设阈值的速度向所述第一目标无人车驶来时，自动调整所述第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过所述第一目标无人车的摄像头获取所述第一目标无人车对应的第五环境信息；
基于所述第一目标无人车对应的第五环境信息和所述第二目标对象的速度控制所述第一目标无人车，以避免所述第一目标无人车和所述第二目标对象的碰撞。
8.一种基于云台角度调整的无人车控制装置，其特征在于，包括：
判别模块，被配置为在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，所述无人车模式，包括：所述远程驾驶模式和监控模式；
分发模块，被配置为通过所述远程驾驶服务器将所述云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；
获取模块，被配置为根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；
控制模块，被配置为基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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