CN113525228A - 遮挡信息显示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种遮挡信息显示方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；基于第二视频图像确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。本公开能够将被当前车辆遮挡的道路信息以视频的方式实时显示给后方的行驶车辆，以使行驶车辆及时了解前方的道路情况并做出正确的驾驶行为，因此，提高了驾驶的安全性。

Description

遮挡信息显示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种遮挡信息显示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。通过远程驾驶端对装备智能软件和多种感应设备的车辆进行云端操控可以实现无人驾驶的目的。

在无人驾驶技术中，当无人驾驶汽车在道路上行驶时，有时候会因为前方某些车型（例如，大中型货车、公交车等）的高度过高、长度过长、宽度过宽而遮挡住一些重要的道路信息，例如，红绿灯、测前方的道路标志等；还有时候会因为无人驾驶汽车与前方车辆的距离过近而导致前方突发道路问题时无法及时察觉并做出反应，这不仅对无人驾驶汽车的行驶造成安全隐患，也会使无人驾驶汽车的后方车辆的视线受限，从而对后方车辆的行驶造成安全隐患。

现有技术中，无人驾驶汽车通常是以文本的形式向后方车辆显示道路信息，导致后方车辆的驾驶员必须阅读文本内容才能明白无人驾驶汽车所显示的道路信息的含义，因此，增加了后方车辆的驾驶员的负担，降低了驾驶的安全性。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种遮挡信息显示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中无人驾驶汽车通常是以文本的形式向后方车辆显示道路信息，导致后方车辆的驾驶员必须阅读文本内容才能明白无人驾驶汽车所显示的道路信息的含义，因此，增加了后方车辆的驾驶员的负担，降低了驾驶的安全性的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种遮挡信息显示方法，包括：获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。

本公开实施例的第二方面，提供了一种遮挡信息显示装置，包括：获取模块，被配置为获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；第一确定模块，被配置为基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；第二确定模块，被配置为在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；显示模块，被配置为至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆，能够将被当前车辆遮挡的道路信息以视频的方式实时显示给后方的行驶车辆，以使行驶车辆及时了解前方的道路情况，并做出正确的驾驶行为，因此，减少了行驶车辆的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种遮挡信息显示方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种遮挡信息显示方法的流程示意图；

图4是本公开实施例提供的一种遮挡信息显示装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种遮挡信息显示方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括车辆1、安装在车辆1上的第一摄像装置11、第二摄像装置12和显示装置13、第一摄像装置11的拍摄区域111、第二摄像装置12的拍摄区域121、车辆2、车辆2的被遮挡区域21、被遮挡区域21对应的第一摄像装置11的拍摄区域211、车辆3、车道4和车道线41。

具体地，车辆1可以是支持智能驾驶、自动驾驶、无人驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。进一步地，车辆1可以是能够实现无人驾驶的各种设备，例如，无人配送车、无人售卖车等；也可以是具有自动巡航控制功能的车辆，例如，轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（Sport Utility Vehicle，SUV）、电动车、自行车等，本公开实施例对此不作限制。

第一摄像装置11和第二摄像装置12可以是用来拍摄在当前车道上行驶的车辆1前方和后方的视频图像的各种设备，包括不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。第一摄像装置11和第二摄像装置12可以安装在车辆1上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，第一摄像装置11安装在车辆1的车头的顶部，用于拍摄车辆1前方的道路图像，第一摄像装置11所拍摄的区域为拍摄区域111；第二摄像装置12安装在车辆1的车尾的顶部，用于拍摄车辆1后方的道路图像，第二摄像装置12所拍摄的区域为拍摄区域121。进一步地，第一摄像装置11和第二摄像装置12内设置有无线通信模块，以经由网络向服务器传送第一摄像装置11和第二摄像装置12所拍摄的视频图像。

显示装置13用于显示第一摄像装置11所拍摄的视频数据，是一种将一定的电子文件通过特定的传输设备显示到屏幕上再反射到人眼的显示工具。显示装置13可以是液晶显示屏（Liquid Crystal Display，LCD）。显示装置13可以安装在车辆1上的任何位置，例如，左侧车身、右侧车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。

车辆2和车辆3可以是诸如轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车等的机动车，也可以是电动车，或者还可以是自行车，本公开实施例对此不作限制。此外，车辆2和车辆3还可以是如上所述的支持智能驾驶、自动驾驶、无人驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。车辆2的被遮挡区域21是指车辆2被在其前方行驶的车辆1所遮挡的区域。

车道4可以是供车辆1、车辆2和车辆3行经的道路。在一般公路和高速公路都有设置，高速公路对车道使用带有法律上的规则，例如，行车道和超车道。车道线41是指车道4的标线，包括但不限于白色虚线和实线、黄色虚线和实线、禁止停车线、减速标线、导流线、导向指示线、停止线、错视觉标线、车距确认线等。

服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的车辆1、车辆2或车辆3发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对车辆1、车辆2或车辆3发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心或视频云服务器，本公开实施例对此不作限制。需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是为车辆1、车辆2或车辆3提供各种服务的各种电子设备。当服务器为软件时，其可以是为车辆1、车辆2或车辆3提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为车辆1、车辆2或车辆3提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

车辆1和车辆2在同一车道4上行驶，且车辆1位于车辆2的前方；两个车辆3在与车辆1相邻的另一车道4上行驶，且两个车辆3的行驶方向与车辆1的行驶方向相同。车辆1通过安装在其车头顶部的第一摄像装置11采集车辆1前方的道路图像，即拍摄区域111内的图像；并通过安装在其车尾顶部的第二摄像装置12采集车辆1后方的道路图像，即拍摄区域121内的图像。基于车道4的左右两条车道线41和第二摄像装置12所拍摄的最大范围，确定车辆1后方的预设区域121；并在预设区域121内存在车辆2的情况下，基于车辆1和车辆2的位置关系，确定车辆2被车辆1遮挡的遮挡区域21。进一步地，从第一摄像装置11的拍摄区域111内的图像中提取与遮挡区域21对应的拍摄区域211的图像，并通过安装在车辆1后方的显示装置13将该图像显示给车辆2，以使车辆2的驾驶员能够及时了解前方的道路情况，并做出正确的驾驶行为，因此，减少了车辆2的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。

需要说明的是，车辆1、车辆2、车辆3、第一摄像装置11、第二摄像装置12、显示装置13、服务器以及网络的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种遮挡信息显示方法的流程示意图。图2的遮挡信息显示方法可以由图1的车辆1的处理器执行。如图2所示，该遮挡信息显示方法包括：

S201，获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；

S202，基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；

S203，在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；

S204，至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。

具体地，处理器获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像，并基于第二视频图像确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，处理器基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域，并至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。

这里，车道，也称行车线、车行道，是用在供车辆行经的道路。在一般公路和高速公路都有设置，高速公路对车道使用带有法律上的规则，例如，行车道和超车道。车道的数量取决于实际应用场景，例如，可以为1条、2条、3条、4条等，本公开实施例对此不作限制。举例来说，当车道的数量为3条时，表明除车辆所在车道外，还存在2条车道；进一步地，2条车道可以分别位于车辆所在车道的左右两侧，也可以位于车辆所在车道的同侧，本公开实施例对此不作限制。

车辆可以包括智能驾驶车辆、辅助驾驶车辆、自动驾驶车辆、无人驾驶车辆中的任一种。进一步地，车辆可以是能够实现无人驾驶的各种设备，例如，无人配送车、无人售卖车等；也可以是具有自动巡航控制功能的车辆，例如，轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车、电动车、自行车等，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，当前车辆可以是无人车，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。行驶车辆可以是由驾驶员操作的车辆。

视频图像是指连续的静态图像的序列，是一种对客观事物更为形象，生动地描述。第一视频图像是指当前车辆前方的道路图像，第二视频图像是指当前车辆后方的道路图像。应理解的是，第一视频图像和第二视频图像也可以是当前车辆左右侧的道路图像。

预设区域是指当前车辆后方距离当前车辆预设距离的区域范围。预设距离可以是用户根据经验数据预先设置的距离阈值，也可以是驾驶员根据自身对视野的要求对已设置的距离阈值进行调整后得到的距离阈值，本公开实施例对此不作限制。例如，预设距离的范围可以为5米至20米。优选地，在本公开实施例中，预设距离为10米。

当前车辆和行驶车辆的位置关系是指当前车辆和行驶车辆的相对位置，即行驶车辆相对于当前车辆的位置。遮挡区域是指行驶车辆被当前车辆遮挡的区域，该遮挡区域可以基于当前车辆和行驶车辆的位置关系来确定。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆，能够将被当前车辆遮挡的道路信息以视频的方式实时显示给后方的行驶车辆，以使行驶车辆及时了解前方的道路情况，并做出正确的驾驶行为，因此，减少了行驶车辆的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。

在一些实施例中，获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像，包括：利用安装在当前车辆的车头顶部的第一摄像装置采集当前车辆前方的道路图像作为第一视频图像；利用安装在当前车辆的车尾顶部的第二摄像装置采集当前车辆后方的道路图像作为第二视频图像。

具体地，处理器利用安装在当前车辆的车头顶部的第一摄像装置采集当前车辆前方的道路图像作为第一视频图像，并利用安装在当前车辆的车尾顶部的第二摄像装置采集当前车辆后方的道路图像作为第二视频图像。

这里，第一摄像装置和第二摄像装置可以是用来拍摄车辆在行驶方向上的道路图像的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge CoupledDevice，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。优选地，车道线、交通标线、交通标志信息等必须通过摄像头获取，车辆、障碍物信息等可以通过激光雷达等获得。进一步地，第一摄像装置和第二摄像装置内设置有无线通信模块，以经由网络向处理器传送第一摄像装置和第二摄像装置所拍摄的图像信息。

在本公开实施例中，第一摄像装置安装在车辆的车头的顶部，用于拍摄当前车辆前方的道路图像；第二摄像装置安装在车辆的车尾的顶部，用于拍摄当前车辆后方的道路图像。优选地，第一摄像装置为三目摄像头，由一个探测距离60米的120度广角单目摄像头和一个探测距离500米的30度主视野摄像头组成，单目摄像头主要用于探测近距离大范围目标类别和位置信息，双目摄像头主要用于探测车辆前方远距离可行驶区域探测和交通标示识别。

道路图像是指当前车辆周边的图像，包括但不限于当前车辆前方的图像、当前车辆后方的图像和当前车辆左右侧的图像。道路图像可以包括车道、车道线、交通标线、交通标志（例如，红绿灯、限速、通行规定等）、车辆（例如，汽车、摩托侧、自行车、行人等）、障碍物（例如，深坑、锥桶、未盖的井洞等）等道路信息。

在一些实施例中，基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆，包括：对第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和行驶车辆相对于当前车辆的位置信息；基于车道线信息确定预设区域，并基于位置信息确定预设区域内是否存在行驶车辆。

具体地，处理器对第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和行驶车辆相对于当前车辆的位置信息；进一步地，处理器基于车道线信息确定预设区域，并基于位置信息确定预设区域内是否存在行驶车辆。

这里，图像处理又称为影像处理，是用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。图像处理技术一般包括图像压缩，增强和复原，匹配、描述和识别三个部分。通过对第二视频图像进行图像识别，能够识别出第二视频图像中包含的车道线信息和车辆信息，基于识别出的车道线信息和第二摄像装置的拍摄范围，能够准确地确定当前车辆后方的预设区域；进一步地，基于识别出的车辆信息，能够准确地确定预设区域内是否存在行驶车辆。

在一些实施例中，在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域，包括：在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于行驶车辆相对于当前车辆的位置信息，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域。

具体地，当预设区域内存在行驶车辆时，处理器基于识别出的车辆信息计算当前车辆与行驶车辆的性对位置，并基于相对位置确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域。

在一些实施例中，至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆，包括：从第一视频图像中提取与遮挡区域对应的视频图像；利用安装在当前车辆后方的显示装置，至少将视频图像显示给行驶车辆。

具体地，处理器对第一视频图像进行图像提取，得到与遮挡区域对应的视频图像，并利用安装在当前车辆后方的显示装置（例如，液晶显示屏），至少将视频图像显示给行驶车辆，以使行驶车辆的驾驶员仅关注被遮挡区域的道路信息即可，而无需再从第一视频图像中剥离所需的道路信息，因此，减少了行驶车辆的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。

需要说明的是，可以将第一视频图像完整地显示给当前车辆后方的行驶车辆，也可以以画中画的方式将与遮挡区域对应的视频图像和第一视频图像同时显示给当前车辆后方的行驶车辆，本公开实施例对此不作限制。

在一些实施例中，该遮挡信息显示方法还包括：在预设区域内不存在行驶车辆的情况下，停止显示第一视频图像。

具体地，当检测到当前车辆后方的预设区域内不存在行驶车辆时，处理器控制显示装置关闭，以停止显示第一视频图像，从而减少了当前车辆的资源消耗。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图3是本公开实施例提供的另一种遮挡信息显示方法的流程示意图。图3的遮挡信息显示方法可以由图1的车辆1的处理器执行。如图3所示，该遮挡信息显示方法包括：

S301，获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；

S302，对第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和行驶车辆相对于当前车辆的位置信息；

S303，基于车道线信息确定预设区域；

S304，基于位置信息确定预设区域内是否存在行驶车辆，如果是，则执行S305；否则，执行S308；

S305，基于行驶车辆相对于当前车辆的位置信息，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；

S306，从第一视频图像中提取与遮挡区域对应的视频图像；

S307，利用安装在当前车辆后方的显示装置，至少将视频图像显示给行驶车辆；

S308，停止显示第一视频图像。

具体地，处理器利用安装在当前车辆的车头顶部的第一摄像装置采集当前车辆前方的道路图像作为第一视频图像，并利用安装在当前车辆的车尾顶部的第二摄像装置采集当前车辆后方的道路图像作为第二视频图像；处理器对第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和行驶车辆相对于当前车辆的位置信息，并基于车道线信息确定预设区域；进一步地，在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于行驶车辆相对于当前车辆的位置信息确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域，从第一视频图像中提取与遮挡区域对应的视频图像，并利用安装在当前车辆后方的显示装置至少将视频图像显示给行驶车辆；在预设区域内不存在行驶车辆的情况下，停止显示第一视频图像。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将被当前车辆遮挡的道路信息以视频的方式实时显示给后方的行驶车辆，能够使行驶车辆及时了解前方的道路情况，并做出正确的驾驶行为，因此，减少了行驶车辆的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。此外，通过在预设区域内不存在行驶车辆的情况下停止显示第一视频图像，能够减少了当前车辆的资源消耗。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图4是本公开实施例提供的一种遮挡信息显示装置的结构示意图。如图4所示，该遮挡信息显示装置包括：

获取模块401，被配置为获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；

第一确定模块402，被配置为基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；

第二确定模块403，被配置为在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；

显示模块404，被配置为至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和当前车辆后方的第二视频图像；基于第二视频图像，确定当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；在预设区域内存在行驶车辆的情况下，基于当前车辆和行驶车辆的位置关系，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域；至少将第一视频图像中与遮挡区域对应的视频图像显示给行驶车辆，能够将被当前车辆遮挡的道路信息以视频的方式实时显示给后方的行驶车辆，以使行驶车辆及时了解前方的道路情况，并做出正确的驾驶行为，因此，减少了行驶车辆的驾驶员的负担，提高了驾驶的安全性。

在一些实施例中，图4的获取模块401利用安装在当前车辆的车头顶部的第一摄像装置采集当前车辆前方的道路图像作为第一视频图像，并利用安装在当前车辆的车尾顶部的第二摄像装置采集当前车辆后方的道路图像作为第二视频图像。

在一些实施例中，图4的第一确定模块402对第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和行驶车辆相对于当前车辆的位置信息；基于车道线信息确定预设区域，并基于位置信息确定预设区域内是否存在行驶车辆。

在一些实施例中，在预设区域内存在行驶车辆的情况下，图4的第二确定模块403基于行驶车辆相对于当前车辆的位置信息，确定行驶车辆被当前车辆遮挡的遮挡区域。

在一些实施例中，图4的显示模块404从第一视频图像中提取与遮挡区域对应的视频图像，并利用安装在当前车辆后方的显示装置，至少将视频图像显示给行驶车辆。

在一些实施例中，图4的遮挡信息显示装置还包括：停止模块405，被配置为在预设区域内不存在行驶车辆的情况下，停止显示第一视频图像。

在一些实施例中，当前车辆包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本公开实施例提供的一种电子设备5的结构示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可以在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备5中的执行过程。

电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备5可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器501可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器502可以是电子设备5的内部存储单元，例如，电子设备5的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备5的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种遮挡信息显示方法，其特征在于，包括：

获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和所述当前车辆后方的第二视频图像；

基于所述第二视频图像，确定所述当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；

在所述预设区域内存在所述行驶车辆的情况下，基于所述当前车辆和所述行驶车辆的位置关系，确定所述行驶车辆被所述当前车辆遮挡的遮挡区域；

至少将所述第一视频图像中与所述遮挡区域对应的视频图像显示给所述行驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和所述当前车辆后方的第二视频图像，包括：

利用安装在所述当前车辆的车头顶部的第一摄像装置采集所述当前车辆前方的道路图像作为所述第一视频图像；

利用安装在所述当前车辆的车尾顶部的第二摄像装置采集所述当前车辆后方的道路图像作为所述第二视频图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二视频图像，确定所述当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆，包括：

对所述第二视频图像进行图像处理，得到车道线信息和所述行驶车辆相对于所述当前车辆的位置信息；

基于所述车道线信息确定所述预设区域，并基于所述位置信息确定所述预设区域内是否存在所述行驶车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述预设区域内存在所述行驶车辆的情况下，基于所述当前车辆和所述行驶车辆的位置关系，确定所述行驶车辆被所述当前车辆遮挡的遮挡区域，包括：

在所述预设区域内存在所述行驶车辆的情况下，基于所述行驶车辆相对于所述当前车辆的位置信息，确定所述行驶车辆被所述当前车辆遮挡的遮挡区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少将所述第一视频图像中与所述遮挡区域对应的视频图像显示给所述行驶车辆，包括：

从所述第一视频图像中提取与所述遮挡区域对应的视频图像；

利用安装在所述当前车辆后方的显示装置，至少将所述视频图像显示给所述行驶车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设区域内不存在所述行驶车辆的情况下，停止显示所述第一视频图像。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前车辆包括自动驾驶车辆或无人驾驶车辆。

8.一种遮挡信息显示装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为获取在当前车道上行驶的当前车辆前方的第一视频图像和所述当前车辆后方的第二视频图像；

第一确定模块，被配置为基于所述第二视频图像，确定所述当前车辆后方的预设区域内是否存在行驶车辆；

第二确定模块，被配置为在所述预设区域内存在所述行驶车辆的情况下，基于所述当前车辆和所述行驶车辆的位置关系，确定所述行驶车辆被所述当前车辆遮挡的遮挡区域；

显示模块，被配置为至少将所述第一视频图像中与所述遮挡区域对应的视频图像显示给所述行驶车辆。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

Images