CN112141111B - 无人车行驶控制方法、装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人车行驶控制方法、装置及无人车，涉及无人驾驶或自动驾驶领域，为解决现有无人车无法根据路况的复杂程度进行响应，导致通过效果差的问题而设计。该方法包括获取道路当前的路况信息；其中，路况信息包括：道路坡度和/或目标障碍物信息；基于路况信息选择行驶模式；其中，行驶模式包括速度模式和扭矩模式。该装置包括路况信息获取模块和行驶控制模块。该无人车包括车体和无人车行驶控制器。本发明提供的无人车行驶控制方法、装置及无人车能够根据路况的复杂程度进行迅速响应，提高了无人车的通过效果。

Description

无人车行驶控制方法、装置及无人车

技术领域

本发明涉及无人驾驶或自动驾驶领域，具体而言，涉及一种无人车行驶控制方法、装置及无人车。

背景技术

随着科技的进步和无人驾驶技术的逐步发展，无人车得到了广泛的应用。但是，目前无人车在行驶过程中，只能按照设定的动力模式行驶，无法根据路况的复杂程度进行响应，不能保证行驶的安全高效，从而降低了无人车的通过效果。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人车行驶控制方法、装置及无人车，以解决现有无人车无法根据路况的复杂程度进行响应，导致通过效果差的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车行驶控制方法，所述方法包括：获取道路当前的路况信息；其中，所述路况信息包括：道路坡度和/或目标障碍物信息；基于所述路况信息选择行驶模式；其中，所述行驶模式包括速度模式和扭矩模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述路况信息选择行驶模式，包括：当所述道路坡度大于或等于预设道路坡度，且上坡时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；当所述道路坡度小于预设道路坡度、不存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；当所述道路坡度小于预设道路坡度、存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述速度模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述预设道路坡度在5％-10％之间。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述目标障碍物信息包括间隙距离，所述间隙距离为所述无人车在其行驶方向上与所述目标障碍物之间的距离；所述方法还包括：当所述间隙距离小于或等于预设安全距离时，确定为存在目标障碍物；当所述间隙距离大于预设安全距离时，确定为不存在目标障碍物。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述路况信息还包括相对车速，所述相对车速为目标障碍物在所述无人车的行驶轨迹上朝靠近所述无人车的方向移动时，所述无人车与所述目标障碍物的相对车速；所述方法还包括：当所述相对车速大于或等于预设安全速度时，所述行驶模式选择为速度模式；当所述相对车速小于预设安全速度，且所述无人车与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，所述行驶模式选择为速度模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述路况信息还包括道路的摩擦系数；所述基于所述路况信息选择行驶模式，包括：当所述摩擦系数大于或等于预设摩擦系数时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；当所述摩擦系数小于预设摩擦系数时，所述行驶模式选择为所述速度模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述速度模式下，所述无人车的行驶速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述无人车的行驶速度在10-15km/h之间。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人车行驶控制装置，所述装置包括：路况信息获取模块，用于获取道路当前的路况信息；其中，所述路况信息包括：道路坡度和/或目标障碍物信息；行驶控制模块，用于基于所述路况信息选择行驶模式；其中，所述行驶模式包括速度模式和扭矩模式。

进一步，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述路况信息获取模块包括坡度传感器，所述坡度传感器用于检测道路坡度。

进一步，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述路况信息获取模块包括路面识别组件，所述路面识别组件用于检测道路的摩擦系数。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人车，包括：车体和无人车行驶控制器，所述无人车行驶控制器设置于所述车体；所述无人车行驶控制器包括：处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。

本发明实施例提供了一种无人车行驶控制方法、装置及无人车，首先，获取无人车所在道路当前的路况信息，其中，路况信息包括道路坡度信息和目标障碍物信息中的至少一种；然后，基于上述路况信息选择无人车的行驶模式，其中，行驶模式包括速度模式和扭矩模式。在该方法中，通过获取无人车所在道路当前的路况信息，并基于路况信息对无人车的行驶模式进行选择，使得无人车能够自动根据路况改变动力输出功率，在速度模式与扭矩模式之间进行选择，实现对复杂路况的迅速响应，以保证行驶的安全高效，从而提高了无人车的通过效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人车行驶控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的无人车行驶控制装置结构示意图；

图3为本发明实施例提供的无人车行驶控制器结构示意图。

附图标记说明：

21-路况信息获取模块；22-行驶控制模块；

31-处理器；32-存储器；33-通信接口；34-总线。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

考虑到现有的无人车存在无法根据路况的复杂程度进行响应，导致通过效果差的问题，为改善此问题，本发明实施例提供的一种无人车行驶控制方法、装置、无人车行驶控制器及无人车，该技术可应用于提升无人车对复杂路况的适应能力，以增强无人车的通过效果。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一

本发明实施例提供了一种无人车行驶控制方法，参见图1所示的无人车行驶控制方法流程图，该方法主要包括以下步骤S102-步骤S104：

步骤S102，获取道路当前的路况信息。

上述路况信息包括道路坡度和/或目标障碍物信息。当无人车在道路上行驶时，无人车行驶控制器获取当前道路的坡度信息，或者目标障碍物信息，或者坡度信息和目标障碍物信息。

具体地，道路坡度指的是路面的倾斜程度，其不仅包括一段平整路面的整体倾斜程度，也包括一段路面的凹坑位置处，从凹坑最低点至凹坑最高点的倾斜程度。目标障碍物既可以为人、动物等有生命体，也可以为路障、其他车辆等无生命体。

在实际使用中，无人车包括无人车行驶控制装置，无人车行驶控制装置包括路况信息获取模块21，其中，路况信息获取模块21包括坡度传感器，坡度传感器用于检测道路坡度。具体地，坡度传感器可以安装于无人车的车体，坡度传感器可以采用MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)倾角传感器。

无人车在道路上行驶的过程中，坡度传感器通过感应无人车的加速度，可以确定无人车处于上坡行驶状态还是下坡行驶状态，通过坡度传感器内置的倾角仪，可以确定无人车当前的倾斜角度，以间接确定道路坡度。

步骤S104，基于上述路况信息选择行驶模式。

其中，行驶模式包括速度模式和扭矩模式。当无人车行驶控制器判断无人车当前适宜以平稳的速度通过时，无人车行驶控制器会将行驶模式选择为速度模式，以保证无人车通过当前道路时的安全性；当无人车行驶控制器判断无人车当前适宜以较大的扭矩通过时，无人车行驶控制器则会将行驶模式选择为扭矩模式，以使无人车保持足够的输出功率通过当前道路，从而实现行驶过程中的安全、高效。

在该方法中，通过获取无人车所在道路当前的路况信息，并基于路况信息对无人车的行驶模式进行选择，使得无人车能够自动根据路况改变动力输出功率，在速度模式与扭矩模式之间进行选择，实现对复杂路况的迅速响应，以保证行驶的安全高效，从而提高了无人车的通过效果。

需要说明的是，上述速度模式下，无人车的电机输出的动力较弱，无人车起步较慢，此模式下，无人车行驶缓慢，具体地，无人车的行驶速度可以不高于5km/h；上述扭矩模式下，无人车的电机输出的动力较强，无人车能够瞬时感应到电机输出的动力，此模式下，无人车能够以较快速度行驶，可以轻松地上坡、上桥或通过路面凹坑，具体地，扭矩模式下，无人车的行驶速度在10-15km/h之间。

为了进一步保证无人车行驶的安全高效性，基于路况信息选择行驶模式的方式，具体可参照如下方式一、方式二和方式三执行：

方式一：当道路坡度大于或等于预设道路坡度，且上坡时，行驶模式选择为扭矩模式。该方式下，无人车爬坡行驶，此时，无人车需要保证较大的输出功率，以保证无人车具有足够的动力爬坡。

方式二：当道路坡度小于预设道路坡度、不存在目标障碍物，且上坡时，行驶模式选择为扭矩模式。该方式下，道路的坡度较小，道路较为平缓，且由于无人车的预设行驶轨迹中不存在目标障碍物，无人车依然采用扭矩模式行驶，此时，能够保证无人车快速地通过当前道路，从而保证了无人车行驶过程中的高效性。

方式三：当道路坡度小于预设道路坡度、存在目标障碍物，且上坡时，行驶模式选择为速度模式。该方式下，道路的坡度较小，道路较为平缓，但由于无人车的预设行驶轨迹中存在目标障碍物，因此，无人车采用速度模式行驶，此时，无人车的输出功率恒定，能够在靠近目标障碍物时保持足够的制动能力，从而保证了无人车行驶过程中的安全性。

具体地，上述预设道路坡度可以在5％-10％之间，预设道路坡度可以根据无人车的整备质量以及最大输出功率进行设定。例如，当无人车的整备质量较大或者最大输出功率较小时，可以将预设道路坡度设定的小一些；当无人车的整备质量较小或者最大输出功率较大时，可以将预设道路坡度设定的大一些。

需要说明的是，由于无人车通常在城市道路或者公共场所的路面行驶，而城市道路或者公共场所的路面的坡度通常在5％-10％之间，因此，通过在5％-10％之间选择预设道路坡度，使得无人车能够基本满足行驶路况需求，从而保证了无人车的通过性能。

在一种具体实施方式中，预设道路坡度为8％。具体地，当道路坡度大于或等于8％，且上坡时，行驶模式选择为扭矩模式；当道路坡度小于8％、不存在目标障碍物，且上坡时，行驶模式选择为扭矩模式；当道路坡度小于8％、存在目标障碍物，且上坡时，行驶模式选择为速度模式。

为了提高无人车对判断周围是否存在目标障碍物的可靠性，可以通过间隙距离对目标障碍物信息进行判断，其中，间隙距离为无人车在其行驶方向上与目标障碍物之间的距离，此时，该无人车行驶控制方法具体可参照如下判断逻辑执行：当间隙距离小于或等于预设安全距离时，确定为存在目标障碍物；当间隙距离大于预设安全距离时，确定为不存在目标障碍物。具体地，无人车上安装有激光雷达和超声波雷达。

无人车在行驶过程中，激光雷达实时对上述间隙距离进行感测。当激光雷达探测到间隙距离小于或等于预设安全距离时，确定为存在目标障碍物，此时，若无人车在道路坡度小于预设道路坡度的路面上坡行驶，则无人车将行驶模式选择为速度模式；当激光雷达探测到间隙距离大于预设安全距离时，确定为不存在目标障碍物，此时，只要无人车上坡行驶，无人车均将行驶模式选择为扭矩模式。

具体地，预设安全距离可以为50m。

当激光雷达探测到上述间隙距离小于或等于第一碰撞距离时，无人车行驶控制器将发出制动信号，控制无人车减速；当超声波雷达探测到上述间隙距离小于或等于第二碰撞距离时，无人车行驶控制器将控制无人车制动并停留在当前位置。上述第一碰撞距离可以为10m，第二碰撞距离可以为1m。

需要说明的是，本实施例中，“间隙距离”指的是无人车在其行驶方向上与目标障碍物之间的距离。具体地，无人车以设定路径行驶，出现在无人车行驶路径上的障碍物即为目标障碍物。当无人车在上述设定路径上继续行驶时，无人车与目标障碍物之间的间隙距离将逐渐缩短：当该间隙距离小于或等于预设安全距离时，即：确定为存在目标障碍物；当该间隙距离大于预设安全距离时，即：确定为不存在目标障碍物。

为了使无人车能够满足更多种复杂路况的行驶要求，还可以通过对道路摩擦系数的判断选择无人车的行驶模式。具体地，上述路况信息还包括道路的摩擦系数，基于路况信息选择行驶模式可参照如下判断逻辑执行：当摩擦系数大于或等于预设摩擦系数时，行驶模式选择为扭矩模式；当摩擦系数小于预设摩擦系数时，行驶模式选择为速度模式。

无人车在行驶过程中，当遇到雨、雪等恶劣天气时，路面的摩擦系数将大大降低，此时，无人车与路面的附着力较小，无人车行驶控制器将选择行驶模式为速度模式，降低无人车的行驶速度，以保证无人车行驶的安全性。当道路为干燥的水泥路面或者沥青路面时，此时，无人车与路面的附着力较大，无人车行驶控制器将选择行驶模式为扭矩模式，提高无人车的行驶速度，以保证无人车高效地通过当前路面。

需要说明的是，无人车设置有用于感知周围环境的车载摄像头，车载摄像头和激光雷达共同形成路面识别组件，路面识别组件用于检测道路的摩擦系数。

在无人车行驶过程中，路面识别组件获取一个驾驶环境的图像数据和点云数据，其中，图像数据来自于无人车的车载摄像头，点云数据来自于无人车的激光雷达。将点云数据投影到图像数据上得到投影数据，并从点云数据中识别出路面数据点，根据路面数据点和投影数据识别得到图像数据中的路面像素数据，能够根据点云数据和图像数据来共同确定图像数据中的路面数据。无人车预先将路面材质对应的摩擦数据值存储在无人车行驶控制器中，无人车在行驶过程中，通过将上述根据点云数据和图像数据确定的路面数据与预先存储在无人车行驶控制器中的信息进行比较，即可获得当前道路的摩擦系数。

为了使无人车能够进一步满足更多种复杂路况的行驶要求，还可以通过对相对车速的判断选择无人车的行驶模式。具体地，相对车速为目标障碍物在无人车的行驶轨迹上朝靠近无人车的方向移动时，无人车与目标障碍物的相对车速，此时，基于路况信息选择行驶模式可参照如下判断逻辑执行：当相对车速大于或等于预设安全速度时，行驶模式选择为速度模式；当相对车速小于预设安全速度，且无人车与目标障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，行驶模式选择为速度模式。

无人车在行驶过程中，当遇到迎面而来的目标障碍物时，相对车速即为无人车的行驶速度与上述迎面而来的目标障碍物的速度之和，当相对车速大于或等于预设安全速度时，表明此时无人车与目标障碍物的相遇时间大大缩短，通过选择行驶模式为速度模式，能够降低无人车的车速，从而降低上述相对车速，进而延长相遇时间，使得无人车能够有足够的时间对目标障碍物进行避让，同时，无人车车速的降低，也能够避免无人车在转弯避让时翻车。

当无人车与目标障碍物之间的相对车速小于预设安全速度，且无人车与目标障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，表明此时虽然无人车与目标障碍物的相对车速较小，但由于无人车与目标障碍物之间的距离较近，为了保证无人车能够有足够的时间避让目标障碍物，则将无人车的行驶模式选择为动力较弱、行驶速度较慢的速度模式，以保证无人车行驶过程中的安全性。

具体地，预设安全速度可以为45km/h，例如：当无人车的行驶速度为15km/h、目标障碍物朝靠近无人车方向的移动速度为30km/h时，即相对速度为45km/h，无人车将选择速度模式行驶。

需要说明的是，上述迎面而来的目标障碍物既可以为朝靠近无人车方向行驶而来的车辆，也可以为朝靠近无人车方向走来/跑来的动物或人等。

还需要说明的是，当相对车速小于预设安全速度，且无人车与目标障碍物之间的距离大于预设安全距离时，此时，无人车与目标障碍物的相遇时间很长，无人车可以保持在当前行驶模式继续行驶。

本实施例中，获得相对车速的方法为：获取目标障碍物的移动速度，获取无人车的行驶速度；将上述目标障碍物的移动速度与无人车的行驶速度求和。

具体地，无人车上可以安装第一速度检测组件和第二速度检测组件，其中，第一速度检测组件用于获取目标障碍物的移动速度，第二速度检测组件用于获取无人车的行驶速度，利用无人车中设置的无人车行驶控制器，对上述第一速度检测组件获取的目标障碍物的移动速度以及上述第二速度检测组件获取的无人车的行驶速度进行求和计算，即可得到当前的相对车速。

需要说明的是，如何利用第一速度检测组件获取目标障碍物的移动速度，以及如何利用第二速度检测组件获取无人车的行驶速度，并利用无人车行驶控制器进行相应的求和计算，为本领域技术人员所熟知的现有技术，本实施例并未对此进行改进，故不再进行赘述。

实施例二

对应于实施例一中所提供的无人车行驶控制方法，本发明实施例二提供了一种无人车行驶控制装置，如图2所示，该装置包括：

路况信息获取模块21，用于获取道路当前的路况信息；

行驶控制模块22，用于基于路况信息选择行驶模式。

本实施例二提供的上述无人车行驶控制装置，利用路况信息获取模块21获取路况信息，其中，路况信息至少包括道路坡度和/或目标障碍物信息；当获取到上述路况信息后，行驶控制模块22将基于上述路况信息选择行驶模式，使得无人车能够自动根据路况改变动力输出功率，在多种行驶模式之间进行选择，实现对复杂路况的迅速响应，以保证行驶的安全高效，从而提高了无人车的通过效果。

在一种实施方式中，路况信息获取模块21包括坡度传感器，坡度传感器用于检测道路坡度。

无人车在道路上行驶的过程中，坡度传感器通过感应无人车的加速度，可以确定无人车处于上坡行驶状态还是下坡行驶状态，通过坡度传感器内置的倾角仪，可以确定无人车当前的倾斜角度，以间接确定道路坡度。

在一种实施方式中，路况信息获取模块21包括路面识别组件，路面识别组件用于检测道路的摩擦系数。其中，无人车设置有用于感知周围环境的车载摄像头，车载摄像头和激光雷达共同形成路面识别组件，路面识别组件用于检测道路的摩擦系数。

本实施例二所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果与前述实施例一相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例三

对应于实施例一中所提供的无人车行驶控制方法，本发明实施例三提供了一种无人车行驶控制器，该无人车行驶控制器包括：处理器31和存储器32。其中，存储器32存储有计算机程序，计算机程序在被处理器31运行时执行上述无人车行驶控制方法。

参照图3，无人车行驶控制器还包括：总线34和通信接口33，处理器31、通信接口33和存储器32通过总线34连接。处理器31用于执行存储器32中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器32可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口33(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线34可以是ISA(Industry StandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线34可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器32用于存储程序，所述处理器31在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器31中，或者由处理器31实现。

处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器31中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器31可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器32，处理器31读取存储器32中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器31运行时执行上述实施例一所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的无人车行驶控制方法、装置及无人车的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参照方法实施例，在此不再赘述。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种无人车行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取道路当前的路况信息；其中，所述路况信息包括：道路坡度和目标障碍物信息；所述道路坡度包括路面的整体倾斜程度和路面的凹坑位置处从所述凹坑的最低点至所述凹坑的最高点的倾斜程度；所述目标障碍物为有生命体或无生命体，所述有生命体为人或动物，所述无生命体为路障或其他车辆；

基于所述路况信息选择行驶模式；其中，所述行驶模式包括速度模式和扭矩模式，无人车在速度模式下的电机输出动力小于其在扭矩模式下的电机输出动力，无人车在速度模式下的行驶速度低于其在扭矩模式下的行驶速度；所述速度模式下，所述无人车的行驶速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述无人车的行驶速度在10-15km/h之间；当所述道路坡度小于预设道路坡度、不存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；当所述道路坡度小于预设道路坡度、存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述速度模式。

2.根据权利要求1所述的无人车行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述路况信息选择行驶模式，包括：

当所述道路坡度大于或等于预设道路坡度，且上坡时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式。

3.根据权利要求2所述的无人车行驶控制方法，其特征在于，所述预设道路坡度在5％-10％之间。

4.根据权利要求2所述的无人车行驶控制方法，其特征在于，所述目标障碍物信息包括间隙距离，所述间隙距离为所述无人车在其行驶方向上与所述目标障碍物之间的距离；所述方法还包括：

当所述间隙距离小于或等于预设安全距离时，确定为存在目标障碍物；当所述间隙距离大于预设安全距离时，确定为不存在目标障碍物。

5.根据权利要求1所述的无人车行驶控制方法，其特征在于，所述路况信息还包括相对车速，所述相对车速为目标障碍物在所述无人车的行驶轨迹上朝靠近所述无人车的方向移动时，所述无人车与所述目标障碍物的相对车速；所述方法还包括：

当所述相对车速大于或等于预设安全速度时，所述行驶模式选择为速度模式；

当所述相对车速小于预设安全速度，且所述无人车与所述目标障碍物之间的距离小于或等于预设安全距离时，所述行驶模式选择为速度模式。

6.根据权利要求1所述的无人车行驶控制方法，其特征在于，所述路况信息还包括道路的摩擦系数；所述基于所述路况信息选择行驶模式，包括：

当所述摩擦系数大于或等于预设摩擦系数时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；

当所述摩擦系数小于预设摩擦系数时，所述行驶模式选择为所述速度模式。

7.一种无人车行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

路况信息获取模块(21)，用于获取道路当前的路况信息；其中，所述路况信息包括：道路坡度和/或目标障碍物信息；

行驶控制模块(22)，用于基于所述路况信息选择行驶模式；其中，所述行驶模式包括速度模式和扭矩模式；所述速度模式下，所述无人车的行驶速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述无人车的行驶速度在10-15km/h之间；当所述道路坡度小于预设道路坡度、不存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述扭矩模式；当所述道路坡度小于预设道路坡度、存在目标障碍物，且上坡时，所述行驶模式选择为所述速度模式。

8.根据权利要求7所述的无人车行驶控制装置，其特征在于，所述路况信息获取模块(21)包括坡度传感器，所述坡度传感器用于检测道路坡度；和/或，所述路况信息获取模块(21)包括路面识别组件，所述路面识别组件用于检测道路的摩擦系数。

9.一种无人车，其特征在于，包括：车体和无人车行驶控制器，所述无人车行驶控制器设置于所述车体；所述无人车行驶控制器包括：处理器(31)和存储器(32)，所述存储器(32)存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器(31)运行时执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

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