CN104925064A - 增加自主驾驶安全和/或舒适性的车辆、车辆系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于在自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆(1)、车辆系统(2)和方法(100)。所述车辆系统包括：带有多个传感器(5)、车辆控制设备(8)和定位系统(4)的自主驾驶设备(3)。车辆系统(2)被设置为确定至少一个传感器(5)将变得不可用的估算概率或直至至少一个传感器(5)被确定为变得不可用的估算时间/距离。车辆系统(2)进一步被设置为基于估算概率、估算时间和估算距离中至少一项触发至少一个对策。

Description

增加自主驾驶安全和/或舒适性的车辆、车辆系统和方法
技术领域
此处的实施例涉及被设置为在自主驾驶期间增加安全性和/或舒适度的车辆系统。此处的实施例还涉及包括被设置为在自主驾驶期间增加安全性和/或舒适度的车辆系统的车辆以及用于在自主驾驶期间增加安全性和/或舒适度的方法。
背景技术
某些现代车辆装备有使得车辆能够被设置为半自主和/或自主驾驶模式的一个或更多个系统。这些系统可包括预测性的安全系统、自适应巡航控制系统、车道偏离警报系统、导航系统、通信系统和/或自动刹车控制系统。某些系统可以监控车辆周围环境以便控制本车辆相对于其所行驶的道路的位置，并且可进一步确定周围物体例如其它车辆、行人和各个障碍物的位置和/或速度。这些系统可计算本车辆与其它车辆或物体之间是否即将碰撞，并且可在此情况下计算替代路线和/或警告本车辆的驾驶员。
为了采集有关本车辆周围环境的信息，本车辆通常装备有监控本车辆周围环境的各个传感器。这些传感器可包括一个或更多个摄像机、雷达单元和/或激光雷达单元。
除了传感器之外，本车辆内的通信系统可被设置为与一个或更多个外部通信设备例如远程服务器/云、其它车辆和/或路旁单元通信。本车辆可经由通信设备接收有关例如可用路线、障碍物和交通信息的信息。
为了提供自主驾驶功能，本车辆或其系统依赖于通过传感器和/或通信设备接收的信息。如果一个或更多个传感器变得不可用或如果本车辆与外部通信设备之间的通信间断，可能丧失某些或所有自主驾驶功能。驾驶员随后需要手动操作车辆或某些车辆功能。
如果传感器或通信链接变得不可用，则自主车辆可被配置为停止。有时不得不快速通知驾驶员手动操作车辆。自主车辆的意外停止和手动驾驶的较短准备时间对于驾驶员来说都是恼人和/或紧张的。
因此自主驾驶期间涉及安全性和/或舒适度的改进是合乎需要的。
发明内容
此处的实施例旨在提供被设置为在本车辆自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆系统，消除或至少减少与现有技术系统有关的问题和/或缺陷。
根据一个实施例，提供了一种被设置为在本车辆的自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆系统，所述车辆系统包括自主驾驶设备，所述自主驾驶设备包括被设置为监视车辆周围环境和车辆通信系统的状况中至少一项的多个传感器，处理单元，以及被设置为基于来自所述传感器的信息控制所述本车辆的转向和速度的控制设备，其中，所述车辆系统被设置为通过处理单元确定至少一个传感器将变得不可用的估算概率和直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离中的至少一项，所述确定是基于通过至少一个所述传感器检测到的本车辆或本车辆周围的状况。所述车辆系统还被设置为基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中至少一项通过所述自主驾驶设备触发至少一个第一对策。
因为车辆系统被设置为确定至少一个传感器将变得不可用的估算概率、直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离中至少一项，并且进一步被设置为基于估算概率、估算时间和估算距离中至少一项触发至少一个第一对策，安全性和舒适度都增加了。
如果传感器的性能低于阈值水平，则考虑传感器不可用。当传感器性能低于阈值水平，则来自传感器的输入可能不坚实(robust)和/或精确到使得传感器输入可用于自主驾驶功能的程度。
车辆系统可被构造为很快确定传感器即将不可用。如果，例如迎面车辆在水坑中驾驶，水可能溅到本车辆上。本车辆内/上的传感器随后可被水所阻挡。当传感器检测到溅水接近本车辆时，车辆系统可确定短时间内一个或更多个传感器变得不可用，例如直至水至少部分地从一个或更多个传感器消失才可用。如果迎面车辆驾驶靠近预计/预期本车辆行经轨道并且迎面车辆与本车辆之间的道路上有水坑，则车辆系统可能估算一个或更多个传感器变得不可用的概率很高，例如50-100％。同样地，如果道路上的水坑很大或如果道路包括很多水坑，则车辆系统可确定一个或更多个传感器可能变得不可用。
车辆系统可进一步确定直至至少一个传感器将变得不可用的估算距离。如果一个或更多个传感器检测到本车辆前方50m有大水坑，则它可确定前方50-60米传感器不可用的估算概率很高。
车辆系统可进一步确定直至至少一个传感器将变得不可用的估算时间。如果一个或更多个传感器检测到本车辆前方50米有大水坑，则它可确定例如在前方50-60米传感器不可用的估算概率很高。本车辆系统可进一步经由传感器或经由与其它车辆系统的通信接收有关本车辆速度的信息。如果车辆系统包括例如有关当前本车辆速度25m/s的信息，则它可确定传感器不可用可能发生在大约2秒内。
如果车辆系统确定传感器很快可能变得不可用，则触发一个或更多个功能对策。藉此，车辆操作者不会由于传感器不可用而被迫控制车辆，这就暗示着丧失了某些或所有自主驾驶功能。
例如，如果由于来自周围车辆的溅水导致车辆系统确定可能传感器很快变得不可用，则车辆系统可改为依赖于来自不太可能受到溅水影响的传感器的传感器信息。替代地或额外地，驾驶员可能被警告，在一个或更多个传感器不可用的期间他/她可能需要手动操作本车。
因此，由于确定传感器即将不可用，可在控制设备受到降低的传感器输入的影响之前警告车辆操作者，因此他/她可手动控制某些或所有驾驶功能，或其它传感器可能补偿不可用的传感器。此外，可触发其它驾驶和/或安全系统作为对确定传感器不可用的对策。
因此，在此提供了一种被设置为在本车自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆系统，减轻或至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺陷。
根据某些实施例，如果传感器性能水平低于阈值传感器性能水平则传感器被确定为不可用，并且其中仅当所述传感器被确定为不可用的持续时间超过阈值持续时间时才触发至少一个第一对策。
因为如果传感器性能水平低于阈值传感器性能水平则传感器被确定为不可用，并且因为仅当所述传感器被确定为不可用的持续时间超过阈值持续时间时才触发至少一个第一对策，因此车辆系统被设置为在传感器不可用的更短时间内提供自主驾驶功能。
阈值持续时间可取决于例如车速、道路类型、本车周围的交通密度等因素。在传感器不可用期间，控制设备可被设置为基于航位推测，即通过在传感器刚刚不可用之前采集的传感器信息控制本车的转向和速度。在一些情况下，某些传感器信息也可在传感器性能退化时使用。
在上述给出的示例中，其中由于来自水坑的溅水导致某些传感器被确定为变得不可用，处理单元可确定传感器将在1.5秒内不可用。如果阈值持续时间例如是3秒，则不会触发对策。如果阈值持续时间例如是1秒，则触发至少一个对策。
根据某些实施例，车辆系统还被设置为基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中至少一项触发至少一个第二对策。
由于自主驾驶设备被设置为触发至少两个不同的对策，因此可加强安全性和舒适度。例如，距周围车辆的安全距离可增加并且可警告车辆操作者他/她需要很快手动操作本车的概率增加了。
根据某些实施例，基于通过至少一个传感器检测到的负面影响车辆摄像机传感器的形式为太阳光的本车周围状况触发至少一个对策。
由于当确定太阳光将负面影响车辆摄像机传感器时触发至少一个对策，因此在阳光到达例如摄像机镜头并且使摄像机传感器饱和之前就触发对策。由于该触发，可预先警告车辆操作者传感器功能可能由于阳光而减小的情况。
根据某些实施例，车辆系统可被设置为如果至少一个传感器将变得不可用的估算概率超过阈值概率或如果直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离低于阈值水平，则通过自主驾驶设备触发至少一个第一对策。
因为车辆系统被设置为如果至少一个传感器将变得不可用的估算概率超过阈值概率或如果直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离低于阈值水平则通过自主驾驶设备触发至少一个第一对策，因此车辆系统能够处理若干可能的情形。如果确定传感器不可用的概率超过预定阈值，则触发对策。阈值概率可为计算值，高于其的话，可能的危险情形的概率增加。所述阈值概率可被预先输入到车辆系统中。
替代至少一个传感器将变得不可用的估算概率或附加地，如果直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离低于阈值水平则可触发一个或更多个对策。如上所述，当传感器被确定为变得不可用时，也计算传感器将临时终止正常工作的时间和/或距离。如果直至确定传感器不可用的时间/距离量小于阈值限度(thresholdlimit)，则触发至少一个对策。阈值限度可表现为毫秒、秒或米。
根据某些实施例，可基于通过至少一个传感器检测到的负面影响至少一个摄像机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器的形式为天气状况的本车辆周围状况触发至少一个对策。
由于基于负面影响摄像机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器中至少一项的天气状况触发至少一个对策，因此例如当预期大雨、雪或雾会降低传感器能力时可触发对策。例如，湿度可能影响摄像机传感器，雪可能影响雷达传感器并且空气中的冰晶可能影响激光雷达传感器。
根据某些实施例，车辆系统进一步包括被设置为在本车辆与外部通信设备之间通信的通信系统，并且本车辆被设置为从外部通信设备接收涉及本车辆周围状况的数据。
由于本车辆被设置为从外部通信设备接收涉及本车辆周围状况的数据，本车辆内的系统和/或人可能知悉其中传感器能力可能受限的即将发生的情况。这些情况可能涉及地图信息、道路几何形状/坡度/泥浆，和/或障碍物例如建筑物、上坡和道路附近的树。本车辆接收的本车辆周围状况也可涉及可能用数学公式表示的太阳位置。外部通信设备可以是其它车辆内的通信设备、路旁单元或带有通信能力的其它路旁基础结构、远程服务器/“云”。
根据某些实施例，基于通过至少一个传感器检测到的本车辆与至少一个外部通信设备之间通信能力降低来触发至少一个对策。
由于基于检测到的本车辆与至少一个外部通信设备之间通信能力降低来触发至少一个对策，因此车辆系统例如可以警告车辆操作者通信能力降低。例如，如果当本车辆进入隧道时GPS信号被阻挡，则可能丧失某些自主驾驶功能。车辆系统随后可指示车辆操作者，他/她需要手动操作车辆穿过隧道。
根据某些实施例，基于指示预定地理区域内通信能力的本车辆周围状况信息触发至少一个对策。
由于基于指示预定地理区域内通信能力的本车辆周围状况信息触发至少一个对策，因此车辆系统例如可警告车辆操作者。例如，如果即将到达的区域内的通信能力降低，则可能丧失某些自主驾驶功能。车辆系统随后可指示车辆操作者，他/她需要手动操作车辆穿过该区域。通信能力可由传感器检测或本车辆。信息可能涉及任何种类的通信能力，例如无线电信号、电信号和/或电磁波信号。例如由于包装损耗和/或降低的信号强度，通信能力可能降低。地理区域通信能力的降低可能涉及例如地形、距外部通信设备的距离和/或该区域内车辆的数量。
根据某些实施例，车辆系统被设置为触发从以下群组中选出的一个或更多个对策：指示即将降低的自主驾驶能力的本车操作者警报，使得一个或更多个自主驾驶功能丧失，增加距离所述车辆周围至少一个物体的安全距离，改变车辆速度，触发航位推测和使车辆停止。
由于车辆系统被设置为触发从以下群组中选出的一个或更多个对策：指示即将降低的自主驾驶能力的本车操作者警报、使得一个或更多个自主驾驶功能丧失、增加距离所述车辆周围至少一个物体的安全距离、改变车辆速度、触发航位推测和使车辆停止，因此可加强车辆的安全性和舒适度。
可基于因素例如车速、道路类型、本车辆周围的交通密度等等选定至少一个第一对策。如果确定传感器不可用发生在相对较短时间内或相对较短距离内，则可能警告车辆操作者。在其它车辆接近本车辆的交通情况下，第一对策可为增加距一个或更多个周围车辆的安全距离。第一对策也可为增加距车辆周围其它物体例如道路使用者、行人等等的安全距离。也可基于确定变得不可用的传感器类型选出至少一个第一对策。
因此，在此提供了车辆系统，减轻或至少减少与现有技术系统有关的问题和/或缺陷。
此处的实施例还旨在提供包括被设置为在本车自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆系统的车辆，而无如上所述的问题或缺陷。
根据某些实施例，提供了一种车辆，其中车辆包括根据此处实施例的车辆系统。
因此，在此提供了一种车辆，减轻或至少减少与现有技术车辆有关的问题和/或缺陷。
此处的实施例还旨在提供用于在本车自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的方法，而无如上所述的问题或缺陷。
根据某些实施例，提供了一种用于在本车的自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的方法，本车包括具有如下设备的车辆系统：
-自主驾驶设备，所述自主驾驶设备包括被设置为监视车辆周围环境和车辆通信系统的状况中的至少一项的多个传感器，
-处理单元以及
-控制设备，所述控制设备被设置为基于来自于所述传感器的信息控制所述本车的转向和速度，
其中所述方法包括：
-通过处理单元确定至少一个传感器将变得不可用和直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离中至少一个的估算概率，所述确定基于通过至少一个传感器检测到的本车或本车周围状况，
-基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中至少一项通过所述自主驾驶设备触发至少一个第一对策。
由于基于确定的传感器不可用触发至少一个第一对策，所以实现了本车自主驾驶期间的安全性和舒适度。
因此，在此提供了一种用于在本车自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的方法，减轻或至少减少与现有技术方法有关的问题和/或缺陷。
当研究所附权利要求和随后的详细说明时，此处实施例的其它特征和优点将更为清楚。本领域技术人员将认识到，此处实施例的不同特征可被组合以产生除了下文描述之外的其它实施例而不脱离所附权利要求的范围。
附图说明
在此本发明包括其特定特征和优点的各个方面的实施例将根据下面的详细说明和附图更容易理解，其中：
图1a示出具有根据此处某些实施例的车辆系统的车辆。
图1b示出具有根据此处某些实施例的车辆系统的车辆以及道路上的周围车辆。
图2a示出具有根据此处某些其它实施例的车辆系统的车辆。
图2b示出具有根据此处某些实施例的车辆系统的车辆在道路上从点A驾驶至点B。
图3示出根据此处实施例的方法。
具体实施方式
现在将更完全地参照附图描述此处的实施例，其中示出示例实施例。然而，本申请不应当被诠释为局限于此处阐述的实施例。所属领域技术人员很容易理解，示例实施例的公开特征可被组合。全文中相同的附图标记表示相同的元件。
为了简便和/或清楚起见，已知的功能或结构不一定详述。
图1a示出被设置为自主驾驶的本车辆1。本车辆1可以是任何车辆，例如能够在道路上自主驾驶的汽车、公共汽车或卡车。
本车辆1包括被设置为增加本车辆1自主驾驶期间的安全性和/或舒适度的车辆系统2。车辆系统2包括自主驾驶设备3和定位系统4。
自主驾驶设备3包括被设置为监控车辆周围环境的多个传感器5。传感器5可以是一个或更多个摄像机传感器5a、一个或更多个雷达传感器5b和/或一个或更多个激光雷达传感器5c。如图1a所示，传感器5可被设置在本车辆1内/上的可能检测内部或外部情形的任何位置处。传感器5例如可设置在车辆的前部、侧部和/或后部处，车辆格栅、保险杠、后视镜和/或汽车挡风玻璃处。某些传感器5可设置在车厢、底盘、马达、动力传动系统和/或车轮内或附近。传感器5的位置可能取决于传感器的类型。例如，摄像机传感器5a和/或激光雷达传感器5c可设置在汽车挡风玻璃内部，而一个或更多个雷达传感器5b可设置在格栅和/或保险杠内。
摄像机传感器5a例如可为装备有或连接于带有目标识别逻辑的一个或更多个处理器的前向或后向数字摄像机。因此，可以检测并且有时可以识别/分类周围的物体例如道路局域网、其它车辆、交通标志、行人、动物、不同障碍物等。雷达传感器5b可包括发出能从本车辆周围物体弹回的信号的发送器，以及接受该返回信号的接收器。雷达传感器5b可包括例如超宽带雷达、窄频带雷达和/或多节点雷达。通过用激光照亮物体并且分析反射光，激光雷达传感器5c可测定至物体的距离。用于监控车辆周围环境的其它类型传感器5例如可为超声波传感器和/或红外传感器。
某些传感器5可被设置为检测车辆通信系统的状况。这些传感器可确定本车辆1内的通信系统与外部通信设备之间信号的信号强度/可接近程度(accessibility)。如果信号变弱从而通信减少或失败，则传感器5可为自主驾驶设备3提供其信息。例如由于包装损耗和/或降低的信号强度，通信系统的状态可能降低。信号可涉及例如手机(mobile)或手机数据信号(如GSM 3G、4G、LTE、5G)或任何卫星和/或全球定位系统信号(如GPS、Galileo、GLONASS)。
如图1a所示，自主驾驶设备3包括至少一个处理单元6。根据某些实施例，处理单元连接于被设置为存储传感器数据的一个或更多个存储单元7。在某些实施例中，一个或更多个处理单元6用于在若干个不同的车辆系统中处理。某些处理单元6可致力于特定的处理任务。在某些实施例中，本车辆1和/或车辆系统2可包括许多处理单元6。一个或更多个处理单元6可以是中央处理单元CPU，也称为中央处理单元，其完成计算机程序/软件指令，当指令被执行时进行基本的代数、逻辑和输入输出操作。车辆系统2还可包括加速处理单元APU，也称为高级处理单元。APU是包括额外处理能力的处理单元，额外处理能力被设计为在CPU外加速一种或多种类型的计算。一个或更多个处理单元6可包括规定软件组件如何彼此互相作用的应用编程接口API。
在一个或更多个处理单元6包括和/或连接于一个或更多个存储单元7的实施例中，一个或更多个存储单元7可设置在本车辆1内和/或本车辆1外部。在某些实施例中，一个或更多个处理单元6可将信息保存于所谓的云，例如设置在远程服务器内的存储单元6。
自主驾驶设备3进一步包括电/机械控制设备8，其被设置为基于接收自传感器5的信息控制本车辆1的转向和速度。控制器设备8连接于车辆转向系统，使得控制器设备8直接或间接地可控制本车辆1的至少某些车轮的方向。藉此，例如可调整本车辆1的横摆率(yawrate)，使得根据来自控制设备8的输入调整本车辆1的驾驶方向。控制设备8还连接于车辆发动机和车辆制动系统，使得控制设备8直接或间接地可控制本车辆1的加速和/或减速。控制设备8例如可通过增加发动机转速增加车辆速度，以及通过马达制动或通过触发一个或更多个车轮制动器来减小车辆速度。控制设备8例如可连接于ABS(防抱死制动系统)，使得可选择性地触发一个或更多个车轮制动器。
根据某些实施例，车辆系统2还包括被设置为确定本车辆位置和驾驶方向/航向的定位系统4。定位系统4可例如通过基于卫星的全球定位系统和/或匹配相应地图来确定本车辆位置和驾驶方向。指南针可用于确定车辆方向。定位系统4可包括或连接于导航系统。
处理单元6被设置为确定至少一个传感器5将变得不可用的估算概率和/或直至至少一个传感器5被确定为变得不可用的估算时间或前方距离。在一段时间内或本车辆1前方的一定距离内至少一个传感器5将变得不可用的概率基于通过一个或更多个传感器5检测到的本车辆1或本车辆周围状况。车辆系统2进一步被设置为基于估算概率和/或估算时间和/或估算距离通过自主驾驶设备触发至少一个第一对策。
根据某些实施例，处理单元6被设置为确定至少一个传感器5不可用的持续时间。持续时间例如可取决于本车辆周围状况、本车辆速度、交通密度。根据某些实施例，阈值持续时间可一秒或数秒，例如1-15s。根据某些实施例，阈值持续时间约为3s。
图1b示出由上所述的本车辆1和车辆系统2。在自主驾驶期间，设置在本车辆1内/上的传感器被设置为沿本车辆1行进的道路10连续地监控本车辆周围环境。传感器由此采集车辆操作者在手动或半手动驾驶期间通过他/她的感觉通常察觉的信息类型。信息可涉及可能影响当前或即将到来的交通情况的任何因素。检测到的信息例如可涉及道路方向、路面、道路摩擦、道路车道、周围气候和天气状况、光线状况、其它车辆、物体、行人、骑自行车者、道路上或附近的动物等等、附近的建筑物或障碍物、交通密度、常规交通信息、即将到来的路口等等。
经由传感器检测到的信息可用作输入至本车辆控制设备的输入。控制设备可被构造为以专心的和有经验的驾驶员已经在相似情况下实施的方式控制本车辆1的转向和速度，即遵循交通节奏并且避免潜在的险境。例如，如果传感器检测到距离本车辆1前方更慢驾驶的车辆12的距离15a减少至低于预定的安全距离，或具有高于阈值速度的接近速度，则车辆系统2可被构造为对本车辆1进行制动。如果距离周围车辆12的距离15b、15c变得过小，则本车辆1可调整其横向位置，使得距离15b、15c增加。车辆系统2可被构造为以更高的速度增加距离其它车辆的安全余量，并且可例如根据检测到的冰或道路10上的其它滑动面调整制动力和横摆率。
车辆系统2依赖于坚实的传感器信息以便提供自主驾驶功能。如果一个或更多个传感器变得故障、封锁或以任何其它方式不能检测本车辆环境和/或车辆通信系统的状况，则本车辆操作者可能不得不控制车辆直至传感器或传感器再次恰当地起作用。为了避免车辆操作者不得不控制本车辆1，如果一个或更多个传感器变得不可用，则处理单元被设置为确定至少一个传感器将变得不可用的估算概率和/或直至确定至少一个传感器不可用的估算时间或前方距离。在一定时间内或本车辆1前方的一定距离内至少一个传感器将变得不可用的概率是基于通过一个或更多个传感器检测到的本车辆或本车辆周围状况。车辆系统2还被设置为基于估算概率和/或估算时间和/或估算距离触发至少一个第一对策。
在图2a中，示出道路环境下的本车辆1。本车辆1示出为在设置有路标11的道路10上驾驶。示出本车辆10前方的周围车辆12。
本车辆1包括使得本车辆1能够自主驾驶的车辆系统2。本车辆1因此被称为自主车辆，其中很多或所有车辆操作者任务例如转向、加速和制动可通过车辆系统2自动地执行。车辆操作者可关注于辅助任务例如读取、社交或浏览因特网，而非驾驶车辆的其它主任务。车辆系统2可连接于和/或包括若干协作的次级系统，例如自适应巡航操纵系统、车道偏离控制系统、防碰撞系统、交通标志识别系统、通信系统、导航系统、超声波传感器系统、红外摄像机系统、惯性测量系统、智能运输系统、安全车队系统、自动泊车系统等等。
根据某些实施例，基于通过至少一个传感器5检测到的负面影响车辆摄像机传感器5a的形式为太阳光的本车辆周围状况触发至少一个对策。当本车辆1沿其中本车辆1的纵向或摄像机传感器5a的监控领域方向5d相对于太阳13大于预定角度的方向自主驾驶时，确定摄像机传感器5a可用。当本车辆1在图2a中继续沿道路10驾驶时，相对于太阳13的角度将减小。当本车辆1的纵向或摄像机传感器5a的监控领域方向5d相对于太阳13等于或小于预定角度时，太阳13直线射入摄像机传感器5a的透镜的风险很高。透镜可能变得饱和，藉此无法为控制设备8提供有关本车辆周围环境的传感器信息。如果传感器5a无法为控制设备8提供有关本车辆周围环境的传感器信息，则确定传感器5不可用。车辆系统2可使用有关即将到来道路方向、选定的路线和/或历史数据的信息以便确定直至传感器被确定为不可用的时间和/或距离。
由于在传感器5实际上变得不可用之前就确定了预期即将到来的传感器不可用，因此针对确定传感器不可用的一个或更多个对策可以被触发。在示出其中本车辆驾驶方向接近太阳13的图2a中，这种确定可基于这些因素，例如太阳13的光强度和本车辆驾驶方向与太阳位置之间的竖直和/或水平距离。所述关系例如可用数学公式表示。即将到来的弯道和上坡、云、房子、树、大气中的颗粒等等均可被考虑用于确定。也可基于当时时间、本车辆地理位置等等进行确定。例如，如果传感器将停止正常工作的概率高于预设的概率则可确定传感器不可用，根据某些实施例这种概率可在50-99％之间，例如60％、70％、80％或90％。
根据某些实施例，确定传感器是否将不可用完全基于传感器信息。于是不使用任何之前保存的信息进行确定。
如果至少一个传感器将变得不可用的估算概率超过阈值概率或如果直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或前方距离低于阈值水平，则车辆系统2可被设置为通过自主驾驶设备3触发至少一个第一对策。可根据所需的安全性水平以及来自可用传感器的信息是否可补偿确定的传感器不可用来选定不同的阈值水平。
如上所述，若干类型的传感器5可用于监控本车辆周围环境。根据某些实施例，可基于通过至少一个传感器检测到的负面影响至少一个摄像机传感器、雷达传感器和激光雷达传感器的形式为天气状况的本车辆周围状况触发至少一个对策。
在某些情况下，传感器5可能由于靠近道路10的障碍物而不可用。在图2a中，如果例如建筑物14阻挡了一部分或整个监控领域5d，则车辆系统2可确定例如摄像机传感器5a将至少临时不可用。例如弯道或上坡，也可确定传感器5不可用。如果其视野被障碍物所阻挡，则雷达传感器5b可能不能检测本车辆周围的相关区域。例如由于雨、雪和来自周围交通工具的喷水，雷达传感器5b也可被阻挡。在某些温度和/或湿度状况下，汽车挡风玻璃内侧的水分可例如从通信的天气预报被预先预知。在这些状况下传感器可被确定为不可用。
在图2b中，本车辆1被示为在道路网10a、10b中的道路上。在该所示实施例中，本车辆1即将自主地从点A驾驶至点B。根据某些实施例，车辆系统2包括被设置为在本车辆1与外部通信设备之间通信的通信系统。本车辆1可于是被设置为从外部通信设备接收与本车辆周围状况有关的数据。根据某些实施例，车辆系统2还包括被设置为为自主驾驶设备提供有关本车辆1周围道路网的可用路线10a、10b的信息并且使得车辆操作者能够输入优先的路线。导航系统可连接于上述定位系统4。
负面影响传感器5的周围状况的示例如下给出。散布的车道标记16可负面影响摄像机传感器。隧道17可负面影响GPS信号传感器。太阳13可负面影响摄像机传感器。在预定或划界的地理区域18内，通信能力可能不足，这可负面影响本车辆1与外部通信设备例如服务器、路旁单元、周围车辆和/或智能交通系统之间的信号。
因此，根据某些实施例，至少一个对策的触发可基于指示预定地理区域18内通信能力的本车辆周围状况的信息。因此，例如如果数据信号或位置信号变弱则可触发对策。例如如果本车辆1远离电信柱或如果信号例如被所示高山19阻挡则是如此。
如上所述，当确定传感器变得不可用时可触发一个或更多个对策。例如，可触发两个、三个、四个或五个不同的对策。所述一个或更多个对策可包括：触发本车辆操作者的警告、指示即将降低的自主驾驶能力、一个或更多个自主驾驶功能的丧失。
对策也可以是：本车辆1与本车辆周围环境中至少一个物体之间增加的安全距离、改变车辆速度、使车辆停止或启动横向位移。对策也可以是航位推测。航位推测是基于以前的数值以及发生的变化来估算数值(例如指示速度和/或位置)的过程。如果传感器变得不可用，则航位推测可用于沿当传感器可用时确定的路径继续控制车辆。因此，可在更短的时期内使用历史采集数据直至传感器信息再次可用。
图3示出用于在本车辆自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的方法100，其中，本车辆包括带有如下设备的车辆系统：自主驾驶设备，所述自主驾驶设备包括被设置为监控车辆周围环境和车辆通信系统的状况中至少一项的多个传感器，处理单元，被设置为基于接收自传感器的信息控制本车辆的转向和速度的控制设备。
方法100包括通过处理单元确定至少一个传感器将变得不可用和直至至少一个传感器被确定为变得不可用的估算时间或距离中至少一个的估算概率的步骤101。基于通过至少一个传感器检测到的本车或本车周围状况进行确定。方法100进一步包括基于估算概率、估算时间和估算距离中至少一项通过自主驾驶设备触发102至少一个第一对策的步骤。
如果确定传感器不可用是基于通过至少一个传感器检测到的本车辆周围状况，则时间/距离可能很小。例如，如果检测到来自周围车辆的溅水，则直至确定传感器不可用的时间可例如为几毫秒或几秒。如果检测到前方是落日，则直至确定传感器不可用的时间可例如为几秒或几分钟。
虽然已经参照示例实施例描述了这些方面，但对于本领域技术人员来说许多不同的变化、改进等等是显而易见的。因此，可以理解上面示出了各个示例实施例并且所附权利要求的范围不局限于公开的特定实施例，并且对公开实施例的改进、公开实施例的特征的组合以及其它实施例意图包括在所附权利要求的范围内。
如此处使用的术语“包括”是开放式的，并且包括一个或更多个列出的特征、元件、步骤、部件或功能，但不排除一个或更多个其它特征、元件、步骤、部件、功能或其群组的存在或添加。

Claims (12)

1.一种被设置为在本车辆(1)的自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的车辆系统(2)，所述车辆系统(2)包括：
-自主驾驶设备(3)，所述自主驾驶设备包括：
i.多个传感器(5)，所述多个传感器被设置为监视车辆周围环境和车辆通信系统的状况中的至少一项；
ii.处理单元(6)，以及
iii.控制设备(8)，所述控制设备被设置为基于来自所述传感器(5)的信息控制所述本车辆(1)的转向和速度，以及
其特征在于：所述车辆系统(2)被设置为通过所述处理单元(6)确定以下至少一项：
i.至少一个传感器(5)将变得不可用的估算概率，以及
ii直至至少一个传感器(5)被确定为变得不可用的估算时间或前方距离，
所述确定基于通过所述传感器(5)中的至少一个检测到的本车辆或本车辆周围的状况，并且其中，所述车辆系统(2)还被设置为基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中的至少一项通过所述自主驾驶设备(3)触发至少一个第一对策。
2.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：如果传感器性能水平低于阈值传感器性能水平，则传感器(5)被确定为不可用，并且其中，仅当所述传感器(5)被确定为不可用的持续时间超过阈值持续时间时才触发至少一个第一对策。
3.根据权利要求1或2所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述自主驾驶设备(3)被设置为基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中的至少一项触发至少一个第二对策。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：基于通过所述传感器(5)中的至少一个检测到的负面影响车辆摄像机传感器(5a)的形式为太阳光的本车周围状况触发至少一个对策。
5.根据权利要求1所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述车辆系统(2)可被设置为如果至少一个传感器(5)将变得不可用的估算概率超过阈值概率或如果直至至少一个传感器(5)被确定为变得不可用的估算时间或前方距离低于阈值水平，则通过所述自主驾驶设备(3)触发至少一个第一对策。
6.根据权利要求1-3任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：至少一个对策的触发是基于通过所述传感器(5)中的至少一个检测到的负面影响摄像机传感器(5a)、雷达传感器(5b)和激光雷达传感器(5c)中至少一个的形式为天气状况的本车辆周围状况。
7.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述车辆系统(2)进一步包括被设置为在所述本车辆(1)与外部通信设备之间通信的通信系统，并且所述本车辆(1)被设置为从所述外部通信设备接收涉及本车辆周围状况的数据。
8.根据权利要求7所述的车辆系统(2)，其特征在于：至少一个对策的触发是基于由所述传感器(5)中的至少一个检测到的所述本车辆(1)与至少一个外部通信设备之间降低的通信能力。
9.根据权利要求7或8所述的车辆系统(2)，其特征在于：至少一个对策的触发是基于指示预定地理区域(18)内通信能力的本车辆周围状态的信息。
10.根据前述权利要求任意一项所述的车辆系统(2)，其特征在于：所述车辆系统(2)被设置为触发一个或更多个对策，所述对策是从以下群组选出的：
-指示即将降低的自主驾驶能力的本车操作者警报，
-使得一个或更多个自主驾驶功能丧失，
-增加距离所述车辆周围至少一个物体的安全距离，
-改变车辆速度，
-使本车辆(1)停止，
-触发航位推测。
11.一种车辆(1)，其特征在于：所述车辆(1)包括根据权利要求1-10任意一项所述的车辆系统(2)。
12.一种用于在本车辆(1)的自主驾驶期间增加安全性和舒适度中至少一项的方法(100)，其中所述本车辆(1)包括车辆系统(2)，所述车辆系统(2)包括：
-自主驾驶设备(3)，所述自主驾驶设备(3)包括被设置为监视车辆周围环境和车辆通信系统的状况中至少一项的多个传感器(5)、处理单元(6)、被设置为基于来自所述传感器(5)的信息控制所述本车辆(1)的转向和速度的控制设备(8)，
其特征在于，所述方法(100)包括：
-通过所述处理单元(6)确定(101)至少一个传感器(5)将变得不可用的估算概率和直至至少一个传感器(5)被确定为变得不可用的估算时间或前方距离中的至少一项，所述确定基于通过所述传感器(5)中的至少一个检测到的本车辆(1)或本车辆周围状况，
-基于所述估算概率、所述估算时间和所述估算距离中的至少一项通过所述自主驾驶设备(3)触发(102)至少一个第一对策。
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