CN105303861A - 超车评估设备和系统以及具有超车评估设备的自动车辆 - Google Patents

Abstract

提供一种自动车辆(2)、一种超车评估设备(1)以及一种超车评估系统。所述超车评估设备(1)被布置为从至少一个外部源(13)接收在传感器监测区域(6)外部的一辆或更多辆周围车辆(9)上的实时交通信息，基于经由所述通信单元(11)接收的所述实时交通信息，评估是否超越在所述传感器监测区域(6)内的至少一辆在前车辆(8)，并且给车辆驾驶设备(10)提供指示所述评估的输入，使得所述车辆驾驶设备(10)能够根据所述输入控制所述本车辆(2)超越或不超越所述至少一辆在前车辆(8)。

Description

超车评估设备和系统以及具有超车评估设备的自动车辆

技术领域

本文的实施例涉及一种超车评估设备、一种超车评估系统和一种包括超车评估设备的自动车辆。

背景技术

自动车辆可以配备允许这种车辆自动驾驶的各种传感器和控制设备。所述传感器可以例如是摄像机传感器，雷达传感器和/或激光雷达传感器。所述传感器被布置为连续地监测本车辆周围以便收集即将到来道路路段上的信息。该信息可以与道路路段的方向和/或坡度、道路标记、交通车道、交通标志、各种气候和天气条件等有关。所述传感器通常也被配置为检测在所述道路路段上或者临近所述道路路段的周围车辆的位置、速度和方向。

本车辆的控制/驾驶设备可配置为根据来自所述传感器的输入控制本车辆。所述控制设备或其子系统可以例如布置为控制本车辆的方向和速度。所述控制设备或其子系统也可配置为控制本车辆和周围车辆之间的距离，或者至道路标记的距离。所述控制设备可包括若干个协同操作系统，例如自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol)、车道保持辅助(lane-keeping-aid)和紧急制动辅助(emergencybrakeassist)系统。

当自动车辆沿着道路上的路线驾驶时，可能出现如下情况：自动车辆追上沿着和本车辆相同方向上相同路线驾驶的另一辆较慢车辆。在所述道路在用于行驶的相同方向上具有至少两条车道的情况下，自动车辆可以改变车道以便在邻近车道中超越较慢车辆。如果自动车辆在用于行驶的每个方向只具有一条车道的道路上，或者在用于行驶的两个不同方向具有宽的公共车道上追上另一辆较慢车辆，自动车辆的控制设备或驾驶系统可配置为使用通常由行驶在相反方向的迎面而来的车辆使用的车道、或部分车道来超越前方较慢车辆。

在相对直的道路路段期间，其中自动车辆中的传感器可以很好地监测自动车辆的前方的道路，超越前方较慢车辆可能相对容易。在不太有利的状况期间，超越在前车辆可能是较危险的。

在自动车辆接近较慢在前车辆的潜在超车情形中，评估在驾驶至本车辆目的地期间如果执行超越，与如果本车辆跟在较慢车辆的后面相比获得多少时间是非常困难的。这种不确定性可能导致尽管获得的时间是较少的或者不显著的，但仍然执行超越的情况。此外，如果监测车辆周围的传感器不能检测，例如由于交通密集，自动车辆返回到其车道可能是困难的，操作者必须手动接管车辆控制的情况可能会出现。

因此，期望提供在用于自动车辆在潜在超车情形中超车评估的领域中的改进。

发明内容

本文中的实施例旨在提供一种超车评估设备，其消除或至少减少与现有技术解决方案相关的问题和/或缺点。

根据一个实施例，这由超车评估设备提供，超车评估设备布置为在自动本车辆的驾驶期间评估潜在超车情形，其中本车辆包括：至少一个传感器，至少一个传感器布置为监测车辆周围的传感器监测区域；车辆驾驶设备，车辆驾驶设备布置为至少部分基于从至少一个传感器和通信单元接收的信息来控制本车辆的转向和速度；其中，所述车辆驾驶设备被配置为接收来自所述超车评估设备的输入，且其中，所述超车评估设备包括处理单元，所述处理单元被布置为：

-经由所述通信单元从至少一个外部源接收在所述传感器监测区域外部的一辆或更多辆周围车辆上的实时交通信息，

-基于经由所述通信单元接收的所述实时交通信息，评估是否超越在所述传感器监测区域内的至少一辆在前车辆，且

-给所述车辆驾驶设备提供指示所述评估的输入，使得所述车辆驾驶设备能够根据所述输入控制本车辆超越或不超越至少一辆在前车辆。

由于所述超车评估设备被布置为接收在所述传感器监测区域外部的一辆或更多辆周围车辆上的实时交通信息，基于所述接收的实时交通信息以评估是否超越在所述传感器监测区域内的至少一辆在前车辆，并且给所述车辆驾驶设备提供指示所述评估的输入，因此所述车辆驾驶设备能根据所述输入控制本车辆超越或不超越至少一辆在前车辆。因此所述超车评估是基于更完整的信息组，避免了尽管从超车获得的时间不显著但超车仍被执行的情况。因此，改进了安全性。此外，由于所述超车评估设备在是否超越在前车辆的评估中使用在更远的前方车辆上的实时交通信息，从而能够执行将节约较多时间但仅基于传感器输入的话不会执行的超车。

由于上述超车评估设备，在沿着路线自动驾驶期间的潜在超车情形以比它们不具有所述超车评估设备时更高效的和合理的方式被处理。

因此，本文提供了超车评估设备，其消除或至少减少与现有技术解决方案相关的问题和/或缺点。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一个远程服务器接收有关所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的实时交通信息，所述实时交通信息与所述至少一辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向(heading)中的至少一个有关。

由于所述超车评估设备被布置为从至少一个远程服务器接收有关所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的实时交通信息，因此当距离周围车辆的距离大时，所述超车评估设备也能同时地获取关于若干辆周围车辆的信息。至少一个远程服务器也可以称为“云”。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一辆周围车辆或者与至少一辆周围车辆相关的通信装置接收关于所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的实时交通信息。所述实时交通信息与所述至少一辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。

由于所述超车评估设备被布置为直接从至少一辆周围车辆或者与至少一辆周围车辆相关的通信装置接收实时交通信息，因此信息能在本车辆和周围车辆之间快速和有效地共享。所述超车评估设备/通信单元能配置为从周围车辆，例如在距离本车辆预定义距离内的，或者从沿着特定路线(例如意指本车辆驾驶路线)驾驶的周围车辆连续和重复请求信息。在车辆之间的通信有时被称为车辆至车辆通信或者V2V通信。周围车辆也可配置为将关于例如位置、车头指向和车道选择的信息连续或重复上传至其它车辆和/或远程服务器和/或路侧单元。所述信息可以经由至少一辆周围车辆中或与其相关的任何通信装置被发送。例如，可以使用与至少一辆周围车辆中的车辆摄像机，导航系统，电话或者包括至少一个发射机的任何其它器件有关的通信装置。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一个路侧单元接收关于所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的实时交通信息，所述实时交通信息与至少一辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。

由于可以使用路侧单元用于通信，因此关于车辆速度、车头指向和/或车道选择的信息可以在车辆之间以快速和可靠的方式通信。路侧单元是布置在道路的附近的通信基础设施。路侧单元可布置为给沿着所述道路行驶的车辆提供任何种类的信息，和/或允许所述车辆在它们之间共享信息。

根据一些实施例，所述超车评估设备与包括在本车辆中的导航系统可连接，允许使用者输入优选的本车辆驾驶路线至该导航系统，并且所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元接收与沿着本车辆驾驶路线驾驶的至少一辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关的实时交通信息。

由于所述超车评估设备被布置为接收与沿着本车辆驾驶路线驾驶的至少一辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关的实时交通信息，因此所述超车评估设备只需要考虑行驶在所选择的本车辆路线上的车辆上的信息用于所述超车评估。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元接收与沿着本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关的实时交通信息，并且所述处理单元被布置为通过给所述驾驶设备提供指示本车辆车道选择的输入以评估是否超越至少一辆在前车辆。

由于所述处理单元被布置为通过给所述驾驶设备提供指示本车辆车道选择的输入以评估是否超越至少一辆在前车辆，因此使用在相同方向的至少两条邻近车道之间选择的车道用于超车。因此，在评估中使用接收的关于前方多辆周围车辆的实时交通信息。如果所述超车评估设备接收信息例如在左侧车道周围车辆速度较高的指示，则所述超车评估设备能给所述驾驶设备提供如下输入，即，本车辆应该在左侧车道驾驶来超越在右侧车道内的在前车辆。相应的评估也能在本车辆路线在相同方向包含多于两条车道时做出。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元向至少一个外部源传输与本车辆的速度、车道选择和本车辆驾驶路线中的至少一个有关的实时交通信息。

由于所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元向至少一个外部源传输本车辆的实时交通信息，两辆或更多辆车辆可以共享例如与每个所述车辆的速度、车道选择和本车辆驾驶路线中的至少一个有关的信息。因此周围车辆也可以评估是否超越本车辆。这样的实施例可以改进围绕本车辆的安全性，并且还可以被如下所述的超车设备系统所包括。

根据一些实施例，所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一个外部源接收收集的沿着本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆的实时交通信息，且所述处理单元被布置为基于经由所述通信单元接收的所述实时交通信息评估是否超越至少一辆在前车辆。

由于所述超车评估设备被布置为接收收集的沿着本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆的实时交通信息并且所述处理单元被布置为基于经由所述通信单元接收的所述实时交通信息评估是否超越至少一辆在前车辆，因此所述评估能专门执行用于沿着本车辆路线驾驶的周围车辆。这有利于和加速了所述评估。

根据一些实施例，在自动本车辆中的至少一个传感器被布置为检测至少一辆在前车辆的速度，并且

-所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一个外部源接收关于在所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的实时速度信息，

-所述处理单元被配置为只有所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的速度超过至少一辆在前车辆的速度加上阈值速度时，才给所述驾驶设备提供指示超越至少一辆在前车辆的输入。

使得所述车辆驾驶设备能够在潜在超车情形中根据所述输入控制本车辆以超越至少一辆在前车辆。

由于所述处理单元被配置为只有所述传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆的速度超过至少一辆在前车辆的速度加上阈值速度时才将指示超越至少一辆在前车辆的输入提供给所述驾驶设备，因此所述车辆驾驶设备在潜在超车情形中根据所述输入控制本车辆超越至少一辆在前车辆，只要没有其它车辆系统接管所述超车评估设备。因此只有所述超车评估设备评估本车辆能在超越在前车辆之后继续为相对于在前车辆速度加上阈值速度的速度才启动超越。如果不是，超车被认为是不必要的，即节约的少量时间抵不上与超车相关的任何可能的风险和/或增加的燃油成本，和/或任何不适。

根据一些实施例，自动本车辆中的至少一个传感器被布置为检测至少一辆在前车辆的速度，并且

-所述超车评估设备被布置为经由所述通信单元从至少一个外部源接收关于所述传感器监测区域外部的多辆周围车辆的实时速度信息，

-如果在至少一辆在前车辆与所述传感器监测区域外部的多辆周围车辆之间的多个相对速度都低于阈值速度，所述处理单元被配置为给所述驾驶设备提供指示不启动超越至少一辆在前车辆的输入。

使得所述车辆驾驶设备能够在潜在的超车情形中根据所述输入控制本车辆不启动超越至少一辆在前车辆。

由于所述处理单元被配置为如果在至少一辆在前车辆与所述传感器监测区域外部的多辆周围车辆之间的多个相对速度都低于阈值速度时给所述驾驶设备提供指示不启动超越至少一辆在前车辆的输入，因此避免了“没必要的”或者“无意义的”超车，由此安全性、舒适性和燃油经济性都增加了。在这个情形中如果由超车节约的时间是少的或者不显著的，超车被认为是没必要的或者无意义的。如果自动车辆超越在前车辆但由于前面其它缓慢车辆不能继续具有较高的速度，即以来自在前车辆速度的阈值速度内的速度驾驶，则超车被认为是没必要的。得益于所述超车评估设备，这种情况被避免，并且增强了安全性、舒适性和燃油效率。

本文的实施例还旨在提供包括不存在如上所述问题或缺陷的超车评估设备的自动车辆。

根据一些实施例，这是由包括根据本文公开的实施例的超车评估设备的自动车辆提供。因此所述超车评估基于更完全的信息组，由此增加了安全性、舒适性和燃油经济性。

因此，本文提供了消除或至少减少如上所述问题和/或缺陷的车辆。

本文的实施例还旨在提供不存在如上所述问题或缺陷的超车评估系统。

根据一些实施例，这是由包括多辆自动车辆(每辆车辆配备根据本文公开的实施例的超车评估设备)的超车评估系统提供。因此所述超车评估基于更完全的信息组，由此增加了安全性、舒适性和燃油经济性。

因此，本文提供了消除或至少减少如上所述问题和/或缺陷的超车评估系统。

附图说明

本文实施例的各个方面，包括其具体特征和优点，将很容易地从以下详细描述和附图中得到理解，其中：

图1示出具有根据一些实施例的超车评估设备的车辆。

图2示出具有根据一些可替代实施例的超车评估设备的车辆。

图3示出具有根据一些进一步实施例的超车评估设备的车辆。

具体实施方式

现在将参照附图更完全地描述本文的实施例。相同的附图标记始终指代相同的要素。为了简洁和/或清楚起见，对公知的功能和构造不必详细描述。

图1示出了布置在自动车辆2中的超车评估设备1。超车评估设备1被布置为当自动本车辆2沿着道路4上的路线驾驶时评估潜在超车情形。

包括超车评估设备1的本车辆2还包括至少一个传感器5。至少一个传感器5被布置为监测车辆周围的传感器监测区域6。

传感器监测区域6是至少一个传感器5将要监测的本车辆2周围区域。传感器监测区域6在图1中用虚线示出。传感器监测区域6的大小和范围取决于例如传感器/多个传感器的类型和取决于本车辆周围主要的不同条件。在图1的实施例中，传感器监测区域6从本车辆2基本上所有的外围方向延伸出去，但在一些其它实施例中传感器监测区域6可以只覆盖本车辆周围的路段，例如本车辆2的向前和向后。当本车辆2沿着道路4行驶时传感器监测区域6将跟随本车辆2。传感器5可布置为检测在传感器监测区域6内能被检测到的各种障碍物、行人和其它物体。取决于传感器5能监测多远，例如由于主要的天气条件，即将出现的弯曲，山顶等，传感器监测区域6的范围可以沿着道路4变化。

至少一个传感器5可以是一个或更多个摄像机传感器，一个或更多个雷达传感器和/或一个或更多个激光雷达传感器。至少一个传感器5可被布置在本车辆2中/上的能够检测车辆周围状况的任何位置处。传感器5可例如布置在车辆前、侧面和/或后部处，在车辆格栅，保险杠，后视镜和/或挡风玻璃处。一些传感器可被布置在车辆厢体，底盘，马达，动力传动系统和/或轮子中或附近。传感器位置可取决于使用的传感器的类型。例如，摄像机传感器可被布置在挡风玻璃的内侧处，而一个或更多个雷达传感器和/或激光雷达传感器可布置在格栅和/或保险杠处。

摄像机传感器可以是例如配备或者连接至一个或更多个具有物体识别逻辑的处理器的面向前或后的数码摄像机。因此周围物体，例如道路车道、其它车辆、交通标志、行人、动物、不同的障碍物等可以被检测并且在一些情况下被识别/被分类。雷达传感器包括发射从本车辆周围物体反射的信号的发射器，和接收返回的信号的接收器。雷达传感器可包括例如超宽带雷达(ultrawidebandradars)，窄带雷达(narrowbandradars)和/或多节点雷达(multinoderadars)。激光雷达传感器可以通过用激光照射物体和分析反射光来测量到物体的距离。用于监测车辆周围的其它类型的传感器5可以是例如超声波传感器和/或红外传感器。

本车辆2包括驾驶设备10。驾驶设备10可被称为自动驾驶设备，因为它允许本车辆2自动驾驶。驾驶设备10可包括电/机械控制设备，电/机械控制设备布置为至少部分基于从传感器5接收的信息控制本车辆2的转向和速度。驾驶设备10被连接至车辆转向系统，使得驾驶设备可以直接或间接控制本车辆2的至少一些轮子的方向。因此能调整本车辆2的例如横摆率(yawrate)，使得本车辆2的驾驶方向根据来自驾驶设备的输入被调整。驾驶设备也被连接至本车辆发动机和本车辆制动系统，使得驾驶设备可以直接或间接控制本车辆2的加速和/或减速。驾驶设备可以例如通过增加发动机的转速来增加本车辆速度，和通过马达制动或通过激活一个或更多个轮子制动来降低本车辆速度。驾驶设备可例如被连接至防抱死制动系统(anti-lockbrakingsystem，简称ABS)，使得可选择性地激活一个或更多个轮子制动。

如图1所示，本车辆2包括通信单元11。通信单元11可包括接收器，其接收来自至少一个外部源(例如周围车辆)的信号，并将信号转化为信息，例如与周围车辆速度、加速、制动、车道选择、状况、车头指向等有关的实时信息。接收器也可配置为与基础设施(例如远程服务器、数据库、云和/或路侧单元)形式的外部源通信。通信单元11也可包括发射器，其将实时本车辆信息(例如与本车辆速度、加速、制动、车道选择、状况、车头指向等有关)转化为信号，例如电信号和/或由电磁波携带的信号。使得本车辆信息可以被分配给其它车辆和/或基础设施例如远程服务器、数据库、云和/或路侧单元。

可使用任何合适的方式用于本车辆2与其它车辆或基础设施之间的通信，例如无线电信号，如根据如GSM、3G、LTE和/或WiFi标准中任意一个的标准，和/或卫星通信信号。

车辆驾驶设备10被配置为接收来自超车评估设备1的输入。超车评估设备1包括至少一个处理单元12，处理单元12被布置为经由通信单元11从至少一个外部源接收在传感器监测区域6外部的一辆或更多辆周围车辆上的实时交通信息。

处理单元12可布置为经由通信单元11从至少一个外部源(远程服务器形式)接收在传感器监测区域6外部的一辆或更多辆周围车辆上的实时交通信息。一个或更多个处理单元12可包括，或被连接至一个或更多个存储单元。

一个或者多个远程服务器也可以称为云。在一些实施例中，在周围车辆上的至少一些数据库信息可以临时储存在本车辆2中的一个或更多个存储单元中。在本车辆2中的存储单元可以被连接至处理单元12，使得在本车辆2与至少一个外部源中断连接的时期期间，处理单元12可以访问周围车辆上的信息。

在一些实施例中，一个或更多个处理单元12用于在若干个不同车辆系统中进行处理。一些处理单元12可专用于具体的处理任务。在一些实施例中，本车辆2和/或超车评估设备1可包括大量的处理单元12。一个或更多个处理单元12可以是运行计算机程序/软件的指令的中央处理单元，当运行计算机程序/软件时执行基本的算术、逻辑和输入/输出操作。超车评估设备1也可包括加速处理单元(acceleratedprocessingunit简称，APU)，也称为提前处理单元(advancedprocessingunit)。加速处理单元是包括被设计为在中央处理单元外部加速一种或多种类型计算的附加处理能力的处理单元。一个或更多个处理单元12可包括应用程序接口(applicationprogramminginterfaces，简称APIs)，其指定软件组件如何可以彼此相互作用。

在一些实施例中，超车评估设备被连接至包括在本车辆2中的导航系统14，使用者能将优选的本车辆路线输入至导航系统14。导航系统14可包括定位设备，其可以确定本车辆的位置和车头指向。定位系统可例如经由基于全球定位系统的卫星或者经由地图匹配和指南针确定本车辆位置和驾驶方向。

超车评估设备1被布置为基于经由通信单元11接收的周围车辆中的实时交通信息由处理单元12评估是否超越在传感器监测区域6内的至少一辆在前车辆。评估在下面讨论。超车评估设备1还被布置为给车辆驾驶设备10提供指示评估的输入，使得车辆驾驶设备10能够控制本车辆2根据输入以超越或不超越至少一辆在前车辆。

图2示出了本车辆2，其包括根据本文的实施例的超车评估设备1。本车辆2被描述为沿着道路4上的路线驾驶。传感器监测区域6用虚线示出。虚线代表传感器监测区域6的范围，即传感器监测区域6是本车辆2周围在虚线内的区域。如图2所示，传感器监测区域6在不同的方向可以具有不同的范围。障碍物(例如山，靠近或在道路4上的其它车辆或者物体)可能限制传感器监测区域6的范围。传感器监测区域6的范围也可取决于光条件、天气条件、气候条件、道路弯曲、山顶等。传感器监测区域6是本车辆2的传感器能监测到的这样程度的区域，即，来自传感器的信息能被用作输入至驾驶设备的输入。在传感器监测区域6内，本车辆2的传感器5能检测一辆或更多辆在前车辆8的存在、速度、车头指向和车道选择。传感器5不能检测与传感器监测区域6外部的车辆相关的相应的属性。

在图2的图示中，本车辆2已经从后面追上两辆在前车辆8。两辆在前车辆8正以速度V1驾驶，由此本车辆2必须降低其速度至或低于速度V1。由于两辆在前车辆8相对靠近本车辆2，即在传感器监测区域6内，图2情形可以被称作潜在超车情形。这特别由于本车辆2在追上两辆在前车辆8之前正以超过速度V1的速度行驶。

在图2情形中超越一辆或更多辆在前车辆8的任务包含若干个单独的子任务，其可简化如下；

-了解经过在前车辆8是否有意义，即通过超车节省的时间是不是不显著，

-检测执行超车操纵是否安全，

-变换车道，

-经过在前车辆8，

-返回非超车车道。

根据本文描述的超车评估设备1主要在了解从潜在超越在前车辆8的可能受益的步骤中使用。当本车辆2接近以较低速度V1驾驶的在前车辆8时，对于缓慢速度V1的原因经常是未知的。在前车辆8的驾驶者由于他/她对路线、对车辆不熟悉或者出于任何其它的原因可能相对缓慢驾驶。对于缓慢速度V1的原因也可能是其它车辆在在前车辆8的前面以队列驾驶。这样的队列可能在本车辆路线的路段延伸，或者可能沿着整个本车辆的路线。

在仅一辆或一些在前车辆8以较低速度V1驾驶的情况下，超车是有意义的，即从超车获得高于阈值时间的时间。然后本车辆2在超车后可以以较高速度连续。当队列车辆在前面驾驶的这种情况下，超车被认为是无意义的，由于本车辆2不能以比队列中车辆的速度高的速度前进。此外，由于在车辆的队列占用非超车车道的情况下，对于自动驾驶系统再返回非超车车道是挑战，驾驶者可能必须将本车辆手动返回。

为了获得关于超车是否是有意义的信息，在本车辆2中的超车评估设备1被布置为从至少一个外部源13a、13b、13c接收在传感器监测区域6外部的一辆或更多辆周围车辆9上的实时交通信息。在图2说明中，至少一个外部源13可以是远程服务器13a，和/或在一辆或更多辆周围车辆9内或附接至其的通信装置13c或者路侧单元13b。

表述“在前(一辆或更多辆)车辆8”用于在传感器监测区域6内的本车辆能检测到并且可能超越的车辆。“周围车辆9”用于描述在传感器监测区域的外部驾驶的车辆并且其因此不能被本车辆传感器检测到。周围车辆可以在距离本车辆2选择的距离内的道路网络上的道路上驾驶，或者沿着选择的路线驾驶。周围车辆9不能被超越。在前车辆8当离开传感器监测区域6时变成周围车辆9且周围车辆9当进入传感器监测区域6时变成在前车辆8。

在传感器监测区域6外部的一辆或更多辆周围车辆9上的实时交通信息被用于评估是否超越在传感器监测区域6内的至少一辆或更多辆在前车辆8。然后超车评估设备1为车辆驾驶设备10提供指示评估的输入，使得车辆驾驶设备10能够根据输入控制本车辆2超越或不超越至少一辆在前车辆8。

在图2情形中，本车辆2从传感器监测区域6外部的在前面驾驶的至少一辆周围车辆9接收实时交通信息。实时交通信息与所述至少一辆周围车辆9的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。因此，本车辆2被通知周围车辆9沿着路线以速度V2驾驶。如果V2比V1大，在超车评估设备1中的处理单元被布置为得出结论在周围车辆9驾驶路线的路段不存在以较慢速度V1驾驶的队列。如果以速度V1驾驶的队列已经在前面出现，对于至少一辆周围车辆9以较高速度V2驾驶已经是困难的或者不可能的。在图2描述的情形中，由于本车辆在超车后允许继续较高的速度V2，因此在可能时超车评估设备1将给驾驶设备10提供超越至少一辆在前车辆8的输入。

例如，超车评估设备1能配置为只有在传感器监测区域外部的至少一辆周围车辆9的速度V2超过至少一辆在前车辆8的速度V1加上阈值速度时，才给驾驶设备提供指示超越在前车辆8的输入。速度V1和V2可以被计算或者报告用作时间T的平均速度，避免在队列情况中速度振荡的影响。时间T通常可以在5-100秒的范围内。这样的阈值速度可例如根据驾驶者的优选或者到最终目的地的距离被选择。阈值速度可以根据本车辆2的速度而变化，或者可以是选择的速度，例如在5-25公里/小时范围内。换句话说，如果周围车辆9的速度超过在前车辆8的速度至少5公里/小时，则超车被启动。

在图3中，包括超车评估设备1的本车辆2已经追上沿着路线以速度V1驾驶的两辆在前车辆8。超车评估设备1被布置为接收传感器监测区域6外部的多辆周围车辆9上的实时交通信息。周围车辆在本车辆2和在前车辆8的前面驾驶。由于在周围车辆9上接收的信息，超车评估设备1可以根据信息给驾驶设备提供输入。例如，超车评估设备1被通知周围车辆9以速度V3驾驶。如果V3比V1小，与V1基本上相同或者仅在高于V1的阈值速度内，超车评估设备1给驾驶设备提供不超越两辆在前车辆8的输入。这样的阈值速度可以是例如0-10公里/小时。

因此车辆驾驶设备10被布置为基于肯定的输入(即指示超越至少一辆在前车辆8的输入)控制本车辆2超越至少一辆在前车辆8。当传感器监测区域6外部的至少一辆周围车辆9的速度超过至少一辆在前车辆的速度加上阈值速度，可发送肯定的输入。

车辆驾驶设备10还被布置为如果在至少一辆在前车辆8和在传感器监测区域6外部的多辆周围车辆9之间的多个相对速度都低于阈值速度则基于否定的输入(即，指示不启动超越至少一辆在前车辆8的输入)控制本车辆2不超越至少一辆在前车辆8。

在图3中示出了外部源13c，其形式为周围车辆9或者它们的通信装置。还示出了路侧单元和远程服务器形式的外部源13a、13b。

如果本车辆2的驾驶者已经在导航系统中选择了优选的本车辆路线，超车评估设备1能接收沿着本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆9上的实时交通信息。超车评估设备1的处理单元然后布置为基于接收的实时交通信息评估是否超越至少一辆在前车辆8。如果所有的周围车辆9以与在前车辆8大致相同的速度驾驶，则不执行超车。如果多个周围车辆中的至少一辆以超过在前车辆速度加上阈值速度的速度驾驶，则执行超车。

在图3中还示出了超车评估系统20。超车评估系统20包括多辆自动车辆2，每辆自动车辆配备根据本文描述实施例的超车评估设备1。超车评估系统20被布置为让系统中的车辆彼此通信以便改进包括在系统内车辆在潜在超车情形中的安全性和舒适性。

Claims (12)

1.一种超车评估设备(1)，其布置为在自动本车辆(2)的驾驶期间评估潜在超车情形，其中，所述本车辆(2)包括；

-至少一个传感器(5)，布置为监测车辆周围的传感器监测区域(6)，

-车辆驾驶设备(10)，布置为至少部分基于从所述至少一个传感器(5)接收的信息控制所述本车辆(2)的转向和速度，和

-通信单元(11)，

其特征在于，所述车辆驾驶设备(10)被配置为接收来自所述超车评估设备(1)的输入，并且在于所述超车评估设备(1)包括处理单元(12)，所述处理单元(12)被布置为：

-经由所述通信单元(11)从至少一个外部源(13)接收关于所述传感器监测区域(6)外部的一辆或更多辆周围车辆(9)的实时交通信息，

-基于经由所述通信单元(11)接收的实时交通信息，评估是否超越所述传感器监测区域(6)内的至少一辆在前车辆(8)，和

-给所述车辆驾驶设备(10)提供指示所述评估的输入，

使得所述车辆驾驶设备(10)能够根据所述输入控制所述本车辆(2)超越或不超越所述至少一辆在前车辆(8)。

2.根据权利要求1所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一个远程服务器(13a)接收关于所述传感器监测区域(6)外部的至少一辆周围车辆(9)的实时交通信息，所述实时交通信息与所述至少一辆周围车辆(9)的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。

3.根据权利要求1所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一辆周围车辆(9)或者与所述至少一辆周围车辆(9)相关的通信装置接收关于所述传感器监测区域(6)外部的所述至少一辆周围车辆(9)的实时交通信息，所述实时交通信息与所述至少一辆周围车辆(9)的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。

4.根据权利要求1所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一个路侧单元(13b)接收关于所述传感器监测区域(6)外部的所述至少一辆周围车辆(9)的实时交通信息，所述实时交通信息与所述至少一辆周围车辆(9)的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关。

5.根据任一项前述权利要求所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)能与包括在所述本车辆(2)中的导航系统(14)连接，允许使用者输入优选的本车辆驾驶路线至所述导航系统(14)，且所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为接收与沿着所述本车辆驾驶路线驾驶的至少一辆周围车辆(9)的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关的实时交通信息。

6.根据权利要求5所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为接收与沿着所述本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆(9)的速度、车道选择和车头指向中的至少一个有关的实时交通信息，且其中，所述处理单元(12)被布置为通过给所述驾驶设备(10)提供指示本车辆车道选择的输入来评估是否超越至少一辆在前车辆(8)。

7.根据任一项前述权利要求所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为将与所述本车辆(2)的速度、车道选择和本车辆驾驶路线中的至少一个有关的实时交通信息发送到至少一个外部源(13)。

8.根据任一项前述权利要求所述的超车评估设备(1)，其中，所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一个外部源(13)接收收集的关于沿着所述本车辆驾驶路线驾驶的多辆周围车辆(9)的实时交通信息，且其中，所述处理单元(12)被布置为基于经由所述通信单元(11)接收的所述实时交通信息评估是否超越至少一辆在前车辆(8)。

9.根据任一项前述权利要求所述的超车评估设备(1)，其中，在所述自动本车辆(2)中的所述至少一个传感器(5)被布置为检测至少一辆在前车辆(8)的速度，并且

-所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一个外部源(13)接收关于所述传感器监测区域(6)外部的至少一辆周围车辆(9)的实时速度的信息，

-所述处理单元(12)被配置为只有所述传感器监测区域(6)外部的至少所述一辆周围车辆(9)的速度超过所述至少一辆在前车辆(8)的速度加上阈值速度，才给所述驾驶设备(10)提供指示超越所述至少一辆在前车辆(8)的输入，

使得所述车辆驾驶设备(10)在潜在超车情形中能够根据所述输入控制所述本车辆(2)超越所述至少一辆在前车辆(8)。

10.根据任一项前述权利要求所述的超车评估设备(1)，其中，在所述自动本车辆(2)中的所述至少一个传感器(5)被布置为检测至少一辆在前车辆(8)的速度，并且

-所述超车评估设备(1)经由所述通信单元(11)布置为从至少一个外部源(13)接收关于所述传感器监测区域(6)外部的多辆周围车辆(9)的实时速度的信息，

-所述处理单元(12)被配置为如果在所述至少一辆在前车辆(8)与在所述传感器监测区域(6)外部的所述多辆周围车辆(9)之间的多个相对速度都低于阈值速度，则给所述驾驶设备(10)提供指示不启动超越所述至少一辆在前车辆(8)的输入，

使得所述车辆驾驶设备(10)在潜在超车情形中能够根据所述输入控制所述本车辆(2)不启动超越所述至少一辆在前车辆(8)。

11.一种自动车辆(2)，其中，所述自动车辆(2)包括根据任一项前述权利要求的超车评估设备(1)。

12.一种超车评估系统(20)，其中，所述超车评估系统(20)包括多辆自动车辆(2)，每辆自动车辆(2)配备有根据任一项前述权利要求的超车评估设备(1)。