CN109795482A - 用于引路车辆、第二车辆、第三车辆的方法以及设备和计算机程序 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于引路车辆(401,501)的方法(100)，用于影响正在接近所述引路车辆的第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车过程，具有以下步骤：检测(103)所述引路车辆(401,501)的周围环境；识别(104)所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车意图；探测所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车轨迹(407,508)上的第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)；根据探测到的所述第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)求取并选择(106)所述第二车辆(402,502‑1,502‑2)的超车过程。本发明的核心在于，发送(107)用于控制所选择的超车过程的信号(610‑1,610‑2)。本发明还提出一种用于第二车辆(402,502‑1,502‑2)的方法(200)和用于第三车辆(403‑1至403‑3,503‑1至503‑3)的方法(300)以及用于引路车辆的设备、用于第二车辆的设备、用于第三车辆的设备和相应的计算机程序。

Description

用于引路车辆、第二车辆、第三车辆的方法以及设备和计算机 程序
技术领域
本发明涉及一种用于引路车辆(Lotsenfahrzeug)的方法，该方法用于影响至少一个接近引路车辆的第二车辆的超车过程，涉及一种用于执行引路车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于引路车辆的设备。本发明还涉及一种用于第二车辆的方法和一种被设置用于执行用于第二车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于第二车辆的设备。本发明还涉及一种用于第三车辆的方法和一种被设置用于执行第三车辆的方法的步骤的计算机程序和一种用于第三车辆的设备。
背景技术
DE 102014008980 A1公开了一种用于避免车辆在超车情况下与迎面而来的交通碰撞的方法，其中，车辆监视迎面而来的车辆。在这种方法中，监视车辆检测到跟随该监视车辆的车辆的超车过程的启动，其中，由监视车辆评估跟随车辆与迎面而来的车辆碰撞的风险，并且，当确定有碰撞风险时，触发监视车辆的降低危险的响应。
发明内容
本发明基于一种用于引路车辆的方法，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。该方法具有以下步骤：检测引路车辆的环境；识别至少一个第二车辆的超车意图；探测所述至少一个第二车辆的超车轨迹上的至少一个第三车辆，并且根据探测到的所述至少一个第三车辆求取和选择所述至少一个第二车辆的至少一个超车过程。
根据本发明，该方法还具有以下另外的步骤：发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号。
引路车辆可以是静止的车辆。引路车辆尤其可以是停泊的车辆。引路车辆例如可以停泊在路边或第二排。引路车辆例如可以借助检测装置检测其周围环境。在这种情况下，检测的数据可以在检测装置的分析评价单元中处理。在这种情况下，检测的数据也可以在引路车辆的控制器中处理。在这种情况下可以识别第二辆车。例如可以借助第二车辆打开转向信号灯来识别至少一个第二车辆的超车意图。替换地，可以基于借助引路车辆的用于接收基于无线电的信号的接收装置所接收的信息信号来识别至少一个第二车辆的超车意图。基于借助检测装置所检测的数据，还可以识别第三车辆。
第二车辆尤其是至少暂时具有自动化形式运行的车辆。第二车辆可以接近引路车辆的一侧。第二车辆可以接近引路车辆的后侧。第二车辆可以接近引路车辆的前侧。第二车辆可以从侧面接近引路车辆。
第三车辆尤其是至少暂时具有自动化行驶运行的车辆。第三车辆可以在与第二车辆相邻的车道上逗留。第三辆车可以是第二辆车的对向交通。第三车辆可以在其被探测到的时间点在所述至少一个第二车辆的超车轨迹上逗留。替换地，第三车辆可以在其被探测到的时间点还在所述至少一个第二车辆的超车轨迹旁边。在该替代方案中，可以在探测第三车辆时识别出第三车辆将在不久的将来逗留在至少一个第二车辆的超车轨迹上。
根据第三辆车在其被探测到时处于哪里，不同的超车过程供第二车辆使用。如果第三车辆例如已经在第二车辆的超车轨迹上，则可以优选地求取和选择这样的超车过程：在该超车过程中，第二车辆首先停车并且在第三车辆已经离开超车轨迹时才超过引路车辆。替换地，可能已经检测到第三车辆，但其尚未处于第二车辆的超车轨迹上。在这种情况下，可以求取和选择这样的超车过程：在该超车过程中，超车过程所需的时间段小于直到第三车辆将处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段。
本发明的优点在于，引路车辆可以控制第二车辆如何超过引路车辆。第二车辆的超车过程可以在没有驾驶员干预的情况下自动化地执行。例如当第二车辆想要超过停泊在第二排中的引路车辆时，该方法可能是有意义的。特别是，当停泊在第二排的引路车辆是商用车辆如货车、垃圾车或公共汽车时，该方法带来优点，商用车辆由于其尺寸而妨碍第二车辆的视野。在这里，可以使处于自动化行驶运行中的第二车辆的超车过程明显更容易。可以使第二辆车的超车过程更加安全。
在本发明的有利构型中规定，该方法还具有读入启动信号以启动该方法的步骤。例如，当引路车辆的乘员操纵用于启动该方法的设备时，可以生成和读入相应的启动信号。当借助于引路车辆的系统识别到引路车辆的停泊状态时，也可以生成并读入相应的启动信号。该构型的优点在于，在引路车辆停放或停泊之后可以直接启动该方法。原本在超车过程中妨碍第二车辆的视野的引路车辆可以有利地支持第二车辆的超车过程。
在本发明的另一有利构型中规定，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号是用于操控至少一个第二车辆的行驶运行的控制信号。该构型的优点在于，引路车辆可以在第二车辆的超车过程中有目的地支持第二车辆。例如，用于操控第二车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第二车辆停车。特别是当探测到第三车辆已经在第二车辆的超车轨迹上时可能是这种情况。替换地，用于操控第二车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第二车辆执行超车过程。例如当探测到第三车辆在不久的将来才在第二车辆的超车轨迹上时可能是这种情况。如果直到第三车辆处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段大于超车过程所需的时间段，则第二车辆可以安全地执行其超车过程。直到第三车辆处于第二车辆的超车轨迹上之前的时间段例如可以从第三车辆到引路车辆的距离和第三车辆的当前速度求取。例如可以借助引路车辆的检测单元来检测第三车辆的距离和第三车辆的当前速度。
在本发明的另一有利构型中规定，发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号。用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号是用于操控至少一个第三车辆的行驶运行的控制信号。该构型的优点在于，可以这样影响第三车辆的行驶运行，使得支持第二车辆的超车过程。例如，用于操控第三车辆的行驶运行的控制信号可以是这样的：使第三车辆在其处于第二车辆的超车轨迹上之前停车。由此可以使第二车辆的超车轨迹保持空闲并且支持第二车辆的超车过程。
特别是，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是基于无线电的信号。基于无线电的信号例如可以是车对车(Car2Car)信号。例如引路车辆可以将用于操控第二车辆的行驶运行的、基于无线电的信号发送给第二车辆。例如，引路车辆可以将用于操控第三车辆的行驶运行的、基于无线电的信号发送给第三车辆。特别是，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是光学信号。光学信号例如可以是在路面上的投影。例如，引路车辆可以发送用于操控第二车辆的行驶运行的光学信号。引路车辆可以在路面上投影图像，该图像可以被第二车辆检测为停车信号或者替换地检测为用于超车过程的启动信号。例如，引路车辆可以发送用于操控第三车辆的行驶运行的光学信号。引路车辆可以在路面上投影图像，该图像可以被第三车辆检测为停车信号或者替换地检测为开走信号或者替换地检测为继续行驶的信号。
本发明还基于一种计算机程序，该计算机程序被设置为用于执行所述用于引路车辆的方法的所有步骤。
本发明还基于机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有用于引路车辆的所述计算机程序。
本发明还基于一种用于引路车辆的设备，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。该设备设置为用于执行用于引路车辆的所述方法。该设备具有检测装置用于检测引路车辆的周围环境、用于探测所述至少一个第二车辆并且用于探测所述至少一个第二车辆的通过轨迹上的至少一个第三车辆。该设备还包括控制器，用于识别至少一个第二车辆的超车意图、用于根据探测到的至少一个第三车辆求取和选择至少一个第二车辆的至少一个超车过程。该设备还具有发送装置，用于发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号。发送装置可以被设置为发送基于无线电的信号。发送装置可以被设置为发送光学信号。该设备还可以具有用于接收基于无线电的信号的接收装置。
本发明的另一方面是一种用于第二车辆的、用于影响第二车辆的计划超车过程的方法，其中，该方法包括以下步骤：检测引路车辆的用于控制第二车辆的超车过程的至少一个信号；操控第二辆车的行驶运行。在这里，根据检测到的引路车辆信号来操控第二车辆的行驶运行。
本发明的优点在于，第二车辆在超车过程中可以受到引路车辆支持。特别是，如果第二车辆的视野由于在第二排中停泊的引路车辆而受损，则通过该支持可以使超车过程更安全。
在本发明的有利构型中规定，该方法还具有将至少一个信息信号发送给引路车辆的步骤。特别是，第二车辆可以向引路车辆发送信息信号，该信息信号将第二车辆的超车意图传送给引路车辆。信息信号例如可以作为基于无线电的信号来发送。
本发明还基于一种计算机程序，该计算机程序被设置为执行所说明的用于第二车辆的方法的所有步骤。
本发明还基于机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有用于第二车辆的计算机程序。
本发明还基于用于一种用于第二车辆的、用于影响第二车辆的计划超车过程的设备，该设备被设置为用于执行所述方法。用于第二车辆的该设备具有检测装置，用于检测引路车辆的用于控制第二车辆超车过程的至少一个信号。检测装置可以被设置为用于检测基于无线电的信号。检测装置可以被设置为检测光学信号。该设备还具有控制器，用于根据引路车辆的至少一个检测信号来操控第二车辆的行驶运行。
在有利的构型中，该设备还具有用于将至少一个信息信号发送给引路车辆的发送装置。发送装置可以被设置为用于发送基于无线电的信号。
本发明的另一方面是一种用于第三车辆的方法，用于影响第二车辆的计划超车过程，其中，该方法具有一些步骤：检测用于引路车辆的控制第二车辆超车过程的至少一个信号；操控第三辆车的行驶运行。在这里，根据检测到的引路车辆信号来操控第三车辆的行驶运行。
本发明还基于一种计算机程序，该计算机程序被设置为用于执行所述用于第三车辆的方法的所有步骤。
本发明还基于一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储有用于第三车辆的计算机程序。
本发明还基于用于第三车辆的设备，用于影响第二车辆的计划超车过程，该设备被设置为用于执行所述方法。用于第三车辆的设备具有检测装置，用于检测引路车辆的用于控制第二车辆超车过程的至少一个信号。
检测装置可以被设置为用于检测基于无线电的信号。检测装置可以被设置为用于检测光学信号。该设备还具有控制器，用于根据引路车辆的至少一个检测到信号来操控第三车辆的行驶运行。
附图说明
在下文中参考附图更详细地解释本发明的实施例。图中的相同附图标记表示相同或作用等同的元件。附图示出：
图1用于引路车辆的方法，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程，
图2用于第二车辆的方法，
图3用于第三车辆的方法，
图4A-4C引路车辆被第二车辆超车的进程，
图5多个第二车辆在事故现场通过引路车辆进行的超车过程的协调，
图6用于引路车辆的设备，用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。
具体实施方式
图1以示例的方式示出了用于引路车辆的方法100，该方法用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。方法100在步骤101中启动。在步骤103中，借助于引路车辆的检测装置检测引路车辆的周围环境。例如，基于所检测的周围环境数据可以检测接近引路车辆的至少一个第二车辆，并且借助检测装置的分析评价单元或借助于引路车辆的控制器来识别第二车辆。在步骤104中识别到至少一个第二车辆的超车意图。例如，超车意图的识别可以基于所检测的周围环境数据来进行。因此，例如可以基于至少一个第二车辆的打开转向信号灯来识别超车意图。至少一个第三车辆的检测可以例如基于所获取的环境数据来完成。基于所检测的环境数据还可以确定至少一个第二车辆的可能的超车轨迹。在步骤105中，探测到至少一个第二车辆的超车轨迹上的至少一个第三车辆。至少一个第三车辆的探测可以例如基于所感测的周围环境数据来完成。可以检测至少一个第三车辆并借助于检测装置的分析评价单元或借助于引路车辆的控制器来识别。在步骤106中，借助于引路车辆的控制器求取并选择至少一个第二车辆的至少一个超车过程。在步骤107中，发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号。在这里，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是用于操控至少一个第二车辆的行驶运行的控制信号。在这种情况下，信号被发送给第二车辆。替换地，用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号可以是用于操控至少一个第三车辆的行驶运行的控制信号。在这种情况下，信号被发送给第三辆车。在步骤107中也可以发送至少两个信号，其中，发送至少一个用于操控至少一个第二车辆的行驶运行的控制信号和至少一个用于操控至少一个第三车辆的行驶运行的控制信号。方法100在步骤108中结束。
在可选步骤102中，为了开始方法100，读入用于启动方法100的启动信号。例如，当引路车辆的乘员操纵用于启动方法100的装置时，可以生成和读入相应的启动信号。当借助于引路车辆的系统识别到引路车辆的停泊状态时，也可以生成并读入相应的启动信号。
在可选步骤109中，可以借助于引路车辆的接收装置接收信息信号。该信息信号例如可以是基于无线电的信号。该信息信号例如可以由至少一个第二车辆发送。该信息信号例如可以包括关于至少一个第二车辆的超车意图的信息。
图2以示例的方式示出了用于第二车辆的方法200。方法200在步骤 201中启动。在步骤203中，检测至少一个用于控制第二车辆的超车过程的信号。在步骤204中，根据检测到的信号操控至少一个第二车辆的行驶运行。方法200在步骤205结束。在可选步骤202中，至少一个第二车辆向引路车辆发送信息信号。该信息信号例如可以包括关于第二车辆的超车意图的信息。
图3以示例的方式示出了用于第三车辆的方法300。方法300在步骤 301启动。在步骤303中，检测至少一个用于控制第二车辆的超车过程的信号。在步骤304中，根据检测到的信号操控至少一个第三车辆的行驶运行。方法300在步骤305结束。在可选步骤302中，至少一个第三车辆向引路车辆发送信息信号。该信息信号例如可以是关于第三车辆的计划轨迹的信息。
图4A-4C示出了超车过程的进程，其中，引路车辆401被第二车辆402 超越。在图4A中，在超车过程的第一时间点，引路车辆401和第二车辆 402都处于具有与行驶方向409的车道上。引路车辆401静止在车道上。引路车辆401停泊在车道上。因此，第二车辆402具有超车意图。第二车辆 402想要超越引路车辆401。然而，在此它必须考虑具有行驶方向408的车道上的对向交通。
引路车辆401例如可以借助引路车辆401的系统来识别它处于停泊状态。替换地，例如引路车辆401的乘员可能已经操纵了一个设备，该设备使得引路车辆401能够识别其处于停泊状态。不管引路车辆401的发动机是否在运行，引路车辆401然后可以启动其用于影响第二车辆402的超车过程的功能。
引路车辆401可以借助检测装置检测其周围环境。由此，它例如可以识别正在接近它的第二车辆402。由此还可以识别第二车辆402的超车意图，其方式例如是，识别车辆402的打开的转弯信号灯。替换地或附加地，引路车辆401还可以通过接收由第二车辆402发送的信息信号来识别第二车辆402的超车意图。接收的信息信号可以是基于无线电的信号。接收的信息信号可以包括关于第二车辆402的超车意图的信息。
通过检测周围环境，引路车辆401还可以识别例如具有行驶方向408 的车道上的对向交通。在该车道上，它例如识别到第三车辆403-1、第三车辆403-2和第三车辆403-3。尤其可以看出，如果第二车辆402要执行立即超越引路车辆401的超车过程，则第三车辆403-1和第三车辆403-2对于第二车辆402是障碍。相应地，引路车辆401求取第二车辆402的替代超车过程。尤其当存在多个替代超车过程时，它借助控制器选择这些超车过程中的一个。例如，引路车辆401可以求取并选择这样的超车过程：第二车辆402首先停车并且在晚些的时间点才开始超车过程。
引路车辆401发送用于控制所选择的至少一个超车过程的信号。引路车辆401例如发送用于操控第二车辆402的行驶运行的控制信号。用于操控第二车辆402的行驶运行的该控制信号可以被第二车辆402检测到。在这里，引路车辆401可以向第二车辆402发送基于无线电的信号。替换地或附加地，引路车辆401也可以发送光学信号404。光学信号404可以是道路上的警告消息投影。光学信号404可以被第二车辆402的检测装置识别并且例如解释为停车标牌。在第二车辆402中，现在根据检测到的、引路车辆401的至少一个信号来操控第二车辆402的行驶运行。在如图4A所示的情况下，这样操控第二车辆402的行驶运行，使得第二车辆402首先在驾驶员车辆401的后面停车。
在当前情况下，引路车辆401可能通过检测其周围环境已经进一步识别出，在第三车辆403-2和第三车辆403-3之间存在足够大的距离406，其可以被第二车辆402的超车过程利用。引路车辆401现在例如可以发送用于操控第三车辆403-3的行驶运行的控制信号。该控制信号可以被第三车辆 403-3检测到。在这里，引路车辆401可以向第三车辆403-3发送基于无线电的信号。替换地或附加地，引路车辆401也可以发送光学信号405。光学信号405例如可以是道路上的停车标志投影。光学信号405可以被第三车辆403-3的检测装置识别和解释。现在，在第三车辆403-3中根据检测到的、引路车辆401的至少一个信号来操控第三车辆403-3的行驶运行。在如图 4A所示的情况下，这样操控第三车辆403-3的行驶运行，使得第三车辆403-3 首先在光学信号405处停车。
图4B示出了这里描述的超车过程的第二时间点。在该时间点，第三车辆403-1和第三车辆403-2都已经经过了引路车辆401。现在这样操控了第三车辆403-3的行驶运行，使得第三车辆403-3已经在光学信号405处停车。现在，引路车辆401可以向第二车辆402发送另一控制信号，用于操控第二车辆402的行驶运行。由此，这样操控第二车辆402的行驶运行，使得车辆402启动其超车过程。车辆402在超车轨迹407上超越引路车辆401。如果该超车过程如图4B所示已经结束，则可以由引路车辆401再释放对向车道。为此目的，引路车辆401可以给第三车辆403-3发送另一信号，用于操控第三车辆403-3的行驶运行。
图4C示出了这里描述的超车过程的第三时间点。第三车辆403-3的行驶运行被这样操控，使得第三车辆403-3能够继续行驶。它也经过引路车辆 401。
因此，引路车辆可以主动干预交通控制。替换地，也可以仅让确定数量的在对向车道上运动的第三车辆可以通过。由此可以避免在一个行驶方向上的交通拥堵。
图5示出了在事故现场通过引路车辆501协调第二车辆502-1和502-2 的超车过程。这里显示的情况可以代表高速公路上的事故。在引路车辆501 的一侧是第三车辆503-1和第三车辆503-2，它们参与了事故并且现在阻塞两个车道。在引路车辆501的另一侧是第二车辆502-1、第二车辆502-2和第三车辆503-3。这三辆车在三条车道上，在所有三条车道上沿着相同的行驶方向行驶。第二车辆502-1所在的车道由于事故并且由于引路车辆501而不能通过。因此，第二车辆502-1具有超车意图。第二车辆502-2所在的车道由于事故并且由于引路车辆501而不能通过。因此，第二车辆502-2 具有超车意图。第三车辆503-3在自由的车道上运动。它在行驶期间经过引路车辆501。然而，如果第三车辆503-3继续运动，则它可能在第二车辆502-2 的超车轨迹508上。它也可能在第二车辆502-1的超车轨迹上。另外，如果第二车辆502-1和第二车辆502-2同时执行它们各自的超车过程，则这两个车辆将相互干扰。第二车辆502-2可能在第二车辆502-1的超车轨迹上并且干扰第二车辆502-1的超车过程。第二车辆502-1可能在第二车辆502-2的超车轨迹上并且干扰第二车辆502-2的超车过程。
现在为了确保安全且有效的超车过程并且通过引路车辆501，引路车辆 501承担协调工作。引路车辆501影响第二车辆502-1和第二车辆502-2的超车过程。引路车辆501首先检测其周围环境。基于所检测的数据，引路车辆501可以检测第二车辆502-1、第二车辆502-2和第三车辆503-3。基于所检测的数据，引路车辆501例如可以继续识别第二车辆502-1的超车意图。替换地，第二车辆502-1可以将其超车意图以信息信号的形式向引路车辆501发送。该信息信号可以被引路车辆501接收。基于所检测的数据，引路车辆501例如可以进一步也识别第二车辆502-2的超车意图。替换地，第二车辆502-2可以将超车意图以信息信号的形式向引路车辆501发送。该信息信号可以被引路车辆501接收。基于所接收的数据，引路车辆501可以进一步探测第二车辆502-2的超车轨迹508上的第三车辆503-3。引路车辆501也可以探测第二车辆502-1的超车轨迹上的第三车辆503-3。基于所检测的数据，引路车辆501还可以识别出，第二车辆502-1和第二车辆502-2 如果同时执行超车过程则将在它们的超车过程中彼此干扰。
现在，引路车辆501可以根据检测到的周围环境中的情况来求取并选择至少一个超车过程。引路车辆501可以根据探测到的至少一个第三车辆 503-3求取并选择至少一个超车过程。在这里，引路车辆501尤其是将分别为第二车辆502-1求取并选择一个超车过程、为第二车辆502-2求取并选择一个超车过程。引路车辆501可以通过发送用于控制所选择的超车过程的至少一个信号来影响所选择的超车过程。引路车辆501可以通过发送至少一个基于无线电的信号来影响所选择的超车过程。引路车辆501可以附加地或替代地通过发送至少一个光学信号来影响所选择的超车过程。例如，通过向第二车辆502-1发送基于无线电的信号、向第二车辆502-2发送基于无线电的信号并且向第三车辆503-3发送基于无线电的信号，可以首先实现，这三个车辆停止。附加地或替代地，通过发送光学信号504-1作为第二车辆 502-1前面的投影、通过发送光学信号504-2作为第二车辆502-2前面的投影并且通过发送光学信号505作为第三车辆503-3前面的投影，可以实现，这三辆车停止。由此首先使所有三个车道被封锁。现在，引路车辆501可以选择性地一次一个地分别释放这些车道中的一个。在这里，可以分别为确定数量的车辆释放其中一个车道。因而例如可以首先为第二车辆502-1 释放第二车辆502-1所在的车道。为此目的，引路车辆501发送用于操控第二车辆502-1的行驶运行的控制信号。引路车辆501还可以向在该车道上跟随在第二车辆502-1之后的其他车辆发送相应的控制信号。然后，引路车辆 501可以再次封锁该车道。在下一步骤中例如释放第二车辆502-2所在的车道。为此目的，引路车辆501发送用于操控第二车辆502-2的行驶运行的控制信号。引路车辆501还可以向在该车道上跟随在第二车辆502-2之后的其他车辆发送相应的控制信号。如果例如第二车辆502-2和可能的其他车辆已经沿着超车轨迹508通过了事故现场，那么引路车辆501可以再次封锁该车道。现在，引路车辆501可以为第三车辆503-3释放该车道。为此目的，引路车辆501发送用于操控第三车辆503-3的行驶运行的控制信号。引路车辆501还可以向在该车道上跟随在第三车辆503-3之后的其他车辆发送相应的控制信号。结果，引路车辆501使得在经过事故现场时能够实现均匀的交通流。
图6以示例的方式示出了用于引路车辆的设备600，其用于影响接近引路车辆的至少一个第二车辆的超车过程。设备600具有至少一个检测装置 602，用于检测引路车辆的周围环境。在此，在图6中示出了两个检测装置 602-1和602-2。例如这可以分别是引路车辆的前面的摄像机和引路车辆的后面的摄像机。借助于通过检测装置和602-1和602-2检测到的数据可以探测至少一个第二车辆。此外，基于所检测的数据，还可以探测至少一个第二车辆的超车轨迹上的至少一个第三车辆。
设备600还具有控制器601。借助于该控制器601可以识别至少一个第二车辆的超车意图。在这里该识别例如基于借助检测装置602-1和602-2检测的数据来进行。替换地，借助于发送和接收装置604，可以接收具有关于超车意图的信息的信息信号并将其发送到控制器601。控制器601可以根据探测到的至少一个第三车辆求取并选择至少一个第二车辆的至少一个超车过程。借助于设备600的发送装置可以发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号610。在这里，发送装置可以是用于发送光学信号610-1的装置603。在这里，发送装置可以是用于发送基于无线电的信号 610-2a的装置604。如上所述，装置604也可以被设置为用于接收基于无线电的信号。
设备600还可以具有用于传送启动信号607的装置605。借助于装置 608可以附加地读入地图数据。借助于读入地图数据可以识别出引路车辆在停泊中。借助于装置609可以附加地接收GPS信号。借助接收的GPS信号可以识别出引路车辆在停泊中。可以看出，引路车辆停泊在第二排。在这种情况下，可以通过装置605将启动信号607发送到控制器601。该设备 601开始影响至少一个第二车辆的超车过程。
设备600可以替代地或附加地具有用于传送启动信号607的装置606。装置606例如可以由乘员操纵。在装置606被操作之后，启动信号607可以发送到控制器601。该装置601开始影响至少一个第二车辆的超车过程。

Claims (14)

1.用于引路车辆(401,501)的方法(100)，所述方法用于影响正在接近所述引路车辆的至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程，具有以下步骤：
·检测(103)所述引路车辆(401,501)的周围环境；
·识别(104)所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车意图；
·探测所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车轨迹(407,508)上的至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)；
·根据探测到的所述至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)求取并选择(106)所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的至少一个超车过程；
其特征在于，具有以下进一步的步骤：
·发送(107)至少一个用于控制所选择的至少一个超车过程的信号(610-1,610-2)。
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，还具有以下步骤：
·读入启动信号(607)以启动该方法。
3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述至少一个用于控制所选择的至少一个超车过程的信号(610-1,610-2)是用于操控所述至少一个第二车辆(402，502-1,502-2)的行驶运行的控制信号。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于，发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个第二信号(610-1,610-2)；用于控制所选择的至少一个超车过程的所述至少一个第二信号(610-1,610-2)是用于操控所述至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的行驶运行的控制信号。
5.计算机程序，其被设置为用于执行根据权利要求1至4中任一项所述的用于引路车辆(401,501)的方法(100)的所有步骤。
6.用于引路车辆(401，501)的设备(600)，所述设备用于影响正在接近所述引路车辆的至少一个第二车辆(402，502-1，502-2)的超车过程，所述设备被设置为用于实施根据权利要求1至4之一所述的方法(100)，具有：
·至少一个检测装置(602-1,602-2)，用于检测所述引路车辆(401,501)的周围环境；用于探测所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)；并且用于探测所述至少一个第二车辆(402，502-1，502-2)的超车轨迹(407，508)上的至少一个第三车辆(403-1至403-3，503-1至503-3)；
·控制器(601)，用于识别所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的超车意图；并且用于根据探测到的至少一个第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)求取和选择所述至少一个第二车辆(402,502-1,502-2)的至少一个超车过程；
其特征在于，所述设备(600)还具有：
·至少一个发送装置(603,604)，用于发送用于控制所选择的至少一个超车过程的至少一个信号(610-1,610-2)。
7.用于第二车辆(402,502-1,502-2)的方法(200)，所述方法用于影响所述第二车辆(402,502-1,502-2)的计划超车过程，具有以下步骤：
·检测(203)引路车辆(401,501)的用于控制所述第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程的至少一个信号；和
·根据检测到的、所述引路车辆的所述至少一个信号来操控(204)所述第二车辆(402,502-1,502-2)的行驶运行。
8.根据权利要求7所述的方法(200)，其特征在于，还具有以下步骤：
·将至少一个信息信号发送(202)给所述引路车辆(401,501)。
9.计算机程序，其被设置为用于实施根据权利要求7或8所述的用于第二车辆(402,502-1,502-2)的方法的所有步骤。
10.用于第二车辆(402,502-1,502-2)的设备，所述设备用于影响所述第二车辆(402,502-1,502-2)的计划超车过程，所述设备被设置为用于实施根据权利要求7或8所述的方法(200)，具有：
·检测装置，用于检测引路车辆(401,501)的用于控制所述第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程的至少一个信号；和
·控制器，用于根据检测到的、所述引路车辆的所述至少一个信号来操控所述第二车辆(402,502-1,502-2)的行驶运行。
11.如权利要求10所述的设备，还具有：
·发送装置，用于将至少一个信息信号发送给所述引路车辆(401,501)。
12.用于第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的方法(300)，所述方法用于影响第二车辆(402,502-1,502-2)的计划超车过程，具有以下步骤：
·检测引路车辆(401,501)的用于控制所述第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程的至少一个信号；和
·根据检测到的、所述引路车辆的所述至少一个信号来操控所述第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的行驶运行。
13.计算机程序，其被设置为用于执行根据权利要求12所述的用于第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的方法(300)的所有步骤。
14.用于第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的设备，所述设备用于影响第二车辆(402,502-1,502-2)的计划超车过程，所述设备被设置为用于实施根据权利要求12所述的方法(300)，具有：
·检测装置，用于检测引路车辆(401,501)的用于控制所述第二车辆(402,502-1,502-2)的超车过程的至少一个信号；和
·控制器，用于根据检测到的、所述引路车辆的所述至少一个信号来操控所述第三车辆(403-1至403-3,503-1至503-3)的行驶运行。
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