CN106463063A - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种在本车辆发生了故障的情况下能够防止由于该车辆的故障引起的事故、二次灾害的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(100)包括：故障检查部(101)，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部(102)，其在由故障检查部(101)检查到任一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能否驱动；以及动作指示部(103)，其根据故障程度判断部(102)的判断信息，生成用于其他车辆的动作指示的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种在辅助驾驶本车辆的各种设备发生故障时，执行限制其他车辆进入本车辆的行驶路径上的控制的车辆的行驶控制装置。
背景技术
近年，提出了一种系统，在车辆检查到辅助驾驶车辆的各种设备，例如诸如转向执行器、刹车执行器、油门执行器的各种执行器，激光装置、摄像机等外界识别装置等发生故障时，通过声音、显示器通知车内的司机、乘客。
另外，也提出了在诸如自适应巡航控制(ACC)、预碰撞安全系统的驾驶辅助系统工作中检查到车辆发生了故障时，中断该控制。
另外，在专利文献1中公开了一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在车辆发生了故障的情况下，对于车辆的驾驶者来说，为了回避成为车辆驾驶的风险对象的对象物，基于根据对象物及车辆的状况而算出的碰撞余量时间以及表示对象物移动到车辆的预测前进道路上的可能性的程度的推断危险度来判定驾驶辅助方式，并基于判定出的驾驶辅助方式通过控制用于驾驶辅助的一个以上的设备来实施驾驶辅助。
另外，在专利文献2中公开了一种车辆用自动制动以及操纵系统，为了能够以最大安全程度地实施自动回避手段，该系统在车辆的路径上存在障碍物时确定回避路径，在该回避路径上还存在别的障碍物时再一次运用用于确定所述回避路径的程序。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-210095号公报
专利文献2：日本特表2004-504216号公报
发明内容
发明要解决的问题
专利文献1、2所公开的技术都是在检查到本车辆的故障设备的基础上进行本车辆的行驶控制，而没有针对存在于本车辆外部的其他车辆、信号灯等发出用于回避本车辆的故障而引起的事故的指示信号。
例如，在本车辆发生了故障的情况下，一般应用进行自动通报、故障车辆通过应急灯(ハザード)、喇叭向周围环境告知的技术。
即，虽然本车辆发生故障这一信息向外部告知，但是关于故障程度的信息并没有向外部告知，该信息的告知对象最多仅是本车辆的司机、搭乘者。
即使假设用应急灯、喇叭告知了本车辆发生故障这一信息，全部的交通参加者(周围车辆、步行者)也不一定将告知信息识别为危险。因此有可能存在于故障车辆周围的交通参加者仅留意到存在有故障车辆，或者甚至没有注意到存在有故障车辆。甚至能够设想这样的案例，例如即使由于刹车故障等不能停止的故障车辆接近其他的交通参加者，由于没有注意不能够紧急地处理而导致碰撞事故。
在此，本发明的目的在于，提供一种在本车辆发生了故障的情况下能够防止由于该车辆的故障导致的事故、二次灾害的车辆的行驶控制装置。
解决问题的技术手段
为了达到上述目的，本发明的车辆的行驶控制装置包括：故障检查部，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；故障程度判断部，其在通过所述故障检查部检查到某一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能够否驱动；以及动作指示部，其基于所述故障程度判断部的判断信息，生成用于其他车辆的动作变更的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。
发明的效果
根据本发明的车辆的行驶控制装置，通过生成用于其他车辆的动作变更的指示信号并将其输出至本车辆外部的其他车辆、基础设施设备等，能够防止由于本车辆的故障导致的事故、二次灾害。
附图说明
图1为包含本发明的行驶控制装置的车辆的构成图。
图2为表示故障程度判断部的处理流程的图。
图3为表示行驶路径变更部和动作指示部的处理流程的图。
图4为表示应用本发明的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式1的图。
图5为表示应用本发明的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式2的图。
图6为表示应用本发明的行驶控制装置的汽车专用道路的实施方式3的图。
图7为表示应用本发明的行驶控制装置的交叉路的实施方式1的图。
图8为表示应用本发明的行驶控制装置的交叉路的实施方式2的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的车辆的驶控制装置的施方式。
(行驶控制装置的构成以及包含行驶控制装置的系统的构成)
图1为包含本发明的行驶控制装置的车辆的构成图。
行驶控制装置100包括故障检查部101、故障程度判断部102、动作指示部103、接收部104、行驶路径变更部105、以及控制ECU106。
故障检查部101检查作为辅助驾驶车辆的各种设备的转向器300(转向装置)、刹车400、发动机500、油门600、以及NAVI700(车载导航设备)中的任一个的故障。
另外，在本说明书中所谓“各种设备”包含辅助驾驶车辆的执行器(相当于转向器300等)、传感器和摄像机等的装置(相当于外界识别部200)的全体。
来自外界识别部200的外界信息被发送至故障程度判断部102。
在此，在外界识别部200中，包含比如立体摄像机、单镜头摄像机、毫米波雷达、激光雷达这些除了能够识别车辆与车辆周围的障碍物间的距离之外，还能够识别道路标识、道路白线、人行横道、信号灯灯色等的基础设施设备的装置的全体。
另外，在“信号灯”中，除了设置于道路的信号灯之外，还包含设置于铁路道口的信号灯，进一步地还包括根据时间段变更可行驶车道的汽车线路切换道路等中的能否行驶显示灯等。
故障程度判断部102取得从故障检查部101发送的各种设备的任一个或多个发生了故障的故障信息，并基于取得的故障信息确定该故障状态，判断能否驱动故障设备，生成判断信息。
在此，所谓“故障程度”包含发生了故障的设备的详细的故障状态、发生了故障的设备能否驱动、故障的原因等的信息。
动作指示部103取得从故障程度判断部102发送的判断信息，生成输出至本车辆外部的指示信号，并输出生成的指示信号(发送)。
在此，所谓“本车辆外部”包含本车辆的前后左右等、在本车辆周围的其他车辆、在本车辆的行驶方向前方的信号灯等。
接收部104接收从其他车辆等具备的动作指示部103发送的指示信号。
行驶路径变更部105取得从故障程度判断部102发送的判断信息以及从接收部104发送的接收信息，并推断具备故障设备的本车辆与其他车辆等不引起事故的将来路径。
由行驶路径变更部105生成的关于本车辆的变更路径的信息(变更路径信息)，被发送至动作指示部103，并且由于需要向本车辆的司机、控制ECU106反馈，也被发送至转向器300、刹车400等各种设备。另外，为了应付该发送，行驶路径变更部105和各种设备通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)连接。
控制ECU106是驱动控制行驶控制装置100的各构成部的装置，由CPU、比如ROM、RAM的存储装置、输入输出端口等构成。
(关于故障程度判断部的处理流程)
图2为表示故障程度判断部的处理流程的图。
故障程度判断部102包括设备能否驱动区分部102a和不能驱动设备原因提取部102b。
首先，通过设备能否驱动区分部102a取得由故障检查部101检查到的外界识别部200、转向器300等各种设备的故障状态，并分别区分为能够驱动、不能够驱动中的某一个(步骤S10)。
对于被区分为不能够驱动的设备，由不能驱动设备原因提取部102b提取详细的故障信息(步骤S11)。
基于提取到的详细的故障信息，由判断信息生成部102c生成判断信息(步骤S12)。
在此，所谓转向器300的故障是在为了回避障碍物、转弯处转弯、左右转而司机旋转方向盘发出旋转指令或自动驾驶中的车辆发出旋转指令时，转向器300不接受旋转指令不工作。
另外，所谓刹车400的故障是尽管司机或自动驾驶中的车辆实施踩踏板的操作来发出刹车液压指令，都不接受该指令，不使刹车液压指令值保持为某一定的值来减速，或者相反地不解除刹车400。
另外，所谓发动机500的故障是发动机的转速不上升、具备怠速停止那样的发动机自动停止功能的车辆在功能动作中发生故障。
进而，所谓油门600的故障是尽管没有踩踏油门600，油门600也成为直接打开的状态，或者相反地即使想要加速并将指令发出至油门600也不加速。
在此，将有关详细的故障信息的一个例子显示在以下的表1中。
表1
执行器/设备名 详细的故障信息
刹车 不工作/一直有效
油门 打不开/关不上
转向器 不能转弯
发动机 转速不上升
所谓详细的故障信息不仅是有关各种设备能否驱动的信息，也包含该故障为怎样的故障的信息。
例如刹车400的详细的故障信息为尽管司机或自动驾驶车辆针对刹车400发送了指令，刹车400没有效果，不能够减速的信息，或者刹车400一直有效的信息。
油门600的详细的故障信息为尽管司机或自动驾驶车辆针对油门600发送了指令，油门600不打开，不能够加速的信息，或者相反地油门600一直打开，不能够减速的信息。
转向器300的详细的故障信息为尽管司机或者自动驾驶车辆针对转向器发送指令，也不能转弯的信息。
发动机500的详细的故障信息为根据从油门600、刹车400发送来的指令，阀不能打开，或者虽然阀正常地工作但发动机转速不上升的信息。另外，在具备怠速停止那样的发动机自动停止功能的车辆中，发动机从发动机停止状态不能启动的信息也包含在详细的故障信息中。
外界识别部200的详细的故障信息为从监视车辆周围的外界识别部200不能够取得与周围障碍物的距离的信息，或者若是摄像机那样的能够取得周围环境的色彩信息的外界识别部200的话，则是不能获得该色彩信息的信息。
(关于行驶路径变更部和动作指示部的处理流程)
图3为表示行驶路径变更部和动作指示部的处理流程的图。
行驶路径变更部105具备将来路径推断部105a，根据在故障程度判断部102中判断的判断信息，具备故障设备的本车辆由将来路径推断部105a推断将来通过哪个路径，即将来路径(步骤S20)。
在该将来路径的推断中，通过外界识别部200识别本车辆周围的障碍物、基础设施的状况(信号灯的灯色、铁路道口的有无等)，可以使用绘制本地的地图信息的信息。
另一方面，动作指示部103包括指示信号生成部103a、指示信号发送部103b，由将来路径推断部105a推断的本车辆的将来路径被发送至指示信号生成部103a，以包含在推断路径的其他车辆、基础设施为对象，生成相应于交通状况的指示信号(步骤S30)。
生成的指示信号经由指示信号发送部103b，根据发送目的通过车车间通信、路车间通信等发送(步骤S31)。另外，也可以为经由交通管理服务器通信的方法。
在此，以下的表2中，显示了发送的指示信号的一个例子。
表2
如此，根据图示的行驶控制装置100和具备该行驶控制装置100的车辆，在构成本车辆的各种设备发生了故障时，本车辆识别周围的状况，通过将根据故障设备的故障程度而确定的指示信号发送至其他车辆、基础设施设备等，能够有效地防止事故、二次灾害。
(本发明的行驶控制装置的应用例其一)
图4为表示应用了行驶控制装置100的汽车专用道路的实施方式1的图。
在该应用例中，车辆401为发生了故障的本车辆，前车402、403存在于故障车辆的周围，向相同方向行驶。
车辆401通过故障检查部101检查到尽管发出刹车液压指令，刹车400也不动作，除此以外的设备为正常。
这种情况下，在故障程度判断部102中，刹车400的详细的故障信息被确定为“不发出刹车液压，不能够减速”。
在动作指示部103，基于由故障程度判断部102判断的刹车400的详细故障信息生成回避路径411。
在此，通过具有从车辆401所搭载的外界识别部200取得的前车402的位置信息的地图数据，可知前车402存在于车辆401生成的回避路径上。
在前车402相比于车辆401以低车速行驶，或者停车的情况下，发生了刹车故障的车辆401碰撞的可能性高。
因此，车辆401通过在动作指示部103中生成指示前车402变更路径，或促使变更路径的指示信号，并发送生成的指示信号，能够防止碰撞的二次灾害。
车辆402在接收部104中接收指示信号。而且，根据接收到的指示信号，在行驶路径变更部105中生成用于回避车辆402与故障车辆401碰撞的行驶路径412。
在图4所示的案例中，在方向盘那样的转向装置发生故障，其他的设备正常时，不发生用于回避与前车402碰撞的指示信号，通过刹车操作使故障车辆401停止即可。
此时，由于故障车辆401具有接近存在于侧面的车辆403的可能性，因此最好针对车辆403发送指示信号。
(本发明的行驶控制装置的应用例其二)
图5为表示应用了行驶控制装置100的汽车专用道路的实施方式2的图。
该应用例为车辆501的油门600发生了不能关闭的故障，其他的设备为正常的案例。
故障车辆501由外界识别部200确认前车502的存在，为了回避与前车502的碰撞由行驶路径变更部105生成回避路径511。
在此，为了不引起比如碰撞到周围存在的车辆502、503的二次灾害，车辆501由动作指示部103以不成为由故障车辆501生成的回避路径的障碍的方式生成、发送减速、停车的指示信号。
接收到减速、停车的指示信号的其他车辆502、503不通过行驶路径变更部105变更行驶路径(其他车辆502的路径为512)而进行减速、停车动作。
(本发明的行驶控制装置的应用例其三)
图6为表示应用了行驶控制装置100的汽车专用道路的实施方式3的图。
该应用例为车辆601的油门600发生了不能打开的故障，其他的设备为正常的案例。
由于故障车辆601不可能进行进一步地自动力行驶(加速)，因此，通过外界识别部200、地图，探索通过惯性能够到达的路侧带或其他能够停车的场所进行停止措施。
在假设没有发现能够躲避的场所的情况下，在现场实施减速、停车措施。
此时，作为向周围车辆的信息发送，首先，在相比故障车辆601行驶于前方的前车存在的情况下，根据前车与故障车辆601的车间距离和相对速度，若有碰撞危险的话，故障车辆601针对前车发送动作变更的指示信号。
另一方面，在该图中在相比故障车辆601的后方，车辆602存在于与故障车辆601相同的车道，车辆603存在于故障车辆601存在的斜线的相邻车道。
首先，作为用于针对车辆602的动作变更的指示信号的一个例子，能够列举出进行路径变更的主旨的指示。
车辆602接收到故障车辆601发送的用于路径变更的指示信号时，由行驶路径变更部105生成回避路径612。
其次，作为用于针对车辆603的动作变更的指示信号的一个例子，能够列举出维持路径的主旨的指示。
车辆603接收到维持路径的主旨的指示信号时，禁止车辆603的车道变更，直到超越故障车辆601为止。
(本发明的行驶控制装置的应用例其四)
图7为表示应用了行驶控制装置100的交叉路的实施方式1的图。
该应用例将行驶控制装置100应用于交叉路。在此，车辆701为发生了故障的本车辆。
在该图中，车辆701发生了刹车400不工作的刹车故障，不能够进行减速措施。
在本车辆的前进方向的信号显示红色(不能前进)，交叉方向的信号显示绿色(能够前进)的状况下，其他车辆702、704在交叉路口前停车，在交叉方向行进的其他车辆703正要进入交叉路口。
通过故障检查部101检查到刹车故障，在故障程度判断部102中确定车辆701为刹车400不工作的故障的故障状态。
而且，通过车辆701搭载的外界识别部200确认前方车辆702、704的存在，并在行驶路径变更部105中生成回避路径711。
在该回避路径711中包含了进入交叉路口，若故障车辆701直接按照回避路径711行进的话，引起与交叉方向行进车辆703碰撞事故的可能性非常高。
在此，在进入具有信号灯的交叉路口的情况下，通过使全方向的信号灯的灯色为红色(不能前进)，能够防止与其他车辆、交叉路口人行横道中的步行者的碰撞事故。
由动作指示部103将用于减速、停止的指示信号发送到周围的其他车辆702、703、704，通过将用于灯色变更的指示信号发送到交叉路口的信号灯，能够谋求防止二次灾害，并且故障车辆701能够安全地通过。
如此，在图7的案例中，举出了在交叉路设置有信号灯的例子，在没有设置信号灯的交叉路中，具备动作指示部103的行驶控制装置100应用也是有效的。
由于信号灯设置有无能够从NAVI、本地的地图数据取得，因此在故障车辆的回避路径包含交叉路的情况下，能够预先提取用于动作变更的指示信号的发送目的。
因此，在故障车辆进入没有信号灯设置的交差路的情况中，故障车辆只要对在交叉方向行进来的车辆直接通过车车间通信发送减速、停止的指示信号即可。
(本发明的行驶控制装置的应用例其五)
图8为表示应用了行驶控制装置100的交叉路的实施方式2的图。
该应用例为在车辆803计划在交叉路A直行时，在其前的交叉路B车辆801发生故障并停车的案例。
故障车辆801对周围的其他车辆，通过车车间通信发送减速、停车的指示信号。
车辆803本来要以在交叉路A直行的路径行驶，但是由于接收到故障车辆801发送的用于动作变更的指示信号，因此由行驶路径变更部105生成在交叉路A左转或右转的迂回路径。
以上叙述的各应用例的用于动作变更的指示信号为故障车辆针对周围车辆、基础设施设备发送的用于自身希望的动作指令的指示信号，也能够仅发送故障程度信息，由收取该故障程度信息的其他车辆、基础设施设备执行动作判断。
另外，在不具备车车间通信功能的车辆存在于故障车辆的周围的情况中，在用于辅助驾驶的多个设备同时发生故障的情况下，也能够基于正常工作的设备，探索二次灾害回避动作的可能性。
另外，最好使行驶控制装置100为基本上为能够工作的状态，但用户也能够通过使用NAVI、端口交换，选择行驶控制装置100能否工作。
符号说明
100 行驶控制装置
101 故障检查部
102 故障程度判断部
103 动作指示部
104 接收部
105 行驶路径变更部
106 控制ECU
200 外界识别部
300 转向器
400 刹车
500 发动机
600 油门
700 NAVI。

Claims (5)

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：
故障检查部，其检查辅助驾驶本车辆的各种设备的有无故障；
故障程度判断部，其在由所述故障检查部检查到任一个设备发生了故障时，确定该设备的故障状态，判断该设备能否驱动；以及
动作指示部，其根据所述故障程度判断部的判断信息，生成用于其他车辆的动作变更的指示信号，并将该指示信号输出至本车辆外部。
2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述本车辆具备外界识别部，
所述行驶控制装置还包括：接收部，其接收从其他车辆输出的所述指示信号；以及行驶路径变更部，其根据来自所述外界识别部的外界信息和所述判断信息制作本车辆的碰撞回避路径。
3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述指示信号的输出目的为信号灯的情况下，输出使本车辆存在的位置前后的信号灯为红色亮灯的指示信号，或者输出设定延长红色信号的亮灯期间的指示信号。
4.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述指示信号的输出目的为其他车辆的情况下，除了限制其他车辆进入本车辆的行驶路径上之外，还输出包含本车辆停止或通过位置的指示信号。
5.如权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
本车辆进一步地由所述行驶路径变更部变更到达预先确定的目的地的行驶路径，
在从所述其他车辆接收到所述指示信号时，由所述行驶路径变更部根据该其他车辆的停止位置信息变更行驶路径。
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