JP7021891B2 - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Description
Tn=Σ(Tn-1+ΔT) ・・・(5)
なお、ΔTはサンプリング周期、nはステップ数を示している。Tn+1の値は一定ではなく、相対速度の絶対値(=√(vx 2+vy 2))とすることができる。
Y=(20×3+40×4)/(20+40)
また、Y軸の計算では、以下の通り重心位置が得られる。
X=(20×7.5+40×2.5)/(20+40)=4.17
200 データベース
300 制御装置
302 相対ベクトル算出部
304 衝突回避判定部
306 障害物判定部
312 理想衝突箇所決定部
314 加減速制御部
316 操舵制御部
318 トルクベクタリング制御部
320 車両挙動制御部
Claims (4)
- 一次衝突が発生した場合に、車両の故障箇所の診断である故障診断を行う故障診断部と、
前記故障診断の結果に基づいて、一次衝突後の車両経路を判断する車両経路判断部と、
を備え、
前記車両経路判断部は、
前記故障箇所と前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記車両経路を判断し、
複数の異なる前記故障箇所がある場合、前記複数の異なる前記故障箇所の組み合わせと、前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記車両経路を判断し、
前記車両経路の判断において、前記故障診断の結果に基づいて、前記車両が前記車両の前方と前記車両の左右の双方に走行可能であるか、前記車両が前記車両の前方に走行不可能であるが前記車両の左右に走行可能であるか、前記車両が前記車両の前方に走行可能であるが前記車両の左右に走行不可能であるか、前記車両が前記車両の前方と前記車両の左右のいずれにも走行不可能であるかを判断する走行可否判断を行い、前記走行可否判断の判断結果に基づいて、前記車両経路を判断することを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記車両経路判断部は、前記車両の外部の空間を分割して得られる複数のエリアに関し、前記故障箇所に応じて走行可否を判断することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記故障箇所は、ブレーキ、ステアリング操舵系、前記車両を駆動する駆動源の少なくともいずれかを含む、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 一次衝突が発生した場合に、車両の故障箇所の診断である故障診断を行う第1のステップと、
前記故障診断の結果に基づいて、一次衝突後の車両経路を判断する第2のステップと、
を備え、
前記第2のステップにおいて、
前記故障箇所と前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記車両経路を判断し、
複数の異なる前記故障箇所がある場合、前記複数の異なる前記故障箇所の組み合わせと、前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記車両経路を判断し、
前記車両経路の判断において、前記故障診断の結果に基づいて、前記車両が前記車両の前方と前記車両の左右の双方に走行可能であるか、前記車両が前記車両の前方に走行不可能であるが前記車両の左右に走行可能であるか、前記車両が前記車両の前方に走行可能であるが前記車両の左右に走行不可能であるか、前記車両が前記車両の前方と前記車両の左右のいずれにも走行不可能であるかを判断する走行可否判断を行い、前記走行可否判断の判断結果に基づいて、前記車両経路を判断することを特徴とする、車両の制御方法。
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JP2015123898A (ja) | 2013-12-26 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | センサ異常検出装置 |
WO2015190329A1 (ja) | 2014-06-12 | 2015-12-17 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
WO2017056374A1 (ja) | 2015-09-29 | 2017-04-06 | ソニー株式会社 | 被害低減装置、被害低減方法およびプログラム |
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