JP7004534B2 - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Description
Tn=Σ(Tn-1+ΔT) ・・・(5)
なお、ΔTはサンプリング周期、nはステップ数を示している。Tn+1の値は一定ではなく、相対速度の絶対値(=√(vx 2+vy 2))とすることができる。
Y=(20×3+40×4)/(20+40)
また、Y軸の計算では、以下の通り重心位置が得られる。
X=(20×7.5+40×2.5)/(20+40)=4.17
200 データベース
300 制御装置
328 優先順位判定部
330 第1の経路判断部
Claims (10)
- 一次衝突が発生した場合に、車両の外部の空間を分割して得られる複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の外部の障害物の優先順位を判定する優先順位判定部と、
前記優先順位判定部による判定結果に基づいて、前記複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の走行可否を判断する第1の経路判断部と、
前記一次衝突が発生した場合に、前記車両の故障診断を行う故障診断部と、
前記故障診断部による診断結果に基づいて、前記複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の走行可否を判断する第2の経路判断部と、
前記第1の経路判断部の判断結果と前記第2の経路判断部の判断結果を統合して、前記車両の進行方向を決定する進路方向決定部と、
を備え、
前記第2の経路判断部は、前記車両の故障箇所と前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断することを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記障害物を検知する車外センサを備え、
前記優先順位判定部は前記車外センサから得られる前記障害物の情報に基づいて前記優先順位を判定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記第1の経路判断部は、前記優先順位が低い前記エリアを前記車両が通るように、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記優先順位判定部は、前記障害物が存在しない前記エリアの前記優先順位を低く判定することを特徴とする、請求項3に記載の車両の制御装置。
- 前記優先順位判定部は、前記障害物が物体の場合よりも前記障害物が人の場合の前記優先順位を高くすることを特徴とする、請求項3又は4に記載の車両の制御装置。
- 前記優先順位判定部は、前記障害物が人の場合は、人が多いほど前記優先順位を高くすることを特徴とする、請求項5に記載の車両の制御装置。
- 前記第1の経路判断部は、前記障害物が存在しない前記エリアを前記車両が通るように、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断し、前記障害物が存在する前記エリアについては、前記優先順位がより低い前記障害物の存在する前記エリアを前記車両が通るように、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断する、請求項1~6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記第2の経路判断部は、複数の異なる前記故障箇所がある場合、前記複数の異なる前記故障箇所の組み合わせと、前記車両の前方及び左右への移動の可否との関係に基づいて、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断することを特徴とする、請求項1~7のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記故障箇所は、ブレーキ、ステアリング操舵系、前記車両を駆動する駆動源の少なくともいずれかを含む、請求項1~8のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 一次衝突が発生した場合に、車両の外部の空間を分割して得られる複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の外部の障害物の優先順位を判定する第1のステップと、
前記第1のステップによる判定結果に基づいて、前記複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の走行可否を判断する第2のステップと、
前記一次衝突が発生した場合に、前記車両の故障診断を行う第3のステップと、
前記第3のステップによる診断結果に基づいて、前記複数のエリアに対して前記エリア毎に、前記車両の走行可否を判断する第4のステップと、
前記第2のステップの判断結果と前記第4のステップの判断結果を統合して、前記車両の進行方向を決定する第5のステップと、
を備え、
前記第4のステップにおいて、前記車両の故障箇所と前記車両の走行可能な方向との関係に基づいて、前記エリア毎の前記車両の走行可否を判断することを特徴とする、車両の制御方法。
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