JP7354905B2 - 走行支援要求装置 - Google Patents
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Description
自動運転車両の走行を遠隔支援する装置を使用するオペレータは、車両周囲の物体を示す情報に基づいて車両が置かれている状況を判断し、車両が安全に走行できるような軌道を算出したり、車両が取るべき動作を指示することによって車両の走行支援を行う。しかしながら、車両が遠隔装置に送信する情報には、オペレータが走行支援を行うのに必要な情報だけでなく、車両の周囲に存在する様々な情報が含まれているため、オペレータは、車両から送信された情報の中から走行支援に必要なものを選択して判断する必要がある。そのため、オペレータの作業負荷が増大するだけでなく、必要な情報の選択に時間を要することにより、車両に対して迅速な走行支援を提供できないおそれがある。
図1を用いて、各実施形態の走行支援要求装置100が使用される走行支援システム1を説明する。
(1)走行支援要求装置100の構成
図2を用いて、本実施形態の走行支援要求装置100の構成について説明する。走行支援要求装置100は、検出部101、判定部102、映像情報生成部103、軌道取得部104、及び送信部105を備える。
「取得」とは、自らが演算等を行うことによって軌道候補を取得する場合の他、有線又は無線通信を用いて受信することにより取得する場合も含む。
次に、図3を参照して、判定部102が走行支援を要求するか否かを判定する方法を説明する。判定部102は、例えば、以下に例示する(a)~(c)に該当する場合に、走行支援装置200に走行支援を要求すると判定する。
図3aは、車両に搭載された検出部101が取得した映像の一例を示している。図3aに示す映像には、自車両の前方に位置する車両A、すなわちオブジェクトが存在している。
図3bは、検出部101が取得した映像の他の例を示している。図3bに示す映像には、自車両が走行中の左前方に歩行者B及び歩行者C、すなわちオブジェクトが存在している。また、図3bに示す破線は、軌道取得部104が取得した車両の軌道候補を示している。
図3cは、検出部101が取得した映像の他の例を示している。図3cに示す映像には、自車両の前方に他の車両D、すなわちオブジェクトが存在している。図3bと同様、破線は、軌道取得部104が取得した車両の軌道候補を示している。
「進入する」とは、車両の所定の部分が他の車線に入った状態となることをいい、車両の所定の部分とは、車両の特定の部分(例えば、タイヤ等)の他、条件に応じて異なる車両の部分であってもよい。
図4を参照して、本実施形態の走行支援要求装置100の動作を説明する。なお、図4に示す動作は、走行支援要求装置100における走行支援要求方法を示すだけでなく、走行支援要求装置100で実行される走行支援要求プログラムの処理手順を示すものである。そして、これらの処理は、図4で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。以上、本実施形態だけでなく、他の実施形態や変形例においても同様である。
次に、走行支援要求装置100から要求メッセージ及びオブジェクト情報を受信する走行支援装置200を説明する。
上述した実施形態1では、オブジェクト情報として、オブジェクトを含む一部の領域を高画質で符号化し、映像のうち当該一部の領域以外の領域を低画質又は中画質で符号化した映像情報を送信する構成を説明した。しかしながら、オブジェクト情報はこのような映像情報に限定されるものではない。
オペレータが走行支援装置200を用いて走行支援を行う場合、走行支援を要求する原因となったオブジェクトを示すオブジェクト情報に基づいて、車両が将来取るべき軌道や挙動を判断する。しかしながら、車両の周囲に、走行支援を要求する原因となったオブジェクトの他に車両や歩行者といったオブジェクトが存在する場合、これらのオブジェクトが車両の走行に影響を与える可能性があるため、オペレータは他のオブジェクトの状況も考慮して車両の走行支援をすることが望ましい。そこで、本実施形態では、走行支援を要求する原因となったオブジェクトに加えて、当該オブジェクトに関連する他のオブジェクトを示す情報についても走行支援装置200に送信する。
本実施形態はさらに、原因オブジェクトに加えて、車両の軌道候補の周囲に存在する他のオブジェクトを示す情報についても走行支援装置200に送信する。
以上、本発明の各実施形態における走行支援要求装置等の特徴について説明した。
部品の形態として、半導体素子、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。
半完成品の形態として、電子制御装置(ECU(Electric Control Unit))、システムボードが挙げられる。
完成品の形態として、携帯電話、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ(PC)、ワークステーション、サーバが挙げられる。
その他、通信機能を有するデバイス等を含み、例えばビデオカメラ、スチルカメラ、カーナビゲーションシステムが挙げられる。
Claims (14)
- 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出する検出部(101)と、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定する判定部(102)と、
前記判定部が前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する送信部(105)と、
を備え、
当該走行支援要求装置はさらに、前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得する軌道取得部(104)を備え、
前記判定部は、前記軌道取得部が取得した前記軌道候補から所定の範囲内に位置する前記オブジェクトの前記行動を予測できない場合に、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求装置。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出する検出部(101)と、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定する判定部(102)と、
前記判定部が前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する送信部(105)と、
を備え、
当該走行支援要求装置はさらに、前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得する軌道取得部(104)を備え、
前記判定部は、前記軌道取得部が取得した前記軌道候補が、前記車両が走行中の車線から他の車線に進入する軌道である場合、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求装置。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出する検出部(101)と、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定する判定部(102)と、
前記判定部が前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する送信部(105)と、
を備え、
当該走行支援要求装置はさらに、前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得する軌道取得部(104)を備え、
前記検出部はさらに、前記軌道取得部が取得した前記軌道候補の周囲に位置する軌道周辺オブジェクトを検出し、
前記送信部は、前記オブジェクトに加えて前記軌道周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
走行支援要求装置。 - 前記検出部は、前記車両の周囲の映像に含まれる前記オブジェクトを検出し、
当該走行支援要求装置はさらに、前記映像のうち前記オブジェクトを含む領域を第1の画質で符号化し、前記映像のうち前記領域以外の領域の全部又は一部を前記第1の画質よりも低い第2の画質で符号化して映像情報を生成する映像情報生成部(103)を備え、
前記送信部は、前記オブジェクト情報として前記映像情報を送信する、
請求項1~3のいずれかに記載の走行支援要求装置。 - 前記検出部はさらに、前記オブジェクトから所定の範囲内に位置する周辺オブジェクトを検出し、
前記送信部は、前記オブジェクトに加えて前記周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
請求項1~3のいずれかに記載の走行支援要求装置。 - 前記検出部はさらに、前記オブジェクトの進行方向に位置する周辺オブジェクトを検出し、
前記送信部は、前記オブジェクトに加えて前記周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
請求項1~3のいずれかに記載の走行支援要求装置。 - 前記検出部はさらに、前記オブジェクトが位置する道路を周辺オブジェクトとして検出し、
前記送信部は、前記オブジェクトに加えて前記周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
請求項1~3のいずれかに記載の走行支援要求装置。 - 請求項1~3のいずれかに記載の走行支援要求装置(100)と通信を行う走行支援装置(200)であって、
前記走行支援要求装置から前記要求メッセージ及び前記オブジェクト情報を受信する受信部(201)と、
前記車両が走行する道路に関する道路情報を保存する保存部(202)と、
前記オブジェクト情報及び前記道路情報を表示する表示部(203)と、
を備える、走行支援装置。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求方法であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求方法であって、
前記判定は、前記軌道候補から所定の範囲内に位置する前記オブジェクトの前記行動を予測できない場合に、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求方法。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求プログラムであって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求プログラムであって、
前記判定は、前記軌道候補から所定の範囲内に位置する前記オブジェクトの前記行動を予測できない場合に、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求プログラム。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求方法であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求方法であって、
前記判定は、前記軌道候補が、前記車両が走行中の車線から他の車線に進入する軌道である場合、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求方法。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求プログラムであって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求プログラムであって、
前記判定は、前記軌道候補が、前記車両が走行中の車線から他の車線に進入する軌道である場合、前記走行支援装置に前記走行支援を要求すると判定する、
走行支援要求プログラム。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求方法であって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求方法であって、
前記検出はさらに、前記軌道候補の周囲に位置する軌道周辺オブジェクトを検出し、
前記送信は、前記オブジェクトに加えて前記軌道周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
走行支援要求方法。 - 自動運転を行う車両に搭載され、前記車両の走行を遠隔支援する走行支援装置(200)と通信を行う走行支援要求装置(100)で実行される走行支援要求プログラムであって、
前記車両の周囲のオブジェクトを検出し、
前記オブジェクトの位置及び前記オブジェクトの将来の行動を予測した予測結果に基づいて、前記オブジェクトを回避して前記車両が将来に走行する軌道の候補である軌道候補を取得し、
前記オブジェクトの前記位置及び前記予測結果に基づいて、前記走行支援装置に走行支援を要求するか否かを判定し、
前記走行支援を要求すると判定した場合、前記走行支援を要求する要求メッセージ及び前記オブジェクトを示すオブジェクト情報を前記走行支援装置に送信する、
走行支援要求プログラムであって、
前記検出はさらに、前記軌道候補の周囲に位置する軌道周辺オブジェクトを検出し、
前記送信は、前記オブジェクトに加えて前記軌道周辺オブジェクトを示す前記オブジェクト情報を送信する、
走行支援要求プログラム。
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