JP2000113384A - 共用車両 - Google Patents
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 稼働状態が正常でなくなった各駆動制御部の
箇所及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに
対応した停止状態を得る共用車両を提供する。 【解決手段】 自動運転ECU・3は、共用車両2に搭載さ
れ、記憶部3aに記憶されているプログラムに従い、以下
に説明する各部の制御を行う。ICカードユニット4は、
挿入されたICカード5の記憶部に記憶されている共用車
両2の車両番号、利用者の個人データを読み込む。パワ
ートレインECU・7は、CPUと記憶部とから成り、モータ10
のパワーを車輪に伝達させて、共用車両2を走行させる
パワー伝達系を制御する。ブレーキECU・8は、ブレーキ
部21の油圧ブレーキの利きの度合いを調整するモジュレ
ータ22の制御を行う。ステアリングECU・9は、誘導運転
状態のモード時に、管制制御装置1から入力される制御
信号に基づき、共用車両2の進行方向を制御、すなわち
ステアリング部23の角度調整するステアリングモータ24
を制御する。
箇所及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに
対応した停止状態を得る共用車両を提供する。 【解決手段】 自動運転ECU・3は、共用車両2に搭載さ
れ、記憶部3aに記憶されているプログラムに従い、以下
に説明する各部の制御を行う。ICカードユニット4は、
挿入されたICカード5の記憶部に記憶されている共用車
両2の車両番号、利用者の個人データを読み込む。パワ
ートレインECU・7は、CPUと記憶部とから成り、モータ10
のパワーを車輪に伝達させて、共用車両2を走行させる
パワー伝達系を制御する。ブレーキECU・8は、ブレーキ
部21の油圧ブレーキの利きの度合いを調整するモジュレ
ータ22の制御を行う。ステアリングECU・9は、誘導運転
状態のモード時に、管制制御装置1から入力される制御
信号に基づき、共用車両2の進行方向を制御、すなわち
ステアリング部23の角度調整するステアリングモータ24
を制御する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動制御運転及び
手動制御運転の管理と、自動制御運転状態の場合に稼働
状態の管理を行う共用車両に関する。
手動制御運転の管理と、自動制御運転状態の場合に稼働
状態の管理を行う共用車両に関する。
【0002】
【従来の技術】共用車両運用システムでは、図7に示す
ように、地域内の各地に共用車両用ポート100が設け
られている。図7は、共用車両の導入例を示す概念図で
ある。共用車両用ポート100には、ICカードにより
共用車両の貸し出し及び返却が可能なポート端末(図示
せず)が併設され、複数台の共用車両101が駐車可能
である。ICカードの発行、返却及び利用料金の精算
は、例えば駅102に併設されたカード処理機(図示せ
ず)により行われる。このように、共用車両運用システ
ムでは、複数の利用者が共用車両101を共用するの
で、交通渋滞の解消やエネルギーの有効利用を達成する
ことができる。
ように、地域内の各地に共用車両用ポート100が設け
られている。図7は、共用車両の導入例を示す概念図で
ある。共用車両用ポート100には、ICカードにより
共用車両の貸し出し及び返却が可能なポート端末(図示
せず)が併設され、複数台の共用車両101が駐車可能
である。ICカードの発行、返却及び利用料金の精算
は、例えば駅102に併設されたカード処理機(図示せ
ず)により行われる。このように、共用車両運用システ
ムでは、複数の利用者が共用車両101を共用するの
で、交通渋滞の解消やエネルギーの有効利用を達成する
ことができる。
【0003】そして、共用車両101は、共用車両用ポ
ート100端末に設けられた管制制御装置(図示せず)
の指令により、自動制御運転で駆動される場合と、利用
者が運転する手動制御運転で駆動される場合との2種類
の駆動制御が行われる。
ート100端末に設けられた管制制御装置(図示せず)
の指令により、自動制御運転で駆動される場合と、利用
者が運転する手動制御運転で駆動される場合との2種類
の駆動制御が行われる。
【0004】ここで、自動制御運転とは、無人状態にお
いて、例えば共用車両用ポート100において、共用車
両101の自動運転制御部が前記管制制御装置により指
令信号を受け、自動運転制御部が、駐車場から利用者が
乗り込む搭乗口までの共用車両101の移動を誘導する
場合、また利用者が利用を終了した後に共用車両101
を降車口から駐車場までの移動を誘導する場合等が挙げ
られる。
いて、例えば共用車両用ポート100において、共用車
両101の自動運転制御部が前記管制制御装置により指
令信号を受け、自動運転制御部が、駐車場から利用者が
乗り込む搭乗口までの共用車両101の移動を誘導する
場合、また利用者が利用を終了した後に共用車両101
を降車口から駐車場までの移動を誘導する場合等が挙げ
られる。
【0005】また、自動運転制御部は、自動制御運転時
に走行用モータの駆動力制御を行うパワートレイン制御
部、ブレーキ系の制御を行うブレーキ制御部、及び走行
車両101の走行方向の制御を行うステアリング制御部
に制御指令を出力して、モータ、ブレーキ、ステアリン
グの各駆動部の制御を行っている。さらに、この自動制
御運転中に共用車両101は、常に共用車両の稼働状況
を管理し、各制御部の稼働状態が正常で無くなった場
合、停止して安全を確保する。
に走行用モータの駆動力制御を行うパワートレイン制御
部、ブレーキ系の制御を行うブレーキ制御部、及び走行
車両101の走行方向の制御を行うステアリング制御部
に制御指令を出力して、モータ、ブレーキ、ステアリン
グの各駆動部の制御を行っている。さらに、この自動制
御運転中に共用車両101は、常に共用車両の稼働状況
を管理し、各制御部の稼働状態が正常で無くなった場
合、停止して安全を確保する。
【0006】また、自動制御運転または手動制御運転の
いずれかであるかの判断は、共用車両101に設けられ
ているICカードユニットにICカードが挿入されてい
るか否かで判定している。すなわち、ICカードユニッ
トにICカードが挿入されている場合、利用者がICカ
ードをICカードユニットに挿入して共用車両101の
手動運転制御を行っている。また、ICカードユニット
にICカードが挿入されていない場合、共用車両101
は、自動運転制御部の自動制御運転の状態にある。
いずれかであるかの判断は、共用車両101に設けられ
ているICカードユニットにICカードが挿入されてい
るか否かで判定している。すなわち、ICカードユニッ
トにICカードが挿入されている場合、利用者がICカ
ードをICカードユニットに挿入して共用車両101の
手動運転制御を行っている。また、ICカードユニット
にICカードが挿入されていない場合、共用車両101
は、自動運転制御部の自動制御運転の状態にある。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
共用車両は、自動運転制御部による自動制御運転中に各
駆動部の稼働状態が正常で無くなった場合、すなわち故
障した場合、故障の箇所に関係なく同一の停車状態で急
停車させられていた。このため、従来の共用車両は、故
障した箇所に対応した停車状態が得られず、故障した箇
所によっては、急制動により停止までの走行が不安定と
なるという問題があった。また、従来の共用車両は、自
動運転制御部による自動制御運転での隊列(追従)走行
中に急停止した場合、後続の他の共用車両と接触すると
いう問題があった。
共用車両は、自動運転制御部による自動制御運転中に各
駆動部の稼働状態が正常で無くなった場合、すなわち故
障した場合、故障の箇所に関係なく同一の停車状態で急
停車させられていた。このため、従来の共用車両は、故
障した箇所に対応した停車状態が得られず、故障した箇
所によっては、急制動により停止までの走行が不安定と
なるという問題があった。また、従来の共用車両は、自
動運転制御部による自動制御運転での隊列(追従)走行
中に急停止した場合、後続の他の共用車両と接触すると
いう問題があった。
【0008】例えば、自動運転制御装置が故障した場合
には、共用車両の位置確認が行えなくなり、共用車両の
正確な走行位置が認識できなくなるため、現在の地点で
一刻も早く停止することが最も良い対処となる。一方、
自動運転制御部が故障していなければ、自動運転制御部
は、共用車両の現在の走行位置を認識できるため、ブレ
ーキ制御部などの各駆動制御部が故障しても直ちに走行
不能となるのではなく、パワートレイン制御部による回
生ブレーキ制御が可能である。
には、共用車両の位置確認が行えなくなり、共用車両の
正確な走行位置が認識できなくなるため、現在の地点で
一刻も早く停止することが最も良い対処となる。一方、
自動運転制御部が故障していなければ、自動運転制御部
は、共用車両の現在の走行位置を認識できるため、ブレ
ーキ制御部などの各駆動制御部が故障しても直ちに走行
不能となるのではなく、パワートレイン制御部による回
生ブレーキ制御が可能である。
【0009】また、ステアリング制御部が故障しても直
進走行中であったり、パワートレイン制御部が故障して
もモータが停止して制動が働き、ブレーキ制御部による
制動が可能である。このように、自動運転制御部以外の
各制御部が故障した場合には、自動運転制御部の故障の
時の急制動の停止に対して、故障個所に対応して正常な
制御部毎の制動を行うことが可能である。
進走行中であったり、パワートレイン制御部が故障して
もモータが停止して制動が働き、ブレーキ制御部による
制動が可能である。このように、自動運転制御部以外の
各制御部が故障した場合には、自動運転制御部の故障の
時の急制動の停止に対して、故障個所に対応して正常な
制御部毎の制動を行うことが可能である。
【0010】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、稼働状態が正常でなくなった各駆動制御部の箇所
及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに対応
した停止状態を得ることが可能な共用車両を提供する事
にある。
ので、稼働状態が正常でなくなった各駆動制御部の箇所
及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに対応
した停止状態を得ることが可能な共用車両を提供する事
にある。
【0011】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
複数の利用者に利用され、管制制御装置(例えば、実施
形態の管制制御装置1)の指令に基づく自動制御運転、
及び利用者による手動制御運転を行う共用車両(例え
ば、実施形態の共用車両2)であって、前記共用車両
(例えば、実施形態の共用車両2)が、この共用車両
(例えば、実施形態の共用車両2)の自動制御運転を行
う自動運転制御部(例えば、実施形態の自動運転ECU
・3)と、この共用車両の駆動部(例えば、実施形態の
モータ10、インバータ13、モジュレータ22、ステ
アリングモータ24)をそれぞれ制御する複数の制御部
(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8、ステアリングECU・9)からなる駆
動制御部とを具備し、前記駆動制御部を構成する各制御
部(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブ
レーキECU・8、ステアリングECU・9)の稼働状
態が正常か否かの検出を行い、いずれかの制御部(例え
ば、自動運転ECU・3、パワートレインECU・7、
ブレーキECU・8、ステアリングECU・9)の異常
を検出した場合、稼働状態が正常な制御部(例えば、自
動運転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレー
キECU・8、ステアリングECU・9)を制御するこ
とにより、この共用車両を前記異常に対応した停止方法
により停止させる異常時制御手段を備えたことを特徴と
する。
複数の利用者に利用され、管制制御装置(例えば、実施
形態の管制制御装置1)の指令に基づく自動制御運転、
及び利用者による手動制御運転を行う共用車両(例え
ば、実施形態の共用車両2)であって、前記共用車両
(例えば、実施形態の共用車両2)が、この共用車両
(例えば、実施形態の共用車両2)の自動制御運転を行
う自動運転制御部(例えば、実施形態の自動運転ECU
・3)と、この共用車両の駆動部(例えば、実施形態の
モータ10、インバータ13、モジュレータ22、ステ
アリングモータ24)をそれぞれ制御する複数の制御部
(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8、ステアリングECU・9)からなる駆
動制御部とを具備し、前記駆動制御部を構成する各制御
部(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブ
レーキECU・8、ステアリングECU・9)の稼働状
態が正常か否かの検出を行い、いずれかの制御部(例え
ば、自動運転ECU・3、パワートレインECU・7、
ブレーキECU・8、ステアリングECU・9)の異常
を検出した場合、稼働状態が正常な制御部(例えば、自
動運転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレー
キECU・8、ステアリングECU・9)を制御するこ
とにより、この共用車両を前記異常に対応した停止方法
により停止させる異常時制御手段を備えたことを特徴と
する。
【0012】請求項1記載の発明によれば、自動制御運
転中に、異常時制御手段が共用車両(例えば、実施形態
の共用車両2)の各制御部(例えば、実施形態のパワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8、ステアリン
グECU・9)毎の稼働状態の管理を行っているため、
共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)の各制御部
(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8、ステアリングECU・9)毎の稼働状
態が正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転
中に、制御部(例えば、実施形態のパワートレインEC
U・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・
9)のいずれかの稼働状態が正常でないと検出された場
合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部(例え
ば、自動運転ECU・3、パワートレインECU・7、
ブレーキECU・8、ステアリングECU・9)に対し
て、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個所に
対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定さ
せ、かつ追従走行時における後続の他の共用車両との接
触を避けることが可能となる。
転中に、異常時制御手段が共用車両(例えば、実施形態
の共用車両2)の各制御部(例えば、実施形態のパワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8、ステアリン
グECU・9)毎の稼働状態の管理を行っているため、
共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)の各制御部
(例えば、実施形態のパワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8、ステアリングECU・9)毎の稼働状
態が正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転
中に、制御部(例えば、実施形態のパワートレインEC
U・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・
9)のいずれかの稼働状態が正常でないと検出された場
合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部(例え
ば、自動運転ECU・3、パワートレインECU・7、
ブレーキECU・8、ステアリングECU・9)に対し
て、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個所に
対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定さ
せ、かつ追従走行時における後続の他の共用車両との接
触を避けることが可能となる。
【0013】請求項2記載の発明は、前記駆動制御部が
共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)の駆動力の
伝達系を制御するパワートレイン制御部(例えば、実施
形態のパワートレインECU・7)を有し、共用車両に
おけるいずれかの制御部の異常を検出して停止した場
合、このパワートレイン制御部(例えば、実施形態のパ
ワートレインECU・7)がパーキングロック(例え
ば、実施形態の電動パーキング部25)を掛けることを
特徴とする請求項1記載の共用車両。
共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)の駆動力の
伝達系を制御するパワートレイン制御部(例えば、実施
形態のパワートレインECU・7)を有し、共用車両に
おけるいずれかの制御部の異常を検出して停止した場
合、このパワートレイン制御部(例えば、実施形態のパ
ワートレインECU・7)がパーキングロック(例え
ば、実施形態の電動パーキング部25)を掛けることを
特徴とする請求項1記載の共用車両。
【0014】請求項2記載の発明によれば、共用車両に
おけるいずれかの制御部(例えば、実施形態の自動運転
ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキEC
U・8、ステアリングECU・9)の異常を検出して停
止したとき、パワートレイン制御部(例えば、実施形態
のパワートレインECU・7)がパーキングロック(例
えば、実施形態の電動パーキング部25)を掛けるた
め、共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)は停止
した位置において固定される。従って、共用車両(例え
ば、実施形態の共用車両2)はいずれの制御部(例え
ば、実施形態の自動運転ECU・3、パワートレインE
CU・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・
9)の故障においても停止後に停止位置で完全に停車さ
せられて再び移動することがなく、また傾斜のある走行
路においても停車位置から移動することはない。
おけるいずれかの制御部(例えば、実施形態の自動運転
ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキEC
U・8、ステアリングECU・9)の異常を検出して停
止したとき、パワートレイン制御部(例えば、実施形態
のパワートレインECU・7)がパーキングロック(例
えば、実施形態の電動パーキング部25)を掛けるた
め、共用車両(例えば、実施形態の共用車両2)は停止
した位置において固定される。従って、共用車両(例え
ば、実施形態の共用車両2)はいずれの制御部(例え
ば、実施形態の自動運転ECU・3、パワートレインE
CU・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・
9)の故障においても停止後に停止位置で完全に停車さ
せられて再び移動することがなく、また傾斜のある走行
路においても停車位置から移動することはない。
【0015】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図1は本発明の一実施形態に
よる共用車両2の構成を示すブロック図である。この図
において、管制制御装置1は、CPU(中央処理装置)
及び記憶装置からなり、通信ユニット1aを介して、誘
導制御状態にある共用車両2の誘導制御を行う。また、
管制制御装置1は、表示器1bに共用車両2の稼働状態
を表示する。
施形態について説明する。図1は本発明の一実施形態に
よる共用車両2の構成を示すブロック図である。この図
において、管制制御装置1は、CPU(中央処理装置)
及び記憶装置からなり、通信ユニット1aを介して、誘
導制御状態にある共用車両2の誘導制御を行う。また、
管制制御装置1は、表示器1bに共用車両2の稼働状態
を表示する。
【0016】本システムで使用される共用車両とは、複
数の利用者が使用する車両を特定せずに、共用で使用す
る車両を示している。例えば、共用車両は、ICVS
(Intelligent Community Ve
hicle System)の車両または電気自動車で
ある。
数の利用者が使用する車両を特定せずに、共用で使用す
る車両を示している。例えば、共用車両は、ICVS
(Intelligent Community Ve
hicle System)の車両または電気自動車で
ある。
【0017】自動運転ECU(電気制御ユニット)・3
は、CPUから成り、共用車両2に搭載され、記憶部3
aに記憶されているプログラムに従い、以下に説明する
各部の制御を行う。
は、CPUから成り、共用車両2に搭載され、記憶部3
aに記憶されているプログラムに従い、以下に説明する
各部の制御を行う。
【0018】ICカードユニット4は、CPUと記憶部
とから成り、挿入されたICカード5の記憶部に記憶さ
れている共用車両2の車両番号及び利用者の個人データ
を読み込む。また、ICカードユニット4は、ICカー
ド5の記憶部から読み込んだ車両番号のデータと、記憶
部4bに記憶されている車両番号のデータとの比較を行
う。
とから成り、挿入されたICカード5の記憶部に記憶さ
れている共用車両2の車両番号及び利用者の個人データ
を読み込む。また、ICカードユニット4は、ICカー
ド5の記憶部から読み込んだ車両番号のデータと、記憶
部4bに記憶されている車両番号のデータとの比較を行
う。
【0019】さらに、ICカードユニット4は、利用者
により操作されるIG(イグニッション)スイッチ部6
から入力されるIG(イグニッション)信号、または管
制制御装置1から送信される、運転制御を指令する指令
信号に含まれるIG(イグニッション)指令信号と、ス
イッチ(SW)4aからのICカード5の有無信号とに
より、共用車両2が自動制御運転または手動制御運転の
いずれのモードにあるかの判定を行う。
により操作されるIG(イグニッション)スイッチ部6
から入力されるIG(イグニッション)信号、または管
制制御装置1から送信される、運転制御を指令する指令
信号に含まれるIG(イグニッション)指令信号と、ス
イッチ(SW)4aからのICカード5の有無信号とに
より、共用車両2が自動制御運転または手動制御運転の
いずれのモードにあるかの判定を行う。
【0020】このとき、SW4aの出力する有無信号
は、ICカード5が挿入された場合「1」であり、IC
カード5が挿入されていない場合「0」である。ここ
で、SW4aは、光学センサーまたは機械的スイッチ部
品等で構成されている。
は、ICカード5が挿入された場合「1」であり、IC
カード5が挿入されていない場合「0」である。ここ
で、SW4aは、光学センサーまたは機械的スイッチ部
品等で構成されている。
【0021】また、ICカードユニット4は、上記判定
結果を、内部の走行モードフラグに記憶させ、走行モー
ドが確定したことを走行モード確定フラグに「1」を記
憶させる。
結果を、内部の走行モードフラグに記憶させ、走行モー
ドが確定したことを走行モード確定フラグに「1」を記
憶させる。
【0022】さらに、ICカードユニット4は、走行モ
ード確定フラグが「1」となった後に、走行モードの情
報を含む起動信号MODを自動運転ECU・3、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8及びステアリ
ングECU・9へ出力する。例えば、走行モードフラグ
に記憶される値は、自動制御運転の場合「1」であり、
手動制御運転の場合「0」である。自動制御運転のモー
ドとなった場合、自動運転ECU・3は、記憶部3aに
記憶されたプログラムに従い、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8及びステアリングECU・9の
制御を行う。
ード確定フラグが「1」となった後に、走行モードの情
報を含む起動信号MODを自動運転ECU・3、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8及びステアリ
ングECU・9へ出力する。例えば、走行モードフラグ
に記憶される値は、自動制御運転の場合「1」であり、
手動制御運転の場合「0」である。自動制御運転のモー
ドとなった場合、自動運転ECU・3は、記憶部3aに
記憶されたプログラムに従い、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8及びステアリングECU・9の
制御を行う。
【0023】また、さらに、ICカードユニット4は、
内部CPUが定期的にウオッチドッグタイマなどを用い
て、構成している各内部回路が正常に動作しているか否
かの自己のチェック動作を行っている。
内部CPUが定期的にウオッチドッグタイマなどを用い
て、構成している各内部回路が正常に動作しているか否
かの自己のチェック動作を行っている。
【0024】パワートレインECU・7は、CPUと記
憶部とから成り、モータ10で発生したパワーを車輪
(図示せず)に伝達させて駆動し、共用車両2を走行さ
せるためのパワー伝達系を制御する。また、パワートレ
インECU・7は、モータ10から入力される回転セン
サ(図示せず)からのモータ10の回転数R、アクセル
ペダル部11のアクセルセンサ(図示せず)から入力さ
れるアクセルペダル開度AP、及びシフトポジションS
W(スイッチ)・12により、インバータ13の出力す
るパルス数等を制御し、モータ10の回転数Rを制御す
る。
憶部とから成り、モータ10で発生したパワーを車輪
(図示せず)に伝達させて駆動し、共用車両2を走行さ
せるためのパワー伝達系を制御する。また、パワートレ
インECU・7は、モータ10から入力される回転セン
サ(図示せず)からのモータ10の回転数R、アクセル
ペダル部11のアクセルセンサ(図示せず)から入力さ
れるアクセルペダル開度AP、及びシフトポジションS
W(スイッチ)・12により、インバータ13の出力す
るパルス数等を制御し、モータ10の回転数Rを制御す
る。
【0025】さらに、パワートレインECU・7は、モ
ータ10の回転センサ、アクセルペダル部11のアクセ
ルセンサの故障検出を行っている。故障が検出された場
合、パワートレインECU・7は、通信ユニット15に
より検出された故障情報を管制制御装置1へ送信する。
ータ10の回転センサ、アクセルペダル部11のアクセ
ルセンサの故障検出を行っている。故障が検出された場
合、パワートレインECU・7は、通信ユニット15に
より検出された故障情報を管制制御装置1へ送信する。
【0026】また、さらに、パワートレインECU・7
は、自動制御運転のモードの場合、記憶部3aに記憶さ
れるアクセルの操作量により、アクセルペダル開度AP
が制御され、モータ10の回転数が制御される。一方、
パワートレインECU・7は、手動制御運転のモードの
場合、利用者の踏むアクセルの操作量に応じたアクセル
ペダル開度APにより、モータ10の回転数が制御され
る。
は、自動制御運転のモードの場合、記憶部3aに記憶さ
れるアクセルの操作量により、アクセルペダル開度AP
が制御され、モータ10の回転数が制御される。一方、
パワートレインECU・7は、手動制御運転のモードの
場合、利用者の踏むアクセルの操作量に応じたアクセル
ペダル開度APにより、モータ10の回転数が制御され
る。
【0027】シフトポジションSW・12は、共用車両
2に対して前進速度調節及び後進を行わせるため、シフ
ト位置に対応してモータ10の回転数及び回転方向を指
令する制御信号SPをパワートレインECU・7へ出力
する。
2に対して前進速度調節及び後進を行わせるため、シフ
ト位置に対応してモータ10の回転数及び回転方向を指
令する制御信号SPをパワートレインECU・7へ出力
する。
【0028】また、シフトポジションSW・12は、自
動制御運転のモードの場合に記憶部3aに記憶されるプ
ログラムに従い、自動運転ECU・3によりシフト位置
を制御される。一方、シフトポジションSW・12は、
手動制御運転のモードの場合に利用者により、シフト位
置が移動させられる。
動制御運転のモードの場合に記憶部3aに記憶されるプ
ログラムに従い、自動運転ECU・3によりシフト位置
を制御される。一方、シフトポジションSW・12は、
手動制御運転のモードの場合に利用者により、シフト位
置が移動させられる。
【0029】インバータ13は、3相交流モータである
モータ10を駆動させるため、DC電源であるバッテリ
14の出力する電圧を3相交流に変換してモータ10へ
出力する。
モータ10を駆動させるため、DC電源であるバッテリ
14の出力する電圧を3相交流に変換してモータ10へ
出力する。
【0030】また、バッテリ14は、自動運転ECU・
3、ICカードユニット4、IGスイッチ部6、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8、ステアリン
グECU・9、シフトポジションSW・12、電動パー
キング部25、通信ユニット15、NAVI(ナビゲー
ション)ユニット16、現在地検出ユニット17、レー
ザーレーダー18、磁気ネイル検出部19及び誘導ケー
ブル検出部20へ駆動電力を供給する。
3、ICカードユニット4、IGスイッチ部6、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8、ステアリン
グECU・9、シフトポジションSW・12、電動パー
キング部25、通信ユニット15、NAVI(ナビゲー
ション)ユニット16、現在地検出ユニット17、レー
ザーレーダー18、磁気ネイル検出部19及び誘導ケー
ブル検出部20へ駆動電力を供給する。
【0031】さらに、バッテリ14は、出力電圧値を示
すデータDV、出力電流値を示すDI及び温度を示すデ
ータDTをそれぞれ図示しない電圧計、電流計、温度セ
ンサーにより測定して、パワートレインECUへ出力す
る。
すデータDV、出力電流値を示すDI及び温度を示すデ
ータDTをそれぞれ図示しない電圧計、電流計、温度セ
ンサーにより測定して、パワートレインECUへ出力す
る。
【0032】また、パワートレインECU・7は、入力
されるデータDV、データDI及びデータDTに基づ
き、バッテリ14の負荷状態及びバッテリ容量状態を検
出し、インバータ13の制御にフィードバックを掛け
る。すなわち、温度が高くなり過負荷状態の場合やバッ
テリ容量が減少したことが検出された場合、パワートレ
インECU・7は、インバータ13に制御信号を出力
し、モータ10の回転数を低下させる。
されるデータDV、データDI及びデータDTに基づ
き、バッテリ14の負荷状態及びバッテリ容量状態を検
出し、インバータ13の制御にフィードバックを掛け
る。すなわち、温度が高くなり過負荷状態の場合やバッ
テリ容量が減少したことが検出された場合、パワートレ
インECU・7は、インバータ13に制御信号を出力
し、モータ10の回転数を低下させる。
【0033】さらに、パワートレインECU・7は、バ
ッテリ14に設けられている電圧計、電流計、温度セン
サーの故障検出を行っている。故障が検出された場合、
パワートレインECU・7は、通信ユニット15により
検出された故障情報を管制制御装置1へ送信する。
ッテリ14に設けられている電圧計、電流計、温度セン
サーの故障検出を行っている。故障が検出された場合、
パワートレインECU・7は、通信ユニット15により
検出された故障情報を管制制御装置1へ送信する。
【0034】ブレーキECU・8は、CPUと記憶部と
から成り、ブレーキ部21の油圧ブレーキ(図示せず)
の利きの度合いを調整するモジュレータ22の制御を行
う。また、ブレーキECU・8は、ブレーキ部21から
入力される、モジュレータ22に設けられた図示しない
油圧センサーにより検出される油圧の値から油圧ブレー
キの操作量を求め、この操作量をBK信号として、モジ
ュレータ22の制御にフィードバックする。
から成り、ブレーキ部21の油圧ブレーキ(図示せず)
の利きの度合いを調整するモジュレータ22の制御を行
う。また、ブレーキECU・8は、ブレーキ部21から
入力される、モジュレータ22に設けられた図示しない
油圧センサーにより検出される油圧の値から油圧ブレー
キの操作量を求め、この操作量をBK信号として、モジ
ュレータ22の制御にフィードバックする。
【0035】また、ブレーキECU・8は、自動制御運
転のモードの場合、記憶部3aに記憶される油圧ブレー
キの操作量により、ブレーキペダルの操作量が制御され
る。一方、ブレーキECU・8は、手動制御運転のモー
ドの場合、利用者の踏むブレーキペダルの操作量によ
り、油圧ブレーキの制動の強度が制御される。
転のモードの場合、記憶部3aに記憶される油圧ブレー
キの操作量により、ブレーキペダルの操作量が制御され
る。一方、ブレーキECU・8は、手動制御運転のモー
ドの場合、利用者の踏むブレーキペダルの操作量によ
り、油圧ブレーキの制動の強度が制御される。
【0036】さらに、ブレーキECU・8は、モジュレ
ータ22の油圧を測定する、ブレーキ部21に設けられ
ている油圧センサーの故障検出を行っている。故障が検
出された場合、ブレーキECU・8は、通信ユニット1
5により検出された故障情報を管制制御装置1へ送信す
る。
ータ22の油圧を測定する、ブレーキ部21に設けられ
ている油圧センサーの故障検出を行っている。故障が検
出された場合、ブレーキECU・8は、通信ユニット1
5により検出された故障情報を管制制御装置1へ送信す
る。
【0037】ステアリングECU・9は、CPUと記憶
部とから成り、誘導運転状態のモード時に、管制制御装
置1から入力される制御信号に基づき、共用車両2の進
行方向を制御、すなわちステアリング部23の角度を調
整するステアリングモータ24(パワーステアリング)
の制御を行う。ステアリング部23は、ステアリングE
CU・9へ操作した角度を角度センサー(図示せず)に
より計測し、計測結果としてST信号を出力する。ま
た、ステアリングECU・9は、入力されるST信号に
より、ステアリングモータ24の制御にフィードバック
をかける。
部とから成り、誘導運転状態のモード時に、管制制御装
置1から入力される制御信号に基づき、共用車両2の進
行方向を制御、すなわちステアリング部23の角度を調
整するステアリングモータ24(パワーステアリング)
の制御を行う。ステアリング部23は、ステアリングE
CU・9へ操作した角度を角度センサー(図示せず)に
より計測し、計測結果としてST信号を出力する。ま
た、ステアリングECU・9は、入力されるST信号に
より、ステアリングモータ24の制御にフィードバック
をかける。
【0038】さらに、ステアリングECU・9は、自動
制御運転のモードの場合、記憶部3aに記憶されるステ
アリング角度により、走行方向変更に対するステアリン
グ角度の操作量が制御される。一方、ステアリングEC
U・9は、手動制御運転のモードの場合、利用者の回転
させるハンドル(図示せず)の操作量により、走行方向
変更に対するステアリング角度の操作量が制御される。
制御運転のモードの場合、記憶部3aに記憶されるステ
アリング角度により、走行方向変更に対するステアリン
グ角度の操作量が制御される。一方、ステアリングEC
U・9は、手動制御運転のモードの場合、利用者の回転
させるハンドル(図示せず)の操作量により、走行方向
変更に対するステアリング角度の操作量が制御される。
【0039】また、さらに、ステアリングECU・9
は、モジュレータ22の油圧を測定する、ブレーキ部2
1に設けられている油圧センサーの故障検出を行ってい
る。故障が検出された場合、ステアリングECU・9
は、通信ユニット15により検出された故障情報を管制
制御装置1へ送信する。
は、モジュレータ22の油圧を測定する、ブレーキ部2
1に設けられている油圧センサーの故障検出を行ってい
る。故障が検出された場合、ステアリングECU・9
は、通信ユニット15により検出された故障情報を管制
制御装置1へ送信する。
【0040】電動パーキング部25は、パワートレイン
ECU・7からの制御信号により、トランスミッション
のギアを固定してパーキングロックを掛ける。また、電
動パーキング部25は、正常にパーキングロックがかか
っているか否かの検出を行い、検出結果を検出信号PK
としてパワートレインECU・7及びICカードユニッ
ト4へ出力する。
ECU・7からの制御信号により、トランスミッション
のギアを固定してパーキングロックを掛ける。また、電
動パーキング部25は、正常にパーキングロックがかか
っているか否かの検出を行い、検出結果を検出信号PK
としてパワートレインECU・7及びICカードユニッ
ト4へ出力する。
【0041】通信ユニット15は、管制制御装置1が通
信ユニット1aを介して送信してくるIG信号を含む指
令信号を入力し、自動運転ECU・3、ICカードユニ
ット4、IGスイッチ部6、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・9及び
NAVIユニット16へ出力する。また、通信ユニット
15は、自動運転ECU・3、ICカードユニット4、
IGスイッチ部6、パワートレインECU・7、ブレー
キECU・8、ステアリングECU・9及びNAVIユ
ニット16からの稼働状態の検出信号などを管制制御装
置1へ出力する。
信ユニット1aを介して送信してくるIG信号を含む指
令信号を入力し、自動運転ECU・3、ICカードユニ
ット4、IGスイッチ部6、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・9及び
NAVIユニット16へ出力する。また、通信ユニット
15は、自動運転ECU・3、ICカードユニット4、
IGスイッチ部6、パワートレインECU・7、ブレー
キECU・8、ステアリングECU・9及びNAVIユ
ニット16からの稼働状態の検出信号などを管制制御装
置1へ出力する。
【0042】NAVIユニット16は、CPUと記憶部
とから成り、通信ユニット15から入力される人工衛星
からの信号により、共用車両2の現在の位置、速度及び
移動方向を検出する。
とから成り、通信ユニット15から入力される人工衛星
からの信号により、共用車両2の現在の位置、速度及び
移動方向を検出する。
【0043】現在地検出ユニット17は、NAVIユニ
ット17からの位置を示すデータ、磁気ネイル検出部1
9からの検出信号NE、及び誘導ケーブル検出部20か
らの検出信号KBに基づき現在位置を検出し、検出結果
を位置信号PTとして自動運転ECU・3へ出力する。
ット17からの位置を示すデータ、磁気ネイル検出部1
9からの検出信号NE、及び誘導ケーブル検出部20か
らの検出信号KBに基づき現在位置を検出し、検出結果
を位置信号PTとして自動運転ECU・3へ出力する。
【0044】レーザーレーダー18は、共用車両の前に
設けられており、自動制御運転において、複数の共用車
両における追従走行時に、共用車両の前に走行している
他の共用車両までの距離及び方向の検知を行う。
設けられており、自動制御運転において、複数の共用車
両における追従走行時に、共用車両の前に走行している
他の共用車両までの距離及び方向の検知を行う。
【0045】磁気ネイル検出部19は、共用車両用ポー
ト100(図7)の駐車場(無人領域)内走行時に図示
しない磁気センサーにより、共用車両の走行路上の停止
位置等に埋め込まれているネイル(磁気くぎ)による交
流磁界を検出し、この検出結果を検出信号NEとして自
動運転ECU・3へ出力する。
ト100(図7)の駐車場(無人領域)内走行時に図示
しない磁気センサーにより、共用車両の走行路上の停止
位置等に埋め込まれているネイル(磁気くぎ)による交
流磁界を検出し、この検出結果を検出信号NEとして自
動運転ECU・3へ出力する。
【0046】誘導ケーブル検出部20は、共用車両用ポ
ート100(図7)の駐車場(無人領域)内走行時に図
示しない磁気センサーにより、共用車両の走行路に埋め
込まれている誘導ケーブルによる交流磁界を検出し、こ
の検出結果を検出信号KBとして自動運転ECU・3へ
出力する。
ート100(図7)の駐車場(無人領域)内走行時に図
示しない磁気センサーにより、共用車両の走行路に埋め
込まれている誘導ケーブルによる交流磁界を検出し、こ
の検出結果を検出信号KBとして自動運転ECU・3へ
出力する。
【0047】また、自動運転ECU・3と、パワートレ
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9とは、相互に通信をしており、例えば決めら
れた間隔で監視信号を出力し、相手側からの監視信号が
設定された時間内に来なければ、この相手側の駆動制御
部が故障していることを検出する。
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9とは、相互に通信をしており、例えば決めら
れた間隔で監視信号を出力し、相手側からの監視信号が
設定された時間内に来なければ、この相手側の駆動制御
部が故障していることを検出する。
【0048】さらに、ICカードユニット4は、自動運
転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキE
CU・8及びステアリングECUとの間で周期的に動作
確認信号SDの送受信を行っている。これにより、自動
運転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキ
ECU・8及びステアリングECU・9は、ICカード
ユニット4が正常に動作しているか否かの検出を行うこ
とが出来る。
転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキE
CU・8及びステアリングECUとの間で周期的に動作
確認信号SDの送受信を行っている。これにより、自動
運転ECU・3、パワートレインECU・7、ブレーキ
ECU・8及びステアリングECU・9は、ICカード
ユニット4が正常に動作しているか否かの検出を行うこ
とが出来る。
【0049】次に、図1および図2を参照し、一実施形
態の共用車両におけるICカードECU・4の行う自動
制御運転と手動制御運転との切り替えの管理の流れを説
明する。図2は、ICカードECU・4における自動制
御運転と手動制御運転との切り替えの管理の一例を示す
フローチャートである。
態の共用車両におけるICカードECU・4の行う自動
制御運転と手動制御運転との切り替えの管理の流れを説
明する。図2は、ICカードECU・4における自動制
御運転と手動制御運転との切り替えの管理の一例を示す
フローチャートである。
【0050】ここで、自動運転ECU・3及びICカー
ドユニット4は稼働状態にあり、一方、パワートレイン
ECU・7、ブレーキECU・8及びステアリングEC
U・9はスタンバイ状態にあり停止している。
ドユニット4は稼働状態にあり、一方、パワートレイン
ECU・7、ブレーキECU・8及びステアリングEC
U・9はスタンバイ状態にあり停止している。
【0051】ステップS1において、ICカードユニッ
ト4は、管制制御装置1からIG指令信号が入力された
か否かの検出を行う。この検出結果、ICカードユニッ
ト4は、IG指令信号が検出されなかった場合、処理を
ステップS2へ進める。
ト4は、管制制御装置1からIG指令信号が入力された
か否かの検出を行う。この検出結果、ICカードユニッ
ト4は、IG指令信号が検出されなかった場合、処理を
ステップS2へ進める。
【0052】次に、ステップS2において、ICカード
ユニット4は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「1」、すなわち走行モードが決定しているか否か
の判定を行う。この検出結果、ICカードユニット4
は、走行モード確定フラグに記憶されている値が「1」
でないことを検出した場合、走行モードが確定されてい
ないので、処理をステップS3へ進める。
ユニット4は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「1」、すなわち走行モードが決定しているか否か
の判定を行う。この検出結果、ICカードユニット4
は、走行モード確定フラグに記憶されている値が「1」
でないことを検出した場合、走行モードが確定されてい
ないので、処理をステップS3へ進める。
【0053】次に、ステップS3において、ICカード
ユニット4は、ICカード5が挿入されたか否かの判定
を、SW4aからの有無信号に基づき行う。そして、I
Cカードユニット4は、有無信号が「1」として検出さ
れるまで、すなわちICカード5が挿入されるまでステ
ップS3の処理を繰り返して行う。ここで、ICカード
ユニット4は、有無信号が「1」として検出すると、処
理をステップS4へ進める。
ユニット4は、ICカード5が挿入されたか否かの判定
を、SW4aからの有無信号に基づき行う。そして、I
Cカードユニット4は、有無信号が「1」として検出さ
れるまで、すなわちICカード5が挿入されるまでステ
ップS3の処理を繰り返して行う。ここで、ICカード
ユニット4は、有無信号が「1」として検出すると、処
理をステップS4へ進める。
【0054】次に、ステップS4において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6へ制御信号を出力し、
IGスイッチの動きを固定しているロックを解除する。
これにより、利用者は、IGスイッチ部6のIGスイッ
チをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させるこ
とが可能となる。そして、ICカードユニット4は、処
理をステップS5へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6へ制御信号を出力し、
IGスイッチの動きを固定しているロックを解除する。
これにより、利用者は、IGスイッチ部6のIGスイッ
チをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させるこ
とが可能となる。そして、ICカードユニット4は、処
理をステップS5へ進める。
【0055】また、ステップS2において、ICカード
ユニット4は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「1」であると検出された場合、現在、この共用車
両2の走行モードが確定されており、すなわち走行モー
ドフラグが手動制御運転のモードの「0」となっている
ため、処理をステップS5へ進める。
ユニット4は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「1」であると検出された場合、現在、この共用車
両2の走行モードが確定されており、すなわち走行モー
ドフラグが手動制御運転のモードの「0」となっている
ため、処理をステップS5へ進める。
【0056】次に、ステップS5において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6からIG信号が入力さ
れたか否か、例えばIG信号が「L」レベルから「H」
レベルへの変化の検出を行う。この検出結果、ICカー
ドユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号の
「L」レベルから「H」レベルへの変化が検出される
と、処理をステップS6へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6からIG信号が入力さ
れたか否か、例えばIG信号が「L」レベルから「H」
レベルへの変化の検出を行う。この検出結果、ICカー
ドユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号の
「L」レベルから「H」レベルへの変化が検出される
と、処理をステップS6へ進める。
【0057】次に、ステップS6において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6からIG信号が入力さ
れたとき、ICカード5が挿入されている有無信号が
「1」であるため、共用車両2が手動制御運転のモード
となることを判定する。そして、ICカードユニット4
は、走行モードフラグを「0」として、処理をステップ
S7へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6からIG信号が入力さ
れたとき、ICカード5が挿入されている有無信号が
「1」であるため、共用車両2が手動制御運転のモード
となることを判定する。そして、ICカードユニット4
は、走行モードフラグを「0」として、処理をステップ
S7へ進める。
【0058】次に、ステップS7において、ICカード
ユニット4は、走行モードが手動制御運転のモードとな
ったため、走行モードが確定したことを示すために走行
モード確定フラグに「1」を書き込む。そして、ICカ
ードユニット4は、処理をステップS8へ進める。
ユニット4は、走行モードが手動制御運転のモードとな
ったため、走行モードが確定したことを示すために走行
モード確定フラグに「1」を書き込む。そして、ICカ
ードユニット4は、処理をステップS8へ進める。
【0059】次に、ステップS8において、ICカード
ユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を開始させ
るため、パワートレインECU・7、ブレーキECU・
8及びステアリングECU・9へ起動信号MODを出力
する。
ユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を開始させ
るため、パワートレインECU・7、ブレーキECU・
8及びステアリングECU・9へ起動信号MODを出力
する。
【0060】そして、自動運転ECU・3、パワートレ
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9は、起動信号MODが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ13、モジュレータ22、ステアリング
モータ24の駆動制御を開始する。これにより、利用者
は、共用車両2の運転を行う。
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9は、起動信号MODが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ13、モジュレータ22、ステアリング
モータ24の駆動制御を開始する。これにより、利用者
は、共用車両2の運転を行う。
【0061】また、ステップS5において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号の
「L」レベルから「H」レベルへの変化が検出されない
場合、処理をステップS9へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号の
「L」レベルから「H」レベルへの変化が検出されない
場合、処理をステップS9へ進める。
【0062】次に、ステップS9において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号が
「H」レベルであるか否かの検出を行う。この検出結
果、ICカードユニット4は、IGスイッチ部6からの
IG信号が「H」レベルであることを検出すると、処理
をステップS10へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号が
「H」レベルであるか否かの検出を行う。この検出結
果、ICカードユニット4は、IGスイッチ部6からの
IG信号が「H」レベルであることを検出すると、処理
をステップS10へ進める。
【0063】次に、ステップS10において、ICカー
ドユニット4は、走行モード確定フラグが「1」であ
り、例えば走行モードフラグが「1」であるとすると、
すでに走行モードが自動制御運転のモードとなっている
ことを確認する。すなわち、ICカードユニット4は、
以前に確定した走行モードを保持する。また、このと
き、パワートレインECU・7、ブレーキECU・8及
びステアリングECU・9は、おのおの内蔵する記憶部
のプログラムに従い、それぞれインバータ13、モジュ
レータ22、ステアリングモータ24の駆動制御を行っ
ている。
ドユニット4は、走行モード確定フラグが「1」であ
り、例えば走行モードフラグが「1」であるとすると、
すでに走行モードが自動制御運転のモードとなっている
ことを確認する。すなわち、ICカードユニット4は、
以前に確定した走行モードを保持する。また、このと
き、パワートレインECU・7、ブレーキECU・8及
びステアリングECU・9は、おのおの内蔵する記憶部
のプログラムに従い、それぞれインバータ13、モジュ
レータ22、ステアリングモータ24の駆動制御を行っ
ている。
【0064】また、ステップS9において、ICカード
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号が
「L」レベルであることを検出すると、処理をステップ
S11へ進める。
ユニット4は、IGスイッチ部6からのIG信号が
「L」レベルであることを検出すると、処理をステップ
S11へ進める。
【0065】次に、ステップS11において、ICカー
ドユニット4は、共用車両2に設けられている図示しな
い速度センサーからの速度データにより、共用車両2が
停止しているか否かの検出を行う。この検出結果、IC
カードユニット4は、車両が停止していないことを検出
すると、処理をステップS10へ進める。
ドユニット4は、共用車両2に設けられている図示しな
い速度センサーからの速度データにより、共用車両2が
停止しているか否かの検出を行う。この検出結果、IC
カードユニット4は、車両が停止していないことを検出
すると、処理をステップS10へ進める。
【0066】一方、ステップS11において、ICカー
ドユニット4は、車両が停止していることを検出する
と、処理をステップS12へ進める。
ドユニット4は、車両が停止していることを検出する
と、処理をステップS12へ進める。
【0067】次に、ステップS12において、ICカー
ドユニット4は、自動制御運転のモードであるか否かの
検出を行う。ICカードユニット4は、走行モードフラ
グの値を読み出し、例えば走行モードフラグの値が
「1」であるとすると、自動制御運転のモードであるこ
とを検出し、処理をステップS13へ進める。
ドユニット4は、自動制御運転のモードであるか否かの
検出を行う。ICカードユニット4は、走行モードフラ
グの値を読み出し、例えば走行モードフラグの値が
「1」であるとすると、自動制御運転のモードであるこ
とを検出し、処理をステップS13へ進める。
【0068】次に、ステップS13において、ICカー
ドユニット4は、電動パーキング部25から検出信号P
Kにより、パーキングロックが完了したか否かの判定を
行う。この判定の結果、ICカードユニット4は、検出
信号PKによりパーキングロックが完了していないと判
定された場合、処理をステップS14へ進める。
ドユニット4は、電動パーキング部25から検出信号P
Kにより、パーキングロックが完了したか否かの判定を
行う。この判定の結果、ICカードユニット4は、検出
信号PKによりパーキングロックが完了していないと判
定された場合、処理をステップS14へ進める。
【0069】次に、ステップS14において、ICカー
ドユニット4は、パワートレインECU・7へパーキン
グロックを行うように制御信号を出力する。これによ
り、パワートレインECU・7は、電動パーキング部2
5へ制御信号を出力し、共用車両2のパーキングロック
の操作を行う。そして、ICカードユニット4は、処理
をステップS15へ進める。
ドユニット4は、パワートレインECU・7へパーキン
グロックを行うように制御信号を出力する。これによ
り、パワートレインECU・7は、電動パーキング部2
5へ制御信号を出力し、共用車両2のパーキングロック
の操作を行う。そして、ICカードユニット4は、処理
をステップS15へ進める。
【0070】次に、ステップS15において、ICカー
ドユニット4は、再度、電動パーキング部25から検出
信号PKにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、ICカードユニット4
は、例えば検出信号PKによりパーキングロックが完了
していないと判定された場合、処理をステップS16へ
進める。
ドユニット4は、再度、電動パーキング部25から検出
信号PKにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、ICカードユニット4
は、例えば検出信号PKによりパーキングロックが完了
していないと判定された場合、処理をステップS16へ
進める。
【0071】次に、ステップS16において、ICカー
ドユニット4は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号PKが入力されないため、電動パー
キング部25が故障していると判定する。そして、IC
カードユニット4は、この電動パーキング部25の故障
情報を通信ユニット15へ出力する。これにより、通信
ユニット15は、入力された電動パーキング部25の故
障情報を管制制御装置1へ送信する。そして、ICカー
ドユニット4は、処理をステップS17へ進める。
ドユニット4は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号PKが入力されないため、電動パー
キング部25が故障していると判定する。そして、IC
カードユニット4は、この電動パーキング部25の故障
情報を通信ユニット15へ出力する。これにより、通信
ユニット15は、入力された電動パーキング部25の故
障情報を管制制御装置1へ送信する。そして、ICカー
ドユニット4は、処理をステップS17へ進める。
【0072】次に、ステップS17において、ICカー
ドユニット4は、走行モード確定フラグに記憶される値
を「1」から「0」として、共用車両2の走行モードが
未確定の状態とする。そして、ICカードユニット4
は、処理をステップS18へ進める。
ドユニット4は、走行モード確定フラグに記憶される値
を「1」から「0」として、共用車両2の走行モードが
未確定の状態とする。そして、ICカードユニット4
は、処理をステップS18へ進める。
【0073】次に、ステップS18において、ICカー
ドユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を停止さ
せスタンバイ状態とするため、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8及びステアリングECU・9へ
の起動信号MODの出力を停止する。この結果、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8及びステアリ
ングECU・9は、起動信号MODが入力されなくな
り、スタンバイ状態となり、それぞれインバータ13、
モジュレータ22、ステアリングモータ24の駆動制御
を停止する。
ドユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を停止さ
せスタンバイ状態とするため、パワートレインECU・
7、ブレーキECU・8及びステアリングECU・9へ
の起動信号MODの出力を停止する。この結果、パワー
トレインECU・7、ブレーキECU・8及びステアリ
ングECU・9は、起動信号MODが入力されなくな
り、スタンバイ状態となり、それぞれインバータ13、
モジュレータ22、ステアリングモータ24の駆動制御
を停止する。
【0074】また、ステップS12において、ICカー
ドユニット4は、走行モードフラグの値を読み出し、例
えば走行モードフラグの値が「0」であるとすると、手
動制御運転のモードであることを検出し、処理をステッ
プS19へ進める。
ドユニット4は、走行モードフラグの値を読み出し、例
えば走行モードフラグの値が「0」であるとすると、手
動制御運転のモードであることを検出し、処理をステッ
プS19へ進める。
【0075】次に、ステップS19において、ICカー
ドユニット4は、シフトポジションSW・12から入力
される制御信号SPによりシフトのポジションがパーキ
ング(P)の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ICカードユニット4は、シフトのポジションが
パーキング(P)の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップS19の処理を繰り返す。
ドユニット4は、シフトポジションSW・12から入力
される制御信号SPによりシフトのポジションがパーキ
ング(P)の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ICカードユニット4は、シフトのポジションが
パーキング(P)の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップS19の処理を繰り返す。
【0076】そして、ICカードユニット4は、シフト
のポジションがパーキング(P)の位置となったことが
検出されると、処理をステップS20へ進める。
のポジションがパーキング(P)の位置となったことが
検出されると、処理をステップS20へ進める。
【0077】次に、ステップS20において、電動パー
キング部25から検出信号PKにより、パーキングロッ
クが完了したか否かの判定を行う。この判定の結果、I
Cカードユニット4は、検出信号PKによりパーキング
ロックが完了していないと判定された場合、処理をステ
ップS21へ進める。
キング部25から検出信号PKにより、パーキングロッ
クが完了したか否かの判定を行う。この判定の結果、I
Cカードユニット4は、検出信号PKによりパーキング
ロックが完了していないと判定された場合、処理をステ
ップS21へ進める。
【0078】次に、ステップS21において、ICカー
ドユニット4は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号PKが入力されないため、電動パー
キング部25が故障していると判定する。そして、IC
カードユニット4は、この電動パーキング部25の故障
情報を通信ユニット15へ出力する。これにより、通信
ユニット15は、入力された電動パーキング部25の故
障情報を管制制御装置1へ送信する。これにより、管制
制御装置1の操作者は、この共用車両2の電動パーキン
グ14の故障を確認し、利用者が降車した後、この故障
に対応した適切な処理を取る。そして、ICカードユニ
ット4は、処理をステップS22へ進める。
ドユニット4は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号PKが入力されないため、電動パー
キング部25が故障していると判定する。そして、IC
カードユニット4は、この電動パーキング部25の故障
情報を通信ユニット15へ出力する。これにより、通信
ユニット15は、入力された電動パーキング部25の故
障情報を管制制御装置1へ送信する。これにより、管制
制御装置1の操作者は、この共用車両2の電動パーキン
グ14の故障を確認し、利用者が降車した後、この故障
に対応した適切な処理を取る。そして、ICカードユニ
ット4は、処理をステップS22へ進める。
【0079】次に、ステップS22において、ICカー
ドユニット4は、共用車両2の図示しないフロントパネ
ル上のワーニングランプを点灯させ、利用者にパーキン
グロックが故障していることを伝える。そして、ICカ
ードユニット4は、処理をステップS23へ進める。
ドユニット4は、共用車両2の図示しないフロントパネ
ル上のワーニングランプを点灯させ、利用者にパーキン
グロックが故障していることを伝える。そして、ICカ
ードユニット4は、処理をステップS23へ進める。
【0080】また、ステップS20において、ICカー
ドユニット4は、検出信号PKによりパーキングロック
が完了していると判定された場合、処理をステップS2
3へ進める。
ドユニット4は、検出信号PKによりパーキングロック
が完了していると判定された場合、処理をステップS2
3へ進める。
【0081】次に、ステップS23において、ICカー
ドユニット4は、図示しない正面に設けられているリジ
ェクトスイッチが押されたか否かの確認を行う。そし
て、ICカードユニット4は、このリジェクトスイッチ
が押されたことが検出できない場合、ステップS23の
処理を繰り返す。そして、ICカードユニット4は、例
えば、このリジェクトスイッチが押されたことが検出さ
れた場合、処理をステップS24へ進める。
ドユニット4は、図示しない正面に設けられているリジ
ェクトスイッチが押されたか否かの確認を行う。そし
て、ICカードユニット4は、このリジェクトスイッチ
が押されたことが検出できない場合、ステップS23の
処理を繰り返す。そして、ICカードユニット4は、例
えば、このリジェクトスイッチが押されたことが検出さ
れた場合、処理をステップS24へ進める。
【0082】次に、ステップS24において、ICカー
ドユニット4は、図示しない内蔵するモータを駆動させ
るか、または機械的な動作により、挿入されていたIC
カード5を外部に押し出す。そして、利用者は、ICカ
ード5をICカードユニット4から抜き取り、共用車両
2から降車する。これにより、ICカードユニット4
は、処理をステップS25へ進める。
ドユニット4は、図示しない内蔵するモータを駆動させ
るか、または機械的な動作により、挿入されていたIC
カード5を外部に押し出す。そして、利用者は、ICカ
ード5をICカードユニット4から抜き取り、共用車両
2から降車する。これにより、ICカードユニット4
は、処理をステップS25へ進める。
【0083】次に、ステップS25において、ICカー
ドユニット4は、IGスイッチ部6へ制御信号を出力
し、IGスイッチの動きを固定するためロックを掛け
る。これにより、利用者は、IGスイッチ部6のIGス
イッチをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させ
ることが不可能となる。そして、ICカードユニット4
は、処理をステップS17へ進める。
ドユニット4は、IGスイッチ部6へ制御信号を出力
し、IGスイッチの動きを固定するためロックを掛け
る。これにより、利用者は、IGスイッチ部6のIGス
イッチをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させ
ることが不可能となる。そして、ICカードユニット4
は、処理をステップS17へ進める。
【0084】また、ステップS1において、ICカード
ユニット4は、管制制御装置1からIG指令信号が入力
されたか否かの検出を行う。この検出結果、ICカード
ユニット4は、IG指令信号が検出された場合、処理を
ステップS26へ進める。
ユニット4は、管制制御装置1からIG指令信号が入力
されたか否かの検出を行う。この検出結果、ICカード
ユニット4は、IG指令信号が検出された場合、処理を
ステップS26へ進める。
【0085】次に、ステップS26において、ICカー
ドユニット4は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路に故障が有るか否かの検出を行
う。そして、ICカードユニット4は、例えば自己チェ
ックの結果において故障が検出された場合に、処理をス
テップS5へ進める。これは、ICカードユニット4の
内部回路が故障しているとICカード5が挿入されてい
るか否かの検出が行えないため、ICカードユニット4
は、フェイルセーフの観点から手動制御運転のモードと
する。
ドユニット4は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路に故障が有るか否かの検出を行
う。そして、ICカードユニット4は、例えば自己チェ
ックの結果において故障が検出された場合に、処理をス
テップS5へ進める。これは、ICカードユニット4の
内部回路が故障しているとICカード5が挿入されてい
るか否かの検出が行えないため、ICカードユニット4
は、フェイルセーフの観点から手動制御運転のモードと
する。
【0086】一方、ステップS26において、ICカー
ドユニット4は、内部CPUによる自己チェックの結果
において故障が検出されない場合に、処理をステップS
27へ進める。
ドユニット4は、内部CPUによる自己チェックの結果
において故障が検出されない場合に、処理をステップS
27へ進める。
【0087】次に、ステップS27において、ICカー
ドユニット4は、ICカード5が挿入されたか否かの判
定を、SW4aからの有無信号に基づき行う。そして、
ICカードユニット4は、例えば有無信号が「1」とし
て検出された場合、すなわちICカード5が挿入されて
いた場合、処理をステップS2へ進める。
ドユニット4は、ICカード5が挿入されたか否かの判
定を、SW4aからの有無信号に基づき行う。そして、
ICカードユニット4は、例えば有無信号が「1」とし
て検出された場合、すなわちICカード5が挿入されて
いた場合、処理をステップS2へ進める。
【0088】一方、ステップS27において、ICカー
ドユニット4は、有無信号が「1」として検出されない
場合、すなわちICカード5が挿入されていない場合、
処理をステップS28へ進める。
ドユニット4は、有無信号が「1」として検出されない
場合、すなわちICカード5が挿入されていない場合、
処理をステップS28へ進める。
【0089】次に、ステップS28において、ICカー
ドユニット4は、シフトポジションSW・12から入力
される制御信号SPによりシフトのポジションがパーキ
ング(P)の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ICカードユニット4は、シフトのポジションが
パーキング(P)の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップS28の処理を繰り返す。
ドユニット4は、シフトポジションSW・12から入力
される制御信号SPによりシフトのポジションがパーキ
ング(P)の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ICカードユニット4は、シフトのポジションが
パーキング(P)の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップS28の処理を繰り返す。
【0090】そして、ICカードユニット4は、制御信
号SPにより、シフトのポジションがパーキング(P)
の位置となったことが検出されると、処理をステップS
29へ進める。
号SPにより、シフトのポジションがパーキング(P)
の位置となったことが検出されると、処理をステップS
29へ進める。
【0091】次に、ステップS29において、ICカー
ドユニット4は、管制制御装置1からIG指令信号が入
力されたとき、ICカード5が挿入されている有無信号
が「0」であるため、共用車両2が自動制御運転のモー
ドとなることを判定する。そして、ICカードユニット
4は、走行モードフラグを「1」として、処理をステッ
プS30へ進める。
ドユニット4は、管制制御装置1からIG指令信号が入
力されたとき、ICカード5が挿入されている有無信号
が「0」であるため、共用車両2が自動制御運転のモー
ドとなることを判定する。そして、ICカードユニット
4は、走行モードフラグを「1」として、処理をステッ
プS30へ進める。
【0092】次に、ステップS30において、ICカー
ドユニット4は、走行モードが自動制御運転のモードと
なったため、走行モードが確定したことを示すために走
行モード確定フラグに「1」を書き込む。そして、IC
カードユニット4は、処理をステップS31へ進める。
ドユニット4は、走行モードが自動制御運転のモードと
なったため、走行モードが確定したことを示すために走
行モード確定フラグに「1」を書き込む。そして、IC
カードユニット4は、処理をステップS31へ進める。
【0093】次に、ステップS31において、ICカー
ドユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を開始さ
せるため、パワートレインECU・7、ブレーキECU
・8及びステアリングECU・9へ起動信号MODを出
力する。
ドユニット4は、共用車両2の駆動制御の操作を開始さ
せるため、パワートレインECU・7、ブレーキECU
・8及びステアリングECU・9へ起動信号MODを出
力する。
【0094】そして、自動運転ECU・3、パワートレ
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9は、起動信号MODが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ13、モジュレータ22、ステアリング
モータ24の駆動制御を開始する。
インECU・7、ブレーキECU・8及びステアリング
ECU・9は、起動信号MODが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ13、モジュレータ22、ステアリング
モータ24の駆動制御を開始する。
【0095】これにより、自動運転ECU・3は、記憶
部3aに記憶されているプログラムに従い、かつ記憶部
3aに記憶されている操作量に基づき、パワートレイン
ECU・7、ブレーキECU・8及びステアリングEC
U・9へ制御信号を出力して、おのおのインバータ1
3、モジュレータ22、ステアリングモータ24の駆動
制御を行う。
部3aに記憶されているプログラムに従い、かつ記憶部
3aに記憶されている操作量に基づき、パワートレイン
ECU・7、ブレーキECU・8及びステアリングEC
U・9へ制御信号を出力して、おのおのインバータ1
3、モジュレータ22、ステアリングモータ24の駆動
制御を行う。
【0096】次に、図1および図3を参照し、一実施形
態の自動運転ECU・3の自動制御運転のモードにおけ
る動作例を説明する。図3は、自動運転ECU・3にお
ける自動制御運転モードの動作の一例を示すフローチャ
ートである。
態の自動運転ECU・3の自動制御運転のモードにおけ
る動作例を説明する。図3は、自動運転ECU・3にお
ける自動制御運転モードの動作の一例を示すフローチャ
ートである。
【0097】ステップS100において、自動運転EC
U・3は、ICカードユニット4から入力される起動信
号MODに含まれる運転モードの情報により、共用車両
2が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制御運転
のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、自動運
転ECU・3は、手動制御運転のモードであると判定し
た場合、記憶部3aに記憶される自動制御運転のプログ
ラムを実行せずに処理を終える。
U・3は、ICカードユニット4から入力される起動信
号MODに含まれる運転モードの情報により、共用車両
2が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制御運転
のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、自動運
転ECU・3は、手動制御運転のモードであると判定し
た場合、記憶部3aに記憶される自動制御運転のプログ
ラムを実行せずに処理を終える。
【0098】一方、自動運転ECU・3は、ICカード
ユニット4から入力される起動信号MODに含まれる運
転モードの情報による判定の結果、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップS101へ進
める。
ユニット4から入力される起動信号MODに含まれる運
転モードの情報による判定の結果、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップS101へ進
める。
【0099】次に、ステップS101において、自動運
転ECU・3は、記憶部3aに記憶されているプログラ
ムに従い、自動制御運転の処理を行う。ここで、自動運
転ECU・3は、共用車両2をそうこうさせるため、記
憶部3aに記憶されている図に示さない複数のサブルー
チンプログラムにより、記憶部3aに記憶されている操
作量に基づいて、各々パワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8及びステアリングECU・9へ制御信号
を出力して、おのおのインバータ13、モジュレータ2
2、ステアリングモータ24の駆動制御を行う。そし
て、自動運転ECU・3は、処理をステップS102へ
進める。
転ECU・3は、記憶部3aに記憶されているプログラ
ムに従い、自動制御運転の処理を行う。ここで、自動運
転ECU・3は、共用車両2をそうこうさせるため、記
憶部3aに記憶されている図に示さない複数のサブルー
チンプログラムにより、記憶部3aに記憶されている操
作量に基づいて、各々パワートレインECU・7、ブレ
ーキECU・8及びステアリングECU・9へ制御信号
を出力して、おのおのインバータ13、モジュレータ2
2、ステアリングモータ24の駆動制御を行う。そし
て、自動運転ECU・3は、処理をステップS102へ
進める。
【0100】次に、ステップS102において、自動運
転ECU・3は、パワートレインECU・7が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・
3は、例えばパワートレインECU・7と相互に行って
いる監視信号の送受信において、パワートレインECU
・7から応答がある場合に、パワートレインECU・7
が正常に稼働していると判定し、処理をステップS10
3へ進める。
転ECU・3は、パワートレインECU・7が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・
3は、例えばパワートレインECU・7と相互に行って
いる監視信号の送受信において、パワートレインECU
・7から応答がある場合に、パワートレインECU・7
が正常に稼働していると判定し、処理をステップS10
3へ進める。
【0101】次に、ステップS103において、自動運
転ECU・3は、ブレーキECU・8が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3は、
例えばブレーキECU・8と相互に行っている監視信号
の送受信において、ブレーキECU・8から応答がある
場合に、ブレーキECU・8が正常に稼働していると判
定し、処理をステップS104へ進める。
転ECU・3は、ブレーキECU・8が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3は、
例えばブレーキECU・8と相互に行っている監視信号
の送受信において、ブレーキECU・8から応答がある
場合に、ブレーキECU・8が正常に稼働していると判
定し、処理をステップS104へ進める。
【0102】次に、ステップS104において、自動運
転ECU・3は、ステアリングECU・9が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3
は、例えばステアリングECU・9と相互に行っている
監視信号の送受信において、ステアリングECU・9か
ら応答がある場合に、ステアリングECU・9が正常に
稼働していると判定し、処理をステップS105へ進め
る。
転ECU・3は、ステアリングECU・9が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3
は、例えばステアリングECU・9と相互に行っている
監視信号の送受信において、ステアリングECU・9か
ら応答がある場合に、ステアリングECU・9が正常に
稼働していると判定し、処理をステップS105へ進め
る。
【0103】次に、ステップS105において、自動運
転ECU・3は、ICカードユニット4が故障している
か否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3
は、例えばICカードユニット4と相互に行っている動
作確認信号SDの送受信において、ICカードユニット
4から応答がある場合に、ICカードユニット4が正常
に稼働していると判定し、処理をステップS100へ戻
す。
転ECU・3は、ICカードユニット4が故障している
か否かの判定を行う。すなわち、自動運転ECU・3
は、例えばICカードユニット4と相互に行っている動
作確認信号SDの送受信において、ICカードユニット
4から応答がある場合に、ICカードユニット4が正常
に稼働していると判定し、処理をステップS100へ戻
す。
【0104】また、ステップS105において、自動運
転ECU・3は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がない場合に、ICカードユニット4
が故障していると判定し、処理をステップS106へ進
める。
転ECU・3は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がない場合に、ICカードユニット4
が故障していると判定し、処理をステップS106へ進
める。
【0105】次に、ステップS106において、自動運
転ECU・3は、ICカードユニット4が故障している
ため、起動信号MODのデータが信頼できるものでな
く、走行モードが自動制御運転のモードまたは手動制御
運転のモードのいずれかであるかの判定が正確に行えな
い。このため、自動運転ECUは、パワートレインEC
U・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・9
を手動制御運転のモードとするため、記憶部3aに記憶
されているプログラムに従った自動制御運転のモードの
処理を終了する。
転ECU・3は、ICカードユニット4が故障している
ため、起動信号MODのデータが信頼できるものでな
く、走行モードが自動制御運転のモードまたは手動制御
運転のモードのいずれかであるかの判定が正確に行えな
い。このため、自動運転ECUは、パワートレインEC
U・7、ブレーキECU・8、ステアリングECU・9
を手動制御運転のモードとするため、記憶部3aに記憶
されているプログラムに従った自動制御運転のモードの
処理を終了する。
【0106】同時に、自動運転ECU・3は、ICカー
ドユニット4が故障したことを通信ユニット15から管
制制御装置1へ送信する。これにより、管制制御装置1
において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aによ
り共用車両2のICカードユニット4の故障を確認し
て、ICカードユニット4の故障に対応した処置を取
る。
ドユニット4が故障したことを通信ユニット15から管
制制御装置1へ送信する。これにより、管制制御装置1
において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aによ
り共用車両2のICカードユニット4の故障を確認し
て、ICカードユニット4の故障に対応した処置を取
る。
【0107】また、ステップS104において、自動運
転ECU・3は、例えばステアリングECU・9と相互
に行っている監視信号の送受信において、ステアリング
ECU・9から応答がない場合に、ステアリングECU
・9が故障していると判定し、処理をステップS107
へ進める。
転ECU・3は、例えばステアリングECU・9と相互
に行っている監視信号の送受信において、ステアリング
ECU・9から応答がない場合に、ステアリングECU
・9が故障していると判定し、処理をステップS107
へ進める。
【0108】次に、ステップS107において、自動運
転ECU・3は、ブレーキECU・8に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ22は、自動運転ECU・3からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両2の走行に制動がかかり、共用車両2は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ECU・3
は、処理をステップS108へ進める。
転ECU・3は、ブレーキECU・8に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ22は、自動運転ECU・3からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両2の走行に制動がかかり、共用車両2は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ECU・3
は、処理をステップS108へ進める。
【0109】次に、ステップS108において、自動運
転ECU・3は、パワートレインECU・7に回生ブレ
ーキの作動指令を出力する。これにより、インバータ1
3は、パワートレインECU・7の制御によりモータ1
0への駆動電流(3相交流)の位相及び大きさを変化さ
せる。この結果、モータ10は回生制動がかかり、回生
ブレーキとして共用車両2の速度を低下させ、共用車両
2は走行状態から停止状態へ移行する。そして、自動運
転ECU・3は、処理をステップS109へ進める。
転ECU・3は、パワートレインECU・7に回生ブレ
ーキの作動指令を出力する。これにより、インバータ1
3は、パワートレインECU・7の制御によりモータ1
0への駆動電流(3相交流)の位相及び大きさを変化さ
せる。この結果、モータ10は回生制動がかかり、回生
ブレーキとして共用車両2の速度を低下させ、共用車両
2は走行状態から停止状態へ移行する。そして、自動運
転ECU・3は、処理をステップS109へ進める。
【0110】次に、ステップS109において、自動運
転ECU・3は、検出した故障情報を通信ユニット15
から管制制御装置1へ出力する。そして、自動運転EC
U・3は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
1において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aに
より共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。
転ECU・3は、検出した故障情報を通信ユニット15
から管制制御装置1へ出力する。そして、自動運転EC
U・3は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
1において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aに
より共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。
【0111】また、ステップS103において、自動運
転ECU・3は、例えばブレーキECU・8と相互に行
っている監視信号の送受信において、ブレーキECU・
8から応答がない場合に、ブレーキECU・8が故障し
ていると判定し、処理をステップS108へ進める。
転ECU・3は、例えばブレーキECU・8と相互に行
っている監視信号の送受信において、ブレーキECU・
8から応答がない場合に、ブレーキECU・8が故障し
ていると判定し、処理をステップS108へ進める。
【0112】また、ステップS102において、自動運
転ECU・3は、例えばパワートレインECU・7と相
互に行っている監視信号の送受信において、パワートレ
インECU・7から応答がない場合に、パワートレイン
ECU・7が故障していると判定し、処理をステップS
110へ進める。
転ECU・3は、例えばパワートレインECU・7と相
互に行っている監視信号の送受信において、パワートレ
インECU・7から応答がない場合に、パワートレイン
ECU・7が故障していると判定し、処理をステップS
110へ進める。
【0113】次に、ステップS110において、自動運
転ECU・3は、ブレーキECU・8に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ22は、自動運転ECU・3からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両2の走行に制動がかかり、共用車両2は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ECU・3
は、処理をステップS109へ進める。以下の処理は、
前述した説明と同様なステップであるのでこれを省略す
る。(上述のステップS101〜ステップS110が、
請求項における異常時制御手段に対応する処理であ
る。)
転ECU・3は、ブレーキECU・8に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ22は、自動運転ECU・3からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両2の走行に制動がかかり、共用車両2は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ECU・3
は、処理をステップS109へ進める。以下の処理は、
前述した説明と同様なステップであるのでこれを省略す
る。(上述のステップS101〜ステップS110が、
請求項における異常時制御手段に対応する処理であ
る。)
【0114】次に、図1および図4を参照し、一実施形
態のパワートレインECU・7の動作例を説明する。図
4は、自動運転パワートレインECU・7の動作の一例
を示すフローチャートである。
態のパワートレインECU・7の動作例を説明する。図
4は、自動運転パワートレインECU・7の動作の一例
を示すフローチャートである。
【0115】ステップS200において、パワートレイ
ンECU・7は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がある場合に、ICカードユニット4
が故障していないと判定し、処理をステップS201へ
進める。
ンECU・7は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がある場合に、ICカードユニット4
が故障していないと判定し、処理をステップS201へ
進める。
【0116】次に、ステップS201において、パワー
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインECU・7は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップS202へ
進める。
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインECU・7は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップS202へ
進める。
【0117】次に、ステップS202において、パワー
トレインECU・7は、自動運転ECU・3からの制御
指令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しな
い複数のサブルーチンに従いモータ10の駆動を行う。
すなわち、パワートレインECU・7は、自動運転EC
U・3からの制御指令と、自動運転ECU・3から出力
される記憶部3aに記憶されている操作量とに従い、イ
ンバータ13を制御してモータ10を駆動させることで
共用車両2を走行させる。そして、パワートレインEC
U・7は、処理をステップS203へ進める。
トレインECU・7は、自動運転ECU・3からの制御
指令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しな
い複数のサブルーチンに従いモータ10の駆動を行う。
すなわち、パワートレインECU・7は、自動運転EC
U・3からの制御指令と、自動運転ECU・3から出力
される記憶部3aに記憶されている操作量とに従い、イ
ンバータ13を制御してモータ10を駆動させることで
共用車両2を走行させる。そして、パワートレインEC
U・7は、処理をステップS203へ進める。
【0118】次に、ステップS203において、パワー
トレインECU・7は、自動運転ECU・3が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、例えば自動運転ECU・3と相互に行って
いる監視信号の送受信において、自動運転ECU・3か
ら応答がない場合に、自動運転ECU・3が故障してい
ると判定し、通信ユニット15から管制制御装置1へ故
障情報を出力し、処理をステップS204へ進める。
トレインECU・7は、自動運転ECU・3が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、例えば自動運転ECU・3と相互に行って
いる監視信号の送受信において、自動運転ECU・3か
ら応答がない場合に、自動運転ECU・3が故障してい
ると判定し、通信ユニット15から管制制御装置1へ故
障情報を出力し、処理をステップS204へ進める。
【0119】次に、ステップS204において、パワー
トレインECU・7は、インバータ13に対して緊急に
回生ブレーキをかけるためにモータ10への駆動電流
(3相交流)の位相及び大きさを変化させる。この結
果、モータ10は回生制動がかかり、回生ブレーキとし
て共用車両2の速度を低下させ、共用車両2は走行状態
から停止状態へ移行する。そして、パワートレインEC
U・7は、処理をステップS205へ進める。
トレインECU・7は、インバータ13に対して緊急に
回生ブレーキをかけるためにモータ10への駆動電流
(3相交流)の位相及び大きさを変化させる。この結
果、モータ10は回生制動がかかり、回生ブレーキとし
て共用車両2の速度を低下させ、共用車両2は走行状態
から停止状態へ移行する。そして、パワートレインEC
U・7は、処理をステップS205へ進める。
【0120】次に、ステップS205において、パワー
トレインECU・7は、共用車両2に設けられている図
示しない速度センサーからの速度データにより、共用車
両2が停止しているか否かの検出を行う。この検出結
果、パワートレインECU・7は、車両が停止していな
いことを検出すると、ステップS205の処理を繰り返
す。
トレインECU・7は、共用車両2に設けられている図
示しない速度センサーからの速度データにより、共用車
両2が停止しているか否かの検出を行う。この検出結
果、パワートレインECU・7は、車両が停止していな
いことを検出すると、ステップS205の処理を繰り返
す。
【0121】そして、パワートレインECU・7は、速
度センサーからの速度データにより、車両が停止したこ
とを検出すると、処理をステップS206のへ進める。
度センサーからの速度データにより、車両が停止したこ
とを検出すると、処理をステップS206のへ進める。
【0122】次に、ステップS206において、パワー
トレインECU・7は、電動パーキング部25へ駆動信
号を出力し、共用車両2のパーキングロックの操作を行
う。そして、パワートレインECU・7は、処理をステ
ップS207へ進める。
トレインECU・7は、電動パーキング部25へ駆動信
号を出力し、共用車両2のパーキングロックの操作を行
う。そして、パワートレインECU・7は、処理をステ
ップS207へ進める。
【0123】次に、ステップS207において、パワー
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部へ駆動信号を出力し、共用車両2のサイドブレーキを
かけて、共用車両2を停止させる操作を行う。そして、
パワートレインECU・7は、処理をステップS208
へ進める。
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部へ駆動信号を出力し、共用車両2のサイドブレーキを
かけて、共用車両2を停止させる操作を行う。そして、
パワートレインECU・7は、処理をステップS208
へ進める。
【0124】次に、ステップS208において、パワー
トレインECU・7は、電動パーキング部25から検出
信号PKにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、パワートレインECU・
7は、検出信号PKによりパーキングロックの操作が正
常に完了したと判定された場合、処理をステップS20
9へ進める。
トレインECU・7は、電動パーキング部25から検出
信号PKにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、パワートレインECU・
7は、検出信号PKによりパーキングロックの操作が正
常に完了したと判定された場合、処理をステップS20
9へ進める。
【0125】同時に、管制制御装置1の操作者が、停止
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。そして、パワー
トレインECU・7は、IGスイッチ部6へイグニッシ
ョンスイッチをオフ状態とする制御信号を出力する。こ
の処理により、パーキングブレーキにより停車時の安全
を確保することが出来、バッテリ13の電力を無駄に使
用することがない。また、故障した共用車両を貸し出
す、誤配車を防止することができる。
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。そして、パワー
トレインECU・7は、IGスイッチ部6へイグニッシ
ョンスイッチをオフ状態とする制御信号を出力する。こ
の処理により、パーキングブレーキにより停車時の安全
を確保することが出来、バッテリ13の電力を無駄に使
用することがない。また、故障した共用車両を貸し出
す、誤配車を防止することができる。
【0126】次に、ステップS209において、パワー
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号により、サイドブレーキによる共用車両
2の停車が完了したか否かの判定を行う。この判定の結
果、パワートレインECU・7は、この検出信号により
サイドブレーキの操作が正常に完了したと判定された場
合、処理を終了する。
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号により、サイドブレーキによる共用車両
2の停車が完了したか否かの判定を行う。この判定の結
果、パワートレインECU・7は、この検出信号により
サイドブレーキの操作が正常に完了したと判定された場
合、処理を終了する。
【0127】また、ステップS209において、パワー
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号によりサイドブレーキの操作が正常に完
了していない判定された場合、サイドブレーキ部に故障
が合ったと判定し、処理をステップS210へ進める。
トレインECU・7は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号によりサイドブレーキの操作が正常に完
了していない判定された場合、サイドブレーキ部に故障
が合ったと判定し、処理をステップS210へ進める。
【0128】次に、ステップS210において、パワー
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ送信する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ送信する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
【0129】このとき、パワートレインECU・7は、
図示しない自動ブレーキをかけ、自動ブレーキ電源をバ
ッテリ14から確保するため、IGスイッチはオン状態
として置く。そして、管制制御装置1の操作者が、停止
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。
図示しない自動ブレーキをかけ、自動ブレーキ電源をバ
ッテリ14から確保するため、IGスイッチはオン状態
として置く。そして、管制制御装置1の操作者が、停止
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。
【0130】この処理により、パーキングブレーキ及び
サイドブレーキの故障で、ロックがかからなくても、停
車時の安全を確保することが出来る。また、故障した共
用車両を貸し出す、誤配車を防止することができる。
サイドブレーキの故障で、ロックがかからなくても、停
車時の安全を確保することが出来る。また、故障した共
用車両を貸し出す、誤配車を防止することができる。
【0131】また、ステップS208において、パワー
トレインECU・7は、電動パーキング部25から検出
信号PKによりパーキングロックの操作が正常に完了し
ないと判定された場合、処理をステップS210へ進め
る。
トレインECU・7は、電動パーキング部25から検出
信号PKによりパーキングロックの操作が正常に完了し
ないと判定された場合、処理をステップS210へ進め
る。
【0132】また、ステップS203において、パワー
トレインECU・7は、例えば自動運転ECU・3と相
互に行っている監視信号の送受信において、自動運転E
CU・3から応答がある場合に、自動運転ECU・3が
正常に動作していると判定し、処理をステップS211
へ進める。
トレインECU・7は、例えば自動運転ECU・3と相
互に行っている監視信号の送受信において、自動運転E
CU・3から応答がある場合に、自動運転ECU・3が
正常に動作していると判定し、処理をステップS211
へ進める。
【0133】次に、ステップS211において、パワー
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、例えば自己チェックの結果においてパワー
トレインの停止に至る故障、例えばモータ10の回転数
が制御不能となる様な故障の検出を行う。この検出結
果、パワートレインECU・7は、重大な故障が検出さ
れない場合、処理をステップS212へ進める。
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、例えば自己チェックの結果においてパワー
トレインの停止に至る故障、例えばモータ10の回転数
が制御不能となる様な故障の検出を行う。この検出結
果、パワートレインECU・7は、重大な故障が検出さ
れない場合、処理をステップS212へ進める。
【0134】次に、ステップS212において、パワー
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、バッテリ14に設けられている電圧計、電
流計及び温度計等の故障、つまりすぐに走行に影響が出
ない箇所の故障を検出する。そして、パワートレインE
CU・7は、軽微な故障が検出されない場合、処理をス
テップS200へ戻す。
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインE
CU・7は、バッテリ14に設けられている電圧計、電
流計及び温度計等の故障、つまりすぐに走行に影響が出
ない箇所の故障を検出する。そして、パワートレインE
CU・7は、軽微な故障が検出されない場合、処理をス
テップS200へ戻す。
【0135】また、ステップS212において、パワー
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有ると判定した場合、処理をステップS210へ進め
る。
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有ると判定した場合、処理をステップS210へ進め
る。
【0136】次に、ステップS210において、パワー
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ出力する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ出力する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
【0137】そして、管制制御装置1の操作者が、停止
場所から図示しないサービスセンターへ共用車両2を移
動させ、共用車両2をチェックする。さらには、利用者
には代用の他の共用車両が提供される。また、故障した
共用車両2は、貸し出し禁止とする。これにより、故障
した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することができ
る。
場所から図示しないサービスセンターへ共用車両2を移
動させ、共用車両2をチェックする。さらには、利用者
には代用の他の共用車両が提供される。また、故障した
共用車両2は、貸し出し禁止とする。これにより、故障
した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することができ
る。
【0138】このときの故障状態として、バッテリ13
の容量が規定の値より低下した場合、自動運転ECU・
3は、通信ユニット15により管制制御装置1に残容量
のデータを送信し、NAVIユニット16の表示部へ最
寄りの充電機がある共用車両用ポート100(図7)ポ
ートを表示する。そして、充電中、共用車両2は配車禁
止とされる。このとき、共用車両2は、充電ケーブルが
勘合されており、自動制御運転禁止状態である。この処
理により、共用車両2がバッテリ13の残容量低下に至
り、走行路上で停止することを防止し、利用者が共用車
両を乗り換えることが可能となる。
の容量が規定の値より低下した場合、自動運転ECU・
3は、通信ユニット15により管制制御装置1に残容量
のデータを送信し、NAVIユニット16の表示部へ最
寄りの充電機がある共用車両用ポート100(図7)ポ
ートを表示する。そして、充電中、共用車両2は配車禁
止とされる。このとき、共用車両2は、充電ケーブルが
勘合されており、自動制御運転禁止状態である。この処
理により、共用車両2がバッテリ13の残容量低下に至
り、走行路上で停止することを防止し、利用者が共用車
両を乗り換えることが可能となる。
【0139】このときの故障状態として、追従走行時に
バッテリ13の温度が上昇し、定格出力の100%の値
が出力不可能である場合、自動運転ECU・3は、通信
ユニット15により他の共用車両の走行速度を低下させ
るように指示を管制制御装置1に出力する。これによ
り、管制制御装置1は、走行速度を低下させる指令を他
の共用車両へ送信する。これにより、追従走行時の先行
する共用車両の速度低下により、先行する共用車両へ後
続の共用車両が接触することを回避出来る。
バッテリ13の温度が上昇し、定格出力の100%の値
が出力不可能である場合、自動運転ECU・3は、通信
ユニット15により他の共用車両の走行速度を低下させ
るように指示を管制制御装置1に出力する。これによ
り、管制制御装置1は、走行速度を低下させる指令を他
の共用車両へ送信する。これにより、追従走行時の先行
する共用車両の速度低下により、先行する共用車両へ後
続の共用車両が接触することを回避出来る。
【0140】また、ステップS211において、パワー
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有ることを検出した場合、処理をステップS213へ進
める。
トレインECU・7は、内部CPUによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有ることを検出した場合、処理をステップS213へ進
める。
【0141】次に、ステップS213において、パワー
トレインECU・7は、インバータ13に対してモータ
10のモータトルクを「0」にするか、モータへの電流
供給を徐々に停止して、緩やかに回生ブレーキをかけて
共用車両2の走行に徐々に制動を加える。これにより、
共用車両2は徐々に減速する。そして、パワートレイン
ECU・7は、処理をステップS214へ進める。
トレインECU・7は、インバータ13に対してモータ
10のモータトルクを「0」にするか、モータへの電流
供給を徐々に停止して、緩やかに回生ブレーキをかけて
共用車両2の走行に徐々に制動を加える。これにより、
共用車両2は徐々に減速する。そして、パワートレイン
ECU・7は、処理をステップS214へ進める。
【0142】次に、ステップS214において、パワー
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインECU・7は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップS205へ
進める。
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインECU・7は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップS205へ
進める。
【0143】また、ステップS214において、パワー
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードではないと判定した場合、処
理をステップS210へ進める。
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードではないと判定した場合、処
理をステップS210へ進める。
【0144】次に、ステップS210において、パワー
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ出力する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
トレインECU・7は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト15から管制制御装置1へ出力する。そして、パワー
トレインECU・7は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、
表示器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。
【0145】そして、管制制御装置1の操作者が、停止
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。これにより、故
障した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することがで
きる。
場所に急行して共用車両2を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両2は、貸し出し禁止とする。これにより、故
障した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することがで
きる。
【0146】このときの故障状態として、ICカードユ
ニット4が故障していた場合、パワートレインECU・
7は、通信ユニット15により管制制御装置1にICカ
ードユニット4の故障を送信する。そして、管制制御装
置1の操作者がICカードユニットをチェックする。そ
して、故障の修理が完了するまで、共用車両2は配車禁
止とされる。これにより、管制制御装置1は誤配車を防
止することが出来る。
ニット4が故障していた場合、パワートレインECU・
7は、通信ユニット15により管制制御装置1にICカ
ードユニット4の故障を送信する。そして、管制制御装
置1の操作者がICカードユニットをチェックする。そ
して、故障の修理が完了するまで、共用車両2は配車禁
止とされる。これにより、管制制御装置1は誤配車を防
止することが出来る。
【0147】また、ステップS201において、パワー
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードであると判定した場合、処理
をステップS215へ進める。さらに、シフトポジショ
ンSW・12からの制御信号SPにより、シフト位置が
パーキング「P」でない場合も処理をステップS215
へ進める。
トレインECU・7は、ICカードユニット4から入力
される起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードであると判定した場合、処理
をステップS215へ進める。さらに、シフトポジショ
ンSW・12からの制御信号SPにより、シフト位置が
パーキング「P」でない場合も処理をステップS215
へ進める。
【0148】次に、ステップS215において、パワー
トレインECU・7は、利用者のアクセルペダル(表示
せず)操作に対応した操作量にアクセルペダル部11に
よりアクセルペダル開度APが制御され、インバータ1
3の出力する交流波形の制御を行う。また、パワートレ
インECU・7は、利用者が移動させたシフトの位置に
対応した、シフトポジションSW12からのシフト位置
データに基づきインバータ13の出力する交流波形の制
御を行う。これにより、モータ10は、インバータ13
により、利用者の望む駆動力でタイヤを回転させる。そ
して、パワートレインECU・7は、処理をステップS
211へ進める。以下のステップの説明は、前述してあ
るため、これを省略する。
トレインECU・7は、利用者のアクセルペダル(表示
せず)操作に対応した操作量にアクセルペダル部11に
よりアクセルペダル開度APが制御され、インバータ1
3の出力する交流波形の制御を行う。また、パワートレ
インECU・7は、利用者が移動させたシフトの位置に
対応した、シフトポジションSW12からのシフト位置
データに基づきインバータ13の出力する交流波形の制
御を行う。これにより、モータ10は、インバータ13
により、利用者の望む駆動力でタイヤを回転させる。そ
して、パワートレインECU・7は、処理をステップS
211へ進める。以下のステップの説明は、前述してあ
るため、これを省略する。
【0149】また、ステップS200において、パワー
トレインECU・7は、ICカードユニット4と相互に
行っている動作確認信号SDの送受信において、ICカ
ードユニット4から応答がない場合に、ICカードユニ
ット4が故障していると判定し、処理をステップS21
5へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。(上述のステップS203〜ステ
ップS214が請求項1における異常検出手段に対応し
た処理である。)
トレインECU・7は、ICカードユニット4と相互に
行っている動作確認信号SDの送受信において、ICカ
ードユニット4から応答がない場合に、ICカードユニ
ット4が故障していると判定し、処理をステップS21
5へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。(上述のステップS203〜ステ
ップS214が請求項1における異常検出手段に対応し
た処理である。)
【0150】次に、図1および図5を参照し、一実施形
態のブレーキECU・8の動作例を説明する。図5は、
ブレーキECU・8の動作の一例を示すフローチャート
である。
態のブレーキECU・8の動作例を説明する。図5は、
ブレーキECU・8の動作の一例を示すフローチャート
である。
【0151】ステップS300において、ブレーキEC
U・8は、ICカードユニット4と相互に行っている動
作確認信号SDの送受信において、ICカードユニット
4から応答がある場合に、ICカードユニット4が故障
していないと判定し、処理をステップS301へ進め
る。
U・8は、ICカードユニット4と相互に行っている動
作確認信号SDの送受信において、ICカードユニット
4から応答がある場合に、ICカードユニット4が故障
していないと判定し、処理をステップS301へ進め
る。
【0152】次に、ステップS301において、ブレー
キECU・8は、ICカードユニット4から入力される
起動信号MODに含まれる運転モードの情報により、共
用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制
御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、
ブレーキECU・8は、自動制御運転のモードであると
判定した場合、処理をステップS302へ進める。
キECU・8は、ICカードユニット4から入力される
起動信号MODに含まれる運転モードの情報により、共
用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制
御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、
ブレーキECU・8は、自動制御運転のモードであると
判定した場合、処理をステップS302へ進める。
【0153】次に、ステップS302において、ブレー
キECU・8は、自動運転ECU・3からの制御指令に
基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない複数
のサブルーチンに従いモジュレータ22の駆動を行う。
すなわち、ブレーキECU・8は、自動運転ECU・3
からの制御指令と、自動運転ECU・3から出力される
記憶部3aに記憶されている操作量とに従い、モジュレ
ータ22を制御して図に示さない油圧ブレーキを駆動さ
せることで共用車両2の停止操作を行う。そして、ブレ
ーキECU・8は、処理をステップS303へ進める。
キECU・8は、自動運転ECU・3からの制御指令に
基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない複数
のサブルーチンに従いモジュレータ22の駆動を行う。
すなわち、ブレーキECU・8は、自動運転ECU・3
からの制御指令と、自動運転ECU・3から出力される
記憶部3aに記憶されている操作量とに従い、モジュレ
ータ22を制御して図に示さない油圧ブレーキを駆動さ
せることで共用車両2の停止操作を行う。そして、ブレ
ーキECU・8は、処理をステップS303へ進める。
【0154】次に、ステップS303において、ブレー
キECU・8は、自動運転ECU・3が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、ブレーキECU・8は、
例えば自動運転ECU・3と相互に行っている監視信号
の送受信において、自動運転ECU・3から応答がない
場合に、自動運転ECU・3が故障していると判定し、
通信ユニット15から管制制御装置1へ故障情報を出力
して、処理をステップS304へ進める。
キECU・8は、自動運転ECU・3が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、ブレーキECU・8は、
例えば自動運転ECU・3と相互に行っている監視信号
の送受信において、自動運転ECU・3から応答がない
場合に、自動運転ECU・3が故障していると判定し、
通信ユニット15から管制制御装置1へ故障情報を出力
して、処理をステップS304へ進める。
【0155】次に、ステップS304において、ブレー
キECU・8は、モジュレータ22に対して、油圧ブレ
ーキを駆動させる油圧を急速に上昇させるように制御す
る。これにより、モジュレータ22は油圧ブレーキの油
圧を急速に上昇させる。この結果、走行車両2は、走行
に対して急制動がかけられ、急ブレーキがかけられるこ
とになる。
キECU・8は、モジュレータ22に対して、油圧ブレ
ーキを駆動させる油圧を急速に上昇させるように制御す
る。これにより、モジュレータ22は油圧ブレーキの油
圧を急速に上昇させる。この結果、走行車両2は、走行
に対して急制動がかけられ、急ブレーキがかけられるこ
とになる。
【0156】また、ステップS303において、ブレー
キECU・8は、自動運転ECU・3と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ECU・3から
応答がある場合に、自動運転ECU・3が故障していな
いと判定し、処理をステップS305へ進める
キECU・8は、自動運転ECU・3と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ECU・3から
応答がある場合に、自動運転ECU・3が故障していな
いと判定し、処理をステップS305へ進める
【0157】次に、ステップS305において、ブレー
キECU・8は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
か否かの検出を行う。すなわち、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に設けられている油圧センサー等
の故障、つまりすぐにブレーキ操作に影響が出ない箇所
の故障を検出する。そして、ブレーキECU・8は、軽
微な故障が検出されない場合、処理をステップS300
へ戻す。
キECU・8は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
か否かの検出を行う。すなわち、ブレーキECU・8
は、モジュレータ22に設けられている油圧センサー等
の故障、つまりすぐにブレーキ操作に影響が出ない箇所
の故障を検出する。そして、ブレーキECU・8は、軽
微な故障が検出されない場合、処理をステップS300
へ戻す。
【0158】また、ステップS305において、ブレー
キECU・8は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
と判定した場合、処理をステップS306へ進める。
キECU・8は、内部CPUによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
と判定した場合、処理をステップS306へ進める。
【0159】次に、ステップS306において、ブレー
キECU・8は、検出した故障情報を通信ユニット15
から管制制御装置1へ出力する。そして、ブレーキEC
U・8は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
1において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aに
より共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。
キECU・8は、検出した故障情報を通信ユニット15
から管制制御装置1へ出力する。そして、ブレーキEC
U・8は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
1において、管制制御装置1の操作者は、表示器1aに
より共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。
【0160】また、ステップS301において、ブレー
キECU・8は、ICカードユニット4から入力される
起動信号MODに含まれる運転モードの情報により、自
動制御運転のモードでないと判定した場合、処理をステ
ップS305へ進める。
キECU・8は、ICカードユニット4から入力される
起動信号MODに含まれる運転モードの情報により、自
動制御運転のモードでないと判定した場合、処理をステ
ップS305へ進める。
【0161】また、ステップS300において、ブレー
キECU・8は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がない場合に、ICカードユニット4
が故障していると判定し、処理をステップS305へ進
める。以下のステップの説明は、前述してあるため、こ
れを省略する。(上述したステップS303〜ステップ
S306が請求項における異常時制御手段に対応する処
理である。)
キECU・8は、ICカードユニット4と相互に行って
いる動作確認信号SDの送受信において、ICカードユ
ニット4から応答がない場合に、ICカードユニット4
が故障していると判定し、処理をステップS305へ進
める。以下のステップの説明は、前述してあるため、こ
れを省略する。(上述したステップS303〜ステップ
S306が請求項における異常時制御手段に対応する処
理である。)
【0162】次に、図1および図6を参照し、一実施形
態のステアリングECU・9の動作例を説明する。図6
は、ステアリングECU・9の動作の一例を示すフロー
チャートである。
態のステアリングECU・9の動作例を説明する。図6
は、ステアリングECU・9の動作の一例を示すフロー
チャートである。
【0163】ステップS400において、ステアリング
ECU・9は、ICカードユニット4と相互に行ってい
る動作確認信号SDの送受信において、ICカードユニ
ット4から応答がある場合に、ICカードユニット4が
故障していないと判定し、処理をステップS401へ進
める。
ECU・9は、ICカードユニット4と相互に行ってい
る動作確認信号SDの送受信において、ICカードユニ
ット4から応答がある場合に、ICカードユニット4が
故障していないと判定し、処理をステップS401へ進
める。
【0164】次に、ステップS401において、ステア
リングECU・9は、ICカードユニット4から入力さ
れる起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、ステアリングECU・9は、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップS402へ進
める。
リングECU・9は、ICカードユニット4から入力さ
れる起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両2が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、ステアリングECU・9は、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップS402へ進
める。
【0165】次に、ステップS402において、ステア
リングECU・9は、自動運転ECU・3からの制御指
令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない
複数のサブルーチンに従いステアリングモータ24の駆
動を行う。すなわち、ステアリングECU・9は、自動
運転ECU・3からの制御指令と、自動運転ECU・3
から出力される記憶部3aに記憶されている操作量とに
従い、ステアリングモータ24を制御して図に示さない
タイヤの向きを変更させることで共用車両2の走行方向
の調整操作を行う。そして、ステアリングECU・9
は、処理をステップS403へ進める。
リングECU・9は、自動運転ECU・3からの制御指
令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない
複数のサブルーチンに従いステアリングモータ24の駆
動を行う。すなわち、ステアリングECU・9は、自動
運転ECU・3からの制御指令と、自動運転ECU・3
から出力される記憶部3aに記憶されている操作量とに
従い、ステアリングモータ24を制御して図に示さない
タイヤの向きを変更させることで共用車両2の走行方向
の調整操作を行う。そして、ステアリングECU・9
は、処理をステップS403へ進める。
【0166】次に、ステップS403において、ステア
リングECU・9は、自動運転ECU・3が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインEC
U・7は、例えば自動運転ECU・3と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ECU・3から
応答がない場合に、自動運転ECU・3が故障している
と判定し、通信ユニット15から管制制御装置1へ故障
情報を出力し、処理をステップS404へ進める。
リングECU・9は、自動運転ECU・3が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインEC
U・7は、例えば自動運転ECU・3と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ECU・3から
応答がない場合に、自動運転ECU・3が故障している
と判定し、通信ユニット15から管制制御装置1へ故障
情報を出力し、処理をステップS404へ進める。
【0167】次に、ステップS404において、ステア
リングECU・9は、ステアリングモータ24に対し
て、ステアリングをニュートラルの位置、すなわち走行
車両が直進方向に進む角度に調整させるように制御を行
う。これにより、ステアリングECU・9は、図示しな
い角度センサーからの角度データに基づき、ステアリン
グモータ24の回転の調整を行う。この結果、走行車両
2は、直進方向に走行を行う向きにステアリングが調整
される。
リングECU・9は、ステアリングモータ24に対し
て、ステアリングをニュートラルの位置、すなわち走行
車両が直進方向に進む角度に調整させるように制御を行
う。これにより、ステアリングECU・9は、図示しな
い角度センサーからの角度データに基づき、ステアリン
グモータ24の回転の調整を行う。この結果、走行車両
2は、直進方向に走行を行う向きにステアリングが調整
される。
【0168】また、ステップS403において、ステア
リングECU・9は、自動運転ECU・3と相互に行っ
ている監視信号の送受信において、自動運転ECU・3
から応答がある場合に、自動運転ECU・3が故障して
いないと判定し、処理をステップS405へ進める
リングECU・9は、自動運転ECU・3と相互に行っ
ている監視信号の送受信において、自動運転ECU・3
から応答がある場合に、自動運転ECU・3が故障して
いないと判定し、処理をステップS405へ進める
【0169】次に、ステップS405において、ステア
リングECU・9は、内部CPUによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
るか否かの検出を行う。すなわち、ステアリングECU
・9は、例えばステアリングモータ24に設けられてお
り、パワーステアリングの操作に用いられる回転センサ
ー等の故障、つまりすぐにステアリングの角度調整に影
響が出ない箇所の故障を検出する。そして、ステアリン
グECU・9は、軽微な故障が検出されない場合、処理
をステップS400へ戻す。
リングECU・9は、内部CPUによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
るか否かの検出を行う。すなわち、ステアリングECU
・9は、例えばステアリングモータ24に設けられてお
り、パワーステアリングの操作に用いられる回転センサ
ー等の故障、つまりすぐにステアリングの角度調整に影
響が出ない箇所の故障を検出する。そして、ステアリン
グECU・9は、軽微な故障が検出されない場合、処理
をステップS400へ戻す。
【0170】また、ステップS405において、ステア
リングECU・9は、内部CPUによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
ると判定した場合、処理をステップS406へ進める。
リングECU・9は、内部CPUによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
ると判定した場合、処理をステップS406へ進める。
【0171】次に、ステップS406において、ステア
リングECU・9は、検出した故障情報を通信ユニット
15から管制制御装置1へ出力する。そして、ステアリ
ングECU・9は、処理を終了する。これにより、管制
制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、表示
器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇
所に対応した処置を取る。
リングECU・9は、検出した故障情報を通信ユニット
15から管制制御装置1へ出力する。そして、ステアリ
ングECU・9は、処理を終了する。これにより、管制
制御装置1において、管制制御装置1の操作者は、表示
器1aにより共用車両2の故障箇所を確認して、故障箇
所に対応した処置を取る。
【0172】また、ステップS401において、ステア
リングECU・9は、ICカードユニット4から入力さ
れる起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードでないと判定した場合、処理
をステップS407へ進める。
リングECU・9は、ICカードユニット4から入力さ
れる起動信号MODに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードでないと判定した場合、処理
をステップS407へ進める。
【0173】次に、ステップS407において、ステア
リングECU・9は、利用者のハンドル操作により、ス
テアリング角度の調整を行う。このとき、ステアリング
ECU・9は、パワーステアリングとして、回転数セン
サーよりステアリングモータ24の回転数を制御して、
ステアリング角度の調整を行う。そして、ステアリング
ECU・9は、処理をステップS405へ進める。以下
のステップの説明は、前述してあるため、これを省略す
る。
リングECU・9は、利用者のハンドル操作により、ス
テアリング角度の調整を行う。このとき、ステアリング
ECU・9は、パワーステアリングとして、回転数セン
サーよりステアリングモータ24の回転数を制御して、
ステアリング角度の調整を行う。そして、ステアリング
ECU・9は、処理をステップS405へ進める。以下
のステップの説明は、前述してあるため、これを省略す
る。
【0174】また、ステップS400において、ステア
リングECU・9は、ICカードユニット4と相互に行
っている動作確認信号SDの送受信において、ICカー
ドユニット4から応答がない場合に、ICカードユニッ
ト4が故障していると判定し、処理をステップS405
へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。(上述したステップS403〜ス
テップS406が請求項における異常時制御手段に対応
している。)
リングECU・9は、ICカードユニット4と相互に行
っている動作確認信号SDの送受信において、ICカー
ドユニット4から応答がない場合に、ICカードユニッ
ト4が故障していると判定し、処理をステップS405
へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。(上述したステップS403〜ス
テップS406が請求項における異常時制御手段に対応
している。)
【0175】なお、以上の説明を共用車両で行ってきた
が、個人用の電気自動車に応用することで、上述の発明
を適用した電気自動車は、電子制御で動作する駆動系の
故障による操作性の低下を防ぐことが出来る。
が、個人用の電気自動車に応用することで、上述の発明
を適用した電気自動車は、電子制御で動作する駆動系の
故障による操作性の低下を防ぐことが出来る。
【0176】以上、本発明の一実施形態を図面を参照し
て詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。
て詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。
【0177】
【発明の効果】本発明によれば、自動制御運転中に、異
常時制御手段が共用車両の各制御部毎の稼働状態の管理
を行っているため、共用車両の各制御部毎の稼働状態が
正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転中
に、制御部のいずれかの稼働状態が正常でないと検出さ
れた場合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部に
対して、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個
所に対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定
させ、かつ追従走行時における後続の共用車両との接触
を避けることが可能となる。
常時制御手段が共用車両の各制御部毎の稼働状態の管理
を行っているため、共用車両の各制御部毎の稼働状態が
正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転中
に、制御部のいずれかの稼働状態が正常でないと検出さ
れた場合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部に
対して、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個
所に対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定
させ、かつ追従走行時における後続の共用車両との接触
を避けることが可能となる。
【図1】 本発明の一実施形態による共用車両の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図2】 図1に示す共用車両のICカードユニット4
の動作の一例を示すフローチャートである。
の動作の一例を示すフローチャートである。
【図3】 図1に示す共用車両の自動運転ECU・3の
動作の一例を示すフローチャートである。
動作の一例を示すフローチャートである。
【図4】 図1に示す共用車両のパワートレインECU
・7の動作の一例を示すフローチャートである。
・7の動作の一例を示すフローチャートである。
【図5】 図1に示す共用車両のブレーキECU・8の
動作の一例を示すフローチャートである。
動作の一例を示すフローチャートである。
【図6】 図1に示す共用車両のステアリングECU・
9の動作の一例を示すフローチャートである。
9の動作の一例を示すフローチャートである。
【図7】 共用車両運用システムの全体構成を示す概念
図である。。
図である。。
1 管制制御装置 1b 表
示器 1a 通信ユニット 2 共用
車両 3 自動運転ECU 3a 記
憶部 4 ICカードユニット 4a ス
イッチ 5 ICカード 6 IG
スイッチ部 7 パワートレインECU 8 ブレ
ーキECU 9 ステアリングECU 10 モー
タ 11 アクセルペダル部 12 シ
フトポジションSW 13 インバータ 14 バ
ッテリ 15 通信ユニット 16 N
AVIユニット 17 現在地検出ユニット 18 レ
ーザーレーダー 19 磁気ネイル検出部 20 誘
導ケーブル検出部 21 ブレーキ部 22 モ
ジュレータ 23 ステアリング部 24 ス
テアリングモータ 25 電動パーキング部
示器 1a 通信ユニット 2 共用
車両 3 自動運転ECU 3a 記
憶部 4 ICカードユニット 4a ス
イッチ 5 ICカード 6 IG
スイッチ部 7 パワートレインECU 8 ブレ
ーキECU 9 ステアリングECU 10 モー
タ 11 アクセルペダル部 12 シ
フトポジションSW 13 インバータ 14 バ
ッテリ 15 通信ユニット 16 N
AVIユニット 17 現在地検出ユニット 18 レ
ーザーレーダー 19 磁気ネイル検出部 20 誘
導ケーブル検出部 21 ブレーキ部 22 モ
ジュレータ 23 ステアリング部 24 ス
テアリングモータ 25 電動パーキング部
フロントページの続き Fターム(参考) 5H115 PA09 PC06 PG04 PI01 PI29 PO01 PO09 PO14 PU08 QE01 QE05 QE10 QI02 QI24 QN03 QN08 RB12 SF05 SF27 SJ02 SL01 SL06 SL09 TD03 TD20 TI02 TI09 TO01 TO05 TO06 TO22 TO24 TO26 TR03 TR04 TR05 TR06 TR19 TU03 TU06 TU12 TZ05 TZ07 TZ12 TZ14 UB01 UB05 UB08 UB17 UF03 UI13 UI23 UI32 UI35 5H180 AA01 AA27 BB04 BB12 BB17 BB18 CC03 CC12 CC14 CC17 EE10 FF05 FF32 FF33 LL01 LL04 LL09 5H209 AA10 BB08 BB13 CC11 DD05 DD06 DD13 DD18 DD20 EE01 EE03 EE15 FF08 FF09 GG04 GG05 GG06 GG11 GG13 GG18 GG20 HH02 HH04 HH10 HH13 HH28 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD06 DD17 EE04 EE08 EE12 FF04 FF06 FF11 HH04 KK03 KK08 LL01 LL03 LL06 LL07 LL08 LL11 LL14 LL16 MM05 MM09 QQ09
Claims (2)
- 【請求項1】 複数の利用者に利用され、管制制御装置
の指令に基づく自動制御運転、及び利用者による手動制
御運転を行う共用車両であって、 前記共用車両がこの共用車両の自動制御運転を行う自動
運転制御部と、 この共用車両の駆動部をそれぞれ制御する複数の制御部
からなる駆動制御部とを具備し、 前記駆動制御部を構成する各制御部の稼働状態が正常か
否かの検出を行い、いずれかの制御部の異常を検出した
場合、稼働状態が正常な制御部を制御することにより、
この共用車両を前記異常に対応した停止方法により停止
させる異常時制御手段を備えたことを特徴とする共用車
両。 - 【請求項2】 前記駆動制御部が共用車両の駆動力の伝
達系を制御するパワートレイン制御部を有し、共用車両
におけるいずれかの制御部の異常を検出して停止した場
合、このパワートレイン制御部がパーキングロックを掛
けることを特徴とする請求項1記載の共用車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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