JP2000113384A

JP2000113384A - 共用車両

Info

Publication number: JP2000113384A
Application number: JP29461598A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Kimura; 顕一郎木村; Kazunori Watanabe; 和典渡邉
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2000-04-21

Abstract

(57)【要約】【課題】稼働状態が正常でなくなった各駆動制御部の
箇所及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに
対応した停止状態を得る共用車両を提供する。【解決手段】自動運転ECU・3は、共用車両２に搭載さ
れ、記憶部3aに記憶されているプログラムに従い、以下
に説明する各部の制御を行う。ICカードユニット4は、
挿入されたICカード5の記憶部に記憶されている共用車
両2の車両番号、利用者の個人データを読み込む。パワ
ートレインECU・7は、CPUと記憶部とから成り、モータ10
のパワーを車輪に伝達させて、共用車両2を走行させる
パワー伝達系を制御する。ブレーキECU・8は、ブレーキ
部21の油圧ブレーキの利きの度合いを調整するモジュレ
ータ22の制御を行う。ステアリングECU・9は、誘導運転
状態のモード時に、管制制御装置1から入力される制御
信号に基づき、共用車両2の進行方向を制御、すなわち
ステアリング部23の角度調整するステアリングモータ24
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動制御運転及び
手動制御運転の管理と、自動制御運転状態の場合に稼働
状態の管理を行う共用車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】共用車両運用システムでは、図７に示す
ように、地域内の各地に共用車両用ポート１００が設け
られている。図７は、共用車両の導入例を示す概念図で
ある。共用車両用ポート１００には、ＩＣカードにより
共用車両の貸し出し及び返却が可能なポート端末（図示
せず）が併設され、複数台の共用車両１０１が駐車可能
である。ＩＣカードの発行、返却及び利用料金の精算
は、例えば駅１０２に併設されたカード処理機（図示せ
ず）により行われる。このように、共用車両運用システ
ムでは、複数の利用者が共用車両１０１を共用するの
で、交通渋滞の解消やエネルギーの有効利用を達成する
ことができる。

【０００３】そして、共用車両１０１は、共用車両用ポ
ート１００端末に設けられた管制制御装置（図示せず）
の指令により、自動制御運転で駆動される場合と、利用
者が運転する手動制御運転で駆動される場合との２種類
の駆動制御が行われる。

【０００４】ここで、自動制御運転とは、無人状態にお
いて、例えば共用車両用ポート１００において、共用車
両１０１の自動運転制御部が前記管制制御装置により指
令信号を受け、自動運転制御部が、駐車場から利用者が
乗り込む搭乗口までの共用車両１０１の移動を誘導する
場合、また利用者が利用を終了した後に共用車両１０１
を降車口から駐車場までの移動を誘導する場合等が挙げ
られる。

【０００５】また、自動運転制御部は、自動制御運転時
に走行用モータの駆動力制御を行うパワートレイン制御
部、ブレーキ系の制御を行うブレーキ制御部、及び走行
車両１０１の走行方向の制御を行うステアリング制御部
に制御指令を出力して、モータ、ブレーキ、ステアリン
グの各駆動部の制御を行っている。さらに、この自動制
御運転中に共用車両１０１は、常に共用車両の稼働状況
を管理し、各制御部の稼働状態が正常で無くなった場
合、停止して安全を確保する。

【０００６】また、自動制御運転または手動制御運転の
いずれかであるかの判断は、共用車両１０１に設けられ
ているＩＣカードユニットにＩＣカードが挿入されてい
るか否かで判定している。すなわち、ＩＣカードユニッ
トにＩＣカードが挿入されている場合、利用者がＩＣカ
ードをＩＣカードユニットに挿入して共用車両１０１の
手動運転制御を行っている。また、ＩＣカードユニット
にＩＣカードが挿入されていない場合、共用車両１０１
は、自動運転制御部の自動制御運転の状態にある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
共用車両は、自動運転制御部による自動制御運転中に各
駆動部の稼働状態が正常で無くなった場合、すなわち故
障した場合、故障の箇所に関係なく同一の停車状態で急
停車させられていた。このため、従来の共用車両は、故
障した箇所に対応した停車状態が得られず、故障した箇
所によっては、急制動により停止までの走行が不安定と
なるという問題があった。また、従来の共用車両は、自
動運転制御部による自動制御運転での隊列（追従）走行
中に急停止した場合、後続の他の共用車両と接触すると
いう問題があった。

【０００８】例えば、自動運転制御装置が故障した場合
には、共用車両の位置確認が行えなくなり、共用車両の
正確な走行位置が認識できなくなるため、現在の地点で
一刻も早く停止することが最も良い対処となる。一方、
自動運転制御部が故障していなければ、自動運転制御部
は、共用車両の現在の走行位置を認識できるため、ブレ
ーキ制御部などの各駆動制御部が故障しても直ちに走行
不能となるのではなく、パワートレイン制御部による回
生ブレーキ制御が可能である。

【０００９】また、ステアリング制御部が故障しても直
進走行中であったり、パワートレイン制御部が故障して
もモータが停止して制動が働き、ブレーキ制御部による
制動が可能である。このように、自動運転制御部以外の
各制御部が故障した場合には、自動運転制御部の故障の
時の急制動の停止に対して、故障個所に対応して正常な
制御部毎の制動を行うことが可能である。

【００１０】本発明はこのような背景の下になされたも
ので、稼働状態が正常でなくなった各駆動制御部の箇所
及びレベルを検出し、かつこの箇所およびレベルに対応
した停止状態を得ることが可能な共用車両を提供する事
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
複数の利用者に利用され、管制制御装置（例えば、実施
形態の管制制御装置１）の指令に基づく自動制御運転、
及び利用者による手動制御運転を行う共用車両（例え
ば、実施形態の共用車両２）であって、前記共用車両
（例えば、実施形態の共用車両２）が、この共用車両
（例えば、実施形態の共用車両２）の自動制御運転を行
う自動運転制御部（例えば、実施形態の自動運転ＥＣＵ
・３）と、この共用車両の駆動部（例えば、実施形態の
モータ１０、インバータ１３、モジュレータ２２、ステ
アリングモータ２４）をそれぞれ制御する複数の制御部
（例えば、実施形態のパワートレインＥＣＵ・７、ブレ
ーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）からなる駆
動制御部とを具備し、前記駆動制御部を構成する各制御
部（例えば、実施形態のパワートレインＥＣＵ・７、ブ
レーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）の稼働状
態が正常か否かの検出を行い、いずれかの制御部（例え
ば、自動運転ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、
ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）の異常
を検出した場合、稼働状態が正常な制御部（例えば、自
動運転ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、ブレー
キＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）を制御するこ
とにより、この共用車両を前記異常に対応した停止方法
により停止させる異常時制御手段を備えたことを特徴と
する。

【００１２】請求項１記載の発明によれば、自動制御運
転中に、異常時制御手段が共用車両（例えば、実施形態
の共用車両２）の各制御部（例えば、実施形態のパワー
トレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリン
グＥＣＵ・９）毎の稼働状態の管理を行っているため、
共用車両（例えば、実施形態の共用車両２）の各制御部
（例えば、実施形態のパワートレインＥＣＵ・７、ブレ
ーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）毎の稼働状
態が正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転
中に、制御部（例えば、実施形態のパワートレインＥＣ
Ｕ・７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・
９）のいずれかの稼働状態が正常でないと検出された場
合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部（例え
ば、自動運転ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、
ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９）に対し
て、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個所に
対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定さ
せ、かつ追従走行時における後続の他の共用車両との接
触を避けることが可能となる。

【００１３】請求項２記載の発明は、前記駆動制御部が
共用車両（例えば、実施形態の共用車両２）の駆動力の
伝達系を制御するパワートレイン制御部（例えば、実施
形態のパワートレインＥＣＵ・７）を有し、共用車両に
おけるいずれかの制御部の異常を検出して停止した場
合、このパワートレイン制御部（例えば、実施形態のパ
ワートレインＥＣＵ・７）がパーキングロック（例え
ば、実施形態の電動パーキング部２５）を掛けることを
特徴とする請求項１記載の共用車両。

【００１４】請求項２記載の発明によれば、共用車両に
おけるいずれかの制御部（例えば、実施形態の自動運転
ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣ
Ｕ・８、ステアリングＥＣＵ・９）の異常を検出して停
止したとき、パワートレイン制御部（例えば、実施形態
のパワートレインＥＣＵ・７）がパーキングロック（例
えば、実施形態の電動パーキング部２５）を掛けるた
め、共用車両（例えば、実施形態の共用車両２）は停止
した位置において固定される。従って、共用車両（例え
ば、実施形態の共用車両２）はいずれの制御部（例え
ば、実施形態の自動運転ＥＣＵ・３、パワートレインＥ
ＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・
９）の故障においても停止後に停止位置で完全に停車さ
せられて再び移動することがなく、また傾斜のある走行
路においても停車位置から移動することはない。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる共用車両２の構成を示すブロック図である。この図
において、管制制御装置１は、ＣＰＵ（中央処理装置）
及び記憶装置からなり、通信ユニット１ａを介して、誘
導制御状態にある共用車両２の誘導制御を行う。また、
管制制御装置１は、表示器１ｂに共用車両２の稼働状態
を表示する。

【００１６】本システムで使用される共用車両とは、複
数の利用者が使用する車両を特定せずに、共用で使用す
る車両を示している。例えば、共用車両は、ＩＣＶＳ
（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＣｏｍｍｕｎｉｔｙＶｅ
ｈｉｃｌｅＳｙｓｔｅｍ）の車両または電気自動車で
ある。

【００１７】自動運転ＥＣＵ（電気制御ユニット）・３
は、ＣＰＵから成り、共用車両２に搭載され、記憶部３
ａに記憶されているプログラムに従い、以下に説明する
各部の制御を行う。

【００１８】ＩＣカードユニット４は、ＣＰＵと記憶部
とから成り、挿入されたＩＣカード５の記憶部に記憶さ
れている共用車両２の車両番号及び利用者の個人データ
を読み込む。また、ＩＣカードユニット４は、ＩＣカー
ド５の記憶部から読み込んだ車両番号のデータと、記憶
部４ｂに記憶されている車両番号のデータとの比較を行
う。

【００１９】さらに、ＩＣカードユニット４は、利用者
により操作されるＩＧ（イグニッション）スイッチ部６
から入力されるＩＧ（イグニッション）信号、または管
制制御装置１から送信される、運転制御を指令する指令
信号に含まれるＩＧ（イグニッション）指令信号と、ス
イッチ（ＳＷ）４ａからのＩＣカード５の有無信号とに
より、共用車両２が自動制御運転または手動制御運転の
いずれのモードにあるかの判定を行う。

【００２０】このとき、ＳＷ４ａの出力する有無信号
は、ＩＣカード５が挿入された場合「１」であり、ＩＣ
カード５が挿入されていない場合「０」である。ここ
で、ＳＷ４ａは、光学センサーまたは機械的スイッチ部
品等で構成されている。

【００２１】また、ＩＣカードユニット４は、上記判定
結果を、内部の走行モードフラグに記憶させ、走行モー
ドが確定したことを走行モード確定フラグに「１」を記
憶させる。

【００２２】さらに、ＩＣカードユニット４は、走行モ
ード確定フラグが「１」となった後に、走行モードの情
報を含む起動信号ＭＯＤを自動運転ＥＣＵ・３、パワー
トレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリ
ングＥＣＵ・９へ出力する。例えば、走行モードフラグ
に記憶される値は、自動制御運転の場合「１」であり、
手動制御運転の場合「０」である。自動制御運転のモー
ドとなった場合、自動運転ＥＣＵ・３は、記憶部３ａに
記憶されたプログラムに従い、パワートレインＥＣＵ・
７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリングＥＣＵ・９の
制御を行う。

【００２３】また、さらに、ＩＣカードユニット４は、
内部ＣＰＵが定期的にウオッチドッグタイマなどを用い
て、構成している各内部回路が正常に動作しているか否
かの自己のチェック動作を行っている。

【００２４】パワートレインＥＣＵ・７は、ＣＰＵと記
憶部とから成り、モータ１０で発生したパワーを車輪
（図示せず）に伝達させて駆動し、共用車両２を走行さ
せるためのパワー伝達系を制御する。また、パワートレ
インＥＣＵ・７は、モータ１０から入力される回転セン
サ（図示せず）からのモータ１０の回転数Ｒ、アクセル
ペダル部１１のアクセルセンサ（図示せず）から入力さ
れるアクセルペダル開度ＡＰ、及びシフトポジションＳ
Ｗ（スイッチ）・１２により、インバータ１３の出力す
るパルス数等を制御し、モータ１０の回転数Ｒを制御す
る。

【００２５】さらに、パワートレインＥＣＵ・７は、モ
ータ１０の回転センサ、アクセルペダル部１１のアクセ
ルセンサの故障検出を行っている。故障が検出された場
合、パワートレインＥＣＵ・７は、通信ユニット１５に
より検出された故障情報を管制制御装置１へ送信する。

【００２６】また、さらに、パワートレインＥＣＵ・７
は、自動制御運転のモードの場合、記憶部３ａに記憶さ
れるアクセルの操作量により、アクセルペダル開度ＡＰ
が制御され、モータ１０の回転数が制御される。一方、
パワートレインＥＣＵ・７は、手動制御運転のモードの
場合、利用者の踏むアクセルの操作量に応じたアクセル
ペダル開度ＡＰにより、モータ１０の回転数が制御され
る。

【００２７】シフトポジションＳＷ・１２は、共用車両
２に対して前進速度調節及び後進を行わせるため、シフ
ト位置に対応してモータ１０の回転数及び回転方向を指
令する制御信号ＳＰをパワートレインＥＣＵ・７へ出力
する。

【００２８】また、シフトポジションＳＷ・１２は、自
動制御運転のモードの場合に記憶部３ａに記憶されるプ
ログラムに従い、自動運転ＥＣＵ・３によりシフト位置
を制御される。一方、シフトポジションＳＷ・１２は、
手動制御運転のモードの場合に利用者により、シフト位
置が移動させられる。

【００２９】インバータ１３は、３相交流モータである
モータ１０を駆動させるため、ＤＣ電源であるバッテリ
１４の出力する電圧を３相交流に変換してモータ１０へ
出力する。

【００３０】また、バッテリ１４は、自動運転ＥＣＵ・
３、ＩＣカードユニット４、ＩＧスイッチ部６、パワー
トレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリン
グＥＣＵ・９、シフトポジションＳＷ・１２、電動パー
キング部２５、通信ユニット１５、ＮＡＶＩ（ナビゲー
ション）ユニット１６、現在地検出ユニット１７、レー
ザーレーダー１８、磁気ネイル検出部１９及び誘導ケー
ブル検出部２０へ駆動電力を供給する。

【００３１】さらに、バッテリ１４は、出力電圧値を示
すデータＤＶ、出力電流値を示すＤＩ及び温度を示すデ
ータＤＴをそれぞれ図示しない電圧計、電流計、温度セ
ンサーにより測定して、パワートレインＥＣＵへ出力す
る。

【００３２】また、パワートレインＥＣＵ・７は、入力
されるデータＤＶ、データＤＩ及びデータＤＴに基づ
き、バッテリ１４の負荷状態及びバッテリ容量状態を検
出し、インバータ１３の制御にフィードバックを掛け
る。すなわち、温度が高くなり過負荷状態の場合やバッ
テリ容量が減少したことが検出された場合、パワートレ
インＥＣＵ・７は、インバータ１３に制御信号を出力
し、モータ１０の回転数を低下させる。

【００３３】さらに、パワートレインＥＣＵ・７は、バ
ッテリ１４に設けられている電圧計、電流計、温度セン
サーの故障検出を行っている。故障が検出された場合、
パワートレインＥＣＵ・７は、通信ユニット１５により
検出された故障情報を管制制御装置１へ送信する。

【００３４】ブレーキＥＣＵ・８は、ＣＰＵと記憶部と
から成り、ブレーキ部２１の油圧ブレーキ（図示せず）
の利きの度合いを調整するモジュレータ２２の制御を行
う。また、ブレーキＥＣＵ・８は、ブレーキ部２１から
入力される、モジュレータ２２に設けられた図示しない
油圧センサーにより検出される油圧の値から油圧ブレー
キの操作量を求め、この操作量をＢＫ信号として、モジ
ュレータ２２の制御にフィードバックする。

【００３５】また、ブレーキＥＣＵ・８は、自動制御運
転のモードの場合、記憶部３ａに記憶される油圧ブレー
キの操作量により、ブレーキペダルの操作量が制御され
る。一方、ブレーキＥＣＵ・８は、手動制御運転のモー
ドの場合、利用者の踏むブレーキペダルの操作量によ
り、油圧ブレーキの制動の強度が制御される。

【００３６】さらに、ブレーキＥＣＵ・８は、モジュレ
ータ２２の油圧を測定する、ブレーキ部２１に設けられ
ている油圧センサーの故障検出を行っている。故障が検
出された場合、ブレーキＥＣＵ・８は、通信ユニット１
５により検出された故障情報を管制制御装置１へ送信す
る。

【００３７】ステアリングＥＣＵ・９は、ＣＰＵと記憶
部とから成り、誘導運転状態のモード時に、管制制御装
置１から入力される制御信号に基づき、共用車両２の進
行方向を制御、すなわちステアリング部２３の角度を調
整するステアリングモータ２４（パワーステアリング）
の制御を行う。ステアリング部２３は、ステアリングＥ
ＣＵ・９へ操作した角度を角度センサー（図示せず）に
より計測し、計測結果としてＳＴ信号を出力する。ま
た、ステアリングＥＣＵ・９は、入力されるＳＴ信号に
より、ステアリングモータ２４の制御にフィードバック
をかける。

【００３８】さらに、ステアリングＥＣＵ・９は、自動
制御運転のモードの場合、記憶部３ａに記憶されるステ
アリング角度により、走行方向変更に対するステアリン
グ角度の操作量が制御される。一方、ステアリングＥＣ
Ｕ・９は、手動制御運転のモードの場合、利用者の回転
させるハンドル（図示せず）の操作量により、走行方向
変更に対するステアリング角度の操作量が制御される。

【００３９】また、さらに、ステアリングＥＣＵ・９
は、モジュレータ２２の油圧を測定する、ブレーキ部２
１に設けられている油圧センサーの故障検出を行ってい
る。故障が検出された場合、ステアリングＥＣＵ・９
は、通信ユニット１５により検出された故障情報を管制
制御装置１へ送信する。

【００４０】電動パーキング部２５は、パワートレイン
ＥＣＵ・７からの制御信号により、トランスミッション
のギアを固定してパーキングロックを掛ける。また、電
動パーキング部２５は、正常にパーキングロックがかか
っているか否かの検出を行い、検出結果を検出信号ＰＫ
としてパワートレインＥＣＵ・７及びＩＣカードユニッ
ト４へ出力する。

【００４１】通信ユニット１５は、管制制御装置１が通
信ユニット１ａを介して送信してくるＩＧ信号を含む指
令信号を入力し、自動運転ＥＣＵ・３、ＩＣカードユニ
ット４、ＩＧスイッチ部６、パワートレインＥＣＵ・
７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９及び
ＮＡＶＩユニット１６へ出力する。また、通信ユニット
１５は、自動運転ＥＣＵ・３、ＩＣカードユニット４、
ＩＧスイッチ部６、パワートレインＥＣＵ・７、ブレー
キＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９及びＮＡＶＩユ
ニット１６からの稼働状態の検出信号などを管制制御装
置１へ出力する。

【００４２】ＮＡＶＩユニット１６は、ＣＰＵと記憶部
とから成り、通信ユニット１５から入力される人工衛星
からの信号により、共用車両２の現在の位置、速度及び
移動方向を検出する。

【００４３】現在地検出ユニット１７は、ＮＡＶＩユニ
ット１７からの位置を示すデータ、磁気ネイル検出部１
９からの検出信号ＮＥ、及び誘導ケーブル検出部２０か
らの検出信号ＫＢに基づき現在位置を検出し、検出結果
を位置信号ＰＴとして自動運転ＥＣＵ・３へ出力する。

【００４４】レーザーレーダー１８は、共用車両の前に
設けられており、自動制御運転において、複数の共用車
両における追従走行時に、共用車両の前に走行している
他の共用車両までの距離及び方向の検知を行う。

【００４５】磁気ネイル検出部１９は、共用車両用ポー
ト１００（図７）の駐車場（無人領域）内走行時に図示
しない磁気センサーにより、共用車両の走行路上の停止
位置等に埋め込まれているネイル（磁気くぎ）による交
流磁界を検出し、この検出結果を検出信号ＮＥとして自
動運転ＥＣＵ・３へ出力する。

【００４６】誘導ケーブル検出部２０は、共用車両用ポ
ート１００（図７）の駐車場（無人領域）内走行時に図
示しない磁気センサーにより、共用車両の走行路に埋め
込まれている誘導ケーブルによる交流磁界を検出し、こ
の検出結果を検出信号ＫＢとして自動運転ＥＣＵ・３へ
出力する。

【００４７】また、自動運転ＥＣＵ・３と、パワートレ
インＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリング
ＥＣＵ・９とは、相互に通信をしており、例えば決めら
れた間隔で監視信号を出力し、相手側からの監視信号が
設定された時間内に来なければ、この相手側の駆動制御
部が故障していることを検出する。

【００４８】さらに、ＩＣカードユニット４は、自動運
転ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキＥ
ＣＵ・８及びステアリングＥＣＵとの間で周期的に動作
確認信号ＳＤの送受信を行っている。これにより、自動
運転ＥＣＵ・３、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキ
ＥＣＵ・８及びステアリングＥＣＵ・９は、ＩＣカード
ユニット４が正常に動作しているか否かの検出を行うこ
とが出来る。

【００４９】次に、図１および図２を参照し、一実施形
態の共用車両におけるＩＣカードＥＣＵ・４の行う自動
制御運転と手動制御運転との切り替えの管理の流れを説
明する。図２は、ＩＣカードＥＣＵ・４における自動制
御運転と手動制御運転との切り替えの管理の一例を示す
フローチャートである。

【００５０】ここで、自動運転ＥＣＵ・３及びＩＣカー
ドユニット４は稼働状態にあり、一方、パワートレイン
ＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリングＥＣ
Ｕ・９はスタンバイ状態にあり停止している。

【００５１】ステップＳ１において、ＩＣカードユニッ
ト４は、管制制御装置１からＩＧ指令信号が入力された
か否かの検出を行う。この検出結果、ＩＣカードユニッ
ト４は、ＩＧ指令信号が検出されなかった場合、処理を
ステップＳ２へ進める。

【００５２】次に、ステップＳ２において、ＩＣカード
ユニット４は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「１」、すなわち走行モードが決定しているか否か
の判定を行う。この検出結果、ＩＣカードユニット４
は、走行モード確定フラグに記憶されている値が「１」
でないことを検出した場合、走行モードが確定されてい
ないので、処理をステップＳ３へ進める。

【００５３】次に、ステップＳ３において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＣカード５が挿入されたか否かの判定
を、ＳＷ４ａからの有無信号に基づき行う。そして、Ｉ
Ｃカードユニット４は、有無信号が「１」として検出さ
れるまで、すなわちＩＣカード５が挿入されるまでステ
ップＳ３の処理を繰り返して行う。ここで、ＩＣカード
ユニット４は、有無信号が「１」として検出すると、処
理をステップＳ４へ進める。

【００５４】次に、ステップＳ４において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６へ制御信号を出力し、
ＩＧスイッチの動きを固定しているロックを解除する。
これにより、利用者は、ＩＧスイッチ部６のＩＧスイッ
チをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させるこ
とが可能となる。そして、ＩＣカードユニット４は、処
理をステップＳ５へ進める。

【００５５】また、ステップＳ２において、ＩＣカード
ユニット４は、走行モード確定フラグに記憶されている
値が「１」であると検出された場合、現在、この共用車
両２の走行モードが確定されており、すなわち走行モー
ドフラグが手動制御運転のモードの「０」となっている
ため、処理をステップＳ５へ進める。

【００５６】次に、ステップＳ５において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６からＩＧ信号が入力さ
れたか否か、例えばＩＧ信号が「Ｌ」レベルから「Ｈ」
レベルへの変化の検出を行う。この検出結果、ＩＣカー
ドユニット４は、ＩＧスイッチ部６からのＩＧ信号の
「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルへの変化が検出される
と、処理をステップＳ６へ進める。

【００５７】次に、ステップＳ６において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６からＩＧ信号が入力さ
れたとき、ＩＣカード５が挿入されている有無信号が
「１」であるため、共用車両２が手動制御運転のモード
となることを判定する。そして、ＩＣカードユニット４
は、走行モードフラグを「０」として、処理をステップ
Ｓ７へ進める。

【００５８】次に、ステップＳ７において、ＩＣカード
ユニット４は、走行モードが手動制御運転のモードとな
ったため、走行モードが確定したことを示すために走行
モード確定フラグに「１」を書き込む。そして、ＩＣカ
ードユニット４は、処理をステップＳ８へ進める。

【００５９】次に、ステップＳ８において、ＩＣカード
ユニット４は、共用車両２の駆動制御の操作を開始させ
るため、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・
８及びステアリングＥＣＵ・９へ起動信号ＭＯＤを出力
する。

【００６０】そして、自動運転ＥＣＵ・３、パワートレ
インＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリング
ＥＣＵ・９は、起動信号ＭＯＤが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ１３、モジュレータ２２、ステアリング
モータ２４の駆動制御を開始する。これにより、利用者
は、共用車両２の運転を行う。

【００６１】また、ステップＳ５において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６からのＩＧ信号の
「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルへの変化が検出されない
場合、処理をステップＳ９へ進める。

【００６２】次に、ステップＳ９において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６からのＩＧ信号が
「Ｈ」レベルであるか否かの検出を行う。この検出結
果、ＩＣカードユニット４は、ＩＧスイッチ部６からの
ＩＧ信号が「Ｈ」レベルであることを検出すると、処理
をステップＳ１０へ進める。

【００６３】次に、ステップＳ１０において、ＩＣカー
ドユニット４は、走行モード確定フラグが「１」であ
り、例えば走行モードフラグが「１」であるとすると、
すでに走行モードが自動制御運転のモードとなっている
ことを確認する。すなわち、ＩＣカードユニット４は、
以前に確定した走行モードを保持する。また、このと
き、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及
びステアリングＥＣＵ・９は、おのおの内蔵する記憶部
のプログラムに従い、それぞれインバータ１３、モジュ
レータ２２、ステアリングモータ２４の駆動制御を行っ
ている。

【００６４】また、ステップＳ９において、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧスイッチ部６からのＩＧ信号が
「Ｌ」レベルであることを検出すると、処理をステップ
Ｓ１１へ進める。

【００６５】次に、ステップＳ１１において、ＩＣカー
ドユニット４は、共用車両２に設けられている図示しな
い速度センサーからの速度データにより、共用車両２が
停止しているか否かの検出を行う。この検出結果、ＩＣ
カードユニット４は、車両が停止していないことを検出
すると、処理をステップＳ１０へ進める。

【００６６】一方、ステップＳ１１において、ＩＣカー
ドユニット４は、車両が停止していることを検出する
と、処理をステップＳ１２へ進める。

【００６７】次に、ステップＳ１２において、ＩＣカー
ドユニット４は、自動制御運転のモードであるか否かの
検出を行う。ＩＣカードユニット４は、走行モードフラ
グの値を読み出し、例えば走行モードフラグの値が
「１」であるとすると、自動制御運転のモードであるこ
とを検出し、処理をステップＳ１３へ進める。

【００６８】次に、ステップＳ１３において、ＩＣカー
ドユニット４は、電動パーキング部２５から検出信号Ｐ
Ｋにより、パーキングロックが完了したか否かの判定を
行う。この判定の結果、ＩＣカードユニット４は、検出
信号ＰＫによりパーキングロックが完了していないと判
定された場合、処理をステップＳ１４へ進める。

【００６９】次に、ステップＳ１４において、ＩＣカー
ドユニット４は、パワートレインＥＣＵ・７へパーキン
グロックを行うように制御信号を出力する。これによ
り、パワートレインＥＣＵ・７は、電動パーキング部２
５へ制御信号を出力し、共用車両２のパーキングロック
の操作を行う。そして、ＩＣカードユニット４は、処理
をステップＳ１５へ進める。

【００７０】次に、ステップＳ１５において、ＩＣカー
ドユニット４は、再度、電動パーキング部２５から検出
信号ＰＫにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、ＩＣカードユニット４
は、例えば検出信号ＰＫによりパーキングロックが完了
していないと判定された場合、処理をステップＳ１６へ
進める。

【００７１】次に、ステップＳ１６において、ＩＣカー
ドユニット４は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号ＰＫが入力されないため、電動パー
キング部２５が故障していると判定する。そして、ＩＣ
カードユニット４は、この電動パーキング部２５の故障
情報を通信ユニット１５へ出力する。これにより、通信
ユニット１５は、入力された電動パーキング部２５の故
障情報を管制制御装置１へ送信する。そして、ＩＣカー
ドユニット４は、処理をステップＳ１７へ進める。

【００７２】次に、ステップＳ１７において、ＩＣカー
ドユニット４は、走行モード確定フラグに記憶される値
を「１」から「０」として、共用車両２の走行モードが
未確定の状態とする。そして、ＩＣカードユニット４
は、処理をステップＳ１８へ進める。

【００７３】次に、ステップＳ１８において、ＩＣカー
ドユニット４は、共用車両２の駆動制御の操作を停止さ
せスタンバイ状態とするため、パワートレインＥＣＵ・
７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリングＥＣＵ・９へ
の起動信号ＭＯＤの出力を停止する。この結果、パワー
トレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリ
ングＥＣＵ・９は、起動信号ＭＯＤが入力されなくな
り、スタンバイ状態となり、それぞれインバータ１３、
モジュレータ２２、ステアリングモータ２４の駆動制御
を停止する。

【００７４】また、ステップＳ１２において、ＩＣカー
ドユニット４は、走行モードフラグの値を読み出し、例
えば走行モードフラグの値が「０」であるとすると、手
動制御運転のモードであることを検出し、処理をステッ
プＳ１９へ進める。

【００７５】次に、ステップＳ１９において、ＩＣカー
ドユニット４は、シフトポジションＳＷ・１２から入力
される制御信号ＳＰによりシフトのポジションがパーキ
ング（Ｐ）の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ＩＣカードユニット４は、シフトのポジションが
パーキング（Ｐ）の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップＳ１９の処理を繰り返す。

【００７６】そして、ＩＣカードユニット４は、シフト
のポジションがパーキング（Ｐ）の位置となったことが
検出されると、処理をステップＳ２０へ進める。

【００７７】次に、ステップＳ２０において、電動パー
キング部２５から検出信号ＰＫにより、パーキングロッ
クが完了したか否かの判定を行う。この判定の結果、Ｉ
Ｃカードユニット４は、検出信号ＰＫによりパーキング
ロックが完了していないと判定された場合、処理をステ
ップＳ２１へ進める。

【００７８】次に、ステップＳ２１において、ＩＣカー
ドユニット４は、パーキングロックが完了したことを示
すデータの検出信号ＰＫが入力されないため、電動パー
キング部２５が故障していると判定する。そして、ＩＣ
カードユニット４は、この電動パーキング部２５の故障
情報を通信ユニット１５へ出力する。これにより、通信
ユニット１５は、入力された電動パーキング部２５の故
障情報を管制制御装置１へ送信する。これにより、管制
制御装置１の操作者は、この共用車両２の電動パーキン
グ１４の故障を確認し、利用者が降車した後、この故障
に対応した適切な処理を取る。そして、ＩＣカードユニ
ット４は、処理をステップＳ２２へ進める。

【００７９】次に、ステップＳ２２において、ＩＣカー
ドユニット４は、共用車両２の図示しないフロントパネ
ル上のワーニングランプを点灯させ、利用者にパーキン
グロックが故障していることを伝える。そして、ＩＣカ
ードユニット４は、処理をステップＳ２３へ進める。

【００８０】また、ステップＳ２０において、ＩＣカー
ドユニット４は、検出信号ＰＫによりパーキングロック
が完了していると判定された場合、処理をステップＳ２
３へ進める。

【００８１】次に、ステップＳ２３において、ＩＣカー
ドユニット４は、図示しない正面に設けられているリジ
ェクトスイッチが押されたか否かの確認を行う。そし
て、ＩＣカードユニット４は、このリジェクトスイッチ
が押されたことが検出できない場合、ステップＳ２３の
処理を繰り返す。そして、ＩＣカードユニット４は、例
えば、このリジェクトスイッチが押されたことが検出さ
れた場合、処理をステップＳ２４へ進める。

【００８２】次に、ステップＳ２４において、ＩＣカー
ドユニット４は、図示しない内蔵するモータを駆動させ
るか、または機械的な動作により、挿入されていたＩＣ
カード５を外部に押し出す。そして、利用者は、ＩＣカ
ード５をＩＣカードユニット４から抜き取り、共用車両
２から降車する。これにより、ＩＣカードユニット４
は、処理をステップＳ２５へ進める。

【００８３】次に、ステップＳ２５において、ＩＣカー
ドユニット４は、ＩＧスイッチ部６へ制御信号を出力
し、ＩＧスイッチの動きを固定するためロックを掛け
る。これにより、利用者は、ＩＧスイッチ部６のＩＧス
イッチをオフ状態の位置からオン状態の位置へ移動させ
ることが不可能となる。そして、ＩＣカードユニット４
は、処理をステップＳ１７へ進める。

【００８４】また、ステップＳ１において、ＩＣカード
ユニット４は、管制制御装置１からＩＧ指令信号が入力
されたか否かの検出を行う。この検出結果、ＩＣカード
ユニット４は、ＩＧ指令信号が検出された場合、処理を
ステップＳ２６へ進める。

【００８５】次に、ステップＳ２６において、ＩＣカー
ドユニット４は、内部ＣＰＵによる自己チェックの結
果、構成している各回路に故障が有るか否かの検出を行
う。そして、ＩＣカードユニット４は、例えば自己チェ
ックの結果において故障が検出された場合に、処理をス
テップＳ５へ進める。これは、ＩＣカードユニット４の
内部回路が故障しているとＩＣカード５が挿入されてい
るか否かの検出が行えないため、ＩＣカードユニット４
は、フェイルセーフの観点から手動制御運転のモードと
する。

【００８６】一方、ステップＳ２６において、ＩＣカー
ドユニット４は、内部ＣＰＵによる自己チェックの結果
において故障が検出されない場合に、処理をステップＳ
２７へ進める。

【００８７】次に、ステップＳ２７において、ＩＣカー
ドユニット４は、ＩＣカード５が挿入されたか否かの判
定を、ＳＷ４ａからの有無信号に基づき行う。そして、
ＩＣカードユニット４は、例えば有無信号が「１」とし
て検出された場合、すなわちＩＣカード５が挿入されて
いた場合、処理をステップＳ２へ進める。

【００８８】一方、ステップＳ２７において、ＩＣカー
ドユニット４は、有無信号が「１」として検出されない
場合、すなわちＩＣカード５が挿入されていない場合、
処理をステップＳ２８へ進める。

【００８９】次に、ステップＳ２８において、ＩＣカー
ドユニット４は、シフトポジションＳＷ・１２から入力
される制御信号ＳＰによりシフトのポジションがパーキ
ング（Ｐ）の位置にあるか否かの検出を行う。この検出
結果、ＩＣカードユニット４は、シフトのポジションが
パーキング（Ｐ）の位置となることが検出されるまで、
すなわち利用者がシフトをパーキングの位置に移動させ
るまで、ステップＳ２８の処理を繰り返す。

【００９０】そして、ＩＣカードユニット４は、制御信
号ＳＰにより、シフトのポジションがパーキング（Ｐ）
の位置となったことが検出されると、処理をステップＳ
２９へ進める。

【００９１】次に、ステップＳ２９において、ＩＣカー
ドユニット４は、管制制御装置１からＩＧ指令信号が入
力されたとき、ＩＣカード５が挿入されている有無信号
が「０」であるため、共用車両２が自動制御運転のモー
ドとなることを判定する。そして、ＩＣカードユニット
４は、走行モードフラグを「１」として、処理をステッ
プＳ３０へ進める。

【００９２】次に、ステップＳ３０において、ＩＣカー
ドユニット４は、走行モードが自動制御運転のモードと
なったため、走行モードが確定したことを示すために走
行モード確定フラグに「１」を書き込む。そして、ＩＣ
カードユニット４は、処理をステップＳ３１へ進める。

【００９３】次に、ステップＳ３１において、ＩＣカー
ドユニット４は、共用車両２の駆動制御の操作を開始さ
せるため、パワートレインＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ
・８及びステアリングＥＣＵ・９へ起動信号ＭＯＤを出
力する。

【００９４】そして、自動運転ＥＣＵ・３、パワートレ
インＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリング
ＥＣＵ・９は、起動信号ＭＯＤが入力されることによ
り、おのおの内蔵する記憶部のプログラムに従い、それ
ぞれインバータ１３、モジュレータ２２、ステアリング
モータ２４の駆動制御を開始する。

【００９５】これにより、自動運転ＥＣＵ・３は、記憶
部３ａに記憶されているプログラムに従い、かつ記憶部
３ａに記憶されている操作量に基づき、パワートレイン
ＥＣＵ・７、ブレーキＥＣＵ・８及びステアリングＥＣ
Ｕ・９へ制御信号を出力して、おのおのインバータ１
３、モジュレータ２２、ステアリングモータ２４の駆動
制御を行う。

【００９６】次に、図１および図３を参照し、一実施形
態の自動運転ＥＣＵ・３の自動制御運転のモードにおけ
る動作例を説明する。図３は、自動運転ＥＣＵ・３にお
ける自動制御運転モードの動作の一例を示すフローチャ
ートである。

【００９７】ステップＳ１００において、自動運転ＥＣ
Ｕ・３は、ＩＣカードユニット４から入力される起動信
号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報により、共用車両
２が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制御運転
のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、自動運
転ＥＣＵ・３は、手動制御運転のモードであると判定し
た場合、記憶部３ａに記憶される自動制御運転のプログ
ラムを実行せずに処理を終える。

【００９８】一方、自動運転ＥＣＵ・３は、ＩＣカード
ユニット４から入力される起動信号ＭＯＤに含まれる運
転モードの情報による判定の結果、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップＳ１０１へ進
める。

【００９９】次に、ステップＳ１０１において、自動運
転ＥＣＵ・３は、記憶部３ａに記憶されているプログラ
ムに従い、自動制御運転の処理を行う。ここで、自動運
転ＥＣＵ・３は、共用車両２をそうこうさせるため、記
憶部３ａに記憶されている図に示さない複数のサブルー
チンプログラムにより、記憶部３ａに記憶されている操
作量に基づいて、各々パワートレインＥＣＵ・７、ブレ
ーキＥＣＵ・８及びステアリングＥＣＵ・９へ制御信号
を出力して、おのおのインバータ１３、モジュレータ２
２、ステアリングモータ２４の駆動制御を行う。そし
て、自動運転ＥＣＵ・３は、処理をステップＳ１０２へ
進める。

【０１００】次に、ステップＳ１０２において、自動運
転ＥＣＵ・３は、パワートレインＥＣＵ・７が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ＥＣＵ・
３は、例えばパワートレインＥＣＵ・７と相互に行って
いる監視信号の送受信において、パワートレインＥＣＵ
・７から応答がある場合に、パワートレインＥＣＵ・７
が正常に稼働していると判定し、処理をステップＳ１０
３へ進める。

【０１０１】次に、ステップＳ１０３において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ブレーキＥＣＵ・８が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、自動運転ＥＣＵ・３は、
例えばブレーキＥＣＵ・８と相互に行っている監視信号
の送受信において、ブレーキＥＣＵ・８から応答がある
場合に、ブレーキＥＣＵ・８が正常に稼働していると判
定し、処理をステップＳ１０４へ進める。

【０１０２】次に、ステップＳ１０４において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ステアリングＥＣＵ・９が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、自動運転ＥＣＵ・３
は、例えばステアリングＥＣＵ・９と相互に行っている
監視信号の送受信において、ステアリングＥＣＵ・９か
ら応答がある場合に、ステアリングＥＣＵ・９が正常に
稼働していると判定し、処理をステップＳ１０５へ進め
る。

【０１０３】次に、ステップＳ１０５において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ＩＣカードユニット４が故障している
か否かの判定を行う。すなわち、自動運転ＥＣＵ・３
は、例えばＩＣカードユニット４と相互に行っている動
作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユニット
４から応答がある場合に、ＩＣカードユニット４が正常
に稼働していると判定し、処理をステップＳ１００へ戻
す。

【０１０４】また、ステップＳ１０５において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ＩＣカードユニット４と相互に行って
いる動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユ
ニット４から応答がない場合に、ＩＣカードユニット４
が故障していると判定し、処理をステップＳ１０６へ進
める。

【０１０５】次に、ステップＳ１０６において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ＩＣカードユニット４が故障している
ため、起動信号ＭＯＤのデータが信頼できるものでな
く、走行モードが自動制御運転のモードまたは手動制御
運転のモードのいずれかであるかの判定が正確に行えな
い。このため、自動運転ＥＣＵは、パワートレインＥＣ
Ｕ・７、ブレーキＥＣＵ・８、ステアリングＥＣＵ・９
を手動制御運転のモードとするため、記憶部３ａに記憶
されているプログラムに従った自動制御運転のモードの
処理を終了する。

【０１０６】同時に、自動運転ＥＣＵ・３は、ＩＣカー
ドユニット４が故障したことを通信ユニット１５から管
制制御装置１へ送信する。これにより、管制制御装置１
において、管制制御装置１の操作者は、表示器１ａによ
り共用車両２のＩＣカードユニット４の故障を確認し
て、ＩＣカードユニット４の故障に対応した処置を取
る。

【０１０７】また、ステップＳ１０４において、自動運
転ＥＣＵ・３は、例えばステアリングＥＣＵ・９と相互
に行っている監視信号の送受信において、ステアリング
ＥＣＵ・９から応答がない場合に、ステアリングＥＣＵ
・９が故障していると判定し、処理をステップＳ１０７
へ進める。

【０１０８】次に、ステップＳ１０７において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ブレーキＥＣＵ・８に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキＥＣＵ・８
は、モジュレータ２２に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ２２は、自動運転ＥＣＵ・３からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両２の走行に制動がかかり、共用車両２は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ＥＣＵ・３
は、処理をステップＳ１０８へ進める。

【０１０９】次に、ステップＳ１０８において、自動運
転ＥＣＵ・３は、パワートレインＥＣＵ・７に回生ブレ
ーキの作動指令を出力する。これにより、インバータ１
３は、パワートレインＥＣＵ・７の制御によりモータ１
０への駆動電流（３相交流）の位相及び大きさを変化さ
せる。この結果、モータ１０は回生制動がかかり、回生
ブレーキとして共用車両２の速度を低下させ、共用車両
２は走行状態から停止状態へ移行する。そして、自動運
転ＥＣＵ・３は、処理をステップＳ１０９へ進める。

【０１１０】次に、ステップＳ１０９において、自動運
転ＥＣＵ・３は、検出した故障情報を通信ユニット１５
から管制制御装置１へ出力する。そして、自動運転ＥＣ
Ｕ・３は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
１において、管制制御装置１の操作者は、表示器１ａに
より共用車両２の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。

【０１１１】また、ステップＳ１０３において、自動運
転ＥＣＵ・３は、例えばブレーキＥＣＵ・８と相互に行
っている監視信号の送受信において、ブレーキＥＣＵ・
８から応答がない場合に、ブレーキＥＣＵ・８が故障し
ていると判定し、処理をステップＳ１０８へ進める。

【０１１２】また、ステップＳ１０２において、自動運
転ＥＣＵ・３は、例えばパワートレインＥＣＵ・７と相
互に行っている監視信号の送受信において、パワートレ
インＥＣＵ・７から応答がない場合に、パワートレイン
ＥＣＵ・７が故障していると判定し、処理をステップＳ
１１０へ進める。

【０１１３】次に、ステップＳ１１０において、自動運
転ＥＣＵ・３は、ブレーキＥＣＵ・８に油圧ブレーキの
作動指令を出力する。これにより、ブレーキＥＣＵ・８
は、モジュレータ２２に対して制御信号を送る。この結
果、モジュレータ２２は、自動運転ＥＣＵ・３からの操
作量に基づき油圧ブレーキを駆動する。このため、共用
車両２の走行に制動がかかり、共用車両２は走行状態か
ら停止状態へ移行する。そして、自動運転ＥＣＵ・３
は、処理をステップＳ１０９へ進める。以下の処理は、
前述した説明と同様なステップであるのでこれを省略す
る。（上述のステップＳ１０１〜ステップＳ１１０が、
請求項における異常時制御手段に対応する処理であ
る。）

【０１１４】次に、図１および図４を参照し、一実施形
態のパワートレインＥＣＵ・７の動作例を説明する。図
４は、自動運転パワートレインＥＣＵ・７の動作の一例
を示すフローチャートである。

【０１１５】ステップＳ２００において、パワートレイ
ンＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４と相互に行って
いる動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユ
ニット４から応答がある場合に、ＩＣカードユニット４
が故障していないと判定し、処理をステップＳ２０１へ
進める。

【０１１６】次に、ステップＳ２０１において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４から入力
される起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両２が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインＥＣＵ・７は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップＳ２０２へ
進める。

【０１１７】次に、ステップＳ２０２において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、自動運転ＥＣＵ・３からの制御
指令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しな
い複数のサブルーチンに従いモータ１０の駆動を行う。
すなわち、パワートレインＥＣＵ・７は、自動運転ＥＣ
Ｕ・３からの制御指令と、自動運転ＥＣＵ・３から出力
される記憶部３ａに記憶されている操作量とに従い、イ
ンバータ１３を制御してモータ１０を駆動させることで
共用車両２を走行させる。そして、パワートレインＥＣ
Ｕ・７は、処理をステップＳ２０３へ進める。

【０１１８】次に、ステップＳ２０３において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、自動運転ＥＣＵ・３が故障して
いるか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインＥ
ＣＵ・７は、例えば自動運転ＥＣＵ・３と相互に行って
いる監視信号の送受信において、自動運転ＥＣＵ・３か
ら応答がない場合に、自動運転ＥＣＵ・３が故障してい
ると判定し、通信ユニット１５から管制制御装置１へ故
障情報を出力し、処理をステップＳ２０４へ進める。

【０１１９】次に、ステップＳ２０４において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、インバータ１３に対して緊急に
回生ブレーキをかけるためにモータ１０への駆動電流
（３相交流）の位相及び大きさを変化させる。この結
果、モータ１０は回生制動がかかり、回生ブレーキとし
て共用車両２の速度を低下させ、共用車両２は走行状態
から停止状態へ移行する。そして、パワートレインＥＣ
Ｕ・７は、処理をステップＳ２０５へ進める。

【０１２０】次に、ステップＳ２０５において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、共用車両２に設けられている図
示しない速度センサーからの速度データにより、共用車
両２が停止しているか否かの検出を行う。この検出結
果、パワートレインＥＣＵ・７は、車両が停止していな
いことを検出すると、ステップＳ２０５の処理を繰り返
す。

【０１２１】そして、パワートレインＥＣＵ・７は、速
度センサーからの速度データにより、車両が停止したこ
とを検出すると、処理をステップＳ２０６のへ進める。

【０１２２】次に、ステップＳ２０６において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、電動パーキング部２５へ駆動信
号を出力し、共用車両２のパーキングロックの操作を行
う。そして、パワートレインＥＣＵ・７は、処理をステ
ップＳ２０７へ進める。

【０１２３】次に、ステップＳ２０７において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、図示しない電動サイドブレーキ
部へ駆動信号を出力し、共用車両２のサイドブレーキを
かけて、共用車両２を停止させる操作を行う。そして、
パワートレインＥＣＵ・７は、処理をステップＳ２０８
へ進める。

【０１２４】次に、ステップＳ２０８において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、電動パーキング部２５から検出
信号ＰＫにより、パーキングロックが完了したか否かの
判定を行う。この判定の結果、パワートレインＥＣＵ・
７は、検出信号ＰＫによりパーキングロックの操作が正
常に完了したと判定された場合、処理をステップＳ２０
９へ進める。

【０１２５】同時に、管制制御装置１の操作者が、停止
場所に急行して共用車両２を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両２は、貸し出し禁止とする。そして、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＧスイッチ部６へイグニッシ
ョンスイッチをオフ状態とする制御信号を出力する。こ
の処理により、パーキングブレーキにより停車時の安全
を確保することが出来、バッテリ１３の電力を無駄に使
用することがない。また、故障した共用車両を貸し出
す、誤配車を防止することができる。

【０１２６】次に、ステップＳ２０９において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号により、サイドブレーキによる共用車両
２の停車が完了したか否かの判定を行う。この判定の結
果、パワートレインＥＣＵ・７は、この検出信号により
サイドブレーキの操作が正常に完了したと判定された場
合、処理を終了する。

【０１２７】また、ステップＳ２０９において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、図示しない電動サイドブレーキ
部から検出信号によりサイドブレーキの操作が正常に完
了していない判定された場合、サイドブレーキ部に故障
が合ったと判定し、処理をステップＳ２１０へ進める。

【０１２８】次に、ステップＳ２１０において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト１５から管制制御装置１へ送信する。そして、パワー
トレインＥＣＵ・７は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置１において、管制制御装置１の操作者は、
表示器１ａにより共用車両２の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。

【０１２９】このとき、パワートレインＥＣＵ・７は、
図示しない自動ブレーキをかけ、自動ブレーキ電源をバ
ッテリ１４から確保するため、ＩＧスイッチはオン状態
として置く。そして、管制制御装置１の操作者が、停止
場所に急行して共用車両２を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両２は、貸し出し禁止とする。

【０１３０】この処理により、パーキングブレーキ及び
サイドブレーキの故障で、ロックがかからなくても、停
車時の安全を確保することが出来る。また、故障した共
用車両を貸し出す、誤配車を防止することができる。

【０１３１】また、ステップＳ２０８において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、電動パーキング部２５から検出
信号ＰＫによりパーキングロックの操作が正常に完了し
ないと判定された場合、処理をステップＳ２１０へ進め
る。

【０１３２】また、ステップＳ２０３において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、例えば自動運転ＥＣＵ・３と相
互に行っている監視信号の送受信において、自動運転Ｅ
ＣＵ・３から応答がある場合に、自動運転ＥＣＵ・３が
正常に動作していると判定し、処理をステップＳ２１１
へ進める。

【０１３３】次に、ステップＳ２１１において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、内部ＣＰＵによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインＥ
ＣＵ・７は、例えば自己チェックの結果においてパワー
トレインの停止に至る故障、例えばモータ１０の回転数
が制御不能となる様な故障の検出を行う。この検出結
果、パワートレインＥＣＵ・７は、重大な故障が検出さ
れない場合、処理をステップＳ２１２へ進める。

【０１３４】次に、ステップＳ２１２において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、内部ＣＰＵによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有るか否かの検出を行う。すなわち、パワートレインＥ
ＣＵ・７は、バッテリ１４に設けられている電圧計、電
流計及び温度計等の故障、つまりすぐに走行に影響が出
ない箇所の故障を検出する。そして、パワートレインＥ
ＣＵ・７は、軽微な故障が検出されない場合、処理をス
テップＳ２００へ戻す。

【０１３５】また、ステップＳ２１２において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、内部ＣＰＵによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が
有ると判定した場合、処理をステップＳ２１０へ進め
る。

【０１３６】次に、ステップＳ２１０において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト１５から管制制御装置１へ出力する。そして、パワー
トレインＥＣＵ・７は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置１において、管制制御装置１の操作者は、
表示器１ａにより共用車両２の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。

【０１３７】そして、管制制御装置１の操作者が、停止
場所から図示しないサービスセンターへ共用車両２を移
動させ、共用車両２をチェックする。さらには、利用者
には代用の他の共用車両が提供される。また、故障した
共用車両２は、貸し出し禁止とする。これにより、故障
した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することができ
る。

【０１３８】このときの故障状態として、バッテリ１３
の容量が規定の値より低下した場合、自動運転ＥＣＵ・
３は、通信ユニット１５により管制制御装置１に残容量
のデータを送信し、ＮＡＶＩユニット１６の表示部へ最
寄りの充電機がある共用車両用ポート１００（図７）ポ
ートを表示する。そして、充電中、共用車両２は配車禁
止とされる。このとき、共用車両２は、充電ケーブルが
勘合されており、自動制御運転禁止状態である。この処
理により、共用車両２がバッテリ１３の残容量低下に至
り、走行路上で停止することを防止し、利用者が共用車
両を乗り換えることが可能となる。

【０１３９】このときの故障状態として、追従走行時に
バッテリ１３の温度が上昇し、定格出力の１００％の値
が出力不可能である場合、自動運転ＥＣＵ・３は、通信
ユニット１５により他の共用車両の走行速度を低下させ
るように指示を管制制御装置１に出力する。これによ
り、管制制御装置１は、走行速度を低下させる指令を他
の共用車両へ送信する。これにより、追従走行時の先行
する共用車両の速度低下により、先行する共用車両へ後
続の共用車両が接触することを回避出来る。

【０１４０】また、ステップＳ２１１において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、内部ＣＰＵによる自己チェック
の結果、構成している各回路及び駆動系に重大な故障が
有ることを検出した場合、処理をステップＳ２１３へ進
める。

【０１４１】次に、ステップＳ２１３において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、インバータ１３に対してモータ
１０のモータトルクを「０」にするか、モータへの電流
供給を徐々に停止して、緩やかに回生ブレーキをかけて
共用車両２の走行に徐々に制動を加える。これにより、
共用車両２は徐々に減速する。そして、パワートレイン
ＥＣＵ・７は、処理をステップＳ２１４へ進める。

【０１４２】次に、ステップＳ２１４において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４から入力
される起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両２が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、パワートレインＥＣＵ・７は、自動制御運転のモ
ードであると判定した場合、処理をステップＳ２０５へ
進める。

【０１４３】また、ステップＳ２１４において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４から入力
される起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードではないと判定した場合、処
理をステップＳ２１０へ進める。

【０１４４】次に、ステップＳ２１０において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、検出した故障情報を通信ユニッ
ト１５から管制制御装置１へ出力する。そして、パワー
トレインＥＣＵ・７は、処理を終了する。これにより、
管制制御装置１において、管制制御装置１の操作者は、
表示器１ａにより共用車両２の故障箇所を確認して、故
障箇所に対応した処置を取る。

【０１４５】そして、管制制御装置１の操作者が、停止
場所に急行して共用車両２を確保する。さらには、利用
者には代用の他の共用車両が提供される。また、故障し
た共用車両２は、貸し出し禁止とする。これにより、故
障した共用車両を貸し出す、誤配車を防止することがで
きる。

【０１４６】このときの故障状態として、ＩＣカードユ
ニット４が故障していた場合、パワートレインＥＣＵ・
７は、通信ユニット１５により管制制御装置１にＩＣカ
ードユニット４の故障を送信する。そして、管制制御装
置１の操作者がＩＣカードユニットをチェックする。そ
して、故障の修理が完了するまで、共用車両２は配車禁
止とされる。これにより、管制制御装置１は誤配車を防
止することが出来る。

【０１４７】また、ステップＳ２０１において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４から入力
される起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードであると判定した場合、処理
をステップＳ２１５へ進める。さらに、シフトポジショ
ンＳＷ・１２からの制御信号ＳＰにより、シフト位置が
パーキング「Ｐ」でない場合も処理をステップＳ２１５
へ進める。

【０１４８】次に、ステップＳ２１５において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、利用者のアクセルペダル（表示
せず）操作に対応した操作量にアクセルペダル部１１に
よりアクセルペダル開度ＡＰが制御され、インバータ１
３の出力する交流波形の制御を行う。また、パワートレ
インＥＣＵ・７は、利用者が移動させたシフトの位置に
対応した、シフトポジションＳＷ１２からのシフト位置
データに基づきインバータ１３の出力する交流波形の制
御を行う。これにより、モータ１０は、インバータ１３
により、利用者の望む駆動力でタイヤを回転させる。そ
して、パワートレインＥＣＵ・７は、処理をステップＳ
２１１へ進める。以下のステップの説明は、前述してあ
るため、これを省略する。

【０１４９】また、ステップＳ２００において、パワー
トレインＥＣＵ・７は、ＩＣカードユニット４と相互に
行っている動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカ
ードユニット４から応答がない場合に、ＩＣカードユニ
ット４が故障していると判定し、処理をステップＳ２１
５へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。（上述のステップＳ２０３〜ステ
ップＳ２１４が請求項１における異常検出手段に対応し
た処理である。）

【０１５０】次に、図１および図５を参照し、一実施形
態のブレーキＥＣＵ・８の動作例を説明する。図５は、
ブレーキＥＣＵ・８の動作の一例を示すフローチャート
である。

【０１５１】ステップＳ３００において、ブレーキＥＣ
Ｕ・８は、ＩＣカードユニット４と相互に行っている動
作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユニット
４から応答がある場合に、ＩＣカードユニット４が故障
していないと判定し、処理をステップＳ３０１へ進め
る。

【０１５２】次に、ステップＳ３０１において、ブレー
キＥＣＵ・８は、ＩＣカードユニット４から入力される
起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報により、共
用車両２が自動制御運転のモードにあるかまたは手動制
御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定結果、
ブレーキＥＣＵ・８は、自動制御運転のモードであると
判定した場合、処理をステップＳ３０２へ進める。

【０１５３】次に、ステップＳ３０２において、ブレー
キＥＣＵ・８は、自動運転ＥＣＵ・３からの制御指令に
基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない複数
のサブルーチンに従いモジュレータ２２の駆動を行う。
すなわち、ブレーキＥＣＵ・８は、自動運転ＥＣＵ・３
からの制御指令と、自動運転ＥＣＵ・３から出力される
記憶部３ａに記憶されている操作量とに従い、モジュレ
ータ２２を制御して図に示さない油圧ブレーキを駆動さ
せることで共用車両２の停止操作を行う。そして、ブレ
ーキＥＣＵ・８は、処理をステップＳ３０３へ進める。

【０１５４】次に、ステップＳ３０３において、ブレー
キＥＣＵ・８は、自動運転ＥＣＵ・３が故障しているか
否かの判定を行う。すなわち、ブレーキＥＣＵ・８は、
例えば自動運転ＥＣＵ・３と相互に行っている監視信号
の送受信において、自動運転ＥＣＵ・３から応答がない
場合に、自動運転ＥＣＵ・３が故障していると判定し、
通信ユニット１５から管制制御装置１へ故障情報を出力
して、処理をステップＳ３０４へ進める。

【０１５５】次に、ステップＳ３０４において、ブレー
キＥＣＵ・８は、モジュレータ２２に対して、油圧ブレ
ーキを駆動させる油圧を急速に上昇させるように制御す
る。これにより、モジュレータ２２は油圧ブレーキの油
圧を急速に上昇させる。この結果、走行車両２は、走行
に対して急制動がかけられ、急ブレーキがかけられるこ
とになる。

【０１５６】また、ステップＳ３０３において、ブレー
キＥＣＵ・８は、自動運転ＥＣＵ・３と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ＥＣＵ・３から
応答がある場合に、自動運転ＥＣＵ・３が故障していな
いと判定し、処理をステップＳ３０５へ進める

【０１５７】次に、ステップＳ３０５において、ブレー
キＥＣＵ・８は、内部ＣＰＵによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
か否かの検出を行う。すなわち、ブレーキＥＣＵ・８
は、モジュレータ２２に設けられている油圧センサー等
の故障、つまりすぐにブレーキ操作に影響が出ない箇所
の故障を検出する。そして、ブレーキＥＣＵ・８は、軽
微な故障が検出されない場合、処理をステップＳ３００
へ戻す。

【０１５８】また、ステップＳ３０５において、ブレー
キＥＣＵ・８は、内部ＣＰＵによる自己チェックの結
果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有る
と判定した場合、処理をステップＳ３０６へ進める。

【０１５９】次に、ステップＳ３０６において、ブレー
キＥＣＵ・８は、検出した故障情報を通信ユニット１５
から管制制御装置１へ出力する。そして、ブレーキＥＣ
Ｕ・８は、処理を終了する。これにより、管制制御装置
１において、管制制御装置１の操作者は、表示器１ａに
より共用車両２の故障箇所を確認して、故障箇所に対応
した処置を取る。

【０１６０】また、ステップＳ３０１において、ブレー
キＥＣＵ・８は、ＩＣカードユニット４から入力される
起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報により、自
動制御運転のモードでないと判定した場合、処理をステ
ップＳ３０５へ進める。

【０１６１】また、ステップＳ３００において、ブレー
キＥＣＵ・８は、ＩＣカードユニット４と相互に行って
いる動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユ
ニット４から応答がない場合に、ＩＣカードユニット４
が故障していると判定し、処理をステップＳ３０５へ進
める。以下のステップの説明は、前述してあるため、こ
れを省略する。（上述したステップＳ３０３〜ステップ
Ｓ３０６が請求項における異常時制御手段に対応する処
理である。）

【０１６２】次に、図１および図６を参照し、一実施形
態のステアリングＥＣＵ・９の動作例を説明する。図６
は、ステアリングＥＣＵ・９の動作の一例を示すフロー
チャートである。

【０１６３】ステップＳ４００において、ステアリング
ＥＣＵ・９は、ＩＣカードユニット４と相互に行ってい
る動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカードユニ
ット４から応答がある場合に、ＩＣカードユニット４が
故障していないと判定し、処理をステップＳ４０１へ進
める。

【０１６４】次に、ステップＳ４０１において、ステア
リングＥＣＵ・９は、ＩＣカードユニット４から入力さ
れる起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、共用車両２が自動制御運転のモードにあるかまたは
手動制御運転のモードにあるかの判定を行う。この判定
結果、ステアリングＥＣＵ・９は、自動制御運転のモー
ドであると判定した場合、処理をステップＳ４０２へ進
める。

【０１６５】次に、ステップＳ４０２において、ステア
リングＥＣＵ・９は、自動運転ＥＣＵ・３からの制御指
令に基づき、内部の記憶部に記憶されている図示しない
複数のサブルーチンに従いステアリングモータ２４の駆
動を行う。すなわち、ステアリングＥＣＵ・９は、自動
運転ＥＣＵ・３からの制御指令と、自動運転ＥＣＵ・３
から出力される記憶部３ａに記憶されている操作量とに
従い、ステアリングモータ２４を制御して図に示さない
タイヤの向きを変更させることで共用車両２の走行方向
の調整操作を行う。そして、ステアリングＥＣＵ・９
は、処理をステップＳ４０３へ進める。

【０１６６】次に、ステップＳ４０３において、ステア
リングＥＣＵ・９は、自動運転ＥＣＵ・３が故障してい
るか否かの判定を行う。すなわち、パワートレインＥＣ
Ｕ・７は、例えば自動運転ＥＣＵ・３と相互に行ってい
る監視信号の送受信において、自動運転ＥＣＵ・３から
応答がない場合に、自動運転ＥＣＵ・３が故障している
と判定し、通信ユニット１５から管制制御装置１へ故障
情報を出力し、処理をステップＳ４０４へ進める。

【０１６７】次に、ステップＳ４０４において、ステア
リングＥＣＵ・９は、ステアリングモータ２４に対し
て、ステアリングをニュートラルの位置、すなわち走行
車両が直進方向に進む角度に調整させるように制御を行
う。これにより、ステアリングＥＣＵ・９は、図示しな
い角度センサーからの角度データに基づき、ステアリン
グモータ２４の回転の調整を行う。この結果、走行車両
２は、直進方向に走行を行う向きにステアリングが調整
される。

【０１６８】また、ステップＳ４０３において、ステア
リングＥＣＵ・９は、自動運転ＥＣＵ・３と相互に行っ
ている監視信号の送受信において、自動運転ＥＣＵ・３
から応答がある場合に、自動運転ＥＣＵ・３が故障して
いないと判定し、処理をステップＳ４０５へ進める

【０１６９】次に、ステップＳ４０５において、ステア
リングＥＣＵ・９は、内部ＣＰＵによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
るか否かの検出を行う。すなわち、ステアリングＥＣＵ
・９は、例えばステアリングモータ２４に設けられてお
り、パワーステアリングの操作に用いられる回転センサ
ー等の故障、つまりすぐにステアリングの角度調整に影
響が出ない箇所の故障を検出する。そして、ステアリン
グＥＣＵ・９は、軽微な故障が検出されない場合、処理
をステップＳ４００へ戻す。

【０１７０】また、ステップＳ４０５において、ステア
リングＥＣＵ・９は、内部ＣＰＵによる自己チェックの
結果、構成している各回路及び駆動系に軽微な故障が有
ると判定した場合、処理をステップＳ４０６へ進める。

【０１７１】次に、ステップＳ４０６において、ステア
リングＥＣＵ・９は、検出した故障情報を通信ユニット
１５から管制制御装置１へ出力する。そして、ステアリ
ングＥＣＵ・９は、処理を終了する。これにより、管制
制御装置１において、管制制御装置１の操作者は、表示
器１ａにより共用車両２の故障箇所を確認して、故障箇
所に対応した処置を取る。

【０１７２】また、ステップＳ４０１において、ステア
リングＥＣＵ・９は、ＩＣカードユニット４から入力さ
れる起動信号ＭＯＤに含まれる運転モードの情報によ
り、自動制御運転のモードでないと判定した場合、処理
をステップＳ４０７へ進める。

【０１７３】次に、ステップＳ４０７において、ステア
リングＥＣＵ・９は、利用者のハンドル操作により、ス
テアリング角度の調整を行う。このとき、ステアリング
ＥＣＵ・９は、パワーステアリングとして、回転数セン
サーよりステアリングモータ２４の回転数を制御して、
ステアリング角度の調整を行う。そして、ステアリング
ＥＣＵ・９は、処理をステップＳ４０５へ進める。以下
のステップの説明は、前述してあるため、これを省略す
る。

【０１７４】また、ステップＳ４００において、ステア
リングＥＣＵ・９は、ＩＣカードユニット４と相互に行
っている動作確認信号ＳＤの送受信において、ＩＣカー
ドユニット４から応答がない場合に、ＩＣカードユニッ
ト４が故障していると判定し、処理をステップＳ４０５
へ進める。以下のステップの説明は、前述してあるた
め、これを省略する。（上述したステップＳ４０３〜ス
テップＳ４０６が請求項における異常時制御手段に対応
している。）

【０１７５】なお、以上の説明を共用車両で行ってきた
が、個人用の電気自動車に応用することで、上述の発明
を適用した電気自動車は、電子制御で動作する駆動系の
故障による操作性の低下を防ぐことが出来る。

【０１７６】以上、本発明の一実施形態を図面を参照し
て詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。

【０１７７】

【発明の効果】本発明によれば、自動制御運転中に、異
常時制御手段が共用車両の各制御部毎の稼働状態の管理
を行っているため、共用車両の各制御部毎の稼働状態が
正常か否かの検出が行える。従って、自動制御運転中
に、制御部のいずれかの稼働状態が正常でないと検出さ
れた場合、異常時制御手段が稼働状態の正常な制御部に
対して、それぞれ停止処理を行わせるため、故障した個
所に対応した制動方法が取られ、停車までの走行が安定
させ、かつ追従走行時における後続の共用車両との接触
を避けることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による共用車両の構成を
示すブロック図である。

【図２】図１に示す共用車両のＩＣカードユニット４
の動作の一例を示すフローチャートである。

【図３】図１に示す共用車両の自動運転ＥＣＵ・３の
動作の一例を示すフローチャートである。

【図４】図１に示す共用車両のパワートレインＥＣＵ
・７の動作の一例を示すフローチャートである。

【図５】図１に示す共用車両のブレーキＥＣＵ・８の
動作の一例を示すフローチャートである。

【図６】図１に示す共用車両のステアリングＥＣＵ・
９の動作の一例を示すフローチャートである。

【図７】共用車両運用システムの全体構成を示す概念
図である。。

【符号の説明】

１管制制御装置１ｂ表
示器１ａ通信ユニット２共用
車両３自動運転ＥＣＵ３ａ記
憶部４ＩＣカードユニット４ａス
イッチ５ＩＣカード６ＩＧ
スイッチ部７パワートレインＥＣＵ８ブレ
ーキＥＣＵ９ステアリングＥＣＵ１０モー
タ１１アクセルペダル部１２シ
フトポジションＳＷ１３インバータ１４バ
ッテリ１５通信ユニット１６Ｎ
ＡＶＩユニット１７現在地検出ユニット１８レ
ーザーレーダー１９磁気ネイル検出部２０誘
導ケーブル検出部２１ブレーキ部２２モ
ジュレータ２３ステアリング部２４ス
テアリングモータ２５電動パーキング部

フロントページの続きＦターム(参考） 5H115 PA09 PC06 PG04 PI01 PI29 PO01 PO09 PO14 PU08 QE01 QE05 QE10 QI02 QI24 QN03 QN08 RB12 SF05 SF27 SJ02 SL01 SL06 SL09 TD03 TD20 TI02 TI09 TO01 TO05 TO06 TO22 TO24 TO26 TR03 TR04 TR05 TR06 TR19 TU03 TU06 TU12 TZ05 TZ07 TZ12 TZ14 UB01 UB05 UB08 UB17 UF03 UI13 UI23 UI32 UI35 5H180 AA01 AA27 BB04 BB12 BB17 BB18 CC03 CC12 CC14 CC17 EE10 FF05 FF32 FF33 LL01 LL04 LL09 5H209 AA10 BB08 BB13 CC11 DD05 DD06 DD13 DD18 DD20 EE01 EE03 EE15 FF08 FF09 GG04 GG05 GG06 GG11 GG13 GG18 GG20 HH02 HH04 HH10 HH13 HH28 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD06 DD17 EE04 EE08 EE12 FF04 FF06 FF11 HH04 KK03 KK08 LL01 LL03 LL06 LL07 LL08 LL11 LL14 LL16 MM05 MM09 QQ09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の利用者に利用され、管制制御装置
の指令に基づく自動制御運転、及び利用者による手動制
御運転を行う共用車両であって、前記共用車両がこの共用車両の自動制御運転を行う自動
運転制御部と、この共用車両の駆動部をそれぞれ制御する複数の制御部
からなる駆動制御部とを具備し、前記駆動制御部を構成する各制御部の稼働状態が正常か
否かの検出を行い、いずれかの制御部の異常を検出した
場合、稼働状態が正常な制御部を制御することにより、
この共用車両を前記異常に対応した停止方法により停止
させる異常時制御手段を備えたことを特徴とする共用車
両。
【請求項２】前記駆動制御部が共用車両の駆動力の伝
達系を制御するパワートレイン制御部を有し、共用車両
におけるいずれかの制御部の異常を検出して停止した場
合、このパワートレイン制御部がパーキングロックを掛
けることを特徴とする請求項１記載の共用車両。