CN111845715B - 车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

本公开的车辆的控制装置应用于至少具备进行变速档的切换的变速控制系统的车辆。所述车辆的控制装置构成为使所述车辆至少一部分不依赖于由驾驶员实施的操作而自动驾驶行驶。所述车辆的控制装置包括控制器。所述控制器构成为根据在所述变速控制系统中发生的异常的种类，判断能否通过所述自动驾驶行驶进行行驶。所述控制器构成为根据能否通过所述自动驾驶行驶进行行驶，对所述车辆进行行驶控制。

Description

车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置，涉及能够执行自动驾驶行驶的车辆的控制。

背景技术

已知能够执行至少一部分不依赖于由驾驶员实施的操作而使车辆行驶的自动驾驶行驶的车辆。日本特开2016-200986记载的车辆就是这样的车辆。在日本特开2016-200986中记载有：在自动驾驶行驶中车辆发生异常的情况下，在使车辆移动至预定的避让场所之后使车辆停止，结束自动驾驶行驶。

发明内容

但是，在日本特开2016-200986记载的车辆中，当在自动驾驶行驶中车辆发生异常的情况下，在该异常是与变速控制系统有关的异常时，如果使车辆移动至预定的退避场所，则自动驾驶行驶的便利性可能变差。

本发明提供一种控制装置，在能够执行自动驾驶行驶的车辆中，能够提高变速控制系统发生异常时的自动驾驶行驶的便利性。

本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置应用于至少具备进行变速档的切换的变速控制系统的车辆。所述车辆的控制装置构成为至少一部分不依赖于由驾驶员实施的操作而使所述车辆自动驾驶行驶。所述车辆的控制装置包括控制器。所述控制器构成为：根据在所述变速控制系统中发生的异常的种类，判断能否通过所述自动驾驶行驶进行行驶。所述控制器构成为根据能否通过所述自动驾驶行驶进行行驶，对所述车辆进行行驶控制。在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述车辆的控制装置也可以构成为：关于至少一部分驾驶操作不依赖于由所述驾驶员实施的操作而使所述车辆自动驾驶行驶至目标位置。所述控制器也可以构成为：根据在所述变速控制系统中发生的异常是否是所述车辆能够到达所述目标位置的异常，判断能否通过所述自动驾驶行驶进行行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，根据在变速控制系统中发生的异常的种类，能够使车辆通过自动驾驶行驶而行驶至目标位置。因此，根据变速控制系统的异常是否是车辆能够到达目标位置的异常来判断能否通过自动驾驶行驶进行行驶，从而抑制了不必要地中止自动驾驶行驶的情形。由此，执行自动驾驶行驶的场景增加，所以自动驾驶行驶的便利性提高。

本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置也可以应用于如下车辆，该车辆构成为能够在所述自动驾驶行驶和通过驾驶员的操作而使该车辆行驶的手动驾驶行驶之间进行切换。所述控制器也可以构成为：在所述变速控制系统的异常是所述车辆能够到达目标位置的异常的情况下，判断为能够进行所述自动驾驶行驶，或者判断为能够从所述手动驾驶行驶切换到所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，即使变速控制系统中发生异常，在是车辆能够到达目标位置的异常的情况下，判断为能够继续进行自动驾驶行驶，或者判断为能够从手动驾驶行驶切换到自动驾驶行驶。由此，执行自动驾驶行驶的场景增加，自动驾驶行驶的便利性提高。

在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述控制器也可以构成为：在所述自动驾驶行驶中发生无法切换到停车档的异常的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，即使在自动驾驶行驶中无法切换到停车档，仍能够通过自动驾驶行驶而到达预先设定的目标位置。因此，即使在自动驾驶行驶中发生无法切换到停车档的异常，仍判断为能够自动驾驶行驶至车辆的目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述控制器构成为预测在之后的行驶中是否进行前进后退的切换。所述控制器也可以构成为：在所述自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常、且所述控制器预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，即使在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常的情况下，在预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，仍能够通过自动驾驶行驶到达至目标位置。因此，即使在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常，在预测为之后不进行前进后退的切换的情况下，仍判断为能够自动驾驶行驶至车辆的目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述变速控制系统也可以构成为能够从两条以上的通信路径切换变速档。所述控制器也可以构成为：在所述通信路径之一发生异常的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，在构成为能够从两条以上的通信路径切换变速档的结构中，即使在自动驾驶行驶中通信路径之一发生异常的情况下，也能够使用正常工作的通信路径而使车辆通过自动驾驶行驶到达至目标位置。因此，即使在自动驾驶行驶中通信路径之一发生异常，仍判断为能够自动驾驶行驶至车辆的目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述控制器也可以构成为：在所述手动驾驶行驶中发生无法切换到停车档的异常之后，在由驾驶员执行了向所述自动驾驶行驶的切换操作的情况下，判断为能够切换到所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，即使无法切换到停车档，也能够使车辆通过自动驾驶行驶到达至目标位置。因此，即使是在手动驾驶行驶中发生无法切换到停车档的异常的状态，在执行了向自动驾驶行驶的切换操作时，仍判断为能够切换到自动驾驶行驶，并切换到自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

在本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置中，所述控制器也可以构成为：在所述手动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常之后，在由驾驶员执行了向所述自动驾驶行驶的切换操作、且所述控制器预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，判断为能够切换到所述自动驾驶行驶。

根据本发明的一个方案所涉及的车辆的控制装置，即使发生无法进行前进后退的切换的异常，在预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，仍能够使车辆通过自动驾驶行驶到达至目标位置。因此，即使在手动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常的情况下，在执行了向自动驾驶行驶的切换操作时，在预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，判断为能够切换到自动驾驶行驶，并切换到自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术及工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是示出应用本发明的混合动力汽车的概略结构，并且示出为了控制车辆的各部分而设置的控制体系的主要部分的图。

图2是说明构成图1的电子控制装置的各ECU的控制功能的主要部分的功能框图。

图3是说明图2的电子控制装置的控制动作中的、即使在自动泊车中在进行变速档的切换的系统中发生异常的情况下仍继续自动泊车以提高便利性的控制动作的流程图。

图4是说明图2的电子控制装置的控制动作中的、即使在自动驾驶行驶中在进行变速档的切换的系统中发生异常的情况下仍继续自动驾驶行驶以提高便利性的控制动作的流程图。

图5是说明作为本发明的其他实施例的电子控制装置的控制功能的功能框图。

图6是说明图5的电子控制装置的控制动作中的、在手动驾驶行驶中在与变速档的切换有关的系统中发生异常的情况下的、特别是车辆泊车时的控制动作的流程图。

图7是说明图5的电子控制装置的控制动作中的、在手动驾驶行驶中在与变速档的切换有关的系统中发生异常的情况下的、特别是执行自动驾驶行驶时的控制动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，详细说明本发明的实施例。此外，在以下的实施例中，附图适当地简化或者变形，未必准确地描绘出各部分的尺寸比以及形状等。

图1示出应用本发明的混合动力车辆10(以下称为“车辆10”)的概略结构，并且示出为了控制车辆10的各部分而设置的控制体系的主要部分。车辆10包括：作为行驶用的驱动力源的引擎12；变速部14；经由变速部14的输出齿轮16来传递动力的差动齿轮装置18；左右一对车轴22；以及左右的前轮24。

变速部14是例如横置在车辆10中的FF(前置引擎/前端驱动)形式的驱动桥(transaxle)。变速部14包括：第1电动机MG1；动力分配机构26，其将从引擎12传递的动力分配给第1电动机MG1及输出齿轮16；以及第2电动机MG2，其与输出齿轮16连结为能对输出齿轮16传递动力。另外，变速部14设置有公知的停车锁定机构29，其由致动器28驱动，机械性地使前轮24的旋转停止。

第1电动机MG1以及第2电动机MG2是具备作为发动机的功能以及作为发电机的功能中的至少一方的例如同步电动机，优选是选择性地作为发动机或者发电机工作的电动发电机，其中，发动机的功能是指从电能产生机械性的驱动力的功能，发电机的功能是指从机械性的驱动力产生电能的功能。例如，第1电动机MG1具备用于接收引擎12的反作用力的发电机功能以及对驾驶停止中的引擎12进行旋转驱动的马达功能，第2电动机MG2具备用于作为行驶用电动机发挥功能的电动机功能以及根据来自前轮24侧的反向驱动力通过再生而产生电能的发电功能，其中，行驶用电动机输出驱动力来作为行驶用的驱动力源。

在车辆10中，引擎12的动力经由动力分配机构26被传递给输出齿轮16，该动力经由差动齿轮装置18以及一对车轴22而被传递给左右的前轮24。另外，第2电动机MG2的动力被传递给输出齿轮16，该动力经由差动齿轮装置18以及一对车轴22而被传递给左右的前轮24。

方向盘30由驾驶员操作，在驾驶员旋转方向盘30时，经由与方向盘30连结的转向轴32向齿轮箱36传递该旋转。而且，在齿轮箱36内，转向轴32的旋转被变换为与齿轮箱36连结的转向横拉杆38的左右运动，转向横拉杆38左右移动，从而左右的前轮24的角度变化。另外，作为辅助驾驶员的操作的电动助力转向系统发挥功能的电动马达40设置为能够对转向轴32传递动力。该电动马达40不仅辅助驾驶员的操作，而且在执行自动驾驶行驶的情况下，通过使转向轴32自动旋转，还能够使左右的前轮24的角度变化。

在左右的前轮24设置有车轮制动器44，该车轮制动器44通过调整对制动液压缸42供给的工作油的液压而赋予制动力。制动液压缸42内的工作油的液压与驾驶员的制动踏板的踏力成比例地增加，车轮制动器44中产生的制动力与该工作油的液压成比例地增大。另外，也能够通过从后述制动ECU60输出的制动信号Sbk来控制制动液压缸42的工作油的液压，并根据车辆10的行驶状态对前轮24赋予制动力。另外，在自动驾驶行驶中，根据从制动ECU60输出的制动信号Sbk来控制制动液压缸42的工作油的液压，根据车辆10的行驶状态而从车轮制动器44赋予适合的制动力。此外，关于未图示的后轮，也设置有与前轮24同样的车轮制动器44。

变速操作装置46设置于能由驾驶员操作的位置。变速操作装置46具备供操作到多个变速操作位置Psh的瞬时式的变速杆48和P开关50。此外，瞬时式是指，在解除了由驾驶员实施的变速杆48的操作时，变速杆48恢复到预先设定的初始位置的机构。

变速杆48构成为能够将变速操作位置Psh操作到作为后退行驶位置的R位置、作为空档位置的N位置、作为前进行驶位置的D位置以及作为引擎制动位置的B位置。在变速杆48被变速操作到R位置时，变速部14被切换到使车辆10后退的后退行驶档(R档)。在变速杆48被变速操作到N位置时，切换到变速部14内的动力传递路径被切断的空档(N档)。在变速杆48被变速操作到D位置时，变速部14切换到使车辆10前进的前进行驶档(D档)。在变速杆48被变速操作到B位置时，切换到产生引擎制动的引擎制动档。

P开关50是例如按钮式的开关。在P开关50被按压、且满足车辆10为停止状态或者车速V为极低车速等预定的条件时，停车锁定机构29经由电动式的致动器28工作。此时，通过机械地停止输出齿轮16的旋转，与输出齿轮16机械地连结的前轮24也停止旋转。由此，切换到对车辆10进行泊车的停车档(P档)。

另外，在车辆10中采用所谓的线控换档方式，即：变速操作装置46的变速杆48经由电线(通信线)电气地连结到变速部14而不是机械性地连结到变速部14。

在变速操作装置46的内部设置有用虚线表示的4个霍尔IC49，该4个霍尔IC49作为检测变速操作位置Psh的传感器发挥功能。在变速杆48被驾驶员操作时，由于固定设置于变速杆48的未图示的磁铁与各霍尔IC49之间的相对位置分别变化，从而从各霍尔IC49输出的电压值变化。在此，针对每个霍尔IC49预先求出变速杆48被变速操作到各变速操作位置Psh时的电压值并存储，通过检测各霍尔IC49的电压值，判定变速杆48的变速操作位置Psh。此外，考虑零件的偏差等，各霍尔IC49的每个变速操作位置Psh的电压值被设定为分别具有预定的宽度。

车辆10具备作为控制车辆10的各部分的电子控制装置52(控制器)发挥功能的多个ECU。电子控制装置52包括：HV-ECU54、线控换档ECU56、转向ECU58、制动ECU60以及自动驾驶ECU62。HV-ECU54用于与引擎12、第1电动机MG1以及第2电动机MG2等有关的混合动力驱动控制。线控换档ECU56控制变速部14的行驶档(变速档)。转向ECU58控制构成电动式助力转向系统的电动马达40。制动ECU60控制用于调整车轮制动器44的制动力的制动液压缸42。自动驾驶ECU62执行后述自动驾驶行驶(自动驾驶控制)。各ECU构成为包括具备例如CPU、RAM、ROM、输入输出接口等的所谓微型计算机。CPU利用RAM的临时存储功能并依照预先存储于ROM的程序来进行信号处理，从而执行车辆10的各种控制。

HV-ECU54具有如下功能：根据车辆的行驶状态来控制引擎12、第1电动机MG1以及第2电动机MG2，以在输出驾驶员的请求驱动力的同时，以实现最佳的燃油效率。从HV-ECU54输出：用于引擎12的输出控制的引擎输出控制指令信号Se、用于第1电动机MG1以及第2电动机MG2的驱动控制的向逆变器64输出的马达控制指令信号Sm等。

线控换档ECU56具有如下功能：根据从变速操作装置46的霍尔IC49输出的表示变速操作位置Psh的信号，检测变速操作位置Psh，根据检测到的变速操作位置Psh而切换变速部14的变速档。例如，在变速杆48被变速操作到D位置的情况下，从线控换档ECU56向HV-ECU54输出用于切换到使车辆10前进的前进行驶档的变速信号Sshift。接收该变速信号Sshift，HV-ECU54输出用于使车辆10前进行驶的引擎输出控制指令信号Se以及马达控制指令信号Sm。另外，例如，在P开关50被按压了的情况下，从线控换档ECU56输出停车锁定指令信号Spk，该停车锁定指令信号Spk用于驱动致动器28而使停车锁定机构29工作，将车辆10的变速档切换到停车档。

在此，HV-ECU54与线控换档ECU56之间利用CAN通信线70以及本地线72这两条通信线连接，构成为即使在一条通信线断线的情况下，也能够用另一条通信线对指令信号进行通信。即，构成为在HV-ECU54与线控换档ECU56之间能够从两条通信路径(指令路径)切换变速档。此外，CAN通信线70以及本地线72与本发明的两条以上的通信路径对应。

转向ECU58具有产生与操舵角θwheel以及车速V对应的辅助力的功能，其中，操舵角θwheel与驾驶员的方向盘30的操作量相当。在驾驶员操作了方向盘30时，从转向ECU58向电动马达40输出用于产生与方向盘30的操作量对应的辅助力的助力指令信号Sstr。

制动ECU60具有通过控制制动液压缸42的液压而产生与行驶状态对应的制动力的功能。例如，在根据制动踏板的踩踏速度等判定为踩下紧急制动时，从制动ECU60输出提高制动液压缸42的液压以提高制动力的制动信号Sbk。

在切换到自动驾驶行驶时，自动驾驶ECU62根据预先设定的目标位置(目标位置信息)以及当前位置(当前位置信息)等，控制车辆10，以朝向目标位置行驶控制车辆10，也就是使车辆10进行不依赖于由驾驶员实施的操作的自动驾驶行驶。另外，自动驾驶ECU62具有如下功能：在对车辆10泊车时，如果切换到自动驾驶行驶，则自动泊车到预先指定的目标泊车位置(目标泊车框)。此外，目标位置是由驾驶员预先设定的驾驶员期望的目的地。另外，目标泊车位置是在对车辆10泊车时由驾驶员指定或者根据当前位置信息等自动指定的泊车框。该目标泊车位置是目标位置的方式之一。

由驾驶员将设置于驾驶席的自动驾驶切换开关65切换操作到ON侧(自动驾驶行驶侧)，从而切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。另外，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中自动驾驶切换开关65被切换到OFF侧(手动驾驶行驶侧)的情况下，以及在自动驾驶行驶中和自动泊车中驾驶员操作了方向盘30、油门踏板、制动踏板中的任意部件的情况下，从自动驾驶行驶以及自动泊车切换到手动驾驶行驶。这样，车辆10构成为能够在手动驾驶行驶和自动驾驶行驶之间切换。此外，手动驾驶行驶与通过驾驶员的操作使车辆10行驶的通常的行驶对应。

从周边识别传感器66(红外线传感器、照相机、中长距离雷达等)向自动驾驶ECU62输入车辆10周边的障碍物、在车辆10的前后以及左右有无行驶的车辆等与车辆10的周边有关的各种信息。另外，从车辆状态传感器67向自动驾驶ECU62输入引擎12的引擎旋转速度Ne、节气门开度θth、变速部14的变速档、第1电动机MG1的旋转速度Nmg1、第2电动机MG2的旋转速度Nmg2、车速V、方向盘30的操舵角θwheel等表示车辆状态的各种信息。另外，从驱动状态传感器69向自动驾驶ECU62输入有无对油门踏板的踩踏、有无对制动踏板的踩踏、有无方向盘30的操作等与由驾驶员实施的操作(驱动操作)有关的信息。此外，周边识别传感器66包括红外线传感器、照相机、中长距离雷达等多个传感器，车辆状态传感器67以及驱动状态传感器69也包括用于检测各技术指标的多个传感器。

从自动驾驶ECU62分别向HV-ECU54输出用于调整自动驾驶行驶中的驱动力的驱动力指令信号Sdrive、向线控换档ECU56输出用于切换自动驾驶行驶中的变速档的变速切换指令信号Ssftch、向转向ECU58输出用于调整自动驾驶行驶中的方向盘30的操舵角θwheel的操舵指令信号Ssteer、以及向制动ECU60输出用于调整自动驾驶行驶中的车轮制动器44的制动力的制动力指令信号Sbrake。

图2是说明构成图1的电子控制装置52的各ECU的控制功能的主要部分的功能框图。

HV-ECU54在功能上具备混合动力控制部80，该混合动力控制部80控制引擎12、第1电动机MG1以及第2电动机MG2的输出，以使得输出基于变速部14的变速档、车速V、油门踏板的操作量等的请求驱动力。

线控换档ECU56在功能上具备变速控制部82，该变速控制部82根据由变速操作装置46切换后的变速操作位置Psh来切换变速部14的变速档。另外，变速控制部82具有如下功能：在P开关50被按压时，通过使电动式的致动器28工作而使停车锁定机构29工作，从而将变速档切换到停车档。此外，进行变速部14的变速档的切换的变速控制系统74构成为包括线控换档ECU56、驱动停车锁定机构29的致动器28、变速操作装置46、CAN通信线70以及本地线72。

转向ECU58在功能上具备转向控制部84，该转向控制部84通过控制电动马达40而产生与车速V和驾驶员操作方向盘30的操作量对应的辅助力。

制动ECU60在功能上具备制动控制部86，例如，在紧急制动的情况下，该制动控制部86提高制动液压缸42的液压而提高制动力，或者，在转弯行驶中，通过对预定的车轮赋予制动力来抑制车辆的侧滑。

自动驾驶ECU62在功能上具备自动驾驶控制部76，在切换到自动驾驶行驶时，该自动驾驶控制部76对车辆10进行行驶控制，使车辆10自动驾驶行驶至目标位置，或者使车辆10自动泊车到指定的目标泊车位置。在行驶中切换到自动驾驶行驶时，自动驾驶控制部76使车辆10朝向预先设定的目标位置进行自动驾驶行驶。具体而言，自动驾驶控制部76根据预先存储的地图信息等制作目标位置以及从当前位置等至目标位置的适当的行驶路径，并使车辆10依照制作的行驶路径进行自动驾驶行驶。另外，在设定了目标泊车位置时，自动驾驶控制部76执行自动泊车(自动泊车控制)，以使车辆10泊车到该目标泊车位置。此外，自动泊车是自动驾驶行驶的方式之一。另外，自动驾驶控制部76与本发明的控制部对应。

在自动驾驶行驶中，自动驾驶控制部76根据基于地图信息等的道路信息以及由周边识别传感器66检测出的与车辆10周边有关的各种信息，考虑由车辆状态传感器67检测出的表示车辆状态的各种信息等，随时计算变速部14的变速档、车辆10的请求驱动力、方向盘30的操舵角θwheel、车轮制动器44的制动力等各种请求值(目标值)，以使车辆10适当地行驶。自动驾驶控制部76在计算出各种请求值后，分别对变速控制部82、混合动力控制部80、转向控制部84、制动控制部86输出使车辆10以计算出的各种请求值为目标而行驶的指令。

例如，在自动驾驶行驶中，在输出了切换变速部14的变速档的变速请求的情况下，自动驾驶控制部76对变速控制部82输出切换变速档的指令。变速控制部82接收该指令，执行切换变速部14的变速档的控制。

另外，在自动驾驶行驶中，在计算出车辆10的请求驱动力后，自动驾驶控制部76对混合动力控制部80输出用于输出计算出的请求驱动力的指令。混合动力控制部80接收该指令，控制引擎12、第1电动机MG1以及第2电动机MG2，以输出计算出的请求驱动力。

另外，在计算出方向盘30的操舵角θwheel的请求值后，自动驾驶控制部76对转向控制部84输出用于将方向盘30的操舵角θwheel控制为计算出的请求值的指令。转向控制部84接收该指令，通过驱动电动马达40而进行控制，以使得方向盘30的操舵角θwheel成为请求值。

另外，在计算出车轮制动器44的制动力的请求值后，自动驾驶控制部76对制动控制部86输出将车轮制动器44的制动力控制为计算出的请求值的指令。制动控制部86接收该指令，通过驱动制动液压缸42而进行控制，以使得车轮制动器44的制动力成为请求值。这样，自动驾驶控制部76与混合动力控制部80、变速控制部82、转向控制部84以及制动控制部86协同作业，执行车辆10的自动驾驶行驶。

另外，自动驾驶控制部76在执行使车辆10自动泊车到指定的目标泊车位置的情况下，根据由周边识别传感器66检测出的与车辆10的周边有关的信息，设定能够使车辆10从当前的车辆10的位置不受周边障碍物等的干扰而泊车到目标泊车位置的行驶路径，并使车辆10行驶，以使车辆10按照设定的行驶路径自动泊车。在车辆10的自动泊车中，也与自动驾驶行驶时同样地，随时计算变速档、请求驱动力、方向盘30的操舵角θwheel、车轮制动器44的制动力的各种请求值，使车辆10以计算出的各种请求值为目标而行驶。

但是，在自动驾驶行驶(以下，除了特别区分的情况以外，自动驾驶行驶都包括自动泊车)中，在与自动驾驶ECU系统作业而使车辆行驶的系统发生异常时，自动驾驶ECU搜寻最近的退避场所，并且使车辆移动至搜寻到的退避场所，结束自动驾驶行驶。该退避场所是预先规定的，是能够使车辆安全停车的避难所。因此，在车辆移动到退避场所之后，难以通过自动驾驶行驶而行驶至目标位置。因此，在使车辆移动至目标位置或者使车辆泊车到目标泊车位置的情况下，需要通过由驾驶员实施的操作来使车辆行驶，执行自动驾驶行驶的场景减少，所以自动驾驶行驶的便利性将变差。另外，例如，在使车辆泊车到狭窄的目标泊车位置的情况下，在发生异常而自动泊车中止时，对于驾驶技术不熟练的驾驶员来说泊车变得困难，还会产生无法泊车到该目标泊车位置的可能性。

在此，在本实施例中，在自动驾驶行驶中发生的异常是与切换变速部14的变速档的变速控制系统74有关的异常的情况下，依据异常的种类，能够继续进行自动驾驶行驶而到达目标位置以及目标泊车位置。例如，即使在难以通过使停车锁定机构29工作而切换到停车档的情况下，由于能够实现停车档以外的变速档的切换，所以仍能够使车辆10自动驾驶行驶至目标位置以及目标泊车位置。另外，即使在前进后退的切换变得困难的情况下，如果在到达目标位置以及目标泊车位置以前无需进行前进后退的切换，则仍能够进行自动驾驶行驶。因此，自动驾驶ECU62具备如下功能：在切换变速部14的变速档的变速控制系统74发生异常的情况下，根据该异常的种类，判断能否通过自动驾驶行驶进行行驶。

除了自动驾驶控制部76以外，自动驾驶ECU62在功能上还具备：在变速控制系统74发生异常的情况下，根据该异常的种类判断能否通过自动驾驶行驶进行行驶的自动驾驶继续判断部90、用于判定线控换档ECU56的异常的ECU异常判定部91以及用于告知发生异常的异常告知部98。另外，线控换档ECU56在功能上具备用于判定与切换变速部14的变速档的变速控制系统74有关的各种异常的发生的停车锁定异常判定部92、变速异常判定部94以及冗余系统异常判定部96。此外，自动驾驶继续判断部90与本发明的判断部对应。

在自动驾驶行驶中变速控制系统74发生异常时，自动驾驶继续判断部90根据该异常是否为能够通过自动驾驶行驶到达目标位置以及目标泊车位置的异常，判断是否继续进行自动驾驶行驶。利用ECU异常判定部91、停车锁定异常判定部92、变速异常判定部94以及冗余系统异常判定部96，判定变速控制系统74的异常的发生。

ECU异常判定部91判定是否发生线控换档ECU56不正常工作的ECU异常。在从线控换档ECU56彻底不输出信号(ECU宕机)的情况下、或由设置于线控换档ECU56的用于判定线控换档ECU56是否正常工作的自检系统判断为线控换档ECU56不正常工作的情况下，ECU异常判定部91判定为发生了线控换档ECU56不正常工作的ECU异常。此外，ECU异常判定部91是用于判定线控换档ECU56是否正常工作的部分，所以在功能上包含于自动驾驶ECU62。

停车锁定异常判定部92(以下记作“锁定异常判定部92”)判定是否发生无法通过使停车锁定机构29工作而切换到停车档的异常(以下称为“停车锁定异常”)。锁定异常判定部92例如在检测到使停车锁定机构29工作的致动器28异常、用于连接线控换档ECU56与致动器28之间的通信线断线、未从线控换档ECU56输出用于控制致动器28的指令信号的异常时，判定为发生停车锁定异常。

变速异常判定部94判定是否发生无法切换变速档的异常、特别是无法进行前进后退的切换的异常(以下变速异常)。例如，在未从线控换档ECU56输出用于前进后退的切换的变速信号Sshift、或者未从自动驾驶ECU62向线控换档ECU56输出用于前进后退的切换的变速切换指令信号Ssftch的情况下，变速异常判定部94判定为发生变速异常。

冗余系统异常判定部96对连接HV-ECU54与线控换档ECU56之间的两条通信线的一方或者双方是否发生异常(以下称为“冗余系统异常”)进行判定。如上所述，HV-ECU54与线控换档ECU56之间利用CAN通信线70以及本地线72这两条通信线连接。当在这些通信线中的至少1条通信线中检测到断线等异常时，冗余系统异常判定部96判定为发生冗余系统异常。此外，在发生两条通信线之一异常的冗余系统异常的情况下，通过经由正常的通信线输出指令信号，仍能够行驶至目的位置以及目标泊车位置。

自动驾驶继续判断部90根据由ECU异常判定部91、锁定异常判定部92、变速异常判定部94以及冗余系统异常判定部96的各个判定出的异常是否为能够到达目标位置以及目标泊车位置的异常，判断是否继续进行自动驾驶行驶。另外，自动驾驶控制部76根据由自动驾驶继续判断部90判断出的能否通过自动驾驶行驶进行行驶的结果，对车辆10进行行驶控制。例如，在判断为能够继续进行自动驾驶行驶时，自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶。

在自动驾驶行驶中，在由ECU异常判定部91判定出发生线控换档ECU56不正常工作的ECU异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续直至目标位置的自动驾驶行驶以及直至目标泊车位置的自动泊车。在发生ECU异常的情况下，线控换档ECU56的工作变得不稳定，难以通过自动驾驶行驶到达目标位置以及目标泊车位置。此时，自动驾驶控制部76使车辆10移动到退避场所，中止自动驾驶行驶。

在自动驾驶行驶中，在由锁定异常判定部92判定出发生停车锁定异常的情况下、即发生无法切换到停车档的异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行直至目标位置的自动驾驶行驶。另外，在自动泊车中，在由锁定异常判定部92判定出发生停车锁定异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续直至目标泊车位置的自动泊车。在自动驾驶行驶中发生停车锁定异常的情况下，只是在使车辆10停止之后无法切换到停车档，而能够通过自动驾驶行驶到达目标位置，并且能够通过自动泊车到达目标泊车位置。因此，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中发生停车锁定异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车。

由于自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车，所以自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶以及自动泊车。因此，即使在发生停车锁定异常的情况下，自动驾驶行驶以及自动泊车也不会不必要地中止，执行自动驾驶行驶以及自动泊车的场景增加，所以自动驾驶行驶以及自动泊车的便利性提高。另外，例如，即使在使车辆10泊车到狭窄的目标泊车位置的情况下，也能够通过自动泊车对车辆10泊车。

在自动驾驶行驶中由变速异常判定部94判定出发生变速异常即在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常、并且预测为之后的行驶(直至目标位置的行驶)中进行前进后退的切换(变速切换)的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续直至目标位置的自动驾驶行驶。此时，自动驾驶控制部76搜寻不需要前进后退的切换的最近的退避场所，在使车辆10自动驾驶行驶至搜寻到的退避场所之后，使车辆10停车，中止自动驾驶行驶。另外，在自动泊车中由变速异常判定部94判断出发生变速异常、并且预测为在之后的行驶中进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动泊车。此时，自动驾驶控制部76使车辆10停车，中止自动泊车。

另一方面，在自动驾驶行驶中由变速异常判定部94判定出发生变速异常即在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常、并且预测为在之后的行驶(直至目标位置的行驶)中不进行前进后退的切换(变速切换)的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶直至到达目标位置。另外，在自动泊车中由变速异常判定部94判定出发生变速异常即在自动泊车中发生变速异常、并且预测为在之后的泊车中不进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行直至目标泊车位置的自动泊车。

即使在自动驾驶行驶中以及自动泊车中发生变速异常的情况下，只要之后不进行前进后退的切换，就能够通过自动驾驶行驶到达目标位置，并且能够通过自动泊车而泊车到目标泊车位置。因此，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中发生变速异常的情况下，在预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车。由此，自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶以及自动泊车。因此，即使在发生变速异常的情况下，自动驾驶行驶以及自动泊车也不会不必要地中止，执行自动驾驶行驶以及自动泊车的场景增加，所以自动驾驶行驶以及自动泊车的便利性提高。

在此，在预测之后的行驶中是否进行前进后退的切换时，首先读取在到达目标位置以及目标泊车位置之前的期间设定的行驶路径，当在该行驶路径上行驶时需要进行前进后退的切换的情况下，预测为进行前进后退的切换。因此，也可以构成为：即使在自动驾驶行驶的执行中检测到变速异常、并且判断为在之后的行驶中进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶控制部76搜寻在到达目标位置的期间不进行前进后退的切换的新的行驶路径，在检测到新的行驶路径时，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶。此时，自动驾驶控制部76使车辆10依照检测到的新的行驶路径自动驾驶行驶至目标位置。此外，在未检测到不进行前进后退的切换的新的行驶路径的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续自动驾驶行驶，自动驾驶控制部76使车辆10自动驾驶行驶至最近的退避场所，在车辆10到达退避场所后，使车辆10停车而中止自动驾驶行驶。

另外，在自动泊车的执行中检测到变速异常的情况下，也可以同样地构成为：在判断为在之后的自动泊车中进行前进后退的切换的情况下，也由自动驾驶控制部76搜寻不进行前进后退的切换的新的行驶路径，在检测到新的行驶路径时，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动泊车。此时，自动驾驶控制部76使车辆10依照检测到的新的行驶路径自动泊车到目标泊车位置。此外，在未检测到不进行前进后退的切换的新的行驶路径的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续自动泊车，自动驾驶控制部76使车辆10停车而中止自动泊车控制。例如，在使车辆10泊车到目标泊车位置的情况下，如果泊车后的车辆10的朝向反过来也没有问题，则有无需进行前进后退的切换就能够对车辆10泊车的情况。在这样的情况下，通过再设定新的行驶路径，继续执行自动泊车。

另外，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中，在发生停车锁定异常或者变速异常之后仍继续执行自动驾驶行驶以及自动泊车，在车辆10停到目标位置以及目标泊车位置后，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车。此时，自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶以及自动泊车，异常告知部98通过在设置于驾驶席的仪表板77中显示发生异常的意思，对驾驶员告知异常的发生。另外，异常告知部98将异常发生后采取的措施也显示于仪表板77。

在自动驾驶行驶中，在由于CAN通信线70与本地线72之一发生异常而冗余系统异常判定部96判断为发生冗余系统异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行直至目标位置的自动驾驶行驶。另外，在自动泊车中，在由于CAN通信线70与本地线72之一发生异常而冗余系统异常判定部96判断为发生冗余系统异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行直至目标泊车位置的自动泊车。即使在CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线发生异常的情况下，仍能够通过正常的通信线使变速控制系统74正常工作，能够行驶至目标位置以及目标泊车位置。因此，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中，在CAN通信线70以及本地线72中的一方发生异常而导致发生冗余系统异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车。此时，自动驾驶控制部76通过使用正常的通信线，继续执行自动驾驶行驶以及自动泊车。这样，即使在发生冗余系统异常的情况下，在能够通过使用正常的通信线来切换变速档的情况下，继续执行自动驾驶行驶以及自动泊车。由此，自动驾驶行驶以及自动泊车不会不必要地中止，执行自动驾驶行驶以及自动泊车的场景增加，所以自动驾驶行驶以及自动泊车的便利性提高。

另一方面，在自动驾驶行驶中，在由于CAN通信线70以及本地线72双方都发生异常，而冗余系统异常判定部96判断为发生冗余系统异常的情况下，自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行直至目标位置的自动驾驶行驶以及直至目标泊车位置的自动泊车。此时，自动驾驶控制部76使车辆10移动至退避场所，中止自动驾驶行驶以及自动泊车。

这样，在自动驾驶继续判断部90中，如果自动驾驶行驶中发生的变速控制系统74的异常是不影响车辆10的行驶的异常，则判断为能够继续进行自动驾驶行驶，如果是影响车辆10的行驶的异常，则判断为不能继续进行自动驾驶行驶。

图3是说明电子控制装置52的控制动作的流程图，特别说明其中的：在自动泊车中，在进行变速档的切换的变速控制系统74中发生异常时，能够通过增加执行自动泊车的场景而提高便利性的控制动作的流程图。该流程图在自动泊车中被反复执行。

首先，在与ECU异常判定部91的控制功能对应的步骤S1(以下省略“步骤”两字)中，由ECU异常判定部91判定是否发生线控换档ECU(SBW-ECU)56不正常动作的ECU异常。在发生ECU异常的情况下，S1确定为“是”，在与自动驾驶控制部76以及自动驾驶继续判断部90的控制功能对应的S7中，由自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动泊车，由自动驾驶控制部76中止自动泊车。在S1确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S2中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72这两条通信线的异常所致的冗余系统异常(冗余系统全部异常)。在CAN通信线70以及本地线72双方都发生异常的情况下，S2确定为“是”，在S7中，由自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动泊车，由自动驾驶控制部76中止自动泊车。在S2确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S3中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线的异常所致的冗余系统异常(冗余系统部分异常)。在CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线发生异常的情况下，S3确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S14中，由自动驾驶继续判断部90判断为能够通过使用正常的通信线继续进行自动泊车，由自动驾驶控制部76继续执行自动泊车。

另一方面，在未检测到冗余系统异常的情况下，S3确定为“否”，在与锁定异常判定部92的控制功能对应的S4中，由锁定异常判定部92判定是否发生停车锁定异常。在检测到停车锁定异常的情况下，S4确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S5中，由自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动泊车，由自动驾驶控制部76继续执行自动泊车。在与自动驾驶控制部76的控制功能对应的S6中，由自动驾驶控制部76判定车辆10是否已到达指定的目标泊车位置。在车辆10未到达目标泊车位置的情况下，S6确定为“否”，返回到S5，继续执行自动泊车。另一方面，在车辆10已到达目标泊车位置的情况下，S6确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S7中，由自动驾驶控制部76中止自动泊车。接下来，在与异常告知部98的控制功能对应的S8中，由异常告知部98在仪表板77上显示(告知)发生异常的意思以及该异常发生后采取的措施。

返回到S4，在未检测到停车锁定异常的情况下，S4确定为“否”，在与变速异常判定部94的控制功能对应的S9中，由变速异常判定部94判定是否发生变速异常。在未检测到变速异常的情况下，S9确定为“否”，本例程结束。另一方面，在检测到变速异常的情况下，S9确定为“是”，在与自动驾驶控制部76的控制功能对应的S10中，自动驾驶控制部76判定是否到达指定的目标泊车位置。在到达目标泊车位置的情况下，S10确定为“是”，在S7中由自动驾驶控制部76中止自动泊车，并在S8中由异常告知部98对驾驶员告知异常的发生。

另一方面，在未到达目标泊车位置的情况下，S10确定为“否”，在与自动驾驶继续判断部90的控制功能对应的S11中，由自动驾驶继续判断部90判定是否预测为在目标泊车位置之前进行前进后退的切换。在预测为在目标泊车位置之前不进行前进后退的切换的情况下，S11确定为“否”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S13中，由自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动泊车，由自动驾驶控制部76继续执行自动泊车。另外，在S13中继续自动泊车时，返回到S10。另一方面，在预测为在目标泊车位置之前进行前进后退的切换的情况下，S11确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S12中，由自动驾驶控制部76将变速部14的变速档切换到停车档而使车辆10停车。接下来，在S7中，由自动驾驶控制部76中止自动泊车，在S8中由异常告知部98对驾驶员告知异常的发生。

图4是用于说明电子控制装置52的控制动作的流程图，特别说明其中的：在自动驾驶行驶中，在进行变速档的切换的系统中发生异常时，能够通过增加执行自动驾驶行驶的场景而提高便利性的控制动作的流程图。该流程图在自动驾驶行驶中被反复执行。

在图4中，在与ECU异常判定部91的控制功能对应的步骤S1(以下省略“步骤”两字)中，由ECU异常判定部91判定是否发生线控换档ECU56不正常动作的ECU异常。在发生ECU异常的情况下，S1确定为“是”，在与自动驾驶控制部76以及自动驾驶继续判断部90的控制功能对应的S22中，由自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶。在S1确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S2中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72这两条通信线的异常所致的冗余系统异常。在CAN通信线70以及本地线72双方都发生异常的情况下，S2确定为“是”，在S22中，由自动驾驶继续判断部90判断为不能继续进行自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶。在S2确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S3中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线的异常所致的冗余系统异常。在发生由一条通信线的异常所致的冗余系统异常的情况下，S3确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S27中，自动驾驶继续判断部90判断为通过使用正常的通信线能够继续进行自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶。

另一方面，在未检测到冗余系统异常的情况下，S3确定为“否”，在与锁定异常判定部92的控制功能对应的S4中，由锁定异常判定部92判定是否发生停车锁定异常。在检测到停车锁定异常的情况下，S4确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S20中，由自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶。在与自动驾驶控制部76的控制功能对应的S21中，由自动驾驶控制部76判定车辆10是否到达目标位置。在车辆10未到达目标位置的情况下，S21确定为“否”，返回到S20，继续执行自动驾驶行驶。另一方面，在车辆10到达目标位置的情况下，S21确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S22中，由自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶。接下来，在与异常告知部98的控制功能对应的S8中，由异常告知部98在仪表板77上显示(告知)发生异常的意思以及该异常发生后采取的措施。

返回到S4，在未检测到停车锁定异常的情况下，S4确定为“否”，在与变速异常判定部94的控制功能对应的S9中，由变速异常判定部94判定是否发生变速异常。在未检测到变速异常的情况下，S9确定为“否”，本例程结束。另一方面，在检测到变速异常的情况下，S9确定为“是”，在与自动驾驶控制部76的控制功能对应的S23中，由自动驾驶控制部76判定是否到达目标位置。在到达目标位置的情况下，S23确定为“是”，在S22中由自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶，在S8中由异常告知部98对驾驶员告知异常的发生。

另一方面，在未到达目标位置的情况下，S23确定为“否”，在与自动驾驶继续判断部90的控制功能对应的S24中，由自动驾驶继续判断部90判定是否预测为在目标位置之前进行前进后退的切换。在预测为在目标位置之前不进行前进后退的切换的情况下，S24确定为“否”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S26中，由自动驾驶继续判断部90判断为能够继续进行自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76继续执行自动驾驶行驶。另一方面，在预测为在目标位置之前进行前进后退的切换的情况下，S24确定为“是”，在与自动驾驶继续判断部90以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S25中，由自动驾驶控制部76在使车辆10移动至预定的退避场所之后，将变速部14的变速档切换到停车档而使车辆10停车。接下来，在S22中，由自动驾驶控制部76中止自动驾驶行驶，在S8中，由异常告知部98对驾驶员告知异常的发生。

如上所述，根据本实施例，依据在变速控制系统74中发生的异常的种类，能够通过自动驾驶行驶(包括自动泊车)行驶至目标位置(包括目标泊车位置)。因此，通过根据变速控制系统74的异常的种类判断能否通过自动驾驶行驶进行行驶，从而抑制了不必要地中止自动驾驶行驶的情形，执行自动驾驶行驶的场景增加，所以自动驾驶行驶的便利性得以提高。另外，即使变速控制系统74中发生异常，在是能够到达目标位置的异常的情况下，仍判断为能够继续进行自动驾驶行驶，所以执行自动驾驶行驶的场景增加，自动驾驶行驶的便利性提高。

另外，根据本实施例，即使在自动驾驶行驶(包括自动泊车)中无法切换到停车档，也能够通过自动驾驶行驶而行驶至目标位置(包括目标泊车位置)。因此，即使在自动驾驶行驶中发生无法切换到停车档的异常(停车锁定异常)，仍判断为能够自动驾驶行驶至目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。另外，即使在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常(变速异常)的情况下，在预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，仍能够通过自动驾驶行驶而行驶至目标位置。因此，即使在自动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常，在预测为之后不进行前进后退的切换的情况下，仍判断为能够自动驾驶行驶至目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。另外，构成为能够从CAN通信线70以及本地线72这两条通信线来切换变速档，所以即使在自动驾驶行驶中一条通信线发生异常的情况下，也能够使用正常动作的通信线通过自动驾驶行驶到达至目标位置。因此，即使在自动驾驶行驶中一条通信线发生异常(冗余系统异常)，仍判断为能够自动驾驶行驶至目标位置，并继续进行自动驾驶行驶，从而自动驾驶行驶的便利性提高。

接着，说明本发明的其他实施例。此外，在以下的说明中，对与上述实施例共同的部分，附加同一符号而省略说明。

图5是说明作为本发明的其他实施例的电子控制装置100(控制装置)的控制功能的功能框图，与上述实施例的图2对应。本实施例的电子控制装置100构成为包括：HV-ECU54、线控换档ECU56、转向ECU58、制动ECU60以及自动驾驶ECU102。HV-ECU54、线控换档ECU56、转向ECU58以及制动ECU60所具有的各控制功能与上述实施例大致相同，所以省略其说明。

自动驾驶ECU102在功能上具备自动驾驶控制部76、ECU异常判定部91、异常告知部98以及自动驾驶切换判断部104。自动驾驶控制部76、ECU异常判定部91以及异常告知部98的各控制功能与上述实施例大致相同，所以省略其说明。此外，自动驾驶切换判断部104与本发明的判断部对应。

在手动驾驶行驶中，在用于切换变速部14的变速档的变速控制系统74发生异常的情况下，在之后由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的操作时，自动驾驶切换判断部104根据在手动驾驶行驶中发生的异常的种类，判断能否切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。在手动驾驶行驶中发生的异常是如果切换到自动驾驶行驶(包括自动泊车)则无法到达目标位置(包括目标泊车位置)的异常的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶。另一方面，在手动驾驶行驶中发生的异常是切换到自动驾驶行驶(包括自动泊车)时能够到达目标位置(包括目标泊车位置)的异常的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶。自动驾驶切换判断部104根据由ECU异常判定部91、锁定异常判定部92、变速异常判定部94以及冗余系统异常判定部96的各个判定部检测出的异常是否为能够到达目标位置以及目标泊车位置的异常，判断能否从手动驾驶行驶切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。自动驾驶控制部76根据由自动驾驶切换判断部104判断得出的能否切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的结果，对车辆10进行行驶控制。例如，在判断为能够切换到自动驾驶行驶以及自动泊车时，自动驾驶控制部76切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，对车辆10进行行驶控制。

另外，在手动驾驶行驶中，在ECU异常判定部91判定为发生ECU异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶，禁止切换到自动驾驶行驶。另外，在手动驾驶行驶中，在ECU异常判定部91判定为发生ECU异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动泊车的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动泊车，禁止切换到自动泊车。

在手动驾驶行驶中，在锁定异常判定部92检测到停车锁定异常之后，即在发生无法切换到停车档的异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶，许可切换到自动驾驶行驶。另外，在手动驾驶行驶中，在锁定异常判定部92检测到停车锁定异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动泊车的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动泊车，许可切换到自动泊车。当在发生停车锁定异常的状态下执行了自动驾驶行驶以及自动泊车的情况下，只是在车辆10停止时无法切换到停车档，而能够通过自动驾驶行驶到达目标位置，并且能够通过自动泊车而泊车在目标泊车位置。因此，在手动驾驶行驶中发生停车锁定异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。因此，由于在发生停车锁定异常的情况下也切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，所以不会不必要地禁止向自动驾驶行驶以及自动泊车的切换，执行自动驾驶行驶以及自动泊车的场景增加，所以自动驾驶行驶以及自动泊车的便利性提高。

另外，在手动驾驶行驶中由变速异常判定部94检测到变速异常之后、即在手动驾驶行驶中发生无法进行前进后退的切换的异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶的切换操作、并且预测为在之后的行驶中在车辆10到达目标位置以前不进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够从手动驾驶行驶切换到自动驾驶行驶，许可切换到自动驾驶行驶。另外，在手动驾驶行驶中，在检测到变速异常之后即在发生变速异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动泊车的切换操作、并且预测为在之后的行驶中在车辆10到达目标泊车位置以前不进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够从手动驾驶行驶切换到自动泊车，许可切换到自动泊车。

即使在手动驾驶行驶中发生变速异常的情况下，在预测为在之后的行驶中在到达目标位置以及目标泊车位置以前不进行前进后退的切换的情况下，能够通过自动驾驶行驶到达目标位置，并且能够通过自动泊车在目标泊车位置泊车。因此，由于在执行切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的切换操作后，判断为能够切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，并且切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，所以自动驾驶行驶以及自动泊车的便利性提高。在此，在预测在到达目标位置或者目标泊车位置以前是否进行前进后退的切换时，首先读取在到达预先设定的目标位置以及目标泊车位置的期间设定的行驶路径，当在该行驶路径上行驶时需要进行前进后退的切换的情况下，预测为进行前进后退的切换。

另一方面，在手动驾驶行驶中，在由变速异常判定部94检测到变速异常之后，在执行了切换到自动驾驶行驶(包括自动泊车)的切换操作、并且预测为在之后的行驶中在车辆10到达目标位置(包括目标泊车位置)以前进行前进后退的切换的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶，禁止切换到自动驾驶行驶。此外，也可以与上述实施例同样地，也可以构成为：搜寻不需要进行前进后退的切换的新的行驶路径，在检测到新的行驶路径的情况下，依照该新的行驶路径自动驾驶行驶至目标位置，从而即使在发生变速异常的情况下，也许可自动驾驶行驶的切换。

另外，在手动驾驶行驶中，在由冗余系统异常判定部96判定为CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线发生冗余系统异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为能够从手动驾驶行驶切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，许可切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。其原因为，如上所述，在一条通信线发生异常的情况下，能够通过正常的通信线使变速控制系统74正常地动作，能够使车辆10行驶至目标位置以及目标泊车位置。

另一方面，在手动驾驶行驶中，在由冗余系统异常判定部96判定为CAN通信线70以及本地线72这两条通信线发生冗余系统异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的切换操作的情况下，自动驾驶切换判断部104判断为不能从手动驾驶行驶切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，禁止切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。

图6是说明电子控制装置52的控制动作中的、在手动驾驶行驶中在与变速档的切换有关的系统中发生异常的情况下的控制动作的流程图，特别是对车辆10泊车时(泊车过渡期)的控制动作的流程图。该流程图在手动驾驶行驶中被反复执行。

在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S30中，在手动驾驶行驶中，由自动驾驶切换判断部104判定是否由驾驶员执行了切换到自动泊车的切换操作。在未执行切换到自动泊车的切换操作的情况下，S30确定为“否”，本例程结束。在执行了切换到自动泊车的切换操作的情况下，S30确定为“是”，在与ECU异常判定部91的控制功能对应的S31中，由ECU异常判定部91判定在手动驾驶行驶中是否发生线控换档ECU56不正常工作的ECU异常。在发生ECU异常的情况下，S31确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S37中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动泊车，禁止切换到自动泊车。

在S31确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S32中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72这两条通信线的异常所致的冗余系统异常(冗余系统全部异常)。在CAN通信线70以及本地线72双方都发生异常的情况下，S32确定为“是”，在S37中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动泊车，禁止切换到自动泊车。

在S32确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S33中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线的异常所致的冗余系统异常。在CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线发生异常(冗余系统部分异常)的情况下，S33确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S38中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动泊车，并由自动驾驶控制部76切换到自动泊车。

在S33确定为“否”的情况下，在与锁定异常判定部92的控制功能对应的S34中，由锁定异常判定部92判定是否发生停车锁定异常。在检测到停车锁定异常的情况下，S34确定为“是”，在S38中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动泊车，由自动驾驶控制部76切换到自动泊车。在未检测到停车锁定异常的情况下，S34确定为“否”，在与变速异常判定部94的控制功能对应的S35中，由变速异常判定部94判定是否发生变速异常。在未检测到变速异常的情况下，S35确定为“否”，在S38中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动泊车，并由自动驾驶控制部76切换到自动泊车。在检测到变速异常的情况下，S35确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S36中，由自动驾驶切换判断部104判定是否预测为在目标泊车位置以前进行前进后退的切换。在由自动驾驶切换判断部104判定为在到达目标泊车位置以前不进行前进后退的切换的情况下，S36确定为“否”，在S38中由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动泊车，由自动驾驶控制部76切换到自动泊车。另一方面，在由自动驾驶切换判断部104判定为在到达目标泊车位置以前进行前进后退的切换的情况下，S36确定为“是”，在S37中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动泊车，从而禁止切换到自动泊车。

图7是说明电子控制装置52的控制动作中的、在手动驾驶行驶中在与变速档的切换有关的系统中发生异常的情况下的控制动作的流程图，特别是执行自动驾驶行驶时的控制动作的流程图。该流程图在手动驾驶行驶中被反复执行。

在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S40中，由自动驾驶切换判断部104判定在手动驾驶行驶中是否已执行切换到自动驾驶行驶的切换操作。在未执行切换到自动驾驶行驶的切换操作的情况下，S40确定为“否”，本例程结束。在执行了切换到自动驾驶行驶的切换操作的情况下，S40确定为“是”，在与ECU异常判定部91的控制功能对应的S31中，由ECU异常判定部91判定在手动驾驶行驶中是否发生线控换档ECU56不正常工作的ECU异常。在发生ECU异常的情况下，S31确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S42中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶，禁止切换到自动驾驶行驶。

在S31确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S32中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72这两条通信线的异常所致的冗余系统异常(冗余系统全部异常)。在CAN通信线70以及本地线72双方都发生异常的情况下，S32确定为“是”，在S42中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶，禁止切换到自动驾驶行驶。

在S32确定为“否”的情况下，在与冗余系统异常判定部96的控制功能对应的S33中，由冗余系统异常判定部96判定是否发生由CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线的异常所致的冗余系统异常。在CAN通信线70以及本地线72中的一条通信线发生异常(冗余系统部分异常)的情况下，S33确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S43中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76切换到自动驾驶行驶。

在S33确定为“否”的情况下，在与锁定异常判定部92的控制功能对应的S34中，由锁定异常判定部92判定是否发生停车锁定异常。在检测到停车锁定异常的情况下，S34确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104以及自动驾驶控制部76的控制功能对应的S43中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76切换到自动驾驶行驶。在未检测到停车锁定异常的情况下，S34确定为“否”，在与变速异常判定部94的控制功能对应的S35中，由变速异常判定部94判定是否发生变速异常。在未检测到变速异常的情况下，S35确定为“否”，在S43中，由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶，由自动驾驶控制部76切换到自动驾驶行驶。在检测到变速异常的情况下，S35确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S41中，由自动驾驶切换判断部104判定是否预测为在到达目标位置以前进行前进后退的切换。在由自动驾驶切换判断部104判定为在目标位置以前不进行前进后退的切换的情况下，S41确定为“否”，在S43中由自动驾驶切换判断部104判断为能够切换到自动驾驶行驶，并由自动驾驶控制部76切换到自动驾驶行驶。另一方面，在由自动驾驶切换判断部104判定为在目标位置以前进行前进后退的切换的情况下，S41确定为“是”，在与自动驾驶切换判断部104的控制功能对应的S42中，由自动驾驶切换判断部104判断为不能切换到自动驾驶行驶，从而禁止切换到自动驾驶行驶。

如上所述，根据本实施例，在手动驾驶行驶中，在切换变速档的变速控制系统74中发生异常之后，在由驾驶员执行了切换到自动驾驶行驶(包括自动泊车)的切换操作时，在该异常是无法到达目标位置的异常的情况下，判断为不能进行自动驾驶行驶的切换，禁止切换到自动驾驶行驶。另一方面，在是能够通过自动驾驶行驶到达目标位置的异常的情况下，判断为能够切换到自动驾驶行驶，并切换到自动驾驶行驶。因此，抑制了不必要地禁止切换到自动驾驶行驶以及自动泊车的情形，执行自动驾驶行驶的场景增加，所以自动驾驶行驶的便利性提高。因此，在本实施例中，也得到与上述实施例同样的效果。

以上，根据附图，详细说明了本发明的实施例，但本发明也可以应用于其他方案。

例如，也可以组合上述各实施例而实施。即，也可以在自动驾驶行驶中以及自动泊车中检测到异常时，由自动驾驶继续判断部90根据检测到的异常的种类判断能否继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车，并且，在手动驾驶行驶中检测到异常时，由自动驾驶切换判断部104根据检测到的异常的种类判断能否切换到自动驾驶行驶以及自动泊车。

另外，在上述实施例中，车辆10构成为能够在手动驾驶行驶与自动驾驶行驶之间切换，但本发明不限于能够在手动驾驶行驶与自动驾驶行驶之间切换的车辆10。也就是说，即便是仅能够执行自动驾驶行驶的车辆，也能够应用本发明。在仅能够执行自动驾驶行驶的车辆中，在行驶中变速控制系统发生异常时，自动驾驶继续判断部90根据发生的异常的种类来判断能否通过自动驾驶行驶到达目标位置，在是能够到达目标位置的异常的情况下，继续进行自动驾驶行驶。因此，抑制了不必要地中止自动驾驶行驶而车辆停车到预定的退避场所的情形，所以自动驾驶行驶的便利性提高。

另外，在上述实施例中，从ECU异常判定部91、停车锁定异常判定部92、变速异常判定部94以及冗余系统异常判定部96判定异常的发生，但也可以从它们中的至少1个判定部检测异常，并根据检测到的异常的种类，判断能否通过自动驾驶行驶进行行驶。

另外，在上述实施例中，在自动驾驶行驶中以及自动泊车中发生异常时，自动驾驶继续判断部90根据异常的种类判断能否继续进行自动驾驶行驶以及自动泊车，但也可以在自动驾驶行驶以及自动泊车的某一方发生异常时，根据异常的种类，判断能否继续进行自动驾驶行驶或者自动泊车。另外，在手动驾驶行驶中发生异常时，自动驾驶切换判断部104根据异常的种类判断能否切换到自动驾驶行驶以及自动泊车，但也可以判断能否切换到自动驾驶行驶以及自动泊车中的任意一方。

另外，在上述实施例的自动驾驶行驶中，驱动力、变速档、操舵角以及制动力都被自动控制，但本发明的自动驾驶行驶不一定限定于此。总之，作为自动驾驶行驶，驱动力、变速档、操舵角以及制动力中的至少1个被自动地进行行驶控制，即不依赖于驾驶员的操作而对它们中的至少一部分进行行驶控制就足以。换言之，也可以是驱动力、变速档、操舵角以及制动力中的一部分依赖于驾驶员的操作而行驶的自动驾驶行驶。例如，也可以是：作为自动驾驶行驶，通过自动地控制驱动力以及制动力，从而以设定的车速行驶、或者在保持预定的车间距离的同时追踪前车。

另外，在上述实施例中，在自动驾驶行驶中发生变速异常、并且在目标位置以前进行前进后退的切换的情况下，中止自动驾驶行驶。但是，也可以构成为：在当前的车辆位置与进行前进后退的切换的位置之间的距离较远的情况下，在到达进行前进后退的切换的位置的附近之前，许可继续进行自动驾驶行驶。另外，在上述实施例中，在手动驾驶行驶中发生变速异常、之后执行了切换到自动驾驶行驶的切换操作、并且在目标位置之前进行前进后退的切换的情况下，禁止切换到自动驾驶行驶。但是，也可以构成为：在当前的车辆位置与进行前进后退的切换的位置之间的距离较远的情况下，许可切换到自动驾驶行驶，使车辆自动驾驶行驶至进行前进后退的切换的位置的附近。也就是说，在行驶中发生变速异常、并且在目标位置之前进行前进后退的切换的情况下的进行前进后退的切换的位置的附近对应于本发明的目标位置之一。

另外，在上述实施例中，线控换档ECU56与HV-ECU54之间利用CAN通信线70以及本地线72这两条通信线连接，但不一定限定于两条通信线，也可以构成为利用三条以上的通信线连接，能够使用各个通信线来切换变速档。

另外，在上述实施例中，图3、图4、图6以及图7所示的各流程图也可以在不矛盾的范围内适当地变更步骤的顺序等。

此外，上述的内容仅为一实施方式，根据本领域技术人员的知识，能够以增加各种变更、改良的方案来实施本发明。

Claims (6)

1.一种车辆的控制装置，所述车辆的控制装置应用于至少具备进行变速档的切换的变速控制系统的车辆，构成为关于至少一部分驾驶操作不依赖于由驾驶员实施的操作而使所述车辆自动驾驶至目标位置，所述车辆的控制装置的特征在于，

包括控制器，

所述控制器构成为根据所述变速控制系统中发生的异常是否是所述车辆能够到达所述目标位置的异常，判断能否通过所述自动驾驶进行行驶，并且，

所述控制器构成为根据能否通过所述自动驾驶进行行驶，对所述车辆进行行驶控制，

所述控制器构成为预测在之后的行驶中是否进行前进后退的切换，

所述控制器构成为：当在所述自动驾驶中发生无法进行前进后退的切换的异常、且预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的控制装置应用于如下车辆，该车辆构成为能够在所述自动驾驶和通过驾驶员的操作来使该车辆行驶的手动驾驶之间进行切换，并且，

所述控制器构成为：在所述变速控制系统的异常是所述车辆能够到达目标位置的异常的情况下，判断为能够进行所述自动驾驶，或者判断为能够从所述手动驾驶切换到所述自动驾驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为：当在所述自动驾驶中发生无法切换到停车档的异常的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述变速控制系统构成为能够从两条以上的通信路径切换变速档，

所述控制器构成为：在所述通信路径之一发生异常的情况下，判断为能够进行直至所述车辆的目标位置的所述自动驾驶。

5.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为：在所述手动驾驶中发生无法切换到停车档的异常之后，在由驾驶员执行了向所述自动驾驶的切换操作的情况下，判断为能够切换到所述自动驾驶。

6.根据权利要求2或者5所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为：在所述手动驾驶中发生无法进行前进后退的切换的异常之后，在由驾驶员执行了向所述自动驾驶的切换操作、且所述控制器预测为在之后的行驶中不进行前进后退的切换的情况下，判断为能够切换到所述自动驾驶。