CN103339419A - 车辆的控制装置 - Google Patents

Abstract

ECU（800）包括异常判定部（810）、条件判定部（820）、行驶控制部（830）。异常判定部（810）判定来自换挡位置传感器的换档信号的组合有无异常（换档模式异常）。在判定为换档模式异常之后，条件判定部（820）判定换档模式变为驱动档的正常模式这样的第一条件的成立与否、车辆处于行驶中（存在驾驶员的行驶意图）这样的第二条件的成立与否。在判定为换档模式异常的情况下行驶控制部（830）停止产生车辆的驱动力，并禁止向驱动档进行切换。在判定为换档模式异常之后，在条件判定部（820）判定为上述的第一条件及第二条件成立的情况下，行驶控制部（830）将档位切换成换档模式表示的驱动档，并使驱动力恢复。

Description

车辆的控制装置

技术领域

本发明涉及检测换档杆位置的传感器发生了异常的情况下的车辆的控制。

背景技术

以往，已知有一种根据对由驾驶员操作的换档杆的位置进行检测的档位传感器的检测结果来切换档位的车辆。

在这样的车辆中，在日本特开2001-289067号公报（专利文献1）中公开了如下内容：即使在发生了无法利用档位传感器的检测结果来判定P（停车）档的异常的情况下，在能够利用档位传感器的检测结果来判定N（空档）档的情况下，也会在N档时容许车辆的起动。

专利文献1：日本特开2001-289067号公报

专利文献2：日本特开2001-294056号公报

专利文献3：日本特开2003-65436号公报

专利文献4：日本特开2000-296728号公报

专利文献5：日本特开2009-248912号公报

发明内容

然而，在专利文献1公开的技术中，在发生了无法正常地判定N档这一异常的情况下，即使能够正常地判定D（驱动）档或R（倒车）档，也无法容许车辆的起动，无法使车辆退避行驶。

本发明为了解决上述问题而作出，其目的在于提高档位传感器发生了异常的情况下的车辆的退避行驶能力。

本发明的控制装置控制根据由检测驾驶员的换档操作的传感器输出的换档信号来切换档位的车辆。档位包括用于使车辆行驶的驱动档。控制装置具备：异常判定部，判定换档信号是否为异常；及行驶控制部，在判定为换档信号为异常的情况下，行驶控制部判定预定的条件是否成立，并在预定的条件成立时容许以换档信号表示的驱动档使车辆行驶或起动，其中该预定的条件包括在判定为换档信号为异常之后换档信号变为正常地表示所述驱动档的状态这样的第一条件及存在驾驶员的行驶意图这样的第二条件。

优选的是，行驶控制部在车辆处于行驶中这一情况被检测出的情况下判定为第二条件成立。

优选的是，行驶控制部在驾驶员正乘坐于车辆这一情况被检测出的情况下判定为第二条件成立。

优选的是，预定的条件除包括第一条件、第二条件之外，还包括能够以换档信号表示的驱动档进行行驶的方向与车辆的行进方向一致这样的第三条件。

优选的是，预定的条件除包括第一条件、第二条件之外，还包括驾驶员的加速踏板操作量为阈值以下这样的第三条件。

优选的是，在判定为换档信号为异常的情况下，行驶控制部停止车辆的驱动力直至预定的条件成立，并在预定的条件成立的时刻将档位设定为换档信号表示的驱动档而使车辆的驱动力恢复。

优选的是，在换档信号为正常的情况下，行驶控制部以第一速度使驱动力追随于需求驱动力，在判定为换档信号为异常之后使驱动力恢复的情况下，行驶控制部在一定期间以比第一速度慢的第二速度使驱动力追随于需求驱动力。

优选的是，控制装置还包括报知部，向驾驶员报知驱动力的恢复。

优选的是，档位存在多个。传感器构成为输出与多个档位分别对应的预定的多个组合的换档信号。异常判定部在换档信号的组合与预定的多个组合中的任一组合均不相符的情况下判定为换档信号为异常。

发明效果

根据本发明，能够提高档位传感器发生了异常的情况下的车辆的退避行驶能力。

附图说明

图1是车辆的整体框图。

图2是换档定位板的图。

图3是示意性地表示换档传感器的结构的图。

图4是表示换档连接器的截面形状的图。

图5是表示换档传感器为正常时的档位与换档信号的组合之间的对应关系的图。

图6是表示换档传感器为异常时的档位与换档信号的组合之间的对应关系的图。

图7是ECU的功能框图（其1）。

图8是表示ECU的处理步骤的流程图（其1）。

图9是表示在发生换档模式异常后使驱动力恢复时的需求驱动力与实际驱动力之间的关系的图。

图10是表示ECU的处理步骤的流程图（其2）。

图11是表示ECU的处理步骤的流程图（其3）。

图12是表示ECU的处理步骤的流程图（其4）。

具体实施方式

[实施例1]

以下，参照附图，说明本发明的实施例。在以下的说明中，对同一部件标注同一附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不重复它们的详细说明。

图1是搭载有本实施例的控制装置的车辆1的整体框图。车辆1具备驱动装置100、变速装置200、车轮300、ECB（ElectronicallyControlled Brake System：电子控制制动系统）400、ECU（ElectronicControl Unit：电子控制单元）800。而且，车辆1具备由驾驶员操作的IG开关10、加速踏板21、制动踏板31、方向盘41、换档杆91。此外，车辆1具备加速器位置传感器20、制动行程传感器30、转向角传感器40、车速传感器50、液压传感器60、加速度传感器70、座椅载荷传感器71、监控相机72、声音识别装置73、报知装置74、换档传感器80。

驱动装置100、变速装置200及ECB400由来自ECU800的控制信号控制。

驱动装置100是产生车辆1的驱动力的装置。驱动装置100代表性地由发动机、电动机等构成。

变速装置200设于驱动装置100与车轮300之间，对驱动装置100的转速进行变速并向车轮300传递。变速装置200包括：用于切换动力传递方向、变速比的多个摩擦卡合要素（离合器、制动器）；用于将变速装置200的输出轴210加以固定的停车齿轮。变速装置200的控制状态（以下也称为“档位”）按照来自ECU800的控制信号来切换成P（停车）档、R（倒车）档、N（空档）档、D（驱动）档、B（制动）档中的任一个。如此通过电气控制来切换档位的方式也被称为线控换档方式。此外，在D档、B档、R档中，成为驱动装置100的驱动力向车轮300传递的状态，从而使车辆1行驶。此外，在D档及B档中，车辆1向前进方向行驶。B档是与D档相比发动机制动更有效的档位。在R档中，车辆1向后退方向行驶。以下，也将D档、B档、R档总称为“驱动档”。另一方面，在N档中，成为驱动装置100的驱动力不向车轮300传递的状态。在P档中，变速装置200内的停车齿轮工作而将输出轴210固定，抑制车轮300的旋转。以下，也将N档及P档总称为“非驱动档”。

ECB400根据制动踏板31的行程量等而产生制动液压，由此使制动力作用于车轮300。

IG开关10是用于使驾驶员输入车辆1的驱动系统（车辆1的行驶控制所需的电气设备）的起动要求及停止要求的开关。操作IG开关10的位置包括用于使驱动系统成为停止状态（Ready-OFF状态）的IG断开位置、用于向驱动系统通电的IG接通位置、用于使驱动系统成为起动状态（Ready-ON状态）的起动位置等。

加速器位置传感器20检测加速踏板21的位置（加速器位置）AP。制动行程传感器30检测制动踏板31的操作量（制动行程）BS。转向角传感器40检测方向盘41的转向角。车速传感器50根据变速装置200的输出轴210的转速来检测车速V。液压传感器60检测由ECB400产生的制动液压。加速度传感器70检测车辆1的加速度α（能够判断车辆1的行进方向的值）。座椅载荷传感器71通过检测驾驶席的载荷来检测驾驶员是否正就座于驾驶席。监控相机72对车内进行拍摄并监控驾驶员是否正乘坐于车辆。声音识别装置73发出声音而向驾驶员询问或识别驾驶员发出的声音。报知装置74以影像或声音的方式向驾驶员报知关于车辆1的各种信息。

换档传感器80经由推拉式缆索92与沿着换档定位板93被操作的换档杆91机械连接。换档传感器80将与换档杆91的位置（以下也称为“档位”）对应的换档信号向ECU800输出。换档信号用于供ECU800判定驾驶员要求的档位（以下也称为“要求档位”）。换档信号包括与档位对应的多个种类的信号（后述）。此外，换档传感器80可以设置在变速装置200的附近。

ECU800内置有未图示的CPU（Central Processing Unit：中央处理器）及存储器，基于存储于该存储器的信息、来自各传感器的信息来执行规定的运算处理。ECU800基于运算处理的结果来控制搭载于车辆1的各设备。

图2是表示换档定位板93的图。如图2所示，在换档定位板93设有用于对换档杆91的移动路径进行限制的槽93A。换档杆91沿着该槽93A从P位置侧按照P、R、N、D、B位置的顺序移动。

图3是示意性地表示换档传感器80的结构的图。换档传感器80包括第一～第八传感器81～88、可动杆89、换档连接器C。换档连接器C通过换档线W而与ECU800连接。

可动杆89的一端经由推拉式缆索92而与换档杆91连接，另一端能够转动地与转动轴A连接。可动杆89根据驾驶员的换档操作对推拉式缆索92进行推压或牵拉，由此以转动轴A为中心而转动到与档位对应的位置。

在可动杆89分别处于与P位置、R位置、N位置、D位置、B位置对应的范围的情况下，第一～第五传感器81～85与可动杆89接触而分别将P信号、R信号、N信号、D信号、B信号向ECU800输出。

在可动杆89处于与R位置对应的范围的情况下，第六传感器86与可动杆89接触而将RV信号向ECU800输出。在可动杆89处于与D位置及B位置对应的范围的情况下，第七传感器87与可动杆89接触而将FD（向前）信号向ECU800输出。在可动杆89处于与P、R、N、D、B位置对应的范围的情况下，第八传感器88与可动杆89接触而将MJ信号向ECU800输出。

图4是表示换档连接器C的截面形状的图。换档连接器C包括用于分别输出P信号、R信号、N信号、D信号、B信号、RV信号、FD信号、MJ信号的连接器C1～C8。从这些连接器C1～C8输出的各信号经由换档线W向ECU800输入。

图5是表示换档传感器80为正常时的档位与换档信号的组合（以下也称为“换档模式”）之间的对应关系的图。在图5中，圆形标记表示P～MJ的各信号被检测出。ECU800在检测出P信号及MJ信号的情况下识别为换档模式为P模式（即要求档位为P档）。而且，ECU800在检测出R信号、RV信号及MJ信号的情况下识别为换档模式为R模式（即要求档位为R档）。N档以后的识别手法也同样。这样一来，ECU800根据换档模式来识别要求档位。并且，ECU800控制变速装置200以使识别出的要求档位与实际档位一致。

在具有以上那样的结构的车辆1中，在驾驶员驾驶车辆1时，在发生了换档模式与图5所示的正常模式中的任一模式均不相符的异常（以下也称为“换档模式异常”）的情况下，ECU800无法识别要求档位。

图6是表示换档传感器80为异常时（发生D信号始终为接通状态的D接通故障时）的档位与换档模式之间的对应关系的图。在发生了D接通故障的情况下，在全部的档位检测出D信号。因此，在档位为D位置时，检测出D信号、FD信号、MJ信号且换档模式与D模式一致。然而，若档位为N位置或P位置（与非驱动档对应的位置），则成为换档模式与图5所示的正常模式中的任一模式均不相符的状态。在发生了这样的换档模式异常的情况下，ECU800使车辆1的驱动力停止，并禁止向驱动档进行切换。

以往，在发生了换档模式异常之后，直到非驱动档的换档模式（P模式、N模式）被正常地识别为止，即使正常地识别到驱动档的换档模式（D模式、B模式、R模式），也禁止驱动力的恢复，并禁止向驱动档进行切换。其理由是，防止违反使用者的意图而使车辆行驶。

为了解决这样的现有问题，本实施例的ECU800即使在判定为换档模式异常之后，在之后换档模式变为驱动档的正常模式且确认出驾驶员的行驶意图的情况下，也确定为换档模式表示的驱动档是要求档位而使驱动力恢复。这一点是本实施例的最具特征的点。

图7是ECU800的功能框图。图7所示的各功能块既可以通过硬件来实现，也可以通过软件来实现。

ECU800包括异常判定部810、条件判定部820、行驶控制部830、报知部840。

异常判定部810基于换档信号来判定是否发生了上述的换档模式异常。

在判定为换档模式异常之后，条件判定部820判定换档模式变为驱动档的正常模式这样的第一条件的成立与否、存在驾驶员的行驶意图这样的第二条件的成立与否。条件判定部820在车辆1处于行驶中（车速V超过阈值时），判定为驾驶员正乘坐于车辆且存在驾驶员的行驶意图。

在判定为换档模式异常时，行驶控制部830使驱动装置100的工作停止而停止产生驱动力，并禁止向驱动档进行切换。在判定为换档模式异常之后，在条件判定部820判定为上述的第一条件及第二条件成立的情况下，行驶控制部830确定为换档模式表示的驱动档为要求档位，将档位切换为该驱动档并使驱动装置100再次工作而使驱动力恢复。由此，能够进行车辆1的退避行驶。

另外，行驶控制部830算出与加速位置AP对应的需求驱动力，使用时间常数进行使实际驱动力追随于需求驱动力的处理（无间隔处理）。时间常数是与实际驱动力达到需求驱动力为止的时间相当的值。因此，时间常数越大，使实际驱动力追随需求驱动力的速度越慢。在发生换档模式异常后使驱动力恢复时，行驶控制部830在一定期间将用于无间隔处理的时间常数变更为比通常时大的值。换言之，行驶控制部830在驱动力恢复后的一定期间以比通常时慢的速度使实际驱动力追随于需求驱动力。

在行驶控制部830在发生换档模式异常后使驱动力恢复的情况下，报知部840使用报知装置74向驾驶员报知该情况。

图8是表示用于实现上述的功能的ECU800的处理步骤的流程图。图8的流程图在车辆1的驱动系统的工作中，以预定的周期反复执行。

在步骤（以下，将步骤简称为“S”）10中，ECU800判定有无换档模式异常。在没有换档模式异常的情况下（S10为“否”），ECU800结束处理，进行通常时的控制。在存在换档模式异常的情况下（S10为“是”），ECU800如上述那样停止了驱动力之后，使处理向S11转移。

在S11中，ECU800判定换档模式是否发生了变化。在换档模式发生了变化的情况下（S11为“是”），ECU800使处理向S12转移，判定变化后的换档模式与驱动档的正常模式是否一致。

在变化后的换档模式与驱动档的正常模式一致的情况下（S12为“是”），ECU800使处理向S13转移，判定车辆是否处于行驶中。

在车辆处于行驶中的情况下（S13为“是”），ECU800使处理向S14转移，并确定为变化后的换档模式表示的驱动档为要求档位，将档位切换为确定的驱动档，并使驱动力恢复。由此成为能够进行退避行驶的状态。然后，ECU800在S15中，向驾驶员报知驱动力的恢复。

此外，在换档模式未变化的情况下（S11为“否”）、变化后的换档模式与驱动档的正常模式不一致的情况下（S12为“否”）、车辆不处于行驶中的情况下（S13为“否”），ECU800不使驱动力恢复而结束处理。

图9是表示在发生换档模式异常后使驱动力恢复时的需求驱动力与实际驱动力之间的关系的图。当在时刻t1发生换档模式异常时，由ECU800使实际驱动力下降。然后，在驾驶员改变了加速器位置AP的情况下，需求驱动力也根据加速器位置AP的变化而发生变化，但实际驱动力无论需求驱动力的变化如何都维持为下降的状态。

当在时刻t2换档模式变化而与驱动档的正常模式一致且判定为车辆处于行驶中时，使驱动力恢复。此时，预想到需求驱动力与实际驱动力为相背离的状态，但是由于上述的无间隔处理而能抑制实际驱动力的急增。此外，从时刻t2起的一定期间，用于无间隔处理的时间常数变更为比通常时大的值。由此，实际驱动力以比通常时慢的速度追随于需求驱动力。因此，能够更适当地抑制实际驱动力的急增。

如以上那样，本实施例的ECU800即使在判定为换档模式异常之后，在换档模式变为驱动档的正常模式且车辆处于行驶中的情况下（确认出驾驶员的行驶意图的情况下），也使驱动力恢复并容许向该驱动档切换。由此，即使在判定为换档模式异常之后，也能够适当地使车辆1进行退避行驶。

此外，在本实施例中，说明了即使在换档模式异常判定后车辆1的驱动系统本身也维持为工作状态的情况，但例如在换档模式异常判定时使驱动系统停止的车辆中，在判定为换档模式异常之后，换档模式变为驱动档的正常模式、且车辆处于行驶中的情况下，只要使驱动系统再次起动即可。

[实施例2]

在实施例1中，将在换档模式异常发生后使驱动力恢复的条件设为换档模式变为驱动档的正常模式且车辆处于行驶中这样的条件。

相对于此，在实施例2中，在使驱动力恢复的条件中，除了在实施例1中说明的条件之外，还追加了能够以变化后的换档模式表示的驱动档进行行驶的方向与车辆的行进方向一致这样的条件。其他的结构、功能、处理与上述的实施例1相同，因此此处不重复其详细的说明。

图10是表示实施例2的ECU800的处理步骤的流程图。在图10所示的流程图中，与上述的图8所示的流程图的不同点是在S13与S14之间追加了S20的处理这一点。关于其他的处理，是相同的处理，标注相同的步骤编号。因此，此处不重复关于它们的详细说明。

在S13中判定为车辆处于行驶中的情况下，ECU800在S20中判定能够以变化后的换档模式表示的驱动档进行行驶的方向（D档或B档的情况下为前进方向，R档的情况下为后退方向）与车辆1的行进方向是否一致。此外，车辆1的行进方向例如可以通过加速度传感器70的检测结果来判断。而且，也可以通过学习加速度传感器70与车速传感器50的检测结果之间的对应关系来判断车辆1的行进方向。而且，在具备电动机作为驱动装置100、且具备能够检测该电动机的旋转方向的分解器的车辆中，也可以根据分解器的检测结果来判断车辆1的行进方向。

当判定为能够以变化后的换档模式表示的驱动档进行行驶的方向与车辆1的行进方向一致时（S20为“是”），ECU800使处理向S14以后转移，并确定为换档模式表示的驱动档为要求档位，使驱动力恢复。

如以上那样，作为在换档模式异常发生后使驱动力恢复的条件，根据实施例2的ECU800除了设置换档模式变为驱动档的正常模式且车辆处于行驶中这样的条件之外，还追加了能够以变化后的换档模式表示的驱动档进行行驶的方向与车辆的行进方向一致这样的条件。因此，能够抑制在驱动力恢复时由于形成与车辆行进方向不同的方向的驱动档而产生的冲击。

[实施例3]

在实施例1中，将发生换档模式异常后使驱动力恢复的条件设为换档模式变为驱动档的正常模式且车辆处于行驶中这样的条件。

相对于此，在实施例2中，在使驱动力恢复的条件中，除了实施例1中说明的条件之外，还追加了加速器断开状态这样的条件。其他的结构、功能、处理与上述的实施例1相同，因此不重复此处的详细的说明。

图11是表示实施例3的ECU800的处理步骤的流程图。在图11所示的流程图中，与上述的图8所示的流程图的不同点是在S13与S14之间追加了S30的处理这一点。关于其他的处理，是相同处理，标注相同的步骤编号。因此，此处不重复关于它们的详细说明。

在S13中判定为车辆处于行驶中的情况下，ECU800在S30中基于加速器位置AP来判断是否处于加速器断开状态。加速器断开状态是指加速踏板21的操作量为预定的阈值以下的状态。

当判定为加速器断开状态时（S30为“是”），ECU800使处理向S14以后转移，并确定为换档模式表示的驱动档为要求档位，使驱动力恢复。

如以上那样，作为发生换档模式异常后使驱动力恢复的条件，根据实施例3的ECU800除了设置换档模式变为驱动档的正常模式且车辆处于行驶中这样的条件之外，还追加了加速器断开状态这样的条件。因此，车辆行驶中与停车时相比，驱动力恢复的影响较小，能够切实地按照驾驶员的意图恢复驱动力。

[实施例4]

在实施例1中，基于车辆是否处于行驶中而间接地确认了驾驶员的行驶意图。

相对于此，在实施例4中，基于来自转向角传感器40、座椅载荷传感器71、监控相机72、声音识别装置73等能够直接确认驾驶员乘坐于车辆的设备的信息，来直接确认驾驶员的行驶意图。其他的结构、功能、处理与上述的实施方式1相同，因此不重复此处的详细说明。

图12是表示实施例4的ECU800的处理步骤的流程图。在图12所示的流程图中，与上述的图8所示的流程图的不同点是取代图8的S13的处理而追加了图12的S40～S43的处理这一点。关于其他的处理，是相同的处理，标注相同的步骤编号。因此，此处不重复关于它们的详细说明。

在变化后的换档模式与驱动档的正常模式一致的情况下（S12为“是”），ECU800在S40～S43的处理中，基于来自座椅载荷传感器71、转向角传感器40、监控相机72、声音识别装置73的信息来判定驾驶员是否正乘坐于车辆。

具体而言，在驾驶席存在载荷（S40为“是”）、存在方向盘41的操作（S41为“是”）、识别出驾驶员的影像（S42为“是”）、识别出驾驶员的声音（S43为“是”）中的任一情况下，ECU800判定为驾驶员乘坐于车辆且存在驾驶员行驶意图。此外，在S43的处理中，例如，可以使用声音识别装置73，通过声音来询问有无驾驶员的行驶意图，并判定是否能够声音识别出驾驶员对该询问的回答是存在行驶意图。

并且，在S40～S43中的至少任一处理中判定为存在驾驶员的行驶意图的情况下，ECU800使处理向S14以后转移，确定为换档模式表示的驱动档为要求档位，使驱动力恢复。

如以上那样，根据实施例4的ECU800在直接确认出换档模式变为驱动档的正常模式且驾驶员正乘坐于车辆的情况下，确定为换档模式表示的驱动档为要求档位，使驱动力恢复。由此，能够更切实地在驾驶员正乘坐于车辆的状态下使驱动力恢复。

此外，对于上述的实施例1～4的内容，可以将任意两个以上的内容进行组合。

应考虑的是本次公开的实施例所有方面是例示而非限定。本发明的范围不是由上述的说明表示而是由权利要求书表示，并包括与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。

附图标记说明

1车辆，10IG开关，20加速器位置传感器，21加速踏板，30制动行程传感器，31制动踏板，40转向角传感器，41方向盘，50车速传感器，60液压传感器，70加速度传感器，71座椅载荷传感器，72监控相机，73声音识别装置，74报知装置，80换档传感器，81～88第一～第八传感器，89可动杆，91换档杆，92推拉式缆索，93换档定位板，93A槽，100驱动装置，200变速装置，210输出轴，300车轮，400ECB，800ECU，810异常判定部，820条件判定部，830行驶控制部，840报知部。

Claims (9)

1.一种车辆的控制装置，根据由检测驾驶员的换档操作的传感器（80）输出的换档信号来切换档位，

所述档位包括用于使所述车辆行驶的驱动档，

所述控制装置具备：

异常判定部（810），判定所述换档信号是否为异常；及

行驶控制部（820、830），在判定为所述换档信号为异常的情况下，行驶控制部（820、830）判定预定的条件是否成立，并在所述预定的条件成立时容许以所述换档信号表示的所述驱动档使所述车辆行驶或起动，其中所述预定的条件包括在判定为所述换档信号为异常之后所述换档信号变为正常地表示所述驱动档的状态这样的第一条件及存在驾驶员的行驶意图这样的第二条件。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述行驶控制部在所述车辆处于行驶中这一情况被检测出的情况下判定为所述第二条件成立。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述行驶控制部在驾驶员正乘坐于车辆这一情况被检测出的情况下判定为所述第二条件成立。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述预定的条件除包括所述第一条件、所述第二条件之外，还包括能够以所述换档信号表示的所述驱动档进行行驶的方向与所述车辆的行进方向一致这样的第三条件。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述预定的条件除包括所述第一条件、所述第二条件之外，还包括所述驾驶员的加速踏板操作量为阈值以下这样的第三条件。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

在判定为所述换档信号为异常的情况下，所述行驶控制部停止所述车辆的驱动力直至所述预定的条件成立，并在所述预定的条件成立的时刻将所述档位设定为所述换档信号表示的所述驱动档而使所述车辆的驱动力恢复。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其中，

在所述换档信号为正常的情况下，所述行驶控制部以第一速度使所述驱动力追随于需求驱动力，在判定为所述换档信号为异常之后使所述驱动力恢复的情况下，所述行驶控制部在一定期间以比所述第一速度慢的第二速度使所述驱动力追随于所述需求驱动力。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制装置，其中，

所述控制装置还包括报知部（840），向驾驶员报知所述驱动力的恢复。

9.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

所述档位存在多个，

所述传感器构成为输出与多个所述档位分别对应的预定的多个组合的换档信号，

所述异常判定部在所述换档信号的组合与所述预定的多个组合中的任一组合均不相符的情况下判定为所述换档信号为异常。

Images