CN117794800A - 用于车辆的制动器测试装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于测试车辆的制动系统的制动器测试装置和方法，以确保符合安全规则并确保制动系统运转正常，制动器测试系统包括：i.至少一个启/停开关；ii.至少一个显示器；iii.至少一个开/关状态指示器；iv.至少一个控制器；v.至少一个制动传感器；vi.至少一个制动器状态指示器；vii.至少一个油门(或加速器)传感器；viii.至少一个油门(或加速器)状态指示器；ix.至少一个电机扭矩传感器；x.至少一个电机扭矩状态指示器；xi.至少一个档位传感器；xii.至少一个档位状态指示器；xiii.至少一个制动器测试状态指示器；xiv.至少一个数据记录部件，以记录来自制动器测试的数据；以及xv.至少一个通信部件，以传送来自制动器测试的数据。

Description

用于车辆的制动器测试装置和方法
技术领域
本公开涉及一种用于测试车辆的制动系统的制动器测试装置和方法，优选地，车辆的制动系统包括车辆的停车/紧急制动器和行车制动器，优选地，车辆包括电动车辆(EV)，特别是采矿行业中的车辆。
背景技术
用于工业车辆(包括采矿车辆)的多种调节主体包括采矿行业中的安全规章。然而，从现场访问和客户反馈获得的数据出现了与遵守规章有关的多种问题。一种情况是在特定日期将车辆投入使用之前，需要测试车辆的制动系统的日志，该制动系统包括车辆的停车/紧急制动器和车辆的行车制动器。然而已经发现在一些情况下，当实际上尚未执行某些(例如，手动)制动器测试时，车辆操作者公布已经执行这些制动器测试。可选地，车辆操作者适当地或不一致地执行手动制动器测试并非不常见，从而导致错误或杜撰的数据返回。其他情况包括车辆操作者未正确地记录所得数据，以及操作者未能完成手动制动器测试。
上述示例示出了当发生制动器故障事件时，难以确定是否以适当方式完成和/或执行制动器测试。此外，与具有计算机化装置或系统(被配置为减轻制动器故障事件并因此操作者设置制动器故障动作)相比，操作者负责对制动器故障事件作出反应。为了使制动器测试更可靠，必须以一致的方式执行制动器测试，并且以一致的方式记录结果。当前的制动器测试方法还会引入人为误差，这可能对车辆、操作者、周围环境和其他个体的安全性具有显著影响。
当前的制动器测试方法涉及车辆操作者手动执行制动器测试并且经由纸质文档手动输入测试结果。具体地，在一个示例中，车辆操作者通过以下步骤执行制动器测试：首先将发动机的每分钟转速(或转数)(RPM)升高到3500，然后接合车辆手动变速器以将车辆置于第三挡位，并且“拆卸离合器”或快速松开离合器同时接合制动器以防止车辆向前移动。这种测试方法不仅难以以一致的方式手动再现，而且还使制动器、离合器和其它车辆部件经受不当和/或过度磨损。
因此，需要一种制动器测试装置和方法，其在最小车辆操作者干预的情况下自动测试车辆的制动系统。还需要制动器测试装置和方法，其减轻人或操作者错误。还需要制动器测试装置和方法，其减轻包括制动器的车辆部件上的磨损。还需要一种制动器测试装置和方法，其自动地记载制动器测试的数据和结果。还需要制动器测试装置和方法，具有将测试数据和结果传送给分配的个人并且对制动器测试的数据和结果自动存档的能力。还需要制动器测试装置和方法，如果制动器测试失败时其不允许车辆操作。
发明内容
如本文所使用的，术语紧急制动器是用于在主制动器或行车制动器发生故障时停止车辆的制动器。当车辆处于停车档时，也可以使用紧急制动器。术语行车制动器是在普通驾驶条件下使用的制动器。根据本公开的一个方面，提供了一种用于测试车辆的制动系统的电子制动器测试装置，以确保符合安全规则并确保制动系统运转正常。
在一个可选实施例中，车辆是电动车辆，在另一可选实施例中，车辆是电动采矿车辆，并且在另一可选实施例中，车辆是内燃机车辆。在一个可选实施例中，所述制动器测试装置包括：
a、至少一个控制器；
b、至少一个紧急制动传感器，与至少一个紧急制动器和所述至少一个控制器通信；
c、至少一个行车制动传感器，与至少一个行车制动器和所述至少一个控制器通信；
d、至少一个紧急制动器状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
e、至少一个行车制动器状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
f、至少一个电机扭矩传感器或至少一个定向测距传感器，与至少一个电机和所述至少一个控制器通信；
g、至少一个定时器，与所述至少一个控制器通信；以及
h、至少一个电机扭矩发生器，与所述至少一个电机和所述至少一个控制器通信；其中所述至少一个控制器从所述至少一个紧急制动传感器、所述至少一个行车制动传感器、所述至少一个紧急制动器状态指示器、所述至少一个行车制动器状态指示器、所述至少一个电机扭矩传感器、所述至少一个定向测距传感器和所述至少一个定时器中的每个接收信号。
在一个可选实施例中，所述制动器测试装置还包括以下部件中的至少一个：
i、启/停开关；
ii、显示器，与所述至少一个控制器通信；
iii、开/关状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
iv、至少一个油门传感器，与所述至少一个控制器通信；
v、至少一个油门状态指示器，与所述至少一个控制器和所述至少一个显示器通信；
vi、至少一个数据记录器，记录来自制动器测试的数据；以及
vii、至少一个通信组件，传送来自所述至少一个数据记录器的所述数据。
在一个可选实施例中，至少一个定向传感器是前进驱动、空档驱动和倒车驱动(FNR)传感器。
在一个可选实施例中，所述至少一个定向传感器是空档驱动位置传感器。
在另一可选实施例中，所述制动器测试装置还包括至少一个定向状态指示器，与所述至少一个控制器和所述至少一个显示器通信。在一个可选实施例中，FNR状态指示器被提供并且与所述至少一个控制器和所述至少一个显示器通信。
在一个可选实施例中，所述至少一个通信组件是有线通信、WiFi、蓝牙、物联网(IoT)、长期演进(LTE)无线、数据存储介质端口和/或其组合。
在一个可选实施例中，所述制动器测试装置还包括日期和时间戳部件，提供完成制动器测试的日期和时间。
在一个可选实施例中，一旦完成制动器测试并且测试结果是通过或未通过结果，就对测试结果的时间、日期和条件进行记录和存储，优选进行数字存储以供将来访问。
在另一可选实施例中，对制动器测试结果的所述时间、日期和条件进行记录和存储，优选地进行模拟存储以供将来访问。
在另一可选实施例中，测试结果的所述时间、日期和条件被存储，优选地存储在制动器测试装置或控制器中，直到执行随后的制动器测试并且随后的制动器测试结果覆盖先前的制动器测试结果(即，先前的制动器测试结果被当前的制动器测试结果覆盖)为止。
在一个可选实施例中，所述至少一个控制器是电子控制器，例如但不限于ParkerIQAN-MCTM主控制器。
在另一可选实施例中，所述制动器测试系统还包括日期和时间戳数据库，该数据库包含先前制动器测试日期、时间和关联数据的多个数据集(即，多个制动器测试的条件和结果)。
在一个可选实施例中，所述至少一个制动传感器是模拟传感器，例如但不限于Parker ADS50TM模拟传感器，该模拟传感器是由制动踏板的位置致动的杠杆以提供线性输出超过行程的25mm(1”)。
在一个可选实施例中，模拟传感器使用非接触式霍尔效应技术。霍尔效应技术包括检测磁场的存在和大小的非接触方法。
在一个可选实施例中，模拟传感器连接到控制器，例如但不限于电子控制器，例如Parker IQAN-MCTM主控制器，以接收和处理来自至少一个制动传感器的信号。
在另一可选实施例中，所述至少一个制动传感器是压力传感器，用于感测制动衬块或制动管路上的压力并将所述压力转换成电压输出。
压力传感器的一个示例是Parker SCP紧凑型压力传感器。
在一个可选实施例中，压力传感器连接到控制器，例如但不限于电子控制器，例如Parker IQAN-MCTM主控制器，以接收和处理来自压力传感器的信号。
在一个可选实施例中，所述至少一个电机扭矩传感器与所述电机集成为一体。在一个可选实施例中，所述至少一个电机扭矩传感器是但不限于Dana TM4 CO150牵引逆变器电机控制器，尤其感测电机上的扭矩。
在一个可选实施例中，所述至少一个定向测距传感器。
在一个可选实施例中，所述定向测距传感器是至少一个FNR位置传感器。
在一个可选实施例中，所述至少一个FNR位置传感器是数字传感器，例如但不限于，COBO组控制器局域网络(CAN)FNR传感器。COBO组CAN FNR传感器通过霍尔效应技术工作，以确定正在旋转还是未旋转(即，空档)以及旋转是前进还是倒车。
在一个可选实施例中，压力传感器连接到控制器，诸如但不限于电子控制器，诸如Parker IQAN-MCTM主控制器，以接收和处理来自至少一个FNR位置传感器的信号。
在一个可选实施例中，所述至少一个显示器选自模拟显示器和数字显示器。
在一个可选实施例中，所述至少一个显示器选自由液晶显示器(LCD)屏幕、发光二极管(LED)屏幕组成的群组。
在一个可选实施例中，所述至少一个显示器是连接到控制器的Parker IQAN-MDTM显示模块。
在一个可选实施例中，所述控制器与所述至少一个显示器集成。
在一个可选实施例中，所述控制器例如但不限于电子控制器(例如Parker IQAN-MCTM主控制器)，以接收和处理信号。
在一个可选实施例中，所述至少一个开/关状态指示器、所述至少一个制动器状态指示器、所述至少一个电机扭矩状态指示器和所述至少一个档位状态指示器选自由所述至少一个显示器上的光、声音、文本消息及其组合组成的组。
根据另一方面，提供了一种测试车辆的制动系统的方法，其中所述制动系统包括紧急制动器和行车制动器，在一个可选实施例中，所述车辆是电动车辆，在另一可选实施例中，所述车辆是电动采矿车辆，所述方法包括：
a、测试紧急制动器，包括以下步骤：
i、完全(fully)并且同时应用紧急制动器：
ii、确定车辆是否处于行驶中；以及
iii、确定车辆行车制动器是否未被接合；
iv、如果步骤ii和/或步骤iii为否，则返回步骤ii和步骤iii，直到这两个步骤均为是；
v、如果步骤ii和步骤iii为是，则将预定扭矩施加给电机，所述预定扭矩具有预定值；在一个可选实施例中，所述预定扭矩具有最大可能扭矩；
vi、一旦到达所述电机上的预定扭矩，启动用于预定时间间隔的定时器，同时确保将预定扭矩施加给所述电机超过预定时间间隔，并且所述紧急制动器在没有来自所述车辆行车制动器的辅助的情况下防止所述车辆移动；
vii、如果步骤vi为是，则结束紧急制动器测试以确认通过紧急制动器测试，并移至步骤b，并可选择地将紧急制动器测试通过结果发送并记录至控制器；
viii、如果步骤vi为否，则结束紧急制动器测试以确认未通过所述紧急制动器测试，并且可选择地向所述控制器发送记录未通过紧急制动器测试结果并将车辆设置为不可操作，直到以上步骤vi为是。
b、对行车制动器进行测试，包括以下步骤：
i、完全(fully)并且同时应用行车制动器：
ii、确定车辆是否处于行驶中(或前进)；以及
iii、确定紧急制动器是否未被接合；
iv、如果步骤ii或步骤iii为否，则返回步骤ii和步骤iii，直到这两个步骤均为是；
v、如果步骤ii和步骤iii为是，则将预定扭矩施加给电机，所述预定扭矩具有预定值；在一个可选实施例中，所述预定扭矩具有最大可能扭矩；
vi、一旦到达所述电机上的预定扭矩，就启动用于预定时间间隔的定时器，同时确保将预定扭矩施加到所述电机超过预定时间间隔，并且所述行车制动器在没有来自所述紧急制动器的辅助的情况下防止所述车辆移动；
vii、如果步骤vi为是，则结束行车制动器测试以确认通过行车制动器测试，并将行车制动器测试通过结果发送并记录至所述控制器；其中，一旦实现通过紧急制动器测试和行车制动器测试的结果，则清除所述车辆以用于操作；
viii、如果步骤vi为否，则结束测试以确认未通过行车制动器测试，并且可选择地向控制器发送记录未通过行车制动器测试结果，并且将车辆设置为不可操作，直到步骤a)vi和b)vi为是。
根据又一可选实施例，所述测试车辆的制动系统的方法，其中所述制动系统包括紧急制动器和行车制动器，所述方法还包括：
步骤1：由制动器测试装置的所述至少一个控制器接收电机扭矩值以引起所述制动器上负载。在一个可选实施例中，基于与以下参数相对应的数据参数来计算引起制动器上的负载的电机扭矩值：
a)最大允许车速极限值；
b)车辆总重量；
c)所述路面的最大下降角；
d)所述车辆的静态加载轮胎的半径；
e)可选择地，减速系数；以及
f)所述电动车辆的电机与所述车辆的车轮组件之间的总齿轮比；允许所述至少一个控制器计算用于所述车辆减速到零速度的所需最大延迟扭矩值；或
步骤2：在一个可选实施例中，用于将所述车辆减速到零速度的所需最大延迟扭矩值是基于TB＝[rT×Wv×(Fd+sinθ)]/RG，其中TB＝所需最大延迟扭矩，rT＝静态加载轮胎的半径，Wv＝车辆总重量，Fd＝减速系数，θ＝路面的最大下降角，RG＝电机和车轮组件之间的总齿轮比；确定是否应用紧急制动器。在一个可选实施例中，所述紧急制动器是弹簧应用液压释放(SAHR)制动器。在一个可选实施例中，确定所述电动车辆的SAHR制动器回路液压压力值接近零还是小于最大SAHR制动器应用回路液压阈值。最大SAHR制动器应用回路液压阈值是系统中不会移动紧急制动器应用弹簧的最大压力。这由紧急制动传感器确定。在一个可选实施例中，这由本文描述的制动器压力传感器确定。
步骤3：如果步骤2为是(即应用紧急制动器)，则移至步骤4；如果为否，则返回步骤2，直到答案为是；
步骤4：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤5：如果步骤4为是，则移至步骤6；如果为否，则返回步骤4，直到答案为是；
步骤6：确定行车制动器是否未被接合。在一个可选实施例中，确定行车制动器回路液压压力值小于最大行车制动器未施加回路液压压力值(即，行车制动器未接合的压力)。在一个可选实施例中，如本领域普通技术人员所理解的，在设计系统时确定最大行车制动器回路液压压力值。
步骤7：如果为是，则移至步骤8；如果为否，则返回步骤6，直到答案为是；
步骤8：接合油门并确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤9：如果为是，则启动定时器，优选地，当在预定时间间隔内满足所有以上条件时，所述预定时间间隔足以确保所述车辆的当前牵引电机扭矩输出值在整个预定时间间隔过程中保持大于预计算的电机扭矩；在一个可选实施例中，所述时间间隔在约10毫秒(ms)到500ms的范围内，在另一个可选实施例中，所述时间间隔在约10ms的范围内；如果否，则返回步骤8，直到答案为是；
步骤10：在整个预定时间间隔过程中确定所述牵引电机的RPM值是否小于所述牵引电机的预定最大RPM值；
步骤11：如果步骤9和步骤10为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到控制器中，并进行到行车制动器测试步骤13；
步骤12：如果步骤9和步骤10为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中的至少一个一起记录到控制器中：
a、通过电子邮件或文本传送未通过测试通知，并且原始装置制造商(OEM)指定该电子邮件或文本；
b、所述控制器将所述最大允许车辆速度极限值设置为由OEM提供的较低车辆速度极限值，以允许所述车辆以安全方式移动以进行维修，直到通过所述制动系统测试；在一个可选实施例中，所述较低车辆速度极限值大于0％且小于所述最大车辆速度极限值的100％；在另一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值是所述最大车辆速度极限值的约50％；在又一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值由本地工作现场条件设定，直到通过所述制动系统测试为止；
c、控制器发送命令以将SAHR制动器回路值设置为最大值，使得车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及它们的组合；
步骤13：确定是否应用行车制动器。这由行车制动传感器确定。在一个可选实施例中，这由本文描述的制动器压力传感器确定。
步骤14：如果步骤13为是(即应用行车制动器)，则移至步骤15；如果为否，则返回步骤13，直到答案为是；
步骤15：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤16：如果步骤15为是，移至步骤17；如果为否，则返回步骤15，直到答案为是；
步骤17：确定紧急制动器是否未被接合；
步骤18：如果步骤17为是(即紧急制动器未被接合)，则移至步骤19，如果为否，则返回步骤17，直到答案为是；
步骤19：接合油门并确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤20：如果为是，则启动定时器，优选地，当在预定时间间隔内满足所有以上条件时，所述预定时间间隔足以确保所述车辆的当前牵引电机扭矩输出值在整个预定时间间隔过程中保持大于预计算的电机扭矩；在一个可选实施例中，所述时间间隔在约10ms到500ms的范围内，在另一个可选实施例中，所述时间间隔在约10ms的范围内；如果为否，则返回步骤8，直到答案为是；
步骤21：在整个预定时间间隔过程中确定所述牵引电机的RPM值小于所述牵引电机的预定最大RPM值；
步骤22：如果步骤19和步骤21为是，则将通过测试日期和时间戳连同在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到控制器中，并且车辆被清除以用于操作和使用；
步骤23：如果步骤19和步骤21为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中至少一个一起记录到控制器中：
a、通过电子邮件或文本传送未通过测试通知，并且OEM指定该电子邮件或文本；
b、所述控制器将所述最大允许车辆速度极限值设置为由OEM提供的较低车辆速度极限值，以允许所述车辆以安全方式移动以进行维修，直到通过所述制动系统测试；在一个可选实施例中，所述较低车辆速度极限值大于最大车辆速度极限值的0％且小于所述最大车辆速度极限值的100％；在另一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值是所述最大车辆速度极限值的约50％；在又一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值由本地工作现场条件设定，直到通过所述制动系统测试为止；
c、控制器发送命令以设置紧急制动器，在一个可选实施例中，将SAHR制动器回路值设置为最大值，使得车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及它们的组合。
在一个可选实施例中，在实施所述测试方法之前，SAHR制动器回路可包括紧急制动器，当完全应用压力阈值时，对该紧急制动器进行计算并将其输入控制器，当完全释放压力阈值时，对SAHR制动器回路进行计算并将其输入控制器；当完全应用压力阈值时，对行车制动器回路进行计算并将其输入所述控制器，当完全释放压力阈值时，对行车制动器回路进行计算并将其输入所述控制器；对牵引电机最大RPM阈值进行计算并将其输入所述控制器，并且对用于所述定时器持续时间的预定时间值进行计算并将其输入所述控制器。
根据又一可选实施例，提供了一种用于车辆的制动系统的制动器测试装置，其中车辆的所述制动系统包括紧急制动器和行车制动器，并且确保符合安全规则并确保所述车辆的制动系统运转正常，所述制动器测试装置包括：
i、至少一个控制器；
ii、至少一个紧急制动传感器和至少一个行车制动传感器，与所述至少一个控制器通信；
iii、至少一个紧急制动器状态指示器和至少一个行车制动器状态指示器，与所述控制器通信；
iv、电机扭矩传感器或定向传感器中的至少一个，与所述至少一个控制器通信；
v、电机扭矩传感器或定向传感器中的所述至少一个，与所述至少一个控制器通信；
vi、至少一个制动器测试状态指示器；
vii、可选地至少一个数据记录部件，用于记录来自制动器测试的数据；以及
viii、可选地至少一个通信部件，用于传送来自制动器测试的数据。
根据又一实施例，提供了一种测试车辆的紧急制动器和行车制动器的方法，包括：
a、将以下数据输入制动器测试装置的至少一个控制器：
i、最大车辆速度值；
ii、车辆总重量；
iii、路面的最大下降角；
iv、所述车辆的静态加载轮胎的半径；
v、减速系数；以及
vi、所述车辆的电机与所述车辆的车轮组件之间的总传动比；
b、计算使车辆减速所需的扭矩；
c、将计算出的扭矩编程到所述至少一个控制器中；
d、确定所述车辆的当前SAHR制动器回路液压压力值是否小于最大SAHR制动器回路液压值；
e、如果为是，则移至步骤f；如果为否，则返回步骤d，直到答案为是；
f、确定所述车辆的档位是否处于前进档；
g、如果为是，则移至步骤h；如果为否，则返回步骤f，直到答案为是；
h、确定当前行车制动器回路液压压力值是否小于最大行车制动器回路液压压力值；
i、如果为是，则移至步骤j；如果为否，则返回步骤h，直到答案为是；
j、确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
k、如果步骤d、步骤f、步骤h和步骤j为是，则启动用于预定时间值的定时器，以便测量所述车辆的当前牵引电机输出值是否保持大于预计算牵引电机扭矩超过预定时间值；如果否，则返回步骤d、步骤f、步骤h和步骤j，直到步骤d、步骤f、步骤h和步骤j答案为是；
i、确定在整个所述预定时间值过程中所述牵引电机的RPM值是否保持小于所述牵引电机的预定最大RPM值；
m、如果为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到控制器中，并移至步骤o；
n、如果为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中的至少一个一起记录到控制器中：
i、传送未通过测试通知；
ii、将最大车辆速度值设置为较低的车辆速度值，以允许车辆安全地移动以进行维修；以及
iii、将SAHR制动器回路值设置为最大值，有效地使车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及它们的组合；
o、确定所述车辆的当前SAHR制动器回路液压压力值是否大于最大SAHR制动器回路液压值；
p、如果为是，则移至步骤q；如果为否，则返回步骤o，直到答案为是；
q、确定所述车辆的档位是否处于前进档；
r、如果为是，则移至步骤s；如果为否，则返回步骤q，直到答案为是；
s、确定当前行车制动器回路液压压力值是否大于最大行车制动器回路液压压力值；
t、如果为是，则移至步骤u；如果为否，则返回步骤s，直到答案为是；
u、确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
v、如果步骤o、步骤q、步骤s和步骤u为是，则启动用于预定时间值的定时器，以确认所述车辆的当前牵引电机输出值保持大于预计算的牵引电机转矩超过预定时间值；如果为否，则返回步骤o、步骤q、步骤s和步骤u，直到步骤o、步骤q、步骤s和步骤u答案为是；
w、确定在整个预定时间值过程中所述牵引电机的RPM值保持小于所述牵引电机的预定最大RPM值；
x、如果为是，将通过测试日期和时间戳与在整个行车制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到控制器中，并将所述车辆的最大行驶速度值维持在预定的最大行驶速度值，并且完成测试；
y、如果为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个行车制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中的至少一个一起记录到控制器中：
i、传送未通过测试通知；
ii、将最大车辆速度值设置为较低的车辆速度值，以允许车辆安全地移动以进行维修；
iii、将SAHR制动器回路值设置为最大值，有效地使车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及其组合；并且完成测试。
在上面，当正在测试紧急制动器时，应用紧急制动器，不应用行车制动器并且牵引电机扭矩请求忙于确保所需要的牵引电机扭矩值。当行车制动器被测试时，应用行车制动器，不应用紧急制动器并且牵引电机扭矩请求忙于确保所需要的牵引电机扭矩值。
在上述中，在一个可选实施例中，用于评估紧急制动器和/或行车制动器测试通过的预定时间间隔在1-10秒之间，用于确保电机达到扭矩值的所述定时器持续时间，以便提供有意义的测试结果，其中，在电机保持扭矩持续预定时间段的条件下对正在被测试的制动器进行测试，并且减轻伪通过(如果时间间隔太短无法确保正在被测试的制动器保持可持续的扭矩)。
在上文中，在另一可选实施例中，预定时间值是由控制机构确定的值，控制机构监控制动器测试的最低要求。
在上文中，在另一可选实施例中，预定时间值是由OEM确定的用于制动系统的性能的最低要求的值。
在上文中，在另一可选实施例中，预定时间值是被确定为确认所测试的制动系统运转正常的值并且满足所有测试要求。
在另一可选实施例中，预定时间值为约3秒。
在另一可选实施例中，预定时间值至少为3秒。
在上文中，在一个可选实施例中，牵引电机传感器是高保真编码器。
在一个可选实施例中，可以在Parker IQANdesign软件中准备用于控制器的方法步骤算法，但是可以使用其他软件语言和程序来实施本文描述的架构和功能处理。
附图说明
图1是根据本公开的一个可选实施例的系统和方法的决策流程图的示意图。
图2是根据本公开的一个可选实施例的系统部件的示意图。
图3-1、图3-2、图3-3、图3-4和图3-5示出了根据本公开的一个可选实施例操作者进行车辆的制动器测试的顺序步骤。
图4示出了根据一个可选实施例的用于制动传感器和/或加速器传感器的模拟传感器。
图5示出了根据一个可选实施例的用于制动传感器的压力传感器。
图6示出了根据一个可选实施例的地面速度传感器。
图7示出了根据一个可选实施例的真实地面速度传感器。
图8示出了根据一个可选实施例的控制器。
图9示出了根据一个可选实施例的牵引电机/逆变器单元。
具体实施方式
现在参考图1，提供了根据一个可选实施例的制动器测试装置的方法和程序的描绘。
在制动测试开始400处，应用紧急制动器410；装置同时确定驱动器是否向前行驶420并且行车制动器是否未被接合430；如果满足以下两个条件中的任一个：驱动器未向前行驶420和行车制动器被接合430，则装置重复以上确定，直到驱动器向前行驶420并且行车制动器未被接合430为止。装置通过如本文中所述的传感器来确定这一点。当驱动器420向前行驶并且行车制动器430未接合时，系统以预定值将扭矩施加到电机440以引起紧急制动器410上的负载。如果电机扭矩值达到预定值450，则启动并维持定时器460，只要电机扭矩值保持等于或高于预定值450并且电机没有RPM 440。如果电机扭矩值未达到预定值450，则将扭矩施加到电机440，直到达到预定值为止。如果电机扭矩值保持等于或高于预定值450超过预定时间间隔并且电机没有RPM 440，则在控制器中记录紧急制动器通过测试消息470。如果电机扭矩值不保持等于或高于电机在预定时间间隔内检测到的预定值450和/或RPM 440，则紧急制动器未通过测试消息480(又称为故障测试消息)被记录在控制器中，并且车辆由控制器指定不安全操作并且如上所述设置车辆的最大可允许速度。如果电机扭矩值保持等于或高于预定值450并且检测到电机没有RPM 440超过预定时间间隔，则在控制器中记录紧急制动器通过测试消息470，并且制动器测试装置继续测试行车制动器500。应用行车制动器500，并且装置同时确定驱动器是否向前行驶420以及紧急制动器是否未被接合530。如果驱动器不是向前行驶420和/或紧急制动器接合530，则装置重复这些步骤，直到驱动器向前行驶420并且紧急制动器未接合530。如果驱动器向前行驶420并且紧急制动器未接合530，则装置以预定值将扭矩施加到电机440以引起行车制动器上的负载500。如果电机扭矩值达到预定值450，则启动并维持定时器460，只要电机扭矩值保持等于或高于预定值450并且检测到电机没有RPM 440。如果电机扭矩值未达到预定值450，则将扭矩施加到电机440，直到达到预定值为止。如果电机扭矩值保持等于或高于预定值450’并且检测到电机没有RPM 440超过预定时间间隔，则在控制器中记录行车制动器通过测试消息570。如果电机扭矩值450在预定时间间隔内未保持等于或高于预定值或检测到电机的RPM 440，则行车制动器未通过测试消息580被记录在控制器中，并且车辆由控制器指定不安全操作并且如上所述设置车辆的最大可允许速度。
现在参考图2，描绘了示出车辆200(特别是电动车辆)的部件的示意图。制动器测试装置202包括多个部件，包括控制器204，该控制器可以是与多个传感器通信的PID控制器；制动传感器206，在一个可选实施例中，用于感测行车制动器(多个)和/或紧急制动器(多个)的应用的压力传感器；加速器(或油门)或电机扭矩输入传感器208，用于将当前电机扭矩输入到控制器204；电机速度输入209；FNR传感器210，用于感测车辆200的FNR位置；显示器212，该显示器212包括制动器状态指示器214、电机扭矩状态指示器216、FNR位置状态指示器218、制动器测试状态指示器220和开/关状态指示器222。启/停开关224与控制器204通信。制动器测试装置202还可以包括存储器，诸如日期和时间戳组件226，其可以容纳来自进行测试的数据；以及通信模块228，用于将来自制动器测试装置202的数据和结果传送到多个感兴趣的配件和/或实体。制动器测试装置202还包括用于为制动器测试装置202供电的电源230。传感器206、208和210与控制器204通信，将信号从每个传感器发送到控制器204。
电机扭矩输入208提供车辆电机的扭矩。该输入可以通过本领域普通技术人员已知的算法来确定，并且可以包括测量车辆电机的RPM和施加的电流。电机扭矩输入208和电机速度输入209集成在由制造商供应的车辆电机中。
制动传感器206测量制动器(多个)的车辆200的制动水平。制动传感器206可以测量紧急制动器(或SAHR制动器回路)和/或行车制动器(多个)的制动水平。可以基于如上所述的制动器踏板位置或其他制动测量值来测量制动水平。
为了制动器测试的目的，FNR传感器210测量档位是否处于前进档位(或行驶中)。该测量可以涉及测量变速杆的位置或如上所述的本领域普通技术人员已知的其他方法。
电源230向控制器204供电并且可以由车辆电机对其充电。
实例1
下文是本文描述的实施装置和方法的典型实例。
第一步骤涉及输入参数值以允许计算最大设计延迟扭矩，用于车辆从最大速度安全减速，包括：
i、在实施车辆的现场处允许的最大车辆速度；
ii、车辆总重量额定值；
iii、用于车辆下降的最大设计角度(车辆下降的最大陡度)；
iv、静态加载轮胎的半径(即，静态加载半径)。静态加载半径是充气到正常推荐压力的固定轮胎的加载半径。加载半径是在车轮平面中测量的从轮胎接触点的中心到车轮中心的距离；
v、减速系数，其是以下速率的减速速率值：车辆操作者将减速感测为平稳过程而不是波动过程(即，向前倾斜和制动，使车辆操作者朝向方向盘向前移动)，从而导致车辆操作者对车辆速度应减小产生不适感；以及
vi.电机和车轮组件之间的总传动比。
将这些值输入以下公式将计算使车辆减速所需的扭矩。
TB＝[rT×Wv×(Fd+sinθ)]/RG，其中TB＝所需延迟扭矩，rT＝静态加载轮胎的半径，Wv＝车辆总重量，Fd＝减速系数，θ＝路面的倾斜角度，RG＝电机和车轮组件之间的总齿轮比。
在一个可选实施例中，然后将计算的TB转换成向量，该向量可以是从值为零到值为100的缩放数学值。0是车辆没有延迟扭矩，100是车辆的最大延迟扭矩。在另一可选实施例中，TB值被合并为原样。
然后在开始测试之前将该信息加载到控制器中。
实例2
以下实例提供了在允许车辆在工作现场操作之前操作者执行所需的车辆制动器测试的典型程序。以下装置用于在测试车辆：
a、制动器测试请求按钮，Elobau(爱乐宝)常开按键开关145101AE60；
b、紧急制动器按钮，Honeywell(霍尼韦尔)紧急停止开关50058830-05；
c、F-N-R档位范围选择器开关，Cobo OMNIA(科沃姆尼亚)F-N-R开关01-1113-0000；
d、制动踏板位置传感器，Parker(派克)ADS50模拟距离传感器01710ECD；
e、加速器踏板位置传感器，Makersan加速器踏板MO450_H10_P009；
f、牵引电机(也提供电机速度)，TM4 Sumo MD电机LSM110C-HV1500-AV-A2；
g、牵引电机控制单元/逆变器(还提供电机扭矩(延迟装置)和根据电机速度计算的车辆速度)，TM4逆变器/控制器CO150-HV-A2；
h、主显示器模块/屏幕，Parker IQAN MD4-10模块20077774；
i、制动器压力传感器，Parker SCP紧凑型压力传感器2820016。
现在参考图3-1、图3-2、图3-3、图3-4和图3-5，操作者通过推动和释放显示屏310上的制动器测试请求按钮300来启动制动器测试，描绘了第一测试是紧急制动器测试，并且示出了若干指示符，诸如紧急制动器应用指示器312、车辆行驶位置指示符314、非行车制动器压力指示符316和单位为牛顿米(Nm)的电机扭矩值318。在该实例中，测试需要大于500Nm的电机扭矩值以便执行测试。显示屏310还在整个测试过程中提供模拟电机扭矩表盘320和制动器测试定时指示器322。在该实例中，车辆操作者将接合紧急制动器以便紧急制动器应用指示器312为正。操作者还确保车辆的方向位置处于行驶中或向前行驶，以便车辆行驶位置指示符314为正。操作者还将确保行车制动器未接合(即，释放)，以便非行车制动器压力指示器316为正，并且最后一旦312、314和316为正，操作者将接合车辆的油门或加速器以使电机扭矩值高于500Nm(对于该实例，其他值将取决于该情况)。一旦模拟电机扭矩表盘320显示车辆电机扭矩大于500Nm并且电机扭矩值318为正(即，当指示器312、314、316和318全部为正时(在该面板上绿灯为正并且红光为负))，定时器倒计时(例如，从t＝2秒)，如在制动器测试定时指示器322上显示的，并且如果电机扭矩值318始终保持在500Nm之上并且车辆不移动，则显示屏310显示紧急制动器已经通过制动器测试的消息324(参见图3-2)。一旦紧急制动器已经通过制动器测试，装置就继续前进至测试行车制动器，并且显示屏310显示行车制动器指示器326(参见图3-3)、车辆行驶位置指示器314、紧急制动器释放328和电机扭矩值318。对于行车制动器测试部分，车辆操作者必须确保应用行车制动器，车辆定向位置处于行驶中或向前行驶，紧急制动器被释放并且操作者现在接合车辆的油门或加速器以使电机扭矩值高于500Nm。一旦模拟电机扭矩表盘320显示车辆电机扭矩大于500Nm并且电机扭矩值318为正(即，当指示器326、314、328和318全部为正时(在该面板上绿灯为正并且红光为负))，则定时器从在制动器测试定时指示器322上显示的2秒开始倒计时，并且如果电机扭矩值318始终保持高于500Nm并且车辆不移动，则显示屏310显示行车制动器已经通过制动器测试的消息330(参见图3-4)。一旦行车制动器和紧急制动器这两者都通过了测试，装置就记录数据，并且显示屏310将显示器置于正常操作模式，并且提供行车制动器和紧急制动器测试通过的日期和时间的通过测试消息332(参见图3-5)。该装置能够提供通过测试数据的列表，并且可以经由本领域普通技术人员已知的无线或有线通信协议来打印和/或传送到多个感兴趣的配件。如果紧急和/或行车制动器中的任一个未通过测试，则装置发送未通过制动器测试的消息，并且使车辆不可操作直到制动系统被修复为止，或将车辆速度降低到低于如上所述的最大可允许速度的极值。在一个可选实施例中，可以在紧急制动器之前测试行车制动器以适应最终用户偏好。
现在参考图4，描绘了用于制动器的模拟传感器1100和/或油门传感器。在模拟传感器一端的杠杆1110可以附接到制动器和/或油门踏板，以在脱开(位置是杠杆的0％和0英寸行程)到完全接合(位置是杠杆的100％和1英寸行程)时确定制动器和/或油门踏板的位置。模拟传感器1100的另一端1120连接到控制器。通过通信线路1130将从0到100％的值按照电压信号形式(对于0％为0.5V，对于100％为4.5V)发送到控制器。现在参考图5，示出了用于制动器的压力传感器2100和/或油门压力垫传感器。端部2120与压力垫连通以确定当脱开(0％或无压力)到完全接合(100％或最大压力)时施加到垫的压力。压力传感器2100的另一端2110连接到控制器。通过通信线路2130将从0到100％的值按照电压信号形式(对于0％为0.5V，对于100％为4.5V)发送到控制器。
现在参考图6，描绘了地面速度传感器3100。第一端3110通过霍尔效应而不需要接触测量车辆的齿轮或车轮或电机上的磁体每分钟转数。另一端3120与控制器3130通信，并且向控制器发送每分钟转数的数字信号，其中控制器将RPM转换为车辆的速度。
现在参考图7，描绘了真正的地面速度传感器(TGSS)4100。TGSS传感器4100结合多普勒频移来测量车辆的真正地面速度。TGSS传感器4100可以被定位成将信号传输到路面并且该信号被反射离开路面并且通过TGSS 4100接收反射信号。当路面相对于TGSS 4100移动时，反射信号(多普勒频移)频率会发生变化。通过测量频率变化来计算车辆的真正地面速度。
现在参考图8，将控制器(或计算机)5100描绘为速度控制器系统的一部分。控制器5100连接到本文中所描述的各种传感器，并且基于从本文中所描述的各种传感器接收到的信号将传感器电压信号转换为计算校正因子所需的工程单位，以发送信号并接合延迟制动系统。
现在参考图9，描绘了牵引电机和控制单元逆变器6100，其向车辆提供驱动和在本文中所述的制动器测试期间提供扭矩。
在不脱离本发明的范围的情况下，可以对本发明的优选实施例进行多种改变；意图是本文包含的所有内容都被认为是本发明的说明而非限制意义。

Claims (22)

1.一种制动器测试装置，用于车辆的制动系统，其中，车辆的所述制动系统包括紧急制动器和行车制动器，并且确保符合安全规则并确保所述车辆的制动系统运转正常，所述制动器测试装置包括：
至少一个控制器；
至少一个紧急制动传感器和至少一个行车制动传感器，与所述至少一个控制器通信；
至少一个紧急制动器状态指示器和至少一个行车制动器状态指示器，与所述控制器通信；
电机扭矩传感器或定向传感器中的至少一个，与所述至少一个控制器通信；
电机扭矩传感器或定向传感器中的所述至少一个，与所述至少一个控制器通信；
至少一个制动器测试状态指示器；
可选择地，至少一个数据记录部件，用于记录来自制动器测试的数据；以及
可选择地，至少一个通信部件，用于传送来自所述制动器测试的数据。
2.根据权利要求1所述的制动器测试装置，其中，所述车辆是电动车辆。
3.根据权利要求1所述的制动器测试装置，还包括：至少一个油门传感器，其中，所述至少一个油门传感器是油门踏板位置传感器。
4.根据权利要求1所述的制动器测试装置，其中，所述定向传感器是驱动位置传感器。
5.根据权利要求1所述的制动器测试装置，其中，所述至少一个制动器状态指示器是行车制动器状态指示器、紧急制动器状态指示器及其组合。
6.一种测试车辆的紧急制动器和行车制动器的方法，其特征在于，包括：
步骤a：将以下数值输入制动器测试装置的至少一个控制器：
i、最大车辆速度值；
ii、车辆总重量；
iii、路面的最大下降角；
iv、所述车辆的静态加载轮胎的半径；
v、减速系数；以及
vi、所述车辆的电机与所述车辆的车轮组件之间的总传动比；
步骤b：计算使所述车辆减速所需的扭矩；
步骤c：将计算出的扭矩编程到所述至少一个控制器中；
步骤d：确定所述车辆的当前弹簧应用液压释放SAHR制动器回路液压压力值是否小于最大SAHR制动器回路液压值；
步骤e：如果为是，则移至步骤f；如果为否，则返回步骤d，直到答案为是；
步骤f：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤g：如果为是，则移至步骤h；如果为否，则返回步骤f，直到答案为是；
步骤h：确定当前行车制动器回路液压压力值是否小于最大行车制动器回路液压压力值；
步骤i：如果为是，则移至步骤j；如果为否，则返回步骤h，直到答案为是；
步骤j：确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤k：如果步骤d、步骤f、步骤h和步骤j为是，则启动用于预定时间值的定时器，以便测量所述车辆的当前牵引电机输出值是否保持大于所述预计算的牵引电机扭矩超过所述预定时间值；如果为否，则返回步骤d、步骤f、步骤h和步骤j，直到步骤d、步骤f、步骤h和步骤j答案为是；
步骤l：确定在整个所述预定时间值过程中所述牵引电机扭矩的RPM值保持小于所述牵引电机扭矩的预定最大RPM值；
步骤m：如果为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到所述控制器中，并移至步骤o；
步骤n：如果为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下数据中的至少一个一起记录到所述控制器中：
i、传送未通过测试通知；
ii、将所述最大车辆速度值设置为较低的车辆速度值，以允许所述车辆安全行驶维修；
iii、将所述SAHR制动器回路值设置为最大值，有效地使所述车辆不可行驶，直到执行诊断和/或维修；以及它们的组合；
步骤o：确定所述车辆的当前SAHR制动器回路液压压力值是否大于最大SAHR制动器回路液压值；
步骤p：如果为是，则移至步骤q；如果为否，则返回步骤o，直到答案为是；
步骤q：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤r：如果为是，则移至步骤s；如果为否，则返回步骤q，直到答案为是；
步骤s：确定当前行车制动器回路液压压力值是否大于最大行车制动器回路液压压力值；
步骤t：如果为是，则移至步骤u；如果为否，则返回步骤s，直到答案为是；
步骤u：确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤v：如果步骤o、步骤q、步骤s和步骤u为是，则启动用于预定时间值的定时器，以确认所述车辆的当前牵引电机输出值是否保持大于预计算的牵引电机转矩超过所述预定时间值；如果为否，则返回步骤o、步骤q、步骤s和步骤u，直到步骤o、步骤q、步骤s和步骤u答案为是；
步骤w：确定在整个所述预定时间值的过程中扭矩的RPM值是否保持小于所述牵引电机扭矩的预定最大RPM值；
步骤x：如果为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个行车制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到所述控制器中，并将所述车辆的最大行驶速度值维持在预定的最大行驶速度值，并且完成测试；
步骤y：如果为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个行车制动测试过程中计算和确定的数据以及以下数据中的至少一个一起记录到所述控制器中：
i、传送未通过测试通知；
ii、将所述最大车辆速度值设置为较低的车辆速度值，以允许所述车辆安全行驶以进行维修；以及
iii、将所述SAHR制动器回路值设置为最大值，有效地使车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及其组合；并且完成测试。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在实施所述测试方法之前，对完全应用压力阈值时的SAHR制动器回路进行计算并输入所述控制器，对完全释放压力阈值时的SAHR制动器回路进行计算并输入所述控制器，对完全应用压力阈值时的行车制动器回路进行计算并输入所述控制器，对完全释放压力阈值时的行车制动器回路进行计算并输入所述控制器，对牵引电机最大RPM阈值进行计算并输入所述控制器，对用于定时器持续时间的预定时间值进行计算并输入所述控制器。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当正在测试所述紧急制动器时，应用所述紧急制动器，未应用所述行车制动器并且接合油门以确保需要的所述牵引电机扭矩值；当正在测试所述行车制动器时，应用所述行车制动器，未应用所述紧急制动器并且接合所述油门以确保需要的所述牵引电机扭矩值。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，用于定时器持续时间的所述预定时间值介于1-10秒之间。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预定时间值是由控制机构确定的值，所述控制机构监控制动器测试的最低要求。
11.一种电子制动器测试装置，其特征在于，用于车辆制动系统，以确保符合安全规则并确保所述制动系统运转正常，所述制动器测试装置包括：
a、至少一个控制器；
b、至少一个紧急制动传感器，与至少一个紧急制动器和所述至少一个控制器通信；
c、至少一个行车制动传感器，与至少一个行车制动器和所述至少一个控制器通信；
d、至少一个紧急制动器状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
e、至少一个行车制动器状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
f、至少一个电机扭矩传感器或至少一个定向测距传感器，与至少一个电机和所述至少一个控制器通信；
g、至少一个定时器，与所述至少一个控制器通信；以及
h、至少一个电机扭矩发生器，与所述至少一个电机和所述至少一个控制器通信；其中，所述至少一个控制器从所述至少一个紧急制动传感器、所述至少一个行车制动传感器、所述至少一个紧急制动器状态指示器、所述至少一个行车制动器状态指示器、所述至少一个电机扭矩传感器、所述至少一个定向测距传感器和所述至少一个定时器中的每个接收信号。
12.根据权利要求11所述的电子制动器测试装置，其特征在于，所述车辆选自由电动车辆、电动采矿车辆和内燃机车辆组成的组。
13.根据权利要求11所述的电子制动器测试装置，其特征在于，还包括以下部件中的至少一个：
i、启/停开关；
ii、显示器，与所述至少一个控制器通信；
iii、开/关状态指示器，与所述至少一个控制器通信；
iv、至少一个油门传感器，与所述至少一个控制器通信；
v、至少一个油门状态指示器，与所述至少一个控制器和所述显示器通信；
vi、至少一个数据记录器，记录来自制动器测试的数据；以及
vii、至少一个通信组件，传送来自所述至少一个数据记录器的所述数据。
14.根据权利要求11所述的电子制动器测试装置，其特征在于，所述至少一个定向测距传感器是前进驱动传感器、空档驱动传感器和倒车驱动FNR传感器。
15.根据权利要求13或14所述的电子制动器测试装置，其特征在于，还包括至少一个定向状态指示器，与所述至少一个控制器和所述至少一个显示器通信。
16.根据权利要求13或14所述的电子制动器测试装置，其特征在于，还包括FNR状态指示器，与所述至少一个控制器和所述至少一个显示器通信。
17.根据权利要求13或14所述的电子制动器测试装置，其特征在于，所述至少一个通信组件是有线通信、WiFi、蓝牙、物联网IoT、长期演进LTE无线、数据存储介质端口和/或其组合。
18.根据权利要求11-17中任一项所述的电子制动器测试装置，其特征在于，还包括日期和时间戳部件，用于提供完成的制动器测试的日期和时间。
19.根据权利要求12-18中任一项所述的电子制动器测试装置，其特征在于，所述至少一个紧急制动传感器和所述至少一个行车制动传感器是模拟传感器。
20.根据权利要求12-19中任一项所述的电子制动器测试装置，其特征在于，所述至少一个紧急制动传感器和所述至少一个行车制动传感器是压力传感器，用于感测制动衬块或制动管路上的压力并且将所述压力转换成电压输出。
21.一种测试车辆的制动系统的方法，其特征在于，所述制动系统包括紧急制动器和行车制动器，所述方法包括：
步骤a：测试紧急制动器，包括以下步骤：
i、完全并且同时地应用紧急制动器：
ii、确定车辆是否处于行驶中；以及
iii、确定行车制动器是否未被接合；
iv、如果步骤ii和/或步骤iii为否，则返回步骤ii和步骤iii，直到这两个步骤均为是；
v、如果步骤ii和步骤iii为是，则将预定扭矩施加给车辆电机，所述扭矩具有预定值；在一个可选实施例中，所述扭矩具有最大可能扭矩；
vi、一旦到达所述车辆电机上的预定扭矩，启动用于预定时间间隔的定时器，同时确保将所述预定扭矩施加给所述车辆电机超过所述预定时间间隔，并且所述紧急制动器防止所述车辆在没有来自所述行车制动器的辅助的情况下移动；
vii、如果步骤vi为是，则停止所述紧急制动器测试以确认通过紧急制动器测试，并移至步骤b，并且可选择地将紧急制动器测试通过结果发送并记录到控制器；
viii、如果步骤vi为否，则停止所述紧急制动器测试以确认未通过所述紧急制动器测试，并且可选择地向所述控制器发送记录紧急制动器测试未通过结果并将车辆设置为不可操作，直到以上步骤vi为是；
步骤b：对所述行车制动器进行测试，包括以下步骤：
i、完全并且同时应用所述行车制动器：
ii、确定所述车辆是否处于行驶中或前进；以及
iii、确定所述紧急制动器是否未被接合；
iv、如果步骤ii或步骤iii为否，则返回步骤ii和步骤iii，直到步骤ii和步骤iii均为是；
v、如果步骤ii和步骤iii为是，则预定扭矩施加给电机，所述扭矩具有预定值；在一个可选实施例中，所述扭矩具有最大可能扭矩；
vi、一旦到达所述车辆电机上的预定扭矩，启动用于预定时间间隔的定时器，同时确保将所述预定扭矩施加到所述车辆电机超过所述预定时间间隔，并且所述行车制动器防止所述车辆在没有来自所述紧急制动器的辅助的情况下移动；
vii、如果步骤vi为是，则停止所述行车制动器测试以确认通过行车制动器测试，并将行车制动器测试通过结果发送并记录至所述控制器；其中，一旦实现所述紧急制动器测试和所述行车制动器测试的通过结果，就清空所述车辆以用于操作；
viii、如果步骤vi为否，则停止测试以确认未通过行车制动器测试，并且可选择地向控制器发送记录行车制动器测试未通过结果，并且将车辆设置为不可操作，直到步骤a中的vi和步骤b中的vi为是。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，还包括：
步骤1：通过制动器测试装置的所述至少一个控制器接收电机扭矩值以引起所述制动器上的负载，在一个可选实施例中，基于与以下参数相对应的数据参数来计算引起制动器上的负载的电机扭矩值：
a、最大允许车辆速度极限值；
b、车辆总重量；
c、路面的最大下降角；
d、所述车辆的静态加载轮胎的半径；
e、可选择地，减速系数；以及
f、所述车辆的电机与所述车辆的车轮组件之间的总齿轮比；允许所述至少一个控制器计算用于所述车辆减速到零速度所需的最大延迟扭矩值；或
g、其中，在一个可选实施例中，用于所述车辆减速到零速度所需的最大延迟扭矩值基于TB＝[rT×Wv×(Fd+sinθ)]/RG，其中TB＝所需最大延迟扭矩，rT＝静态加载轮胎的半径，Wv＝车辆总重量，Fd＝减速系数，θ＝道路表面的最大倾斜角度，RG＝电机和车轮组件之间的总齿轮比；
步骤2：确定是否应用所述紧急制动器；
步骤3：如果步骤2为是，即应用紧急制动器，则移至步骤4；如果步骤2为否，则返回步骤2，直到答案为是；
步骤4：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤5：如果步骤4为是，则移至步骤6；如果为否，则返回步骤4，直到答案为是；
步骤6：确定所述行车制动器是否未被接合；
步骤7：如果为是，则移至步骤8；如果为否，则返回步骤6，直到答案为是；
步骤8：接合油门并确定所述车辆的当前牵引电机扭矩输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤9：如果为是，则启动用于预定时间间隔的定时器以确保所述车辆的当前牵引电机扭矩输出值在整个预定时间间隔过程中保持大于预计算的电机扭矩；在一个可选实施例中，所述预定时间间隔在约10ms到500ms的范围内，在另一个可选实施例中，所述预定时间间隔在约10ms的范围内；
步骤10：如果为否，则返回步骤8，直到答案为是；
步骤11：确定在整个所述预定时间间隔的过程中所述牵引电机扭矩的RPM值是否小于所述牵引电机扭矩的预定最大RPM值；
步骤12：如果步骤9和步骤11为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到所述控制器中，并进行到行车制动器测试步骤13；
i、如果步骤9和11为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中至少一个一起记录到所述控制器中：
通过电子邮件或文本传送未通过测试通知，并且OEM指定该电子邮件或文本；
所述控制器将所述最大允许车辆速度极限值设置为由OEM提出的较低车辆速度极限值，以允许所述车辆以安全方式移动以进行维修，直到通过所述制动系统测试；在一个可选实施例中，所述较低车辆速度极限值大于所述最大车辆速度极限值的0％且小于所述最大车辆速度极限值的100％；在另一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值是所述最大车辆速度极限值的约50％；在又一可选实施例中，所述较低车辆速度极限值由本地工作现场条件设定，直到通过所述制动系统测试为止；
控制器发送命令以将SAHR制动器回路值设置为最大值，使得车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及它们的组合；
步骤13：确定是否应用行车制动器；
步骤14：如果步骤13为是，即应用行车制动器，则移至步骤15；如果为否，则返回步骤13，直到答案为是；
步骤15：确定所述车辆的档位是否处于前进档；
步骤16：如果步骤15为是，则移至步骤17；如果为否，则返回步骤15，直到答案为是；
步骤17：确定所述紧急制动器是否未被接合；
步骤18：如果步骤17为是，即紧急制动器未被接合，则移至步骤19，如果为否，则返回步骤17，直到答案为是；
步骤19：接合油门并确定所述车辆的当前牵引电机输出值是否大于预计算的牵引电机扭矩；
步骤20：如果为是，则启动用于预定时间间隔的定时器，所述预定时间间隔足以确保所述车辆的当前牵引电机扭矩输出值在整个预定时间间隔过程中保持大于预计算的电机扭矩；如果为否，则返回到步骤8，直到答案为是；
步骤21：确定在整个预定时间间隔过程中所述牵引电机的RPM值是否小于所述牵引电机的预定最大RPM值；
步骤22：如果步骤19和步骤21为是，则将通过测试日期和时间戳与在整个紧急制动器测试过程中计算和确定的数据一起记录到所述控制器中，并且车辆被清除以用于操作和使用；
步骤23：如果步骤19和步骤21为否，则将未通过测试日期和时间戳与在整个制动器测试过程中计算和确定的数据以及以下步骤中的至少一个一起记录到所述控制器中：
通过OEM指定的电子邮件或文本传送未通过测试通知；
控制器将最大允许车辆速度极限值设置为由OEM提出的较低车辆速度极限值，以允许车辆以安全方式移动以进行维修，直到通过制动系统测试；
控制器发送命令以设置紧急制动器，在一个可选实施例中，将SAHR制动器回路值设置为最大值，使得所述车辆不可行驶，直到可以执行诊断和/或维修；以及它们的组合。
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