CN103703286A - 车辆以及车辆的控制方法 - Google Patents

Abstract

车辆具备换档传感器、和基于从换档传感器接收的换档信号的组合来对换档范围进行切换的ECU（800）。ECU包括决定部（810）和切换部（820）。决定部（810）基于换档信号模式的变化样式（变化了的换档信号的数量、种类）来决定是否进行对换档异常产生前的换档范围进行保持的第1退避行驶。切换部（820）在产生了换档异常的情况下，在允许执行第1退避行驶时，执行第1退避行驶，对换档异常产生前的换档范围进行保持，在禁止执行第1退避行驶的情况下，执行第2退避行驶，使换档范围切换到N档位范围。

Description

车辆以及车辆的控制方法

技术领域

本发明涉及以线控换档（shift-by-wire，电子控制换档）方式对换档范围进行切换的车辆以及该车辆的控制方法。

背景技术

以往以来，已知有采用了线控换档方式的车辆，所述线控换档方式通过对换档杆的位置进行电气检测而得到的结果来对换档范围进行切换。

在这样的车辆中，例如在日本特开2001-289067号公报（专利文献1）中公开了如下技术：在驻车档位范围存在异常但是空档档位范围是正常的情况下，以驾驶者踩踏制动器踏板为前提条件，允许在空档档位范围下的车辆移动。

现有技术文献

专利文献1:日本特开2001-289067号公报

专利文献2:日本特开2009-133459号公报

专利文献3:日本特开2008-121835号公报

专利文献4:日本特开2003-294134号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1所公开的技术中，在产生了换档传感器所输出的换档信号的组合与预先规定的多个正常模式中的哪一个模式都不相符的换档异常的情况下，只能使车辆以空档档位范围移动。因此，有时不能实现反映使用者的意志的退避行驶。

本发明是为了解决上述问题而做成的，其目的在于：在产生了换档异常的情况下，实现反映使用者的意志的退避行驶。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的车辆具备：换档传感器，其输出根据使用者的换档操作而组合变化的多个换档信号；和控制装置，其根据换档信号的组合而对换档范围进行控制。控制装置对换档信号的变化进行监视，在产生了所述换档信号变化后的组合与预先规定的多个组合中的哪一个组合都不相符的换档异常的情况下，根据所述换挡信号的变化样式，决定是否执行第1退避行驶，所述第1退避行驶是保持所述换档异常产生前的换档范围的退避行驶。

优选，控制装置在产生了换挡异常的情况下，在换挡信号的变化数量为阈值以下时执行第1退避行驶，在换挡信号的变化数量比阈值大时禁止执行第1退避行驶。

优选，换档信号的组合被预先规定为驻车档位的信号模式、后退档位的信号模式、空档档位的信号模式以及前进档位的信号模式的各信号模式之间相互不同的信号的数量是预定值以上。阈值被设定为比预定值小的值。

优选，控制装置对在换档信号最先变化的时刻的换档信号的组合进行储存，在换档信号的组合从所储存的组合进一步发生了变化的情况下，即使换档信号的变化数量是阈值以下，也禁止执行第1退避行驶。

优选，控制装置在产生了换档异常的情况下，在换档异常产生前的换档范围是特定的换档范围时，执行第1退避行驶直到新输入预定的换档信号，在新输入的预定的换档信号的时刻禁止执行第1退避行驶。

优选，控制装置在产生了换档异常并且第1退避行驶的执行被禁止的情况下，执行使换档范围切换到预先确定的换档范围的第2退避行驶。

优选，预先确定的换档范围是空档档位范围。

本发明其他的方面所涉及的控制方法是如下车辆的控制方法，该车辆具备：换档传感器，其输出根据使用者的换档操作而组合变化的多个换档信号；和控制装置，其根据换档信号的组合而对换档范围进行控制，车辆的控制方法包括：对换档信号的变化进行监视的步骤；和在产生了换档信号变化后的组合与预先规定的多个组合中的哪一个组合都不相符的换档异常的情况下，根据换挡信号的变化样式，决定是否执行第1退避行驶，第1退避行驶是保持换档异常产生前的换档范围的退避行驶。

发明效果

根据本发明，在产生了换档异常的情况下，能够实现反映使用者的意志的退避行驶。

附图说明

图1是车辆的整体框图。

图2是示出换档定位板的图。

图3是示出换档传感器的构造的一例的图。

图4是示出换档信号的正常模式的图。

图5是ECU的功能框图。

图6是示出传感器故障时的换档信号模式的图（其1）。

图7是示出传感器故障时的换档信号模式的图（其2）。

图8是示出ECU的处理顺序的流程图（其1）。

图9是示出ECU的处理顺序的流程图（其2）。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的实施例进行说明。在以下的说明中，对于相同的零件标注相同的附图标记。其名称以及功能也相同。因此，关于它们的详细说明不重复。

图1是本实施例的车辆1的整体框图。车辆1具备驱动装置100、变速装置200、车轮300以及ECU（Electronic Control Unit）800。车辆1还具备由驾驶者操作的IG开关10、油门踏板21、制动器踏板31、转向装置41以及换档杆91。车辆1还具备油门位置传感器20、制动器行程传感器30、操舵角传感器40、车速传感器50以及换档传感器80。

驱动装置100和变速装置200通过来自ECU800的控制信号进行控制。

驱动装置100是产生车辆1的驱动力的装置。驱动装置100代表性地由发动机和/或马达等构成。

变速装置200设置在驱动装置100和车轮300之间，对驱动装置100的旋转速度进行变速并将其传递到车轮300。变速装置200包括：用于对动力传递方向和/或变速比进行切换的多个摩擦接合要素（离合器和/或制动器）；和用于对变速装置200的输出轴210进行固定的驻车齿轮。变速装置200的控制状态（以下也称作“换档范围”）由来自ECU800的控制信号而切换到P（驻车）档位范围（档位段）、R（倒车）档位范围、N（空档）档位范围、D（前进）档位范围以及B（制动）档位范围中的任一个档位范围。这样地通过电气控制来对换档范围进行切换的方式也被称作线控换档方式。此外，在D档位范围、B档位范围以及R档位范围，成为驱动装置100的驱动力传递到车轮300的状态，使车辆1行驶。此外，在D档位范围和B档位范围，使车辆1向前进方向行驶。B档位范围是发动机制动的效力比D档位范围好的换档范围。在R档位范围，使车辆1向后退方向行驶。以下，也将D档位范围、B档位范围以及R档位范围统称为“驱动档位范围”。另一方面，在N档位范围，成为驱动装置100的驱动力不传递到车轮300的状态。在P档位范围，变速装置200内的驻车齿轮动作来使输出轴210固定，抑制车轮300的旋转。以下，也将N档位范围和P档位范围统称为“非驱动档位范围”。

IG开关10是用于供驾驶者输入车辆1的驱动系统（车辆1的行驶控制所需的电气设备）的起动要求以及停止要求的开关。IG开关10的操作位置，包括用于使驱动系统为停止状态（Ready-OFF状态）的IG断开位置、用于使驱动系统通电的IG接通位置以及用于使驱动系统为起动状态（Ready-ON状态）的开始位置等。

油门位置传感器20对油门踏板21的位置（油门位置）AP进行检测。制动器行程传感器30对制动器踏板31的操作量（制动器行程）BS进行检测。操舵角传感器40对转向装置41的操舵角进行检测。车速传感器50根据变速装置200的输出轴210的旋转速度对车速V进行检测。

换档传感器80经由推拉缆索92与由使用者沿着换档定位板93操作的换档杆91机械连接。换档传感器80将与换档杆91的位置（以下也称作“换档位置”）相对应的换档信号输出到ECU800。换档信号被用于ECU800对驾驶者所要求的换档范围（以下也称作“要求档位范围”）进行判定（识别）。在换档信号中，包括多种（在本实施例中是如后所述的7种）信号。

ECU800内置未图示的CPU（Central Processing Unit）和存储器，基于储存于该存储器中的信息和/或来自各传感器的信息来执行预定的运算处理。ECU800基于运算处理的结果来对搭载于车辆1的各设备进行控制。

ECU800基于从换档传感器80接收的多种换档信号的组合来识别要求档位范围，并控制变速装置200，以使得实现所识别的要求档位范围。

图2是示出换档定位板93的图。如图2所示，在换档定位板93中设置有用于对换档杆91的移动路径进行限制的槽93A。换档杆91沿该槽93A，从P档位侧开始，依照P、R、N、D、B档位的顺序进行移动。

图3是示出换档传感器80的构造的一例的图。换档传感器80包括可动部件90、4个可动接点M（M1～M4）、7个固定接点T1～T7、2个电源端子B（B1、B2）以及档位连接器（shift connector）C。档位连接器C通过档位线（shift wire）W与ECU800连接。

可动部件90的一端经由推拉缆索92连接于换档杆91，另一端以能够转动的方式连接于转动轴A。通过对应于驾驶者的换档操作而推或者拉推拉缆索92，可动部件90以转动轴A为中心转动到与换档位置相对应的位置。

可动接点M1～M4固定于可动部件90。由此，通过可动部件90转动到与换档位置相对应的位置，4个可动接点M1～M4也转动到与换档位置相对应的位置。

固定接点T1～T7在以转动轴A为中心的4个同心圆上的轨道R1～R4中的任一轨道上配置为相互不交差。由此，固定接点T1～T7配置为与可动部件90的转动轨迹（可动接点M1～M4的转动轨迹）大致平行。

对于电源端子B1、B2，从1个未图示的端子经由档位线W供给预定电压（例如12伏左右的电压）。

电源端子B1在轨道R1和轨道R2之间的轨道RB1上与轨道R1、R2大致平行地延伸，构成为始终与可动接点M1、M2接触。电源端子B2在轨道R3和轨道R4之间的轨道RB2上与轨道R3、R4大致平行地延伸，构成为始终与可动接点M3、M4接触。

固定接点T1～T7通过根据可动接点M1～M4的位置而与可动接点M1～M4接触，从而与电源端子B1、B2导通。由此，对于固定接点T1～T7从电源端子B1、B2供给预定电压。从电源端子B1、B2经由可动接点M1～M4供给到固定接点T1～T7的电压，作为换档信号而经由档位线W输出到ECU800。

图4是示出换档信号的正常模式的图。在图4中，横轴表示换档信号的种类（固定接点T1～T7的区别），纵轴表示换档位置，“1”表示各换档信号是“接通（电源端子B与各固定接点T1～T7的导通状态）”的，空栏表示各换档信号是“截止（电源端子B与各固定接点T1～T7的非导通状态）”的。此外，以下，也将固定接点Tn（n=1～7）所输出的换档信号记作“换档信号Tn”或者简称为“Tn”。

在换档传感器80是正常的情况下，换档信号的组合（以下也称作“换档信号模式”）与图4所示的预先规定的多个正常模式中任意一种模式相符合。如图4可知那样，在本实施例中，P、R、N、D、B的各换档模式之间不同的换档信号的数量被规定为除了D、B模式之间以外均为3个以上。尤其是，D模式与P、R、N模式中任一模式之间不同的换档信号的数量被设定为4个以上。

在具有如以上那样的构造的车辆1中，在产生了换档信号模式与图4所示的正常模式中的哪个模式均不相符的异常（以下称作“换档异常”）的情况下，ECU800识别为换档传感器80发生故障，而使车辆1进行退避行驶。

以往以来，在产生了换档异常的情况下，因为可能会对要求档位范围进行错误判定，所以设为“要求档位范围不定”，不对换档异常是以换档操作为触发因素而产生的还是以换档传感器的故障（以下，也简称为“传感器故障”）为触发因素而产生的进行区分、强制性地使换档范围切换到N档位范围，通过惯性或者牵引来使车辆进行退避行驶。但是，在该以往的退避行驶中，例如在D档位范围下的行驶中产生了换档异常的情况下，尽管该换档异常是以传感器故障为触发因素而产生的（即使用者没有进行换档操作），换档范围却被强制性地切换到N档位范围，存在不能进行反映使用者的意志的退避行驶的问题。因此，需要进一步提升退避行驶性能。

因此，本实施例所涉及的ECU800在产生了换档异常的情况下，根据换档信号模式的变化样式，来决定是否执行对换档异常产生前的换档范围进行保持的退避行驶（以下也称作“第1退避行驶”）。更加具体而言，ECU800监视换档信号模式的变化，基于换档信号模式的变化样式（变化了的换档信号的数量和/或种类）来对变化后的换档信号模式是否是能够由换档操作产生的模式进行区分，仅在是不能由换档操作产生的模式时允许执行第1退避行驶，在是能够由换档操作产生的模式时禁止执行第1退避行驶。而且，ECU800在实际上产生了换档异常的时刻，在允许执行第1退避行驶的情况下执行第1退避行驶（对换档异常产生前的换档范围进行保持），在禁止执行第1退避行驶的情况下执行使换档范围切换到N档位范围的退避行驶（以下也称作“第2退避行驶”）。

图5是ECU800的与退避行驶的控制相关的部分的功能框图。图5所示的各功能框可以通过硬件来实现，也可以通过软件来实现。

ECU800包括决定部810和切换部820。

决定部810基于换档信号模式的变化样式，来决定是否允许执行上述第1退避行驶。具体而言，决定部810进行“基于差分检测结果的禁止判定”以及“基于换档位置的禁止判定”。

首先，对“基于差量检查结果的禁止判定”进行说明。

决定部810为了区分换档异常是以换档操作为触发因素而产生的还是以传感器故障为触发因素而产生的，将与现在的换档范围（以下也称作“现档位范围”）相对应的正常模式和现在的换档信号模式进行比较，并将两者之间不同的换档信号的种类的数量作为“差量”而算出。该处理是“差量检查”。例如，在D档位范围下的行驶中产生了固定接点T1的接通故障（始终接通的故障）的情况下，与现在的D档位范围相对应的正常模式是[T4、T5]，而与此相对，现在的换档信号模式成为[T1、T4、T5]，所以两者之间不同的换档信号的种类仅是“T1”这1种，差量成为“1”。另外，在P档位范围下的驻车中产生了固定接点T1的截止故障（始终断开的故障）并且产生了固定接点T4的接通故障的情况下，与现在的P档位范围相对应的正常模式是[T1、T6、T7]，而与此相对，现在的换档信号模式是[T4、T6、T7]，所以两者之间不同的换档信号的种类是“T1”以及“T4”这2种，差量成为“2”。

在通过差量检查求出的差量是2以上时，换档异常以换档操作为触发因素而产生的可能性比较高（要求档位范围从现档位范围变更了的可能性比较高），所以决定部810对第1退避行驶的执行（现档位范围的保持）进行禁止。

另一方面，在差量是1以下时，换档异常以换档操作为触发因素而产生的可能性比较低（要求档位范围从现档位范围变更了的可能性比较低），所以决定部810允许执行第1退避行驶。此外，决定部810在差量是1的情况下，将初次变化时（换档信号最先变化的时刻）的换档信号模式预先储存于存储器中，在换档信号模式从所储存的模式进一步变化了的情况下，进行了换档操作的可能性高，所以即使差量是1也对第1退避行驶的执行（现档位范围的保持）进行禁止。以上的一系列处理是“基于差量检查结果的禁止判定”。

此外，要在差量是“1”以下时允许执行第1退避行驶，前提条件是换档传感器设计成，至少在差量是“1”以下时不会错误判定为其他档位范围。在本实施例所涉及的换档传感器80中，P、R、N、D的各换档模式之间不同的换档信号的数量均为“3”以上，差量的阈值“1”比换档模式之间不同的换档信号的最小数量“3”小，所以满足该前提条件。只要满足该前提条件，也可以将差量的阈值变更为比“1”大的值（例如“2”）。

接着，对“基于换档位置的禁止判定”进行说明。仅通过由上述“差量检查”求出的差量，有时不能适当地区分换档异常是以换档操作为触发因素而产生的还是以传感器故障为触发因素而产生的。首先使用图6、7对这一点进行说明。

图6、7均是示出传感器故障时的换档信号模式的图。在图6、7中，横轴表示换档信号的种类，纵轴表示换档位置，“1”表示“接通”，空栏表示“截止”，“●”表示“接通故障”，“×”表示“截止故障”。

在图6中，示出了T4的接通故障、T5的接通故障以及T6的截止故障的3重故障时的换档信号模式。即使在这样的3重故障时，在换档位置是D档位的情况下，因为换档信号模式与D模式[T4、T5]一致，所以也识别为没有产生换档异常、要求档位范围是D档位范围。其后，若换档位置移动到R档位，则最终，T2接通，而T4、T5没有被截止并且T6也没有被接通，所以换档信号模式成为[T2、T4、T5]，而产生与图4所示的正常模式中哪个模式均不相符的换档异常。这种情况下，变化了的换档信号的种类成为仅有“T2”，差量检查结果成为“1”。因此，若仅根据“基于差量检查结果的判定处理”，则尽管本来的要求档位范围是R档位范围，但是仍然保持现在的D档位范围（以下，这样的错误判定也称作“倒退档位范围错误判定”）。

在图7中，示出了T4的接通故障、T5的接通故障的2重故障时的换档信号模式。即使在这样的2重故障时，在换档位置是B档位的情况下，因为换档信号模式与B模式[T4、T5、T7]一致，所以识别为没有产生换档异常、要求档位范围是B档位范围。其后，若换档位置移动到N档位，则最终，T3接通，而T4、T5没有被截止，所以换档信号模式成为[T3、T4、T5、T7]，产生换档异常。这种情况下，差量检查结果也成为“1”。因此，若仅根据“基于差量检查结果的判定处理”，则尽管本来的要求档位范围是N档位范围（非驱动档位范围），但是允许执行第1退避行驶，保持B档位范围（驱动档位范围）（以下，这样的错误判定也称作“OR（超限）档位范围错误判定”）。

为了防止上述倒退档位范围错误判定（参照图6）以及OR档位范围错误判定（参照图7），决定部810在现档位范围是D档位范围或者B档位范围的情况下，对是否输入了换档信号T3（即，换档位置是否可能从D档位或者B档位移动到了S33档位（N档位侧））进行判定，在输入了换档信号T3的时刻，对第1退避行驶的执行（D档位范围或者B档位范围的保持）进行禁止。这些一系列处理是“基于换档位置的禁止判定”。

返回到图5，对切换部820进行说明。切换部820对有无换档异常（换档信号模式是否与图4所示的预先规定的多个正常模式中的某一个模式相符合）进行判定，并根据该判定结果来切换换档范围。

切换部820在无换档异常的情况下，进行通常行驶。在通常行驶中，切换部820在换档信号模式与P、R、N、D、B各正常模式（参照图4）中任意一种模式一致的时刻，使换档范围切换到与换档信号模式相对应的范围。

切换部820在产生了换档异常的情况下，进行退避行驶。在退避行驶中，切换部820根据决定部810的决定结果，来选择退避行驶时的换档范围。

切换部820在允许执行第1退避行驶的情况下，执行第1退避行驶，对现档位范围（换档异常产生前的换档范围）进行保持，使车辆1以现档位范围进行退避行驶。

切换部820在禁止执行第1退避行驶的情况下，执行第2退避行驶，使换档范围从现档位范围切换到N档位范围，使车辆1以N档位范围进行退避行驶。

图8是示出用于实现上述决定部810的功能的ECU800的处理顺序的流程图。图8所示的流程图以预定周期反复执行。

在步骤（以下，将步骤省略为“S”）10中，ECU800进行上述“差量检查”。

在S11中，ECU800进行上述“基于换档位置的禁止判定”。

在S12中，ECU800对有无差量进行判定。

在无差量的情况下（在S12中否），ECU800在S13中进行初始化处理，其后，结束处理。此外，初始化处理，包括在禁止执行第1退避行驶的情况下解除该禁止的处理，和在存储了初次变化时的换档信号模式的情况下清除（消去）该模式的处理。

另一方面，在存在差量的情况下（在S12中是），ECU800在S15中对现时刻是否处于第1退避行驶的执行禁止中进行判定。在现时刻是处于第1退避行驶的执行禁止中的情况下（在S15中是），处理转移到S22。在不是这样的情况下（在S15中否），处理转移到S16。

在S16中，ECU800判定是否已通过在S11中进行的“基于换档位置的禁止判定”禁止了第1退避行驶。在已通过“基于换档位置的禁止判定”禁止了第1退避行驶的情况下（在S16中是），处理转移到S22。在不是这样的情况下（在S16中否），处理转移到S17。

在S17中，ECU800对差量是否是1进行判定。在差量是1的情况下（在S17中是），处理转移到S18。在不是这样的情况下（在S17中否），处理转移到S22。

在S18中，ECU800对本次的换档信号模式变化是否是初次变化进行判定。该判定通过初次变化时的换档信号模式是否已经储存于存储器中来进行。在本次换档信号模式变化是初次变化的情况下（在S18中是），处理转移到S19。在不是这样的情况下（在S18中否），处理转移到S20。

在S19中，ECU800将现时刻的换档信号模式作为初次变化时的换档信号模式而储存于存储器中，其后，处理转移到S21。

在S20中，ECU800对现时刻的换档信号模式是否从储存于存储器中的初次变化时的换档信号模式进一步进行了变化进行判定。在现时刻的换档信号模式从初次变化时的换档信号模式进一步进行了变化的情况下（在S20中是），处理转移到S22。在不是这样的情况下（在S20中否），处理转移到S21。

在S21中，ECU800决定为允许执行第1退避行驶。在S22中，ECU800决定为禁止执行第1退避行驶。此外，S21或者S22的决定结果储存于存储器中。

图9是示出用于实现上述切换部820的功能的ECU800的处理顺序的流程图。图9所示的流程图以预定周期反复执行。

在S30中，ECU800对有无换档异常进行判定。在无换档异常的情况下（在S30中否），ECU800使处理转移到S31，进行通常行驶。

在有换档异常的情况下（在S32中是），ECU800使处理转移到S32，对是否允许执行第1退避行驶进行判定。

在进行了图8的S21的处理而允许执行第1退避行驶的情况下（在S32中是），ECU800使处理转移到S33，进行第1退避行驶。即，ECU800维持换档异常产生前的换档范围（现档位范围）而使车辆1进行退避行驶。

另一方面，在进行了图8的S22的处理而第1退避行驶的执行被禁止的情况下（在S32中否），ECU800使处理转移到S34，进行第2退避行驶。即，ECU800使换档范围切换到N档位范围来使车辆1退避行驶。

如以上那样，在本实施例所涉及的车辆1中，在产生了换档异常的情况下，根据换档信号的变化样式（变化了的信号的数量和/或种类）来适当地区分换档异常是以换档操作为触发因素而产生的还是以传感器故障为触发因素而产生的，根据其结果来决定是否执行对换档异常产生前的换档范围进行保持的第1退避行驶。因此，与以往那样在产生了换档异常的时刻强制性地使换档范围切换到N档位范围的情况相比，能够实现反映使用者的意志的退避行驶。

应该认为，本次公开的实施例在所有的方面都是例示而不是限制性的内容。本发明的范围不是由上述说明而是由权利要求书的范围来示出的，包括与权利要求书的范围等同的意思以及范围内的所有变更。

附图标记说明

1车辆，10IG开关，20油门位置传感器，21油门踏板，30制动器行程传感器，31制动器踏板，40操舵角传感器，41转向装置，50车速传感器，80换档传感器，90可动部件，91换档杆，92推拉缆索，93换档定位板，93A槽，100驱动装置，200变速装置，210输出轴，300车轮，800ECU，810决定部，820切换部，A转动轴，B1、B2电源端子，C档位连接器，M1～M4可动接点，R1～R4轨道，T1～T7固定接点（换档信号），W档位线。

Claims (8)

1.一种车辆，具备：

换档传感器（80），其输出根据使用者的换档操作而组合变化的多个换档信号；和

控制装置（800），其根据所述换档信号的组合而对换档范围进行控制，

所述控制装置对所述换档信号的变化进行监视，在产生了所述换档信号变化后的组合与预先规定的多个组合中的哪一个组合都不相符的换档异常的情况下，根据所述换挡信号的变化样式，决定是否执行第1退避行驶，所述第1退避行驶是保持所述换档异常产生前的换档范围的退避行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆，

所述控制装置，在产生了所述换挡异常的情况下，在所述换挡信号的变化数量为阈值以下时执行所述第1退避行驶，在所述换挡信号的变化数量比所述阈值大时禁止执行所述第1退避行驶。

3.根据权利要求2所述的车辆，

所述换档信号的组合被预先规定为：驻车档位的信号模式、后退档位的信号模式、空档档位的信号模式以及前进档位的信号模式彼此之间相互不同的信号的数量是预定值以上，

所述阈值被设定为比所述预定值小的值。

4.根据权利要求2所述的车辆，

所述控制装置，储存所述换档信号最初变化的时刻的所述换档信号的组合，在所述换档信号的组合从所储存的组合进一步发生了变化的情况下，即使所述换档信号的变化数量是所述阈值以下，也禁止执行所述第1退避行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆，

所述控制装置，在产生了所述换档异常的情况下，在所述换档异常产生前的换档范围是特定的换档范围时，执行所述第1退避行驶直到新输入预定的换档信号，在新输入所述预定的换档信号的时刻禁止执行所述第1退避行驶。

6.根据权利要求1所述的车辆，

所述控制装置在产生了所述换档异常并且所述第1退避行驶的执行被禁止的情况下，执行使换档范围切换到预先确定的换档范围的第2退避行驶。

7.根据权利要求6所述的车辆，

所述预先确定的换档范围是空档档位范围。

8.一种车辆的控制方法，所述车辆具备：换档传感器（80），其输出根据使用者的换档操作而组合变化的多个换档信号；和控制装置（800），其根据所述换档信号的组合而对换档范围进行控制，所述车辆的控制方法包括：

对所述换档信号的变化进行监视的步骤；和

在产生了所述换档信号变化后的组合与预先规定的多个组合中的哪一个组合都不相符的换档异常的情况下，根据所述换挡信号的变化样式，决定是否执行第1退避行驶，所述第1退避行驶是保持所述换档异常产生前的换档范围的退避行驶。

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