CN102239073B

CN102239073B - 车辆状态判定装置以及车辆状态判定方法

Info

Publication number: CN102239073B
Application number: CN200980123088.3A
Authority: CN
Inventors: 吉井祐二
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-03-06
Filing date: 2009-03-06
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2029-03-06
Also published as: WO2010100760A1; JPWO2010100760A1; DE112009004444T5; US20110106369A1; JP5083455B2; DE112009004444B4; US8285436B2; CN102239073A

Abstract

车辆状态判定装置包括：车轮速度传感器，其被设置在车辆上，并检测车轮速度；档位位置传感器，其检测换档杆的位置；加速度传感器，其检测作用于车辆的加速度；以及判定部，其根据车轮速度传感器、档位位置传感器以及加速度传感器的检测值来判定车辆状态；判定部如果检测出换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并且车轮速度大于或等于第一基准速度、而且检测出在检测之前车轮速度已变为第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。

Description

车辆状态判定装置以及车辆状态判定方法

技术领域

本发明涉及判定车辆是正在前进还是正在后退的车辆状态判定装置以及车辆状态判定方法。

背景技术

在汽车等车辆中，根据车辆的横摆率对转弯时的内外轮进行修正，以修正车轮速度。这里，车辆的横摆率即便在相同车速下也会根据车辆是正在前进还是正在后退而取不同的值。因此，为了准确地计算车辆的横摆率，提出了检测车辆是正在前进还是正在后退的装置。

例如，专利文献1提供了能够容易且可靠地判定是否处于前进行驶中的车辆的前进判定装置，具体记载了如下的前进判定装置：其具有检测发动机的转速的转速检测单元以及检测车速的车速检测单元，基于车速和发动机转速的检测结果通过变速比估计单元来估计行驶中的车辆的变速比，并且当估计出的变速比是变速装置的多个变速比中最接近后退时的变速比的高旋转输出侧的变速比或者比该高旋转输出侧的变速比高的变速比时，前进判定单元判断为车辆处于前进行驶中，并且即使之后变速比变化，也判定为处于前进行驶中直至车辆停止。

另外，专利文献2记载了如下的行为控制装置：基于车速和档位位置来判别车辆是否处于后退状态，当判别出车辆未处于后退状态时，判别车辆是否有可能处于后退状态，当判别出车辆有可能处于后退状态时，判别车辆是否处于前进状态，当判别出车辆处于前进状态时，将标志设置为1，由此允许执行用于前进时的行为控制，当判别出车辆未处于前进状态时，将标志设置为0，由此禁止执行用于前进时的行为控制。

专利文献1：日本专利文献特开2002-236133号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2000-318588号公报。

发明内容

发明要解决的问题

通过根据如专利文献1所记载的车速和发动机转速的计算结果或如专利文献2所记载的档位位置来估计前进状态，在车辆运动较大的情况下，能够准确地判定前进状态。但是，当低速行驶时，或者以低转角行驶时，尤其当档位从前进档变换到后退档的过渡状态时，仅仅通过档位位置是无法准确地判定是前进状态还是后退状态的。另外，在利用车速与发动机转速的关系计算的情况下，也需要以一定以上的速度行驶，因此当低速行驶时，或者以低转角行驶时，尤其当档位从前进档变换到后退档的过渡状态时，难以判定车辆是正在前进还是正在后退。

本发明就是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够正确且简单地在短时间内检测车辆是正在前进还是正在后退的车辆状态判定装置以及车辆状态判定方法。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，达到上述目的，本发明是一种车辆状态判定装置，判定通过原动机行驶的车辆的行驶状态，其特征在于，包括：车轮速度传感器，其被设置在所述车辆上，并检测车轮速度；档位位置传感器，其检测换档杆的位置；以及判定部，其根据所述车轮速度传感器和所述档位位置传感器的检测值来判定车辆状态；其中，所述判定部如果检测出所述换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并检测出车轮速度大于或等于第一基准速度、而且检测出在检测之前车轮速度处于第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。

优选的是：所述判定部如果还检测出车轮速度在从检测时起的基准时间范围内处于所述第二基准速度以下，则判定为变换了车辆的行驶方向。另外，所述第二基准速度优选为能够认为所述车辆处于停止的车轮速度。

优选的是：车辆状态判定装置还具有检测作用于所述车辆的加速度的加速度传感器，并且所述判定部如果还检测出所述加速度小于或等于基准加速度，则判定为变换了车辆的行驶方向。另外，优选的是：所述判定部如果在一定时间内检测一定次数以上的判定为变换了车辆的行驶方向的条件，则判定为变换了车辆的行驶方向。

另外，为了解决上述问题，达到上述目的，本发明是一种车辆状态判定方法，用于判定车辆的行驶状态，其特征在于，包括：检测步骤，检测换档杆是否从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置；车轮速度判定步骤，如果在所述检测步骤中检测出位置的变换，则判定车轮速度是否大于或等于第一基准速度；停止判定步骤，如果在所述车轮速度判定步骤中判定出车轮速度大于或等于基准速度，则判定在所述车轮速度判定步骤之前车轮速度是否已变为第二基准速度以下；加速度判定步骤，如果在所述停止判定步骤中判定出车轮速度在基准时间范围内变成了第二基准速度以下，则判定所述车辆的加速度是否为基准加速度以下；以及行驶方向判定步骤，如果在所述加速度判定步骤中判定出加速度小于或等于基准加速度，则判定为变换了所述车辆的行驶方向。

这里，所述停止判定步骤优选判定车轮速度是否在所述车轮速度判定步骤之前的基准时间范围内处于第二基准速度以下。另外，所述加速度判定步骤优选判定所述车辆的加速度小于或等于基准加速度，直到所述车辆的加速度小于或等于基准加速度被判定出一定次数为止，然后进入所述停止判定步骤。

另外，所述第二基准速度优选为能够认为所述车辆处于停止的车轮速度。

发明效果

根据本发明的车辆状态判定装置以及车辆状态判定方法可获得即使在档位位置刚变换后或者低速行驶时也能够准确地判定车辆行驶方向的效果。

附图说明

图1是示出具有车辆状态判定装置的车辆的一个实施方式的简要结构的框图；

图2是示出车辆状态判定装置的判定方法的一个例子的流程图；

图3是示出各传感器的检测值与车辆状态判定装置的判定之间的关系的说明图；

图4是示出车辆状态判定装置的判定方法的另一例子的流程图；

图5是示出车辆状态判定装置的判定方法的再一例子的流程图。

标号说明

10车辆

11FR、11FL、11RR、11RL车轮

12发动机

14变速器

16传动轴

18粘液耦合器

20换档杆

22驱动力分配控制装置

24车辆状态判定装置

30控制差速器

32RR、32RL驱动轴

40ECU

41档位位置传感器

42FR、42FL、42RR、42RL车轮速度传感器

43转向角传感器

44横摆率传感器

45加速度传感器

47车速传感器

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本发明。另外，本发明不受用于实施本发明的优选方式(以下称为实施方式)的限定。另外，下述实施方式中的构成要素包括本领域技术人员能够想到的要素、实质上相同的要素、所谓等同范围的要素。例如，在下述实施方式中，对被内燃机驱动的车辆进行了说明，但也能够用于由内燃机和马达驱动的混合动力车辆、由通过电气旋转的马达驱动的电动汽车等。

图1是示出具有根据本实施方式的车辆状态判定装置的车辆的一个实施方式的简要结构的框图。图1所示的车辆10具有：车轮11FR、11FL、11RR、11RL；发动机12；变速器14；传动轴16；粘液耦合器18；换档杆20；驱动力分配控制装置22；以及车辆状态判定装置24。另外，车辆10除上述的各构成要素以外，还具有加速踏板、制动踏板等作为车辆所具有的各种构成要素。

车轮11FR、11FL、11RR、11RL分别被配置在车辆10的四角部，车轮11FR、11FL为车辆10沿前进方向行驶时的前轮，车轮11RR、11RL为车辆10沿前进方向行驶时的后轮。另外，在本实施方式中，车轮11FL、11FL是转向角通过方向盘操作等而变化的转向轮，车轮11RR、11RL是经由驱动轴而与发动机12连结、并且从发动机12接受驱动力的传递的驱动轮。

发动机12是内燃机，其通过燃烧燃料，使活塞在形成为圆筒形状的气缸的中心轴方向上往复运动，并从将所述活塞的往复运动变换为旋转运动的曲轴输出旋转。

变速器14经由曲轴与发动机12连结，其对从曲轴传递而来的机械动力进行变速，从而改变转矩。另外，变速器14包括变速比不同的多个前进用的变速档和至少一个后退用的变速档。变速器14经由传动轴16和粘液耦合器18而与驱动力分配控制装置22连结。

换档杆20是由操作者操作的杆。一旦操作者操作了换档杆20，后述的档位位置传感器41就会检测到换档杆20被操作了。

驱动力分配控制装置22具有控制差速器30以及驱动轴32RR、32RL，并将从变速器14传递出的动力传递给作为驱动轮的车轮11RR、11RL。控制差速器30将从变速器14经由传动轴16和粘液耦合器18而传递而来的动力分配传递给驱动轴32RR和驱动轴32RL。驱动轴32RR是连结控制差速器30和车轮11RR并从控制差速器30向车轮11RR传递动力的轴。另外，驱动轴32RL是连结控制差速器30和车轮11RL并从控制差速器30向车轮11RL传递动力的轴。

车辆状态判定装置24具有：ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)40；检测通过换档杆20输入的档位位置的档位位置传感器41；检测各车轮11FR～11RL的车轮速度的车轮速度传感器42FR、42FL、42RL、42RL；检测转向角的转向角传感器43；检测横摆率的横摆率传感器44；检测作用于车辆10的加速度的加速度传感器45；以及检测车速的车速传感器47。这里，加速度传感器45不仅能检测行驶时由于车辆10加速而作用于车辆10的加速度，而且还能够检测由于车辆10倾斜而作用于车辆10的加速度。

ECU 40基于各传感器41～47的检测结果来判定车辆10是处于前进的状态还是处于后退的状态。另外，ECU 40除了作为车辆状态判定装置24的功能以外，还具有基于各传感器41～47的检测结果来驱动发动机12、驱动力分配控制装置22的功能。如此，ECU 40进行基于发动机12的总驱动力控制、基于驱动力分配控制装置22的驱动力分配控制以及基于车辆状态判定装置24的车辆状态判定，从而进行车辆运动控制。

接着，对基于车辆状态判定装置24的车辆状态判定方法进行说明。这里，图2是示出车辆状态判定装置的判定方法的一个例子的流程图。

车辆状态判定装置24的ECU 40在步骤S10中根据由档位位置传感器41检测出的检测值来判定换档杆20的档位位置是否从前进档(D)以外的位置、例如倒车档(R)变换为前进档(D)。上述例示了倒车档(R)，但是也可以从空档(N)变换为前进档(D)。ECU 40如果在步骤S10中判定出档位位置被变换到了前进档，则进入步骤S12，如果判定出未变换到前进档，则反复执行步骤S10。

接着，ECU 40在步骤S12中判定由车轮速度传感器42FR～42RL检测出的车轮速度是否比车轮速度Akm/h快(即，车轮速度是否＞Akm/h)。ECU 40如果在步骤S12中判定出车轮速度＞Akm/h，则进入步骤S14，如果判定出车轮速度≤Akm/h，则进入步骤S24。这里，作为由车轮速度传感器42FR～42RL检测出的车轮速度，既可以将由四个传感器检测的车轮速度的平均值作为检测出的车轮速度，也可以将由四个传感器检测出的车轮速度中最小的车轮速度作为检测出的车轮速度。另外，车轮速度A是能够认为车辆10正在行驶的基准车轮速度，例如是5km/h以上且10km/h以下的任意的车轮速度。

接着，ECU 40在步骤S14中判定是否有车轮速度为akm/h以下的经验。ECU 40如果在步骤S14中判定出有车轮速度为akm/h以下的经验，则进入步骤S16，如果判定出没有车轮速度为akm/h以下的经验，则进入步骤S24。这里，有车轮速度为akm/h以下的经验是指在以判定时作为基准的一定时间范围内车轮速度处于akm/h以下。这里，车轮速度a是能够认为车辆10处于停止的基准车轮速度。

接着，ECU 40在步骤S16中判定由加速度传感器45检测出的加速度是否小于Bm/s²。ECU 40如果在步骤S16中判定出加速度的绝对值小于Bm/s²，则进入步骤S18，如果判定出加速度的绝对值大于或等于Bm/s²，则进入步骤S24。这里，加速度Bm/s²是车辆处在某种程度平坦的路面上时所检测出的基准加速度。即，当车辆10处于某种程度平坦的路面上时，加速度的绝对值小于Bm/s²，当车辆10处于一定以上的坡路上时，加速度的绝对值大于或等于Bm/s²。

接着，ECU 40在步骤S18中将Cs+1作为新Cs，即使Cs的计数增加1，并进入步骤S20。这里，Cs是计算检测次数的计数器，起动时Cs＝0。在步骤S18中使Cs的计数增加1之后，ECU 40在步骤S20中判定Cs是否大于或等于规定值(即，是否Cs≥规定值)。ECU 40如果在步骤S20中判定出Cs≥规定值，则进入步骤S22，如果判定出Cs＜规定值，则进入步骤S24。

ECU 40如果在步骤S20中判定出Cs≥规定值，则在步骤S22中判定为处于前进状态，结束处理。另外，ECU 40如果在各步骤中判定为“否”并进入步骤S24，则在步骤S24中判定是否经过了一定时间。ECU40如果在步骤S24中判定为经过了一定时间，则进入步骤S26，如果判定为尚未经过一定时间，则进入步骤S12，重复上述处理。另外，ECU 40如果在步骤S24中判定为经过了一定时间，则在步骤S26中将Cs设置为0，然后结束处理。

如此，车辆状态判定装置24基于从换档杆20输入的档位位置和车轮速度来具体地判定档位位置是否被变换了以及车轮速度是否减速到可认为停止的速度，由此即便是在档位位置和行驶方向不同的情况下，也能够准确地检测出行驶方向。

以下，使用图3进行具体说明。这里，图3是示出各传感器的检测值与车辆状态判定装置的判定之间的关系的说明图。图3所示的说明图是在以预定速度向后退方向行驶的状态下换档杆从倒车档(R，后退)变换到前进档(D，前进)的情况。在图3所示的情况下，如果仅根据换档杆20的档位位置来判定车辆的行驶方向，则在从刚变换后到车辆停止的期间(图3所示的误判定区域的期间)，尽管车辆10实际正在后退，但是由于换档杆20处在前进档而判定为正在前进。如此，如果行驶方向弄反，则由于假定的横摆率和实际的横摆率为不同的值，因此即使处于正常行驶，也被判定为没有正常行驶，或者导致从控制差速器30传递给各车轮11RL、11RR的动力的分配与正确的分配相反。对此，如图3所示，车辆状态判定装置24在检测出换档杆20变换到了前进、并且检测出车轮速度已变成能够判定为停止的速度之后，才判定为前进，在图3中将前进判定标志设为开启(on)。由此，能够更加准确地判定车辆10正在前进还是正在后退，能够抑制发生误判定。即，根据本实施方式，在图3中示为误判定区域的时间区域也能够判定出车辆处于后退状态，能够抑制发生误判定。另外，计算加载在车辆上的加速度，并在一定以上的加速度作用于车辆的情况、例如车辆处于陡峭的坡路上的情况等下，不进行行驶方向的判定，由此能够抑制误检测，能够更加准确地判定行驶方向。具体地说，在车辆处于陡峭坡路上的情况下，有时受坡度的影响而不管档位位置如何车辆都下滑移动，但是通过检测作用于车辆的加速度并基于其结果进行判定，能够在有可能发生误检测的情况下使得不进行行驶方向的判定，从而能够更加准确地判定行驶方向。

另外，如图2所示的处理那样，在检测出换档杆20的变换之后，通过多次判定车轮速度和施加在车辆10上的加速度是否满足步骤S12、步骤S14、步骤S16的条件，能够更加准确地判定车辆的行驶状态。具体地说，即使在虽然车辆处于平坦路面上但由于临时突然加速、突然减速而在一次判定中加速度达到基准加速度以上的情况下，也能够在其他的判定中判定满足条件，因此能够判定正确的行驶状态。虽然为了能够更加准确地判定车辆状态，优选进行多次判定，但也可以仅通过一次判定来判定车辆状态。另外，在上述实施方式中，反复进行了步骤S12、步骤S14、步骤S16这三个判定，但也可以反复进行三个判定中的一个判定，还可以反复进行三个判定中的两个判定。

另外，在上述实施方式中，为了能够更加准确地检测行驶方向，检测加载在车辆上的加速度，并在基于检测出的车辆的加速度而判定出车辆处于陡峭坡路上的情况下，不进行判定，但不限于此。即，虽然精度会下降，但也可以不检测加载在车辆上的加速度(步骤S16)，而是基于车辆的档位位置(步骤10)和车轮速度(步骤S12、步骤S14)来进行判定。另外，为了更加准确地检测行驶方向，在步骤S14中检测了在将判定时作为基准的一定时间范围内车轮速度是否处于akm/h以下，但也可以不设置时间范围。

这里，图2所示的例子仅示出了车轮速度大于或等于Akm/h的情况的控制，但也可以进一步在车辆被认为为停止的情况下也判定车辆的行驶状态。以下，使用图4来说明车辆状态判定装置的判定方法的另一例子。这里，图4是示出车辆状态判定装置的判定方法的另一例子的流程图。另外，在图4所示的判定方法中对于车轮速度大于或等于Akm/h的情况的控制基本上与图2所示的判定方法相同，因此简化相同部分的说明，以下，详细说明图4所示的判定方法中的特征点。

首先，车辆状态判定装置24的ECU 40在步骤S10中根据由档位位置传感器41检测出的检测值来反复判定换档杆20的档位位置是否从前进档以外的位置变换为前进档，如果判定出档位位置被变换到了前进档，则进入步骤S12。接着，ECU 40在步骤S12中判定由车轮速度传感器42FR～42RL检测出的车轮速度是否大于基准速度Akm/h(即，是否车轮速度＞Akm/h)。ECU 40如果在步骤S12中判定出车轮速度＞Akm/h，则进入步骤S14，如果判定出车轮速度≤Akm/h，则进入步骤S30。这里，ECU 40的步骤S14、步骤S16、步骤S18、步骤S20、步骤S22、步骤S24、步骤S26的处理与上述图2所示的流程图中的处理相同，因此省略其说明。

另一方面，ECU 40如果在步骤S12中判定出车轮速度≤Akm/h，则在步骤S30中判定车辆10是否处于停止状态。这里，ECU 40例如在由车轮速度传感器42FR～42RL检测出的车轮速度为能够认为停止的速度、更具体地说车轮速度为akm/h以下的情况下判定为车辆10处于停止状态，当车轮速度大于akm/h时，判定为未处于停止状态。车辆状态判定装置24如果在步骤30中判定为车辆10处于停止状态，则进入步骤S32，如果判定为车辆10未处于停止状态，则进入步骤S12。

ECU 40在步骤S32中，将Ds+1作为新Ds，即使Ds的计数增加1，进入步骤S34。这里，Ds是计算检测次数的计数器，起动时Ds＝0。在步骤S32中使Ds的计数增加1之后，ECU 40在步骤S34中判定Ds是否大于或等于规定值(即，是否Ds≥规定值)。ECU 40如果在步骤S34中判定出Ds≥规定值，则进入步骤S36，如果判定出Ds＜规定值，则进入步骤S38。

ECU 40如果在步骤S34中判定出Ds≥规定值，则在步骤S36中判定由车轮速度传感器42FR～42RL检测出的车轮速度是否大于车轮速度Ekm/h(即，是否车轮速度＞Ekm/h)。这里，车轮速度Ekm/h是能够判定为车辆10处于行驶状态的基准车轮速度，该速度既可以是与车轮速度Akm/h相同的车轮速度，也可以是另外设定的基准车轮速度。另外，在步骤S36中，检测一定时间的车轮速度，并在一定时间的期间内检测并判定是否车轮速度＞Ekm/h。ECU 40如果在步骤S36中判定出车轮速度＞Ekm/h，则进入步骤S22，如果判定出车轮速度≤Ekm/h，则结束处理。另外，ECU 40如果在步骤S36中判定出车轮速度＞Ekm/h，则在步骤S22中判定为处于前进状态，结束处理。

另一方面，ECU 40如果在步骤S34中判定出Ds＜规定值，则在步骤S38中判定是否经过了一定时间。ECU 40如果在步骤S38中判定出经过了一定时间，则结束处理，如果判定出尚未经过一定时间，则进入步骤S30，进行从上述步骤S30起的处理。

如此，判定在档位位置变换时车辆是否处于停止状态，在处于停止状态的情况下，判定是否从停止状态变为了行驶状态，由此在停止状态下变换了档位位置的情况下，也能够高精度地判定行驶方向。

另外，在图2所示的例子中，对行驶方向从车辆后退的状态变换为前进的状态的情况进行了说明，但不限于此，在行驶方向从前进的状态变换为后退的状态的情况下也能够同样地进行控制。以下，使用图5来说明车辆状态判定装置的判定方法的再一例子。这里，图5是示出车辆状态判定装置的判定方法的再一例子的流程图。另外，在图5所示的判定方法中，除了变换前和变换后的行驶方向相反以外，其他基本上与图2所示的判定方法相同，因此简化相同部分的说明，以下，详细说明图5所示的判定方法中的特征点。

车辆状态判定装置24的ECU 40在步骤S50中根据由档位位置传感器41检测出的检测值来判定换档杆20的档位位置是否从倒车档(R)以外的位置、例如前进档(D)、空档(N)变换为倒车档(R)。ECU 40如果在步骤S50中判定出档位位置被变换到了倒车档，则进入步骤S12，如果判定出未变换到倒车档，则反复执行步骤S50。以下，ECU 40的步骤S12、步骤S14、步骤S16、步骤S18、步骤S20、步骤S22、步骤S24、步骤S26的处理与上述图2所示的流程图中的处理相同，因此省略其说明。作为基准的车轮速度Akm/h、车轮速度akm/h、加速度Bm/s²既可以是与图2所示的行驶方向被变换为前进的情况相同的速度，也可以是不同的速度。

如此，在行驶方向从前进方向变换到后退方向的情况下，通过如图5所示那样判定行驶状态，也能够与行驶方向从后退方向变换为前进方向的情况同样地高精度地判定行驶方向。另外，在行驶方向从前进方向变换到后退方向的情况下，也进一步地通过与图4所示的流程图同样地判定车辆是否处于停止状态，从而在停止状态下变换了档位位置的情况下也能够高精度地判定行驶方向。

产业上的可利用性

如上所述，根据本发明的车辆状态判定装置和车辆状态判定方法有用于判定车辆的行驶方向，尤其适用于判定是否变换了车辆行驶方向。

Claims

1.一种车辆状态判定装置，判定通过原动机行驶的车辆的行驶状态，其特征在于，包括：

车轮速度传感器，其被设置在所述车辆上，并检测车轮速度；

档位位置传感器，其检测换档杆的位置；以及

判定部，其根据所述车轮速度传感器和所述档位位置传感器的检测值来判定车辆状态；

其中，所述判定部如果检测出所述换档杆从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置、并检测出车轮速度为第一基准速度以上、而且检测出在检测之前车轮速度已变为第二基准速度以下，则判定为车辆的行驶方向发生了变换，

所述第一基准速度是能够认为所述车辆正在行驶的基准车轮速度，

所述第二基准速度是能够认为所述车辆处于停止的基准车轮速度。

2.如权利要求1所述的车辆状态判定装置，其特征在于，

所述判定部如果还检测出是在从检测时起的基准时间范围内变成所述第二基准速度以下的，则判定为车辆的行驶方向发生了变换。

3.如权利要求1或2所述的车辆状态判定装置，其特征在于，还具有检测作用于所述车辆的加速度的加速度传感器，

所述判定部如果还检测出所述加速度为基准加速度以下，则判定为车辆的行驶方向发生了变换。

4.如权利要求1或2所述的车辆状态判定装置，其特征在于，所述判定部如果判定为车辆的行驶方向发生了变换的条件在一定时间内被检测出一定次数以上，则判定为车辆的行驶方向发生了变换。

5.如权利要求3所述的车辆状态判定装置，其特征在于，所述判定部如果判定为车辆的行驶方向发生了变换的条件在一定时间内被检测出一定次数以上，则判定为车辆的行驶方向发生了变换。

6.一种车辆状态判定方法，用于判定车辆的行驶状态，其特征在于，包括：

检测步骤，检测换档杆是否从前进位置以外的位置变换到前进位置或者从后退位置以外的位置变换到后退位置；

车轮速度判定步骤，如果在所述检测步骤中检测出位置的变换，则判定车轮速度是否为第一基准速度以上，其中所述第一基准速度是能够认为所述车辆正在行驶的基准车轮速度；

停止判定步骤，如果在所述车轮速度判定步骤中判定出车轮速度为所述第一基准速度以上，则判定在所述车轮速度判定步骤之前车轮速度是否已变为第二基准速度以下，其中所述第二基准速度是能够认为所述车辆处于停止的基准车轮速度；

加速度判定步骤，如果在所述停止判定步骤中判定出车轮速度在基准时间范围内变成了第二基准速度以下，则判定所述车辆的加速度是否为基准加速度以下；以及

行驶方向判定步骤，如果在所述加速度判定步骤中判定出加速度为基准加速度以下，则判定为所述车辆的行驶方向发生了变换。

7.如权利要求6所述的车辆状态判定方法，其特征在于，

在所述停止判定步骤中，判定车轮速度是否在所述车轮速度判定步骤之前的基准时间范围内变成了第二基准速度以下。

8.如权利要求6或7所述的车辆状态判定方法，其特征在于，

在所述加速度判定步骤中，判定所述车辆的加速度是否为基准加速度以下，直到判定出所述车辆的加速度为基准加速度以下的次数达到一定次数为止，然后进入所述停止判定步骤。