CN104691362A - 汽车的控制方法及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种汽车的控制方法，包括以下步骤：采集驾驶意图信号和电机实际转速信号，其中，驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号；对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确；如果驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据驾驶意图信号和电机实际转速信号控制电机进入不同的工作模式以使汽车处于安全状态，其中，工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式。本发明实施例的方法，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式，从而保证了汽车处于安全运行状态。本发明还提出一种汽车。

Description

汽车的控制方法及汽车

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种汽车的控制方法及汽车。

背景技术

当前对于汽车驾驶需求的解析，仅仅从实现驱动前行、倒车和制动回馈等功能方面进行。例如，目前的汽车控制系统设计方案大致有两种：1、以加速踏板、制动踏板、挡把信号，车速作为输入信号，以控制模式（前进模式，零转矩模式，倒车模式，回馈模式）和转矩的绝对值作为输出信号，进行驱动系统控制；2、以加速踏板、制动踏板、挡把信号，车速作为输入信号，以转矩（含正负符号），电机转向作为输出信号，进行驱动系统控制。

然而上述方案，对于汽车驾驶需求的解析仅适用于驾驶员的驾驶意图明确的情况。在驾驶员的驾驶意图不明确，例如由于驾驶员的误操作而使车辆处于非安全状态（如发生溜坡等危险）时，上述方案未涉及如何驱动系统控制车辆安全运行的状况。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的控制方法。该方法可在判断驾驶意图不明确时，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式，从而保证了汽车处于安全运行状态。

本发明的第二个目的在于提出一种汽车。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的汽车的控制方法包括以下步骤：采集驾驶意图信号和电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号；对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确；如果所述驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号控制所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安全状态，其中，所述工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式。

根据本发明实施例的汽车的控制方法，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式。例如，在档位为前进挡，加速/制动踏板均无开度，且电机的实际转速小于等于某一负相转速（如-100转/分）时，即汽车可能出现车头朝向坡顶，溜坡的情况，本发明的控制方法根据这些驾驶意图信号和电机的实际转速状况，驱动电机工作模式为零转速模式，指令转速为0，即电机堵转，等待驾驶员采取进一步措施，从而保证了汽车处于安全运行状态，有效保证人身安全。

在一些示例中，所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，具体包括：根据所述档位信号解析得到当前档位；根据所述加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程；如果所述当前档位为前进挡或者倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶意图不明确。

进一步地，在一些示例中，所述如果所述驾驶员的驾驶意图不明确，则根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号控制所述电机进入不同的工作模式，具体包括：如果当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速小于或等于第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转速模式，所述第一预设转速为正数；如果当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度且当前电机转速小于或等于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转矩模式；如果当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负转矩模式。

在一些示例中，所述负转矩模式具体包括滑行回馈模式和制动回馈模式，所述如果当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负转矩模式，具体包括：在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一步判断所述加速踏板行程和当前制动踏板行程的开度；如果所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，则控制所述电机进入所述滑行回馈模式；如果所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，则控制所述电机进入所述制动回馈模式。

在一些示例中，在所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确的步骤之后，还包括：如果所述驾驶员的驾驶意图明确，则根据驾驶员对汽车的实际控制要求控制所述电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。

本发明第二方面实施例的汽车，包括：电机；电机控制器，所述电机控制器与所述电机相连，用于根据整车控制信号控制所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安全状态，其中，所述工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式；以及整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器相连，用于采集驾驶意图信号和由所述电机控制器发送的电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号，并对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，以及在所述驾驶员的驾驶意图不明确时，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号生成所述整车控制信号，并将所述整车控制信号发送至所述电机控制器。

根据本发明实施例的汽车，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式。例如，在档位为前进挡，加速/制动踏板均无开度，且电机的实际转速小于等于某一负相转速（如-100转/分）时，即汽车可能出现车头朝向坡顶，溜坡的情况，本发明的汽车根据这些驾驶意图信号和电机的实际转速状况，驱动电机工作模式为转速模式，指令转速为0，即电机堵转，等待驾驶员采取进一步措施，从而保证了汽车处于安全运行状态。

在一些示例中，所述整车控制器用于根据所述档位信号解析得到当前档位，并根据所述加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程，以及如果所述当前档位为前进挡或者倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶意图不明确。

进一步地，在一些示例中，所述整车控制信号包括：零转速模式信号、零转矩模式信号和负转矩模式信号，所述整车控制器用于：在判断当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速小于或等于第一预设转速，则向所述电机控制器发送所述零转速模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转速模式，所述第一预设转速为正数；在当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度且当前电机转速小于或等于所述第一预设转速，则向所述电机控制器发送零转矩模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转矩模式；在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，向所述电机控制器发送负转矩模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述负转矩模式。

在一些示例中，所述负转矩模式信号进一步包括滑行回馈模式信号和制动回馈模式信号，所述负转矩模式进一步包括滑行回馈模式和制动回馈模式，所述整车控制器用于：在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一步判断所述加速踏板行程和当前制动踏板行程的开度，并在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度时，向所述电机控制器发送滑行回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述滑行回馈模式；在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度时，向所述电机控制器发送所述制动回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述制动回馈模式。

在一些示例中，所述整车控制器还用于在判断所述驾驶员的驾驶意图明确时，根据驾驶员的对所述汽车的实际控制生成相应的控制信号，并将所述相应的控制信号发送至所述电机控制器，以使所述电机控制器根据驾驶员的实际控制要求控制所述电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的流程图；

图2是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的驾驶意图控制逻辑框图；和

图3是根据本发明的一个实施例的汽车的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

下面参考附图描述根据本发明实施例的汽车的控制方法及汽车。

本发明第一方面的实施例给出一种汽车的控制方法，具体包括以下步骤：采集驾驶意图信号和电机实际转速信号；对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确；如果驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据驾驶意图信号和电机实际转速信号控制电机进入不同的工作模式以使汽车处于安全状态。

图1是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的流程图。如图1所示，该汽车的控制方法包括以下步骤：

步骤S101：采集驾驶意图信号和电机实际转速信号。

其中，驾驶意图信号可以包括加速踏板信号、制动踏板信号和档位信号。

步骤S102：对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确。具体包括以下步骤：

（1）根据档位信号解析得到当前档位；

（2）根据加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程。

在实际的驾驶意图信号中，档位有驻车挡（P挡）、空挡（N挡）、前进挡（D挡）和倒档（R挡）4中情况。加速踏板分为有开度（>0）和无开度（0）2种情况。制动踏板也分为有开度（>0）和无开度（0）2种情况。电机实际转速分为3种情况，一种为大于某一正向转速（如100转/分，驱动汽车朝向车头方向行进为正方向，驱动车辆朝向车尾方向行进为负方向）；另一种为小于等于某一正向转速（如100转/分），或者大于等于某一负向转速（如-100转/分）；再一种为，小于等于某一负向转速（如-100转/分）。因此，驾驶员的驾驶意图共有1+2×2×2×3=25种情况，如表1所示。

通过分析表1可以得出，当档位为D挡或R挡时，加速踏板或制动踏板仅有其一有开度（>0），无论电机实际转速为何值，驾驶意图是明确的（驱动或刹车）；当档位处于P挡或N挡时，驾驶意图也是明确的（无动力输出）；当档位为D挡或R挡，加速踏板和制动踏板都有开度（>0）或都没有开度（0）时，无论电机转速为何值，驾驶意图是不明确的。

步骤S103：如果驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据驾驶意图信号和电机实际转速信号控制电机进入不同的工作模式以使汽车处于安全状态。

表1驾驶意图分析表

通过分析表1可以得出驱动系统（电机系统）控制模式共有七种。这七种控制模式对应输出为4种控制模式类型，即零转矩模式，正转矩模式，负转矩模式，零转速模式，其驾驶意图控制逻辑如图2所示。图2是根据本发明的一个实施例的汽车的控制方法的驾驶意图控制逻辑框图，结合表1和图2，具体控制过程如下：

（1）当前档位为R挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0），或者，在当前档位为D挡时，如果当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0）且当前电机转速小于或等于第一预设转速（如100转/分），则控制电机进入零转速模式。

（2）当前档位为R挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0），或者，在当前档位为D挡，如果当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0）且当前电机转速小于或等于第一预设转速（如100转/分），则控制电机进入零转矩模式。

（3）如果当前档位为D挡且当前电机转速大于第一预设转速（如100转/分），则控制电机进入负转矩模式。其中，负转矩模式具体包括滑行回馈模式和制动回馈模式。

若加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0），则控制电机进入滑行回馈模式；

若加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0），则控制电机进入制动回馈模式。

例如：（1）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都无开度（0），电机转速大于某一正向转速，如100转/分，驱动模式为转矩模式，指令转矩为负（即滑行回馈模式）；

（2）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都无开度（0），电机转速小于等于某一正向转速（如100转/分），且大于等于某一负向转速（如-100转/分），驱动模式为零转速模式，指令转速为0（电机在小转速范围内，使汽车尽量维持在安全状态，即静止状态），电机堵转，等待驾驶员采用措施；

（3）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都无开度（0），电机转速小于等于某一负向转速（如-100转/分，可能出现车头朝向坡顶，溜坡的情况），驱动模式为零转速模式，指令转速为0（即静止状态），电机堵转，等待驾驶员采用措施；

（4）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都有开度（>0），电机转速大于某一正向转速（如100转/分），驱动模式为转矩模式，指令转矩为负（制动回馈模式）；

（5）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都有开度（>0），电机转速小于等于某一正向转速（如100转/分），且大于等于某一负向转速（如-100转/分），驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0；

（6）当档位为D挡时，加速踏板、制动踏板都有开度（>0），电机转速小于等于某一负向转速（如-100转/分），驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0，靠机械制动停车；

（7）当档位为R挡时，加速踏板、制动踏板都无开度（0），无论电机转速为何值，驱动模式为零转速模式，指令转速为0（即静止状态），电机堵转，等待驾驶员采用措施；

（8）当档位为R挡时，加速踏板、制动踏板都有开度（>0），无论电机转速为何值，驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0，靠机械制动停车。

因此，根据本发明实施例的汽车的控制方法，通过对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确。并能够在驾驶员的驾驶意图不明确的情况下，根据采集到的驾驶意图信号和电机的实际转速控制电机进入相应的工作模式，从而保证了汽车处于安全运行状态。

另外，在实际的运行过程中，如果驾驶员的驾驶意图明确，则根据驾驶员对汽车的实际控制要求控制电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。例如：

（1）当档位为P或N挡时，驱动模式为转矩模式，指令转矩为0；

（2）当档位为D挡时，加速踏板无开度（0），制动踏板有开度（即>0），电机转速大于某一正向转速（如100转/分），驱动模式为转矩模式，指令转矩为负（制动回馈模式）；

（3）当档位为D挡时，加速踏板无开度（0），制动踏板有开度（>0），电机转速小于等于某一正向转速（如100转/分），且大于等于某一负向转速（如-100转/分），驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0；

（4）当档位为D挡时，加速踏板无开度（0），制动踏板有开度（>0），电机转速小于等于某一负向转速（如-100转/分，可能出现车头朝向坡顶，溜坡的情况），驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0，靠机械制动停车；

（5）当档位为D挡时，加速踏板有开度（>0），制动踏板无开度（0），无论电机转速为何值，驱动模式为转矩模式，指令转矩为正；

（6）当档位为R挡时，加速踏板有开度（>0），制动踏板无开度（0），无论电机转速为何值，驱动模式为转矩模式，指令转矩为负；

（7）当档位为R挡时，加速踏板无开度（0），制动踏板有开度（>0），无论电机转速为何值，驱动模式为零转矩模式，指令转矩为0，靠机械制动停车。

根据本发明实施例的汽车的控制方法，应用信号组合归类，逐一排除的方法对输出信号进行分析，不但系统、全面、清晰、智能地控制汽车的功能的实现，而且也保证了汽车的安全性。

本发明第二方面的实施例给出一种汽车。图3是本发明的一个实施例的汽车的结构框图。如图3所示，本发明一个实施例的汽车具体包括：电机100、电机控制器200和整车控制器300。

其中，电机控制器200与电机100相连，用于根据整车控制信号控制电机100进入不同的工作模式以使汽车处于安全状态。其中，工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式。整车控制器300与电机控制器200相连，用于采集驾驶意图信号和由电机控制器200发送的电机实际转速信号。其中，驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号。整车控制器300对驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，以及在驾驶员的驾驶意图不明确时，则进一步根据驾驶意图信号和电机实际转速信号生成整车控制信号，并将整车控制信号发送至电机控制器200。其中，整车控制信号具体包括：零转速模式信号、零转矩模式信号和负转矩模式信号。

进一步地，整车控制器300根据档位信号解析得到当前档位，并根据加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程，以及如果当前档位为前进（D）挡或者倒（R）挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0）或者均有开度（>0），则判定驾驶员的驾驶意图不明确。

具体地，当驾驶员的驾驶意图不明确时的控制过程如下：

（1）在判断当前档位为R挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0），或者，在当前档位为D挡时，如果当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0）且当前电机转速小于或等于第一预设转速（如100转/分），则整车控制器300向电机控制器200发送零转速模式信号，以使电机控制器200控制电机100进入零转速模式；

（2）在当前档位为R挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0），或者，在当前档位为D挡时，如果当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0）且当前电机转速小于或等于第一预设转速（如100转/分），则整车控制器300向电机控制器200发送零转矩模式信号，以使电机控制器200控制电机100进入零转矩模式；

（3）在当前档位为D挡且当前电机转速大于第一预设转速（如100转/分）时，整车控制器300向电机控制器200发送负转矩模式信号，以使电机控制器200控制电机100进入负转矩模式。其中，负转矩模式具体包括滑行回馈模式和制动回馈模式两种模式。即在当前档位为D挡且当前电机转速大于第一预设转速（如100转/分），并在加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度（0）时，整车控制器300向电机控制器200发送滑行回馈模式信号，以使电机控制器200控制电机100进入滑行回馈模式；在加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度（>0）时，整车控制器300向电机控制器200发送制动回馈模式信号，以使电机控制器200控制电机100进入制动回馈模式。

进一步地，整车控制器300根据档位信号解析得到当前档位，在当前档位为前进（D）挡或倒（R）挡且当前加速踏板行程和当前制动踏板行程其一有开度（>0），或者当前档位为驻车（P）挡或者空（N）挡时，无论电机实际转速为何值，则判定驾驶员的驾驶意图明确。

具体地，当驾驶员的驾驶意图明确时，整车控制器300根据驾驶员的对汽车的实际控制生成相应的控制信号，并将相应的控制信号发送至电机控制器200，以使电机控制器200根据驾驶员的实际控制要求控制电机100进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。

另外，根据本发明上述实施例的汽车的其它构成以及作用对于本领域技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

根据本发明实施例的汽车，使得整车控制器可以根据采集的驾驶意图信号和电机实际转速信号控制电机控制器，从而使电机工作在不同的工作模式，保证了汽车的安全性。本发明实施例的汽车，不仅可以实现汽车的基本功能，而且在驾驶员驾驶意图不明确的情况下，可以智能地控制电机处于相应的工作模式，保证汽车安全地运行。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种汽车的控制方法，其特征在于，所述汽车包括电机，所述控制方法包括以下步骤：

采集驾驶意图信号和电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号；

对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确；

如果所述驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号控制所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安全状态，其中，所述工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式。

2.根据权利要求1所述的汽车的控制方法，其特征在于，所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，具体包括：

根据所述档位信号解析得到当前档位；

根据所述加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程；

如果所述当前档位为前进挡或者倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶意图不明确。

3.根据权利要求2所述的汽车的控制方法，其特征在于，所述如果所述驾驶员的驾驶意图不明确，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号控制所述电机进入不同的工作模式，具体包括：

如果当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速小于或等于第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转速模式，所述第一预设转速为正数；

如果当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度且当前电机转速小于或等于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述零转矩模式；

如果当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负转矩模式。

4.根据权利要求3所述的汽车的控制方法，其特征在于，所述负转矩模式具体包括滑行回馈模式和制动回馈模式，

所述如果当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速，则控制所述电机进入所述负转矩模式，具体包括：

在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一步判断所述加速踏板行程和当前制动踏板行程的开度；

如果所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，则控制所述电机进入所述滑行回馈模式；

如果所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，则控制所述电机进入所述制动回馈模式。

5.根据权利要求1-4任一项所述的汽车的控制方法，其特征在于，在所述对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确的步骤之后，还包括：

如果所述驾驶员的驾驶意图明确，则根据驾驶员对汽车的实际控制要求控制所述电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。

6.一种汽车，其特征在于，包括：

电机；

电机控制器，所述电机控制器与所述电机相连，用于根据整车控制信号控制所述电机进入不同的工作模式以使所述汽车处于安全状态，其中，所述工作模式包括零转速模式、零转矩模式和负转矩模式；以及

整车控制器，所述整车控制器与所述电机控制器相连，用于采集驾驶意图信号和由所述电机控制器发送的电机实际转速信号，其中，所述驾驶意图信号包括加速/制动踏板信号和档位信号，并对所述驾驶意图信号进行解析以判断驾驶员的驾驶意图是否明确，以及在所述驾驶员的驾驶意图不明确时，则进一步根据所述驾驶意图信号和所述电机实际转速信号生成所述整车控制信号，并将所述整车控制信号发送至所述电机控制器。

7.根据权利要求6所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器用于根据所述档位信号解析得到当前档位，并根据所述加速/制动踏板信号解析得到当前加速踏板行程和当前制动踏板行程，以及如果所述当前档位为前进挡或者倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度或者均有开度，则判定所述驾驶员的驾驶意图不明确。

8.根据权利要求7所述的汽车，其特征在于，所述整车控制信号包括：零转速模式信号、零转矩模式信号和负转矩模式信号，

所述整车控制器用于：在判断当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度且当前电机转速小于或等于第一预设转速，则向所述电机控制器发送所述零转速模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转速模式，所述第一预设转速为正数；

在当前档位为倒挡且所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度，或者，在当前档位为前进挡时，如果所述当前加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度且当前电机转速小于或等于所述第一预设转速，则向所述电机控制器发送零转矩模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述零转矩模式；

在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，向所述电机控制器发送负转矩模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述负转矩模式。

9.根据权利要求8所述的汽车，其特征在于，所述负转矩模式信号进一步包括滑行回馈模式信号和制动回馈模式信号，所述负转矩模式进一步包括滑行回馈模式和制动回馈模式，

所述整车控制器用于：在当前档位为前进挡且当前电机转速大于所述第一预设转速时，进一步判断所述加速踏板行程和当前制动踏板行程的开度，并在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均无开度时，向所述电机控制器发送滑行回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述滑行回馈模式；

在所述加速踏板行程和当前制动踏板行程均有开度时，向所述电机控制器发送所述制动回馈模式信号，以使所述电机控制器控制所述电机进入所述制动回馈模式。

10.根据权利要求6-9任一项所述的汽车，其特征在于，所述整车控制器还用于在判断所述驾驶员的驾驶意图明确时，根据驾驶员的对所述汽车的实际控制生成相应的控制信号，并将所述相应的控制信号发送至所述电机控制器，以使所述电机控制器根据驾驶员的实际控制要求控制所述电机进入零转矩模式、负转矩模式或者正转矩模式。