CN106364369B - 纯电动汽车工作模式的切换控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的纯电动汽车工作模式的切换控制方法及装置，根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；预先设定前进模式与其他模式间的切换规则，使车辆在前进模式与其他模式间切换时更加平顺，按所述预设切换规则，当所述当前运行参数满足切换条件时控制车辆从当前工作模式切换到目标工作模式，避免了前进模式与其他模式间切换时扭矩波动较大，造成驾驶员感到不适的问题，保证切换过程的平顺性，改善了驾驶员的驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，更具体地，涉及一种纯电动汽车工作模式的切换控制方法及装置。
背景技术
随着石油资源的日益紧缺和环境污染的日益严重，具有低能耗和低污染的纯电动汽车具有内燃机汽车无法比拟的优点，因此，高效、节能、环保的纯电动汽车成为汽车行业的发展趋势之一。
人们对传统燃油汽车的驾乘体验已有深刻的印象，尤其是高档车的各种人性化设计给人们带来舒适的驾乘感受，但是纯电动汽车的工作机制完全不同于传统汽车，如何使纯电动汽车在满足驾驶功能需求的同时，使其驾乘体验与传统燃油汽车相仿或更加舒适，也是一直以来人们对纯电动汽车未来发展趋势较为关心的问题。
纯电动汽车在行驶过程中，对于不同路况，需要在不同的工作模式间进行切换，比如从前进模式与能量回收模式间的切换、前进模式与防溜坡模式间的切换、前进模式与蠕动模式间的切换，以及前进模式与陡坡缓降模式间的切换。现有技术在不同模式间的切换过程中，电机扭矩波动较大，如果不进行适当的处理，会出现扭矩骤变的现象，冲击变大，平顺性降低，严重影响驾驶员的舒适和安全。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种纯电动汽车模式切换的控制方法及装置，提高驾驶的舒适性。
为实现上述目的，采取以下技术方案实现：
一种纯电动汽车工作模式的切换控制方法，所述方法包括：
根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应。
优选的，当所述当前工作模式为前进模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，控制电机根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0时，控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式。
优选的，当所述当前工作模式为能量回收模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中不同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，剩余电量不大于第七标定值、油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式。
优选的，当所述当前工作模式为防溜坡模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式。
优选的，当所述当前工作模式为蠕动模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式。
优选的，当所述当前工作模式为陡坡缓降模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0时，根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式。
一种纯电动汽车工作模式的切换控制装置，所述装置包括：
确定单元，用于根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
获取单元，用于对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
控制单元，用于当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应。
优选的，所述控制单元包括；
第一控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，控制电机根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
第二控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
第三控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
第四控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0时，控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式；
第五控制子单元，用于当所述当前工作模式为能量回收模式，所述当前运行参数中不同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，剩余电量不大于第七标定值、油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式；
第六控制子单元，用于当所述当前工作模式为防溜坡模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式；
第七控制子单元，用于当所述当前工作模式为蠕动模式，所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式；
第八控制子单元，用于当所述当前工作模式为陡坡缓降模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0时，根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式。
相对于现有技术，本发明的有益效果如下：
本发明提供的纯电动汽车模式切换的控制方法及装置，根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；对所述车辆的运行参数进行检测，获取当前运行参数，预先设定前进模式与其他模式间的切换规则，通过在前进模式与能量回收模式或陡坡缓降模式间切换时，对扭矩置零措施，与在前进模式与蠕动模式或防溜坡模式间切换时，对切换前后两个扭矩进行取最大值处理，使车辆在前进模式与其他模式间切换时更加平顺，按所述预设切换规则，当所述当前运行参数满足切换条件时控制车辆从当前工作模式切换到目标工作模式，避免了前进模式与其他模式间切换时扭矩波动较大，造成驾驶员感到不适的问题，保证切换过程的平顺性，改善了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法流程图；
图2为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法又一方法流程图；
图3为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法又一方法流程图；
图4为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法又一方法流程图；
图5为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法又一方法流程图；
图6为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法又一方法流程图；
图7为本实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的装置结构示意图；
图8为本实施例公开的另一种纯电动汽车模式切换的装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本实施例公开了一种纯电动汽车模式的控制方法，具体包括以下步骤：
步骤S101：根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
需要说明的是，所述预设工作模式判定规则具体为：档位为前进挡，电机驱动扭矩大于0，手刹信号为0，刹车信号为0，所述车辆的当前工作模式为前进模式；档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，电机扭矩小于0，油门踏板开度等于0时，所述车辆的当前工作模式为能量回收模式；档位为前进挡，车速小于0，手刹信号为0，刹车信号为0，电机驱动扭矩大于0，所述车辆的当前工作模式为防溜坡模式；档位为前进挡，车速小于第三标定值，手刹信号为0，刹车信号为0，油门踏板开度为0时，电机驱动扭矩大于0，所述车辆的当前工作模式为蠕动模式；档位为前进挡，车速小于第九标定值，车辆加速度的绝对值小于第十标定值，电机扭矩小于0，手刹信号为0，刹车信号为0，油门踏板开度为0时，所述车辆的当前工作模式为陡坡缓降模式。
步骤S102：对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
具体的，当前运行参数包括：档位、车速、加速度、剩余电量、油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机扭矩。
步骤S103：当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应。
请参阅图2，当所述当前工作模式为前进模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
步骤S201：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡，车速不小于第一标定值，SOC不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0；若是，执行步骤S202，若否，执行步骤S203；
需要说明的是，SOC为剩余电量。
在控制系统中，为了实现复杂功能和控制逻辑，调整和优化一些变量，以适应整车的需求，这里的变量为本说明书中提到的各个标定值，各个标定值可以在具体实现过程中，根据实际需求进行调整。如此处的第一标定值可以为15km/h，第二标定值可以为95％。
步骤S202：根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
步骤S203：保持所述前进模式；
步骤S204：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0；若是，执行步骤S205；若否，执行步骤S203；
步骤S205：根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
步骤S206：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0；若是，执行步骤S207；若否，执行步骤S203；
步骤S207：根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
步骤S208：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡、车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0；若是，执行步骤S209；若否，执行步骤S203；
步骤S209：控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式。
需要说明的是，前进模式切换为能量回收模式，与前进模式切换为陡坡缓降模式的控制原理相同，现有技术中由前进模式切换为能量回收模式或陡坡缓降模式时，扭矩从正值直接切换到负值，由于电机自身结构原理的限制，从差别较大正扭矩直接切换到负扭矩时，车辆发出巨大振动及异响，严重影响车辆的平顺性和安全性。本实施例通过在切换过程中对扭矩的置零措施，使电机扭矩从正值减小到0，之后才从0变化到负值，同时对输出扭矩进行滤波处理，保证扭矩过0前后光滑过渡，使电机平顺过渡，平顺地从前进模式切换到能量回收模式或陡坡缓降模式，提高了整车安全，改善了驾驶员的驾驶体验。
可以理解的是，当车辆从前进模式切换到能量回收模式与从能量回收模式切换到前进模式，以及从前进模式切换到陡坡缓降模式与从陡坡缓降模式切换到前进模式的原理相同，都需要在切换过程中对扭矩的置零措施，同时对输出扭矩进行滤波处理，保证扭矩过0前后光滑过渡，使电机平顺过渡。
请参阅图3，当所述当前工作模式为能量回收模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
步骤S301：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，SOC不大于第七标定值、油门开度和电机驱动扭矩为0；若是，执行步骤S302；若否，执行步骤S303；
需要说明的是，SOC为剩余电量。
步骤S302：根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式；
步骤S303：保持所述能量回收模式。
请参阅图4，当所述当前工作模式为防溜坡模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
步骤S401：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩；若是，执行步骤S402；若否，执行步骤S403；
步骤S402：根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式；
步骤S403：保持所述防溜坡模式。
需要说明的是，当车辆处于防溜坡模式时，现有技术中，轻踩油门车辆退出防溜坡模式，而此时若驱动扭矩不足以保持车辆前进，车辆会出现溜坡现象，针对此现象，需要增加在退出防溜坡模式前对车辆的前进模式的驱动扭矩与防溜坡扭矩进行对比，当前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，说明此时驱动扭矩足以保持车辆前进，避免了车辆出现轻踩油门时溜车的现象，保证防溜坡模式切换前进模式能够平顺、舒适切换，保证驾驶员的舒适性和安全性。
还需要说明的是，从防溜坡模式切换到前进模式，与蠕动模式切换到前进模式的原理是相同的，需要在退出蠕动模式前对车辆的前进模式的驱动扭矩与蠕动扭矩进行对比，当前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，说明此时驱动扭矩足以保持车辆前进，控制车辆从蠕动模式切换为前进模式，保证切换过程能够平顺、舒适。
可以理解的是，从防溜坡模式切换到前进模式与从前进模式切换到防溜坡模式，以及从蠕动模式切换为前进模式与从前进模式切换为蠕动模式的原理相同，都需要在切换前对切换前后两个扭矩进行取最大值处理，保证切换过程的平顺性。
请参阅图5，当所述当前工作模式为蠕动模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
步骤S501：判断所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩是否不小于蠕动扭矩；若是，执行步骤S502；若否，执行步骤S503；
步骤S502：根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式；
步骤S503：保持所述蠕动模式。
请参阅图6，当所述当前工作模式为陡坡缓降模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
步骤S601：判断所述当前运行参数中是否同时满足档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0；若是，执行步骤S602；若否，执行步骤S603；
步骤S602：根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式；
步骤S603：保持所述陡坡缓降模式。
请参阅图7，基于上述实施例公开的一种纯电动汽车模式切换的控制方法，本实施例对应公开了一种纯电动汽车模式切换的控制装置，具体包括：
确定单元101，用于根据预设工作模式判定规则，确定所述车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
获取单元102，用于对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
控制单元103，用于当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应。
请参阅图8，所述控制单元103具体包括：
第一控制子单元104，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，控制电机根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
第二控制子单元105，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
第三控制子单元106，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
第四控制子单元107，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0时，控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式；
第五控制子单元108，用于当所述当前工作模式为能量回收模式，所述当前运行参数中不同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，剩余电量不大于第七标定值、油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式；
第六控制子单元109，用于当所述当前工作模式为防溜坡模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式；
第七控制子单元110，用于当所述当前工作模式为蠕动模式，所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式；
第八控制子单元111，用于当所述当前工作模式为陡坡缓降模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0时，根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种纯电动汽车工作模式的切换控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设工作模式判定规则，确定车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应，具体的，当所述当前工作模式为陡坡缓降模式时，当所述当前运行参数中档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0时，根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前工作模式为前进模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，控制电机根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
当所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0时，控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前工作模式为能量回收模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中不同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，剩余电量不大于第七标定值、油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前工作模式为防溜坡模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前工作模式为蠕动模式时，所述当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式，包括：
当所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式。
6.一种纯电动汽车工作模式的切换控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定单元，用于根据预设工作模式判定规则，确定车辆的当前工作模式；所述工作模式包括：前进模式、能量回收模式、防溜坡模式、蠕动模式和防陡坡模式；
获取单元，用于对所述车辆的运行参数进行监测，获取当前运行参数；
控制单元，用于当所述当前运行参数满足预设工作模式切换条件时，控制所述车辆从所述当前工作模式切换到目标工作模式；所述目标工作模式与所述预设工作模式切换条件相对应；
所述控制单元包括第八控制子单元，所述第八控制子单元用于当所述当前工作模式为陡坡缓降模式时，当所述当前运行参数中档位为前进挡，油门踏板开度不小于第八标定值，且电机扭矩为0时，根据第四预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述陡坡缓降模式切换为前进模式。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制单元包括：
第一控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第一标定值，剩余电量不大于第二标定值，且油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，控制电机根据预设车速-扭矩曲线输出回收扭矩，并对所述回收扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述前进模式切换为能量回收模式；
第二控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于0，且刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第一预设加速度-车速-扭矩MAP输出防溜坡扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为防溜坡模式；
第三控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速小于第三标定值，且油门开度、刹车信号和手刹信号为0时，控制电机根据第二预设加速度-车速-扭矩MAP输出蠕动扭矩，控制所述车辆从所述前进模式切换为蠕动模式；
第四控制子单元，用于当所述当前工作模式为前进模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，车速不小于第四标定值，加速度不小于第五标定值，且油门踏板开度、刹车信号、手刹信号和电机驱动扭矩为0时，控制所述车辆从所述前进模式切换为陡坡缓降模式；
第五控制子单元，用于当所述当前工作模式为能量回收模式，所述当前运行参数中不同时满足档位为前进档，车速不小于第六标定值，剩余电量不大于第七标定值、油门踏板开度和电机驱动扭矩为0时，根据第一预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，并对所述驱动扭矩进行滤波处理，控制所述车辆从所述能量回收模式切换为前进模式；
第六控制子单元，用于当所述当前工作模式为防溜坡模式，所述当前运行参数中档位为前进挡，且前进模式驱动扭矩不小于防溜坡扭矩时，根据第二预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述防溜坡模式切换为前进模式；
第七控制子单元，用于当所述当前工作模式为蠕动模式，所述当前运行参数中前进模式驱动扭矩不小于蠕动扭矩时，根据第三预设油门-车速-扭矩MAP输出驱动扭矩，控制所述车辆从所述蠕动模式切换为前进模式。
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