CN106004867A - 用于混合动力公交车的变道超车控制方法及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于混合动力公交车的变道超车控制方法及控制装置，若方向盘转向信号和急加速信号均为高电平，且当前档位值大于预设档位值，当前车速值大于预设车速值，则需求档位为当前档位，否则需求档位为换挡点计算档位。混合动力公交车在进行变道超车的转向时，方向盘转向信号为高电平，在进行变道超车的急加速时，急加速信号为高电平，当前档位值大于可人为自主标定的预设档位值，当前车速大于一定的预设车速值时，需求档位为当前档位，即没有换档需求，目的是为了控制变道超车时变速箱不换档，防止变道超车进行换档时一段时间的动力中断，在实现驾驶员变道超车的意图同时避免危险事故发生。

Description

用于混合动力公交车的变道超车控制方法及控制器

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于混合动力公交车的变道超车控制方法及控制器。

背景技术

目前混合动力公交车普遍存在换档时间较长，换档期间会有一段时间的动力中断的现象，若换档动作刚好在驾驶员意图变道超车期间，则可能引起换档期间的动力中断导致整车动力丧失，无法正常响应油门踏板的需求，违背驾驶员变道超车意图而造成可能的危险事故的发生。

并联式混合动力车无离合器操作的换挡控制方法CN200410009222.6，通过换档不使用离合器，使电机和发动机扭矩和为0进行换档的方法缩短换档时间。此方法依赖于电机和发动机的扭矩控制精度，而目前产品现状为发动机的控制精度不够精确，且扭矩响应时间比电机长，若使两者和刚好为零需要较长时间的扭矩控制，影响换档时间。若两者之和不为零就进行换档，存在损坏变速箱的风险。此外，发动机和电机的转动惯量之和较大，即使二者扭矩和为零，较大的转动惯量在一定转速下也有可能造成变速箱的损坏。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是解决现有的混合动力公交车在变道超车时无法避免变道超车瞬间换档动作导致整车动力中断的情况发生，无法实现驾驶员变道超车的意图同时进而容易引起危险事故发生的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于混合动力公交车的变道超车控制方法，若方向盘转向信号和急加速信号均为高电平，且当前档位值大于预设档位值，当前车速值大于预设车速值，则需求档位为当前档位，否则需求档位为换挡点计算档位。

其中，混合动力整车控制器获取DCAC逆变器在方向盘转动时输出的第一电流和DCAC逆变器在方向盘静止时输出的第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，且根据比较结果输出所述方向盘转向信号。

其中，当所述第一电流大于所述第二电流时，所述混合动力整车控制器输出的所述方向盘转向信号为1。

其中，所述混合动力整车控制器包括比较器、滤波器和延迟输出器，所述比较器获取所述第一电流与所述第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，若所述第一电流大于所述第二电流，则输出所述第一电流至所述滤波器，所述滤波器对所述第一电流进行滤波得到滤波信号，并将所述滤波信号发送至所述延迟输出器，所述延迟输出器对所述滤波信号进行下降沿延迟得到所述方向盘转向信号，并将所述方向盘转向信号输出为1。

其中，第一滞环处理器获取油门踏板变化率和变化率预设值，并将所述油门踏板变化率与所述变化率预设值进行比较，根据比较结果输出第一急加速信号；第二滞环处理器获取油门踏板位置值和位置预设值，并将所述油门踏板位置值与所述位置预设值进行比较，根据比较结果输出第二急加速信号；急加速信号处理器根据获取的所述第一急加速信号与所述第二急加速信号输出所述急加速信号。

其中，所述变化率预设值包括第一变化率预设值和第二变化率预设值，所述第一变化率预设值大于所述第二变化率预设值，当所述油门踏板变化率大于所述第一变化率预设值时，所述第一滞环处理器输出的所述第一急加速信号为1，当所述油门踏板变化率小于所述第二变化率预设值时，所述第一滞环处理器输出的所述第一急加速信号为0； 所述位置预设值包括第一位置预设值和第二位置预设值，所述第一位置预设值大于所述第二位置预设值，当所述油门踏板位置值大于所述第一位置预设值时，所述第二滞环处理器输出的所述第二急加速信号为1，当所述油门踏板位置值小于所述第二位置预设值时，所述第二滞环处理器输出的所述第二急加速信号为0。

其中，当所述第一急加速信号或所述第二急加速信号为1时，所述急加速信号处理器输出的所述急加速信号为1。

本发明还提供了一种用于混合动力公交车的变道超车控制器，包括DCAC逆变器、第一滞环处理器、第二滞环处理器、总处理器以及与所述总处理器连接的混合动力整车控制器、急加速信号处理器、档位比较器、车速滞环处理器和档位选择开关，所述混合动力整车控制器通过CAN总线与所述DCAC逆变器通信连接，用于获取所述DCAC逆变器在方向盘转动时输出的第一电流和DCAC逆变器在方向盘静止时输出的第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，且根据比较结果输出方向盘转向信号；所述急加速信号处理器分别与所述第一滞环处理器和所述第二滞环处理器连接，用于根据获取的由所述第一滞环处理器输出的第一急加速信号与所述第二滞环处理器输出的第二急加速信号输出急加速信号；所述档位比较器用于获取当前档位值和预设档位值，并将所述当前档位值与所述预设档位值进行比较，根据比较结果输出档位值信号；所述车速滞环处理器用于获取当前车速值和预设车速值，并将所述当前车速值和所述预设车速值进行比较，根据比较结果输出车速值信号；所述总处理器用于获取所述档位值信号、所述车速值信号、所述方向盘转向信号和所述急加速信号，并处理输出档位状态信号至所述档位选择开关；所述档位选择开关用于根据获取的所述档位状态信号控制需求档位。

其中，所述车速预设值包括第一车速预设值和第二车速预设值，所述第一车速预设值大于所述第二车速预设值；当所述当前车速值大于所述第一车速预设值时，所述车速滞环处理器输出的所述车速值信 号为1；当所述当前车速值小于所述第二车速预设值时，所述车速滞环处理器输出的所述车速值信号为1。

其中，当所述当前档位值大于所述预设档位值时，所述档位比较器输出的所述档位值信号为1。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明用于混合动力公交车的变道超车控制方法首先进行方向盘转向信号、急加速信号、当前档位值和当前车速的判断，混合动力公交车在进行变道超车的转向时，方向盘转向信号为高电平，在进行变道超车的急加速时，急加速信号为高电平，当前档位值大于可人为自主标定的预设档位值，当前车速大于一定的预设车速值时，需求档位为当前档位，即没有换档需求，目的是为了控制变道超车时变速箱不换档，防止变道超车进行换档时一段时间的动力中断，在实现驾驶员变道超车的意图同时避免危险事故发生。当前档位值大于预设档位值、车速值大于一定的预设车速值，确保车速能够满足超车意图，防止变速箱低档位速比太大造成车速过小。以上四项内容有任意一项无法满足上述要求时，则变速箱进行档位变换。本发明无需在混合动力公交车上增加额外的硬件成本，一切控制逻辑均基于原车中的已有硬件，在此基础上只增加部分控制策略，且计算量并不庞大，实现一定条件下的变道超车不换档的控制，避免了换档时间过长造成的动力中断。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明。

附图说明

图1是本发明实施例用于混合动力公交车的变道超车控制方法的逻辑示意图；

图2是本发明实施例用于混合动力公交车的变道超车控制方法的方向盘转向信号判断逻辑示意图；

图3是本发明实施例用于混合动力公交车的变道超车控制方法的急加速信号判断逻辑示意图；

图4是本发明实施例用于混合动力公交车的变道超车控制方法的电动液压助力转向示意图。

图中：1：混合动力整车控制器；2：急加速信号处理器；3：档位比较器；4：车速滞环处理器：5：DCAC逆变器；6：第一滞环处理器；7：第二滞环处理器；8：总处理器：9：档位选择开关；10：方向盘；11：比较器；12：滤波器；13：延迟输出器；101：机械转向器；102：转向控制阀；103：转向动力缸；104：液压油泵；105：液压油罐；106：转向电机；A：方向盘转向信号；B：急加速信号；C：档位值信号；D：车速值信号；E：需求档位；F：换挡点计算档位；G：当前档位值；H：当前车速值；I：档位状态信号；A1：第一电流；A2：第二电流；G0：预设档位值；B1：油门踏板变化率；B2：油门踏板位置值；R1：第一变化率预设值；L1：第二变化率预设值；R2：第一位置预设值；L2：第二位置预设值；R3：第一车速预设值；L3：第二车速预设值。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以 是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上，“若干个”、“若干根”、“若干组”的含义是一个或一个以上。

如图1所示，本发明实施例提供的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，若方向盘转向信号A和急加速信号B均为高电平，且当前档位值G大于预设档位值G0，当前车速值H大于预设车速值，则需求档位E为当前档位G，否则需求档位E为换挡点计算档位F。

本发明用于混合动力公交车的变道超车控制方法首先进行方向盘转向信号、急加速信号、当前档位值和当前车速的判断，混合动力公交车在进行变道超车的转向时，方向盘转向信号为高电平，在进行变道超车的急加速时，急加速信号为高电平，当前档位值大于可人为自主标定的预设档位值，当前车速大于一定的预设车速值时，需求档位为当前档位，即没有换档需求，目的是为了控制变道超车时变速箱不换档，防止变道超车进行换档时一段时间的动力中断，在实现驾驶员变道超车的意图同时避免危险事故发生。当前档位值大于预设档位值、车速值大于一定的预设车速值，确保车速能够满足超车意图，防止变速箱低档位速比太大造成车速过小。以上四项内容有任意一项无法满足上述要求时，则变速箱进行档位变换。本发明无需在混合动力公交车上增加额外的硬件成本，一切控制逻辑均基于原车中的已有硬件，在此基础上只增加部分控制策略，且计算量并不庞大，实现一定条件下的变道超车不换档的控制，避免了换档时间过长造成的动力中断。

其中，如图2和图4所示，混合动力整车控制器1获取DCAC逆变器5(直流转交流逆变器)在方向盘10转动时输出的第一电流A1和DCAC逆变器5在方向盘10静止时输出的第二电流A2，并将第一电流A1与第二电流A2进行比较，且根据比较结果输出方向盘转向信 号A。混合动力公交车装配的助力转向一般为电动液压助力转向，其原理是：整车动力电池通过DCAC逆变器转换为定压定频信号输入到转向电机，转向电机转动带动转向油泵转动，为液压助力转向系统提供油压。本发明主要利用了电动液压助力转向输出到混合动力整车控制器的电流信号变化作为转向判断条件，无需增加额外的硬件成本。

如图4所示，在变道过程中，当方向盘转动10时，机械转向器101作用于与其机械连接的转向控制阀102和转向动力缸103，在与转向控制阀102液压连接的液压油路的液压油泵104与液压油罐105中产生压差，而液压油路中压力的变化会导致转向电机106的负载发生变化，从而转向电机106的功率发生变化，进而影响转向电机106的输入电流即DCAC逆变器5输出的第一电流A1。当方向盘10静止不转动时，液压油路中压力较小，从而转向电机106正常工作时负载较小，DCAC逆变器5输出的第二电流A2较小。混合动力整车控制器1通过对比第一电流A1相对于第二电流A2的变化而获得方向盘转向信号A。

具体的，当第一电流A1大于第二电流A2时，混合动力整车控制器1输出的方向盘转向信号A为1。通过方向盘的转动进而影响DCAC逆变器输出到混合动力整车控制器的电流，混合动力整车控制器通过监控电流变化获得方向盘转向信号。当DCAC逆变器在输出的第一电流大于第二电流时，混合动力整车控制器输出的方向盘转向信号为1，即为高电平信号。

其中，如图2所示，混合动力整车控制器1包括比较器11、滤波器12和延迟输出器13，比较器11获取第一电流A1与第二电流A2，并将第一电流A1与第二电流A2进行比较，若第一电流A1大于第二电流A2，则输出第一电流A1至滤波器12，滤波器12对第一电流A1进行滤波得到滤波信号，并将滤波信号发送至延迟输出器13，延迟输出器13对滤波信号进行下降沿延迟得到方向盘转向信号A，并将方向盘转向信号A输出为1。混合动力整车控制器的比较器接收到转向时DCAC逆变器输出至转向电机的第一电流后，与不转向时DCAC逆变 器输出至转向电机正常工作的第二电流比较，若第一电流大于第二电流，输出第二电流经过滤波器去除毛刺形成滤波信号，滤波信号经过延迟输出器的下降沿延迟后输出方向盘转向信号为1，延迟输出器的下降沿延迟时间为标定值，下降沿延迟的目的是由于驾驶员加速动作发生在转向后的一定时间段内，经过以上处理后即可得方向盘转向信号，此处下降沿延迟时间是考虑到变道超车不一定发生在变道的瞬间，有可能是变道完成后的一段时间内进行急加速超车，所以为方向盘转向信号设置下降沿延迟。

其中，如图3所示，第一滞环处理器6获取油门踏板变化率B1和变化率预设值，并将油门踏板变化率B1与变化率预设值进行比较，根据比较结果输出第一急加速信号；第二滞环处理器7获取油门踏板位置值B2和位置预设值，并将油门踏板位置值B2与位置预设值进行比较，根据比较结果输出第二急加速信号；急加速信号处理器2根据获取的第一急加速信号与第二急加速信号输出急加速信号B。急加速信号是通过对油门踏板信号的监控和处理而得，第一滞环处理器根据油门踏板变化率输出第一急加速信号，第二滞环处理器根据油门踏板位置值输出第二急加速信号，后经急加速信号处理器获取处理后输出相应的急加速信号。判断过程简单快速，两个滞环的目的是防止信号抖动。

具体的，变化率预设值包括第一变化率预设值R1和第二变化率预设值R2，第一变化率预设值R1大于第二变化率预设值R2，当油门踏板变化率B1大于第一变化率预设值R1时，第一滞环处理器6输出的第一急加速信号为1，当油门踏板变化率B1小于第二变化率预设值L1时，第一滞环处理器6输出的第一急加速信号为0；位置预设值包括第一位置预设值R2和第二位置预设值L2，第一位置预设值R2大于第二位置预设值L2，当油门踏板位置值B2大于第一位置预设值R2时，第二滞环处理器7输出的第二急加速信号为1，当油门踏板位置值B2小于第二位置预设值L2时，第二滞环处理器7输出的第二急加速信号为 0。其中，当第一急加速信号或第二急加速信号为1时，急加速信号处理器2输出的所述急加速信号B为1。当油门踏板变化率大于一定值或油门踏板位置超过一定值时，急加速信号处理器输出的急加速信号为1，即为高电平信号，第一滞环处理器对油门踏板变化率进行滞环处理，大于第一变化率预设值时向急加速信号处理器输出的第一急加速信号为1，小于第二变化率预设值时向急加速信号处理器输出的第一急加速信号为0。第二滞环处理器对油门踏板位置值进行滞环处理，大于第一位置预设值时向急加速信号处理器输出的第二急加速信号为1，小于第二位置预设值时向急加速信号处理器输出的第二急加速信号为0，油门踏板变化率与油门踏板位置值越大代表驾驶员踩油门越深。判断过程简单快速，两个滞环的目的是防止信号抖动。

如图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例还提供了用于混合动力公交车的变道超车控制器，包括DCAC逆变器5、第一滞环处理器6、第二滞环处理器7、总处理器8以及与总处理器8连接的混合动力整车控制器1、急加速信号处理器2、档位比较器3、车速滞环处理器4和档位选择开关9，混合动力整车控制器1通过CAN总线与DCAC逆变器5通信连接，用于获取DCAC逆变器5在方向盘10转动时输出的第一电流A1和DCAC逆变器5在方向盘10静止时输出的第二电流A2，并将第一电流A1与第二电流A2进行比较，且根据比较结果输出方向盘转向信号A；急加速信号处理器2分别与第一滞环处理器6和第二滞环处理器7连接，用于根据获取的由第一滞环处理器6输出的第一急加速信号与第二滞环处理器7输出的第二急加速信号输出急加速信号B；档位比较器3用于获取当前档位值G和预设档位值G0，并将当前档位值G0与预设档位值G0进行比较，根据比较结果输出档位值信号C；车速滞环处理器4用于获取当前车速值H和预设车速值，并将当前车速值H和预设车速值进行比较，根据比较结果输出车速值信号D；总处理器8用于获取档位值信号C、车速值信号D、方向盘转向信号A和急加速信号B，并处理输出档位状态信号I至档位选择开 关9；档位选择开关9用于根据获取的档位状态信号1控制需求档位E。

本发明用于混合动力公交车的变道超车控制器对方向盘转向信号、急加速信号、当前档位值和当前车速进行获取和判断，混合动力公交车在进行变道超车的转向时，混合动力整车控制器输出方向盘转向信号为1，在进行变道超车的急加速时，急加速信号处理器输出急加速信号为1，档位比较器获取当前档位值大于可人为自主标定的预设档位值，车速滞环处理器获取当前车速大于一定的预设车速值时，总处理器获取以上四项信号内容控制档位选择开关置于当前档位状态，即没有换档需求，需求档位为当前档位，目的是为了控制变速箱在变道超车时不换档，防止变道超车进行换档时一段时间的整车动力中断，在能够实现驾驶员变道超车的意图同时避免危险事故发生。任意一项信号内容不符合上述标准，则总处理器控制档位选择开关置于换挡点计算档位，进行相应的档位变换。

具体的，如图1所示，车速预设值包括第一车速预设值R3和第二车速预设值L3，第一车速预设值R3大于第二车速预设值L3；当当前车速值H大于第一车速预设值R3时，车速滞环处理器4输出的车速值信号D为1；当当前车速值H小于第二车速预设值L3时，车速滞环处理器4输出的车速值信号D为1。其中，当当前档位值G大于预设档位值G0时，档位比较器3输出的档位值信号C为1。车速采用车速滞环处理器进行滞环处理，高车速标定值为第一车速预设值，低车速标定值为第二车速预设值，防止车速在临界值跳变造成需求档位的跳变。当前档位值大于预设档位值、车速值大于一定的预设车速值，确保车速能够满足超车意图，防止变速箱低档位速比太大造成车速过小。

综上所述，本发明用于混合动力公交车的变道超车控制方法和控制器首先进行方向盘转向信号、急加速信号、当前档位值和当前车速的判断，混合动力公交车在进行变道超车的转向时，方向盘转向信号为高电平，在进行变道超车的急加速时，急加速信号为高电平，当前档位值大于可人为自主标定的预设档位值，当前车速大于一定的预设 车速值时，需求档位为当前档位，即没有换档需求，目的是为了控制变道超车时变速箱不换档，防止变道超车进行换档时一段时间的动力中断，在实现驾驶员变道超车的意图同时避免危险事故发生。当前档位值大于预设档位值、车速值大于一定的预设车速值，确保车速能够满足超车意图，防止变速箱低档位速比太大造成车速过小。以上四项内容有任意一项无法满足上述要求时，则变速箱进行档位变换。本发明的控制方法的控制逻辑均基于控制器的已有硬件，在此基础上只增加部分控制策略，且计算量并不庞大，实现一定条件下的变道超车不换档的控制，避免了换档时间过长造成的动力中断。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：若方向盘转向信号和急加速信号均为高电平，且当前档位值大于预设档位值，当前车速值大于预设车速值，则需求档位为当前档位，否则需求档位为换挡点计算档位。

2.根据权利要求1所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：混合动力整车控制器获取DCAC逆变器在方向盘转动时输出的第一电流和DCAC逆变器在方向盘静止时输出的第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，且根据比较结果输出所述方向盘转向信号。

3.根据权利要求2所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：当所述第一电流大于所述第二电流时，所述混合动力整车控制器输出的所述方向盘转向信号为1。

4.根据权利要求3所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：所述混合动力整车控制器包括比较器、滤波器和延迟输出器，所述比较器获取所述第一电流与所述第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，若所述第一电流大于所述第二电流，则输出所述第一电流至所述滤波器，所述滤波器对所述第一电流进行滤波得到滤波信号，并将所述滤波信号发送至所述延迟输出器，所述延迟输出器对所述滤波信号进行下降沿延迟得到所述方向盘转向信号，并将所述方向盘转向信号输出为1。

5.根据权利要求1所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：第一滞环处理器获取油门踏板变化率和变化率预设值，并将所述油门踏板变化率与所述变化率预设值进行比较，根据比较结果输出第一急加速信号；第二滞环处理器获取油门踏板位置值和位置预设值，并将所述油门踏板位置值与所述位置预设值进行比较，根据比较结果输出第二急加速信号；急加速信号处理器根据获取的所述第一急加速信号与所述第二急加速信号输出所述急加速信号。

6.根据权利要求5所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：所述变化率预设值包括第一变化率预设值和第二变化率预设值，所述第一变化率预设值大于所述第二变化率预设值，当所述油门踏板变化率大于所述第一变化率预设值时，所述第一滞环处理器输出的所述第一急加速信号为1，当所述油门踏板变化率小于所述第二变化率预设值时，所述第一滞环处理器输出的所述第一急加速信号为0；所述位置预设值包括第一位置预设值和第二位置预设值，所述第一位置预设值大于所述第二位置预设值，当所述油门踏板位置值大于所述第一位置预设值时，所述第二滞环处理器输出的所述第二急加速信号为1，当所述油门踏板位置值小于所述第二位置预设值时，所述第二滞环处理器输出的所述第二急加速信号为0。

7.根据权利要求6所述的用于混合动力公交车的变道超车控制方法，其特征在于：当所述第一急加速信号或所述第二急加速信号为1时，所述急加速信号处理器输出的所述急加速信号为1。

8.一种用于混合动力公交车的变道超车控制器，其特征在于，包括DCAC逆变器、第一滞环处理器、第二滞环处理器、总处理器以及与所述总处理器连接的混合动力整车控制器、急加速信号处理器、档位比较器、车速滞环处理器和档位选择开关，所述混合动力整车控制器通过CAN总线与所述DCAC逆变器通信连接，用于获取所述DCAC逆变器在方向盘转动时输出的第一电流和DCAC逆变器在方向盘静止时输出的第二电流，并将所述第一电流与所述第二电流进行比较，且根据比较结果输出方向盘转向信号；所述急加速信号处理器分别与所述第一滞环处理器和所述第二滞环处理器连接，用于根据获取的由所述第一滞环处理器输出的第一急加速信号与所述第二滞环处理器输出的第二急加速信号输出急加速信号；所述档位比较器用于获取当前档位值和预设档位值，并将所述当前档位值与所述预设档位值进行比较，根据比较结果输出档位值信号；所述车速滞环处理器用于获取当前车速值和预设车速值，并将所述当前车速值和所述预设车速值进行比较，根据比较结果输出车速值信号；所述总处理器用于获取所述档位值信号、所述车速值信号、所述方向盘转向信号和所述急加速信号，并处理输出档位状态信号至所述档位选择开关；所述档位选择开关用于根据获取的所述档位状态信号控制需求档位。

9.根据权利要求8所述的用于混合动力公交车的变道超车控制器，其特征在于：所述车速预设值包括第一车速预设值和第二车速预设值，所述第一车速预设值大于所述第二车速预设值；当所述当前车速值大于所述第一车速预设值时，所述车速滞环处理器输出的所述车速值信号为1；当所述当前车速值小于所述第二车速预设值时，所述车速滞环处理器输出的所述车速值信号为1。

10.根据权利要求8所述的用于混合动力公交车的变道超车控制器，其特征在于：当所述当前档位值大于所述预设档位值时，所述档位比较器输出的所述档位值信号为1。