CN114735073B - 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法 - Google Patents

一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114735073B
CN114735073B CN202210408181.6A CN202210408181A CN114735073B CN 114735073 B CN114735073 B CN 114735073B CN 202210408181 A CN202210408181 A CN 202210408181A CN 114735073 B CN114735073 B CN 114735073B
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
automatic driving
eps
vehicle
driving controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210408181.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114735073A (zh
Inventor
张晋
罗经天
刘江伟
陈泊通
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd filed Critical Dongfeng Yuexiang Technology Co Ltd
Priority to CN202210408181.6A priority Critical patent/CN114735073B/zh
Publication of CN114735073A publication Critical patent/CN114735073A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114735073B publication Critical patent/CN114735073B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Abstract

一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，包括：自动驾驶控制器、网关、转向机构，其中自动驾驶控制器与网关之间建立通信连接，网关与转向机构之间通信连接；所述转向机构包括EPS、转向电机、减速器、转向轴、扭矩传感器、离合器与转向器，本发明在同时针对输入需求与输出扭矩不一致的具体情况进行分析并划分不同的故障等级，将故障信息上报至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器可根据不同的故障信息做出不同的处理，有效降低了自动驾驶车辆由于转向系统电气失效而带来的车辆潜在故障危害，提升了自动驾驶车辆转向系统控制的有效性，保证了自动驾驶车辆乘坐人员的安全性与舒适性。

Description

一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法
技术领域
本发明属于无人驾驶技术领域，特别涉及一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法。
背景技术
转向系统为车辆的底盘四大系统之一，是用来保持或者改变车辆行驶方向的机构，该机构若出现故障，则车辆横向失控，危害极大。最初的转向机构基本由机械结构及液压系统组成，由驾驶人控制，失效的风险较低；随着科技的发展，电动助力转向系统及自动驾驶转向控制系统逐渐被应用到了车辆上，因为是电子/电气系统，其失效的风险就大大增加，如何保证车辆转向系统的安全性尤其是自动驾驶车辆转向系统的安全性就非常重要。
EPS系统在最初的设计时，在实现基础功能的基础上，会基于经验考虑一些可能的功能失效并对其进行保护，但这种保护机制并不完善，缺乏系统性，在高度自动化的无人驾驶车辆上，仍具有一定的安全隐患；近些年出现了功能安全的概念，在系统设计之初就对所有可能的失效进行分析，并提出安全目标、安全状态及各个阶段的功能安全需求，提供了产品全生命周期的开发方法，以保证转向系统的安全性，根据行业经验，EPS的功能安全等级一般会做到ASIL D，可有效提高EPS系统的安全性，但功能安全关注的更多是功能失效后如何进入安全状态以保证人的安全，功能仍有失效可能，在真正进入安全状态前，人们仍然会担心自身的安全，人们的实际体验很差，但这不在功能安全的考虑范围内。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，包括：EPS、自动驾驶控制器、网关、转向机构，其中自动驾驶控制器与网关之间建立通信连接，网关与转向机构之间通信连接；
所述自动驾驶控制器为自动驾驶控制器，用于根据车辆行驶过程中的道路情况，判断车辆当前是否需要转向；
所述网关用于转发所述自动驾驶控制器与EPS之间的交互信息；
所述自动驾驶控制器用于将转向机构转向角度、转向角速度等信息发送至网关，同时接收由网关发送的车辆转向机构状态，以实现闭环控制。
作为优选，所述转向机构包括EPS、转向电机、减速器、转向轴、扭矩传感器、离合器与转向器，所述EPS与转向电机电连接，转向电机与减速器输入轴连接，减速器输出轴与转向轴连接，转向轴上安装有转角传感器，在转向轴中间安装有离合器，将转向轴分为两部分，转向轴末端与转向器输入轴连接。
作为优选，所述转角传感器与EPS输入端子连接，EPS控制端子与离合器连接，其中，所述EPS为电动助力转向系统，包括与其连接的电子控制单元ECU，所述EPS用于接收自动驾驶控制器控制信息并转化为电机电流控制转向电机，接收转角传感器信号判断当前转向状态，通过硬线控制离合器接合状态以控制转向器与转向轴的连接；
所述转向电机用于接收EPS的电流控制指令，输出转向力矩；
所述减速器用于将转向电机输出的转向力降速增矩后传递至转向轴；
所述扭矩传感器用于采集转向轴输出的扭矩信息，并将其发送至EPS用于控制或判断；
所述转向器用于在离合器为接合状态时，接收转向轴的转向力，控制车轮完成转向操作；
所述离合器默认为断开状态，中断转向系统动力输出，当离合器为接合状态时，转向轴连接在一起，输出转向力。
作为优选，所述的一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，其特征在于，所述网关还用于将所述自动驾驶控制器与EPS划分为智驾域与底盘域，降低CAN通讯负载，同时避免系统间互相影响。
本发明还提供一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，应用所述装置，包括：
步骤一：所述自动驾驶控制器判断当前车辆状态是否需要转向，若无转向需求，则进入步骤二；若有转向需求，则进入步骤三；
步骤二：系统保持当前状态，车辆沿直线继续行驶；
步骤三：所述自动驾驶控制器获取CAN总线报文，确认EPS当前状态，若有异常状态则控制车辆尽快停车，无异常状态则通过网关下发控制指令至EPS；
步骤四：所述自动驾驶控制器发送预期转向角度控制指令到网关；
步骤五：所述网关接收到自动驾驶控制器发送的控制指令并转发至EPS；
步骤六：所述EPS接收到网关发送的控制指令后，将所述离合器重置为断开状态，并根据控制指令计算出相应的控制电流，输出至转向电机；
步骤七：所述转向电机根据接收到的控制电流，输出动力，经过减速器发送至转向轴；
步骤八：所述转向轴上的转角传感器会采集实际输出的扭矩并反馈至EPS；
步骤九：所述EPS判断输出扭矩与预期输入扭矩是否一致，若一致，则进入步骤十，若不一致，则进入步骤十一；
步骤十：所述EPS控制离合器接合，同时控制电机再次输出与上次一致的输出，控制车辆完成转向，转向完成后离合器回到断开状态，转向过程中，转角传感器同时监测输出扭矩，若出现EPS在此阶段判断出仍存在故障信息，则直接发送故障信息至自动驾驶控制器进行处理；
步骤十一：所述EPS根据不一致的具体情况判断故障等级，一级故障时EPS进行一次校准后若可以恢复正常，则跳转步骤十，否则进入步骤十二；
步骤十二：故障信息会直接上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级进行不同处理。
作为优选，在所述步骤十二中，若校准后仍存在该故障，则会将故障信息上传至自动驾驶控制器，将故障等级分为二级、三级故障信息上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级适用不同处理规则。
作为优选，在所述步骤十一中，所述一级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在较小的数值大小或输出时间差距，自动驾驶控制器收到一级故障信息后，在本车控车工作中会进入降级模式，最高行驶车速受限。
作为优选，在所述步骤十二中，所述二级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在方向上的不一致，自动驾驶控制器收到二级故障信息时，在控制车辆转向时输出与预期相反的扭矩，同时控制车辆靠近路边缓慢停车。
作为优选，在所述步骤十二中，输出扭矩为零但预期输入扭矩不为零或预期输入扭矩为零输出扭矩不为零，自动驾驶控制器收到三级故障信息时，立刻切断车辆动力输出，控制车辆停车。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过控制离合器的断开与连接控制车辆转向扭矩输出的有效性，离合器默认为断开状态，当有转向控制指令发出时，在离合器断开的情况下，转向轴不能有效传递转向扭矩，通过转角传感器的反馈可以对EPS计算出的输出扭矩进行校验，判断其是否与输入的需求保持一致；
2.本发明在确认输入扭矩与计算扭矩一致的前提下通过EPS控制离合器接合，使转向轴动力连接，再次输出相同的控制信息使辆完成转向，避免了由EPS计算出错等故障导致的EPS系统异常。
3.本发明在同时针对输入需求与输出扭矩不一致的具体情况进行分析并划分不同的故障等级，将故障信息上报至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器可根据不同的故障信息做出不同的处理，有效降低了自动驾驶车辆由于转向系统电气失效而带来的车辆潜在故障危害，提升了自动驾驶车辆转向系统控制的有效性，保证了自动驾驶车辆乘坐人员的安全性与舒适性。
附图说明
图1为本发明系统的结构连接图；
图2为本发明方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本实施例提供一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，包括：自动驾驶控制器、网关、转向机构，其中自动驾驶控制器与网关之间建立通信连接，网关与转向机构之间通信连接；
所述转向机构包括EPS、转向电机、减速器、转向轴、扭矩传感器、离合器与转向器，其中，所述EPS为电动助力转向系统，用于接收自动驾驶控制器控制信息并转化为电机电流控制转向电机，接收转角传感器信号判断当前转向状态，通过硬线控制离合器接合状态以控制转向器与转向轴的连接；
所述转向电机用于接收EPS的电流控制指令，输出转向力矩；
所述减速器用于将转向电机输出的转向力降速增矩后传递至转向轴；
所述扭矩传感器用于采集转向轴输出的扭矩信息，并将其发送至EPS用于控制或判断；
所述转向器用于在离合器为接合状态时，接收转向轴的转向力，控制车轮完成转向操作；
所述自动驾驶控制器为自动驾驶控制器，用于根据车辆行驶过程中的道路情况，判断车辆当前是否需要转向；
所述网关用于转发所述自动驾驶控制器与EPS之间的交互信息；
所述离合器安装在转向轴中间，将转向轴分为两部分，默认为断开状态，中断转向系统动力输出，当离合器为接合状态时，转向轴连接在一起，输出转向力；
所述转向轴上安装转角传感器，中间接有离合器连接转向器，输出转向力；
所述网关还用于将所述自动驾驶控制器与EPS划分为智驾域与底盘域，可降低CAN通讯负载，同时避免系统间互相影响；
所述自动驾驶控制器还用于将转向角度、转向角速度等信息发送至网关，同时接收由索虎网关发送的车辆转向机构状态，以实现闭环控制。
如图2所示，本实施例还提供一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，包括：
步骤S1：所述自动驾驶控制器判断当前车辆状态是否需要转向，若无转向需求，则进入步骤S2；若有转向需求，则进入步骤S3；
步骤S2：系统保持当前状态，车辆沿直线继续行驶；
步骤S3：所述自动驾驶控制器获取CAN总线报文，确认EPS当前状态，若有异常状态则控制车辆尽快停车，无异常状态则通过网关下发控制指令至EPS；
步骤S4：所述自动驾驶控制器发送预期转向角度控制指令到网关；
步骤S5：所述网关接收到自动驾驶控制器发送的控制指令并转发至EPS；
步骤S6：所述EPS接收到网关发送的控制指令后，将所述离合器重置为断开状态，并根据控制指令计算出相应的控制电流，输出至转向电机；
步骤S7：所述转向电机根据接收到的控制电流，输出动力，经过减速器发送至转向轴；
步骤S8：所述转向轴上的转角传感器会采集实际输出的扭矩并反馈至EPS；
步骤S9：所述EPS判断输出扭矩与预期输入扭矩是否一致，若一致，则进入步骤S10，若不一致，则进入步骤S11；
步骤S10：所述EPS控制离合器接合，同时控制电机再次输出与上次一致的输出，控制车辆完成转向，转向完成后离合器回到断开状态，转向过程中，转角传感器同时监测输出扭矩，若出现EPS在此阶段判断出仍存在故障信息，则直接发送故障信息至自动驾驶控制器进行处理，转向器根据扭矩完成车辆转向；
步骤S11：所述EPS根据不一致的具体情况判断故障等级，一级故障时EPS进行一次校准后若可以恢复正常，则跳转步骤S10，否则进入步骤S12；
步骤S12：故障信息会直接上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级进行不同处理。
在所述步骤S12中，若校准后仍存在该故障，则会将故障信息上传至自动驾驶控制器，将故障等级分为二级、三级故障信息上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级适用不同处理规则。
在所述步骤S11中，所述一级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在较小的数值大小或输出时间差距，自动驾驶控制器收到一级故障信息后，在本车控车工作中会进入降级模式，最高行驶车速受限。
在所述步骤S12中，所述二级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在方向上的不一致，自动驾驶控制器收到二级故障信息时，在控制车辆转向时输出与预期相反的扭矩，同时控制车辆靠近路边缓慢停车。
在所述步骤S12中，输出扭矩为零但预期输入扭矩不为零或预期输入扭矩为零输出扭矩不为零，自动驾驶控制器收到三级故障信息时，立刻切断车辆动力输出，控制车辆停车。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (7)

1.一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，包括：
步骤一：自动驾驶控制器判断当前车辆状态是否需要转向，若无转向需求，则进入步骤二；若有转向需求，则进入步骤三；
步骤二：系统保持当前状态，车辆沿直线继续行驶；
步骤三：所述自动驾驶控制器获取CAN总线报文，确认EPS当前状态，若有异常状态则控制车辆尽快停车，无异常状态则通过网关下发控制指令至EPS；
步骤四：所述自动驾驶控制器发送预期转向角度控制指令到网关；
步骤五：所述网关接收到自动驾驶控制器发送的控制指令并转发至EPS；
步骤六：所述EPS接收到网关发送的控制指令后，将离合器重置为断开状态，并根据控制指令计算出相应的控制电流，输出至转向电机；
步骤七：所述转向电机根据接收到的控制电流，输出动力，经过减速器发送至转向轴；
步骤八：所述转向轴上的转角传感器会采集实际输出的扭矩并反馈至EPS；
步骤九：所述EPS判断输出扭矩与预期输入扭矩是否一致，若一致，则进入步骤十，若不一致，则进入步骤十一；
步骤十：所述EPS控制离合器接合，同时控制电机再次输出与上次一致的输出，控制车辆完成转向，转向完成后离合器回到断开状态，转向过程中，转角传感器同时监测输出扭矩，若出现EPS在此阶段判断出仍存在故障信息，则直接发送故障信息至自动驾驶控制器进行处理；
步骤十一：所述EPS根据不一致的具体情况判断故障等级，一级故障时EPS进行一次校准后若可以恢复正常，则跳转步骤十，否则进入步骤十二；
步骤十二：故障信息会直接上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级进行不同处理，若校准后仍存在该故障，则会将故障信息上传至自动驾驶控制器，将故障等级分为二级、三级故障信息上传至自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据不同故障等级适用不同处理规则；
在所述步骤十一中，所述一级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在较小的数值大小或输出时间差距，自动驾驶控制器收到一级故障信息后，在本车控车工作中会进入降级模式，最高行驶车速受限。
2.根据权利要求1所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，其特征在于，在所述步骤十二中，所述二级故障为：输出扭矩与预期输入扭矩存在方向上的不一致，自动驾驶控制器收到二级故障信息时，在控制车辆转向时输出与预期相反的扭矩，同时控制车辆靠近路边缓慢停车。
3.根据权利要求1所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，其特征在于，在所述步骤十二中，输出扭矩为零但预期输入扭矩不为零或预期输入扭矩为零输出扭矩不为零，自动驾驶控制器收到三级故障信息时，立刻切断车辆动力输出，控制车辆停车。
4.一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，其特征在于，用于实现权利要求1-3任一项所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置控制方法，包括：EPS、自动驾驶控制器、网关、转向机构，其中自动驾驶控制器与网关之间建立通信连接，网关与转向机构之间通信连接；
所述自动驾驶控制器用于根据车辆行驶过程中的道路情况，判断车辆当前是否需要转向；所述网关用于转发所述自动驾驶控制器与EPS之间的交互信息；
所述自动驾驶控制器用于将转向机构转向角度、转向角速度等信息发送至网关，同时接收由网关发送的车辆转向机构状态，以实现闭环控制。
5.根据权利要求4所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，其特征在于：所述转向机构包括EPS、转向电机、减速器、转向轴、扭矩传感器、离合器与转向器，所述EPS与转向电机电连接，转向电机与减速器输入轴连接，减速器输出轴与转向轴连接，转向轴上安装有转角传感器，在转向轴中间安装有离合器，将转向轴分为两部分，转向轴末端与转向器输入轴连接。
6.根据权利要求5所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，其特征在于：所述转角传感器与EPS输入端子连接，EPS控制端与离合器连接；所述减速器用于将转向电机输出的转向力降速增矩后传递至转向轴；所述扭矩传感器用于采集转向轴输出的扭矩信息，并将其发送至EPS用于控制或判断；所述转向器用于在离合器为接合状态时，接收转向轴的转向力，控制车轮完成转向操作；所述离合器默认为断开状态，中断转向系统动力输出，当离合器为接合状态时，转向轴连接在一起，输出转向力。
7.根据权利要求4所述的避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置，其特征在于：所述网关还用于将所述自动驾驶控制器与EPS划分为智驾域与底盘域，降低CAN通讯负载，同时避免系统间互相影响。
CN202210408181.6A 2022-04-19 2022-04-19 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法 Active CN114735073B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210408181.6A CN114735073B (zh) 2022-04-19 2022-04-19 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210408181.6A CN114735073B (zh) 2022-04-19 2022-04-19 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114735073A CN114735073A (zh) 2022-07-12
CN114735073B true CN114735073B (zh) 2024-01-16

Family

ID=82281985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210408181.6A Active CN114735073B (zh) 2022-04-19 2022-04-19 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114735073B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115303359A (zh) * 2022-08-09 2022-11-08 一汽解放汽车有限公司 车辆转向故障分析系统、方法及介质
CN116142296B (zh) * 2023-04-21 2023-06-23 中国第一汽车股份有限公司 后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102923183A (zh) * 2012-10-26 2013-02-13 湖南大学 一种智能车辆转向机构及其控制方法
CN107215387A (zh) * 2017-05-11 2017-09-29 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 一种基于转向干预的汽车双驾双控方法及系统
CN109116844A (zh) * 2018-08-14 2019-01-01 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种汽车智能驾驶系统及控制方法
CN109733461A (zh) * 2018-02-13 2019-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法
CN110937020A (zh) * 2019-12-27 2020-03-31 郑州日产汽车有限公司 适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统
CN111559329A (zh) * 2020-04-22 2020-08-21 上万清源智动车有限公司 一种纯电动自动驾驶客车的控制网络架构系统
CN112590921A (zh) * 2020-12-25 2021-04-02 吉林大学 一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法
CN112849055A (zh) * 2021-02-24 2021-05-28 清华大学 基于底盘域控制器的智能汽车信息流冗余安全控制系统
CN113968237A (zh) * 2021-11-04 2022-01-25 东风汽车集团股份有限公司 一种无人驾驶车辆转向系统及运行方法、存储装置
CN114043995A (zh) * 2021-11-22 2022-02-15 江苏大学 无人驾驶车辆自主转向系统的容错装置及容错控制方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102923183A (zh) * 2012-10-26 2013-02-13 湖南大学 一种智能车辆转向机构及其控制方法
CN107215387A (zh) * 2017-05-11 2017-09-29 江苏保千里视像科技集团股份有限公司 一种基于转向干预的汽车双驾双控方法及系统
CN109733461A (zh) * 2018-02-13 2019-05-10 重庆长安汽车股份有限公司 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法
CN109116844A (zh) * 2018-08-14 2019-01-01 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种汽车智能驾驶系统及控制方法
CN110937020A (zh) * 2019-12-27 2020-03-31 郑州日产汽车有限公司 适于自动驾驶汽车的电动转向控制系统
CN111559329A (zh) * 2020-04-22 2020-08-21 上万清源智动车有限公司 一种纯电动自动驾驶客车的控制网络架构系统
CN112590921A (zh) * 2020-12-25 2021-04-02 吉林大学 一种智能汽车冗余线控转向装置及其控制方法
CN112849055A (zh) * 2021-02-24 2021-05-28 清华大学 基于底盘域控制器的智能汽车信息流冗余安全控制系统
CN113968237A (zh) * 2021-11-04 2022-01-25 东风汽车集团股份有限公司 一种无人驾驶车辆转向系统及运行方法、存储装置
CN114043995A (zh) * 2021-11-22 2022-02-15 江苏大学 无人驾驶车辆自主转向系统的容错装置及容错控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114735073A (zh) 2022-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114735073B (zh) 一种避免自动驾驶车辆转向系统故障的装置及其控制方法
CN110422172B (zh) 工程车辆线控控制方法和系统
CN109733461B (zh) 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法
CN103660999B (zh) 两轮倒立摆车辆及其控制方法
CN101549707B (zh) 一种汽车线控转向的冗余及容错系统及控制方法
CN104176047B (zh) 混合动力汽车的扭矩监控方法及装置
CN111762260B (zh) 基于标定车速的助力转向系统冗余控制系统、方法及车辆
CN110712677B (zh) 一种自动驾驶车辆的冗余电动助力转向系统及其控制方法
US20230013239A1 (en) Electric power steering apparatus and control method thereof
JPH01257682A (ja) 車両の後輪操舵装置
CN106114286A (zh) 一种轮边电机驱动的故障处理方法及系统
CN105121199A (zh) 用于控制具有独立的后部电动机器的机动车辆的系统和方法
CN109204450B (zh) 基于电磁离合器的双电机电动助力转向系统及转向方法
KR102388275B1 (ko) 자동 긴급 제동기능을 갖는 인휠 시스템 및 그 제어방법
JPH0585391A (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
CN112249000A (zh) 一种提高自动驾驶车辆行驶安全的系统及方法
CN210912592U (zh) 一种新型l3级自动驾驶车辆的冗余电动助力转向系统
CN210882296U (zh) 一种用于汽车爆胎后行驶方向稳定控制的转向器
CN114347803A (zh) 一种新能源车辆扭矩安全监控及处理方法
CN210554750U (zh) 一种双控双冗余epb+p档备份的电控单元控制系统
CN114454956B (zh) 一种车辆的转向动力系统的控制方法及车辆
CN109911005A (zh) 一种基于平行轴结构的双电机电动助力转向系统及其方法
CN113428015A (zh) 电机控制系统和方法以及电动车辆
WO2023093536A1 (zh) 一种自动驾驶控制系统及车辆
CN116968760B (zh) 一种无人车的线控底盘的冗余控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant