CN116142296B - 后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：通过后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定转向指令与目标转向指令是否匹配；在确定转向指令与目标转向指令匹配的情况下，将目标转向指令发送给转向电机，并在确定转向电机待下发至转向机构的转向参数之后，确定转向参数与目标转向指令是否匹配；在确定转向参数与目标转向指令不匹配的情况下，确定后轮转向系统的转向电机出现故障。本发明实施例的方案，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。

Description

后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及故障检测技术领域，尤其涉及一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着汽车新四化的进程，后轮转向功能也逐渐被各大主机厂采用，用以提高高速过弯时车辆的稳定性、低速转向时减小转弯半径问题。用户在享受着后轮转向功能带来便利性的同时，也承担着功能失效带来的风险，因系统性失效或随机硬件失效，导致整车在特定工况出现后轮转向系统非预期转向、错误的转向方向或者错误的转向角度等危害，而驾驶员在有限时间内未能及时、有效控制车辆，进而危及驾乘人员及本车周边道路参与者的人身安全。

如何实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效避免事故的发生，是业内研究的重点问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质，以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种后轮转向系统的故障检测方法，所述后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；所述方法包括：

通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；

在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；

在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种后轮转向系统的故障检测装置，所述后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；所述装置包括：

第一匹配模块，用于通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；

第二匹配模块，用于在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；

故障确定模块，用于在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明实施例任一实施例所述的后轮转向系统的故障检测方法。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明实施例任一实施例所述的后轮转向系统的故障检测方法。

本发明实施例的技术方案，通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明实施例的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明实施例的范围。本发明实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种后轮转向系统的故障检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种后轮转向系统的故障检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种后轮转向系统的故障检测装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的后轮转向系统的故障检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明实施例一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明实施例保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种后轮转向系统的故障检测方法的流程图，本实施例可适用于实时地对后轮转向系统进行故障检测的情况，该方法可以由后轮转向系统的故障检测装置来执行，该后轮转向系统的故障检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该后轮转向系统的故障检测装置可配置于计算机、服务器或者平板电脑等电子设备中。

需要说明的是，在本实施例中涉及到的后轮转向系统可以包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；其中，后轮转向控制器可以接收车内仲裁控制器发出的转向指令，并对转向指令进行处理，得到下发至转向电机的目标转向指令；转向电机在接收到目标转向指令之后，可以对将目标转向指令下发至转向机构，以使转向机构实现后轮的转向。

具体的，参考图1，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配。

在本实施例的一个可选实现方式中，后轮转向控制器在接收到仲裁控制器下发的转向指令之后，可以根据接收到的转向指令确定待下发至转向电机的目标转向指令；进一步的，可以确定接收到的转向指令以及待下发至转向电机的目标转向指令是否匹配。

需要说明的是，在本实施例中涉及到的后轮转向控制器、仲裁控制器以及后文中涉及到的上层控制器皆为车载控制器。

可选的，在本实施例中，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配，可以包括：确定所述转向指令与所述目标转向指令的相似度；当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配；否则，不匹配。

其中，满足相似度阈值可以为相似度大于0.9或者0.95等，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，在接收到仲裁控制器下发的转向指令，并确定得到待下发至转向电机的目标转向指令之后，可以进一步的将转向指令以及目标转向指令转换为一维或者多维向量，并计算两个向量之间的相似度；当计算得到的相似度满足相似度阈值时，确定转向指令与目标转向指令相匹配，否则，不匹配。

可选的，在本实施例中，在确定所述转向指令与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向控制器故障，并向上层控制器发送报警信号。

步骤120、在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配。

在本实施例的一个可选实现方式中，在确定转向指令与目标转向指令匹配的情况下，可以将目标转向指令发送至转向待机，并在确定由转向电机待下发至转向机构的转向参数之后，进一步的确定该转向参数与目标转向指令是否匹配。

可选的，在本实施例中，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配，可以包括：确定所述转向参数与所述目标转向指令的相似度；当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配；否则，不匹配。

其中，满足相似度阈值可以为相似度大于0.95或者0.98等，本实施例中对其不加以限定。

在本实施例的一个可选实现方式中，转向电机在接收到后轮转向控制器下发的转向指令，并确定得到待下发至转向机构的转向参数之后，可以进一步的将目标转向指令以及转向参数转换为一维或者多维向量，并计算两个向量之间的相似度；当计算得到的相似度满足相似度阈值时，确定目标转向指令与转向参数相匹配，否则，不匹配。

可选的，在本实施例中，在确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配的情况下，可以通过所述转向电机将所述转向参数发送至转向机构，以使所述转向机构根据所述转向参数实现后轮转向。

步骤130、在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

可选的，在本实施例中，在确定转向电机待下发至转向机构的转向参数与接收到的目标转向指令不匹配的情况下，可以确定后轮转向系统中的转向电机出现故障，进一步的可以向上层控制器发出报警信号，以使相关人员对后轮转向系统进行及时的维修。

本实施例的技术方案，通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种后轮转向系统的故障检测方法的流程图，本实施例是对上述各技术方案的进一步细化，本实施例中的技术方案可以与上述一个或者多个实施例中的各个可选方案结合。如图2所示，后轮转向系统的故障检测方法可以包括如下步骤：

步骤210、通过所述仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对所述转向请求进行校验，以确定所述转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中是否被篡改。

可选的，在本实施例的一个可选实现方式中，在通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令之前，还可以通过仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对接收到的转向请求，从而确定该转向请求由上层控制器发送至仲裁控制器的过程中是否被篡改。

可选的，在本实施例中，可以对转向请求进行E2E校验，E2E可以校验的故障类型包括报文丢失、超时、插入、伪装等等。E2E的校验可以简单的理解为发送端与输入端都约定好同一个校验策略，发送端会生成一个校验码放在报文后面发送到总线上，然后接收端根据同样的规则也会计算一个校验码，当校验码相同时即可认为数据传输是准确的。当校验不通过时，控制器可以发送报警信号给上层控制器，并且不执行转向请求。

在本实施例的一个可选实现方式中，当校验通过时，即确定转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中没有被篡改的情况下，可以通过所述仲裁控制器接收所述上层控制器发送的转向请求，并根据所述转向请求确定待发送至所述后轮转向控制器的转向指令。

在本实施例的另一个可选实现方式中，当校验不通过时，即确定转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中被篡改的情况下，可以通过所述仲裁控制器向所述上层控制器发送报警信号，并停止执行通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令的操作。

步骤220、通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配。

步骤230、在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配。

步骤240、在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

本实施例的方案，在通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令之前，还可以通过仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对接收到的转向请求，从而确定该转向请求由上层控制器发送至仲裁控制器的过程中是否被篡改，可以快速地确定故障，并及时进行故障报警。

本发明实施例中涉及到的后轮转向系统的故障检测方法，可以通过从输入、控制、输出、供电四方面来制定功能安全控制策略，能够实现安全目标SG，并在出现失效后，到达对应安全状态，从这四方面来考虑制定相应的安全策略，可以保证不会遗落相应的需求。虽然后轮转向系统有三大类安全目标，但功能安全控制策略一致的。

安全控制策略：

输入端：对上层控制器发送的转向请求进行E2E校验，避免转向请求指令在CAN总线传输过程中被篡改。E2E可以校验的故障类型包括报文丢失、超时、插入、伪装等等。E2E的校验可以简单的理解为发送端与输入端都约定好同一个校验策略，发送端会生成一个校验码放在报文后面发送到总线上，然后接收端根据同样的规则也会计算一个校验码，当校验码相同时即可认为数据传输是准确的。当校验不通过时，控制器可以发送报警信号给上层控制器，并且不执行转向请求。

控制器：应该有相应的监控机制，检测发给电机的指令与上层控制器发给控制器的指令是否匹配，如果二者不匹配可以认为控制器内部出现了较为严重的故障，应清除发给电机的指令，并向上层控制器发送报警信号。

输出端：对电机输出的扭矩和发给电机的指令进行校验，确认二者是否匹配，当二者不匹配时可以认为电机出现了故障，导致电机未按指令执行，此时应该切断电机输出，并向上层控制器发送报警信号。

供电：应有相应的监控机制，当发现后轮转向系统供电出现问题，应进入安全状态，回到零位或者保持在当前的位置固定不动，并向上层控制其发送报警信号。

在本实施例中，同时还包括相应的安全机制，检测上层控制器发送的转角请求和最后执行的角度是否一致，如果超过了规定的误差范围且持续了某一时间，则后轮转向系统应该进入安全状态，回到零位或者保持在当前的位置保持不动，并向上层控制器发送报警信号。

在本实施例中，当任一环节校验不通过时，即进入安全状态，回零或者保持在当前位置，并发送报警信息给上层控制器。

本发明实施例中所涉及到的控制策略是通用的，适用于任何车型，在开发设计阶段只需要按照此功能安全控制策略开发即可避免或减轻由于功能失效导致的对驾乘人员或道路参与者的危害。且对一整条链路进行了全面的分析。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的一种后轮转向系统的故障检测装置的结构示意图，后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构。如图3所示，该装置包括：第一匹配模块310、第二匹配模块320以及故障确定模块330。

第一匹配模块310，用于通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；

第二匹配模块320，用于在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；

故障确定模块330，用于在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

本实施例的方案，通过第一匹配模块通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；通过第二匹配模块在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；通过故障确定模块在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。

在本实施例的一个可选实现方式中，后轮转向系统的故障检测装置，还包括：校验模块，用于通过所述仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对所述转向请求进行校验，以确定所述转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中是否被篡改；

当校验通过时，通过所述仲裁控制器接收所述上层控制器发送的转向请求，并根据所述转向请求确定待发送至所述后轮转向控制器的转向指令。

在本实施例的一个可选实现方式中，校验模块，还具体用于当校验不通过时，通过所述仲裁控制器向所述上层控制器发送报警信号，并停止执行通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令的操作。

在本实施例的一个可选实现方式中，第一匹配模块310，具体用于确定所述转向指令与所述目标转向指令的相似度；

当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配；

否则，不匹配。

在本实施例的一个可选实现方式中，第一匹配模块310，还具体用于在确定所述转向指令与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向控制器故障，并向上层控制器发送报警信号。

在本实施例的一个可选实现方式中，第二匹配模块320，具体用于确定所述转向参数与所述目标转向指令的相似度；

当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配；

否则，不匹配。

在本实施例的一个可选实现方式中，第二匹配模块320，还具体用于在确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配的情况下，通过所述转向电机将所述转向参数发送至转向机构，以使所述转向机构根据所述转向参数实现后轮转向。

本发明实施例所提供的后轮转向系统的故障检测装置可执行本发明实施例任意实施例所提供的后轮转向系统的故障检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明实施例的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明实施例的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如后轮转向系统的故障检测方法。

在一些实施例中，后轮转向系统的故障检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的后轮转向系统的故障检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行后轮转向系统的故障检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明实施例的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明实施例中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明实施例的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明实施例保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明实施例的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明实施例保护范围之内。

Claims (10)

1.一种后轮转向系统的故障检测方法，所述后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；其特征在于，所述方法包括：

通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；

在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；

在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令之前，还包括：

通过所述仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对所述转向请求进行校验，以确定所述转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中是否被篡改；

当校验通过时，通过所述仲裁控制器接收所述上层控制器发送的转向请求，并根据所述转向请求确定待发送至所述后轮转向控制器的转向指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述转向请求进行校验之后，还包括：

当校验不通过时，通过所述仲裁控制器向所述上层控制器发送报警信号，并停止执行通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配，包括：

确定所述转向指令与所述目标转向指令的相似度；

当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配；

否则，不匹配。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述转向指令与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向控制器故障，并向上层控制器发送报警信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配，包括：

确定所述转向参数与所述目标转向指令的相似度；

当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配；

否则，不匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述转向参数与所述目标转向指令匹配的情况下，通过所述转向电机将所述转向参数发送至转向机构，以使所述转向机构根据所述转向参数实现后轮转向。

8.一种后轮转向系统的故障检测装置，所述后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；其特征在于，所述装置包括：

第一匹配模块，用于通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；

第二匹配模块，用于在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；

故障确定模块，用于在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的后轮转向系统的故障检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的后轮转向系统的故障检测方法。

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