CN115257920A - 一种用于车辆辅助转向控制的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于车辆辅助转向控制的方法和装置，其中方法包括：通过车辆上的中央控制器实时检测线控转向系统，当检测到线控转向系统故障后，获取方向盘的转角信号，并根据转角信号输出第一控制信号，中央控制器在根据车辆的行驶速度和第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，执行车轮控制指令以使车辆转向。本发明的有益效果包括：中央控制器实时检测线控转向系统的运行状态，在检测到车载线控转向系统故障后，向各个车轮施加对应的车轮控制指令，以使车辆转向，避免具有线控转向功能的车辆在丧失转向功能时不受驾驶员控制，提高车辆的安全性。

Description

一种用于车辆辅助转向控制的方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆线控底盘技术领域，特别是涉及一种用于车辆辅助转向控制的方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着技术水平的不断提高，集合智能化、网联化的发展需要，车辆生产厂家需要开发线控底盘技术，当前应用较多的车辆转向系统可以分为线控助力转向系统和线控转向系统两大类：1、线控助力转向系统：方向盘单元和转向执行单元存在传统机械连接，驾驶员在操纵方向盘进行转向时，控制单元根据传感器电压和车速的信号，给出指令控制助力电机提供转向助力帮助驾驶员实现转向操作；2、线控转向系统：取消方向盘单元和转向执行单元之间的全部机械连接，由传感器和中央控制器判断驾驶员的行驶意图。

目前，为支持车辆在自动驾驶方面的应用，不带传动装置的线控转向系统更受追捧和欢迎。由于线控转向系统取消了传统的机械连接，也即取消了与方向盘与管柱的联接，在线控转向系统失效后，驾驶员无法通过方向盘完成自己的目标转向需求，影响整个线控转向系统的安全性。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种用于车辆辅助转向控制的方法、装置、车辆及存储介质。

为了解决上述问题，一方面，本发明实施例公开了一种用于车辆辅助转向控制的方法，所述车辆上设置有线控转向系统、中央控制器和转角扭矩传感器，所述方法包括：

所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，通过所述转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，所述方向盘的转角信号包括方向盘的转动方向和方向盘的转动角度；

根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

进一步的，所述车辆上设置有驱动电机，所述驱动电机用于接收所述第一控制信号，并执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令；

所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号确定与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，包括：

当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，所述中央控制器对车辆左侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机执行电机驱动控制；

当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，所述中央控制器对车辆右侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机执行电机驱动控制。

进一步的，所述车辆上还设置有横向加速度传感器和横摆角速度传感器，所述方法还包括：

通过所述横向加速度传感器获取所述车辆的横向加速度，以及通过所述横摆角速度传感器获取所述车辆的横摆角速度；

当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向，所述中央控制器控制车辆左侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆右侧的所述驱动电机执行降扭操作；

当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向，所述中央控制器控制车辆右侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆左侧的所述驱动电机执行降扭操作。

进一步的，所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，还包括：

当所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

进一步的，所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，还包括：

当所述车辆的行驶速度大于或等于预设速度阈值时，判断所述车辆的转向角度是否大于预设角度阈值；

若所述车辆的转向角度小于预设角度阈值，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度；

若所述车辆的转向角度大于或等于预设角度阈值，将所述第一控制信号中的转向角度调节至小于所述预设角度，并输出第二控制信号，根据所述第二控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

进一步的，所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障的方式包括以下至少一种：

所述中央控制器检测到所述线控转向系统的故障信号，且所述故障信号的持续时间大于或等于预设时长；

和/或，所述中央控制器检测到所述线控转向系统的信号丢失的时间大于或等于预设时长。

进一步的，所述预设时长对应的信号周期为10ms。

进一步的，所述车辆上设置有显示器，所述方法还包括：

当所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，控制所述显示器展示所述车辆的转向信息，以及控制所述车辆的制动灯点亮。

另一方面，本发明还提供了一种用于车辆辅助转向控制的装置，所述车辆上设置有线控转向系统、中央控制器和转角扭矩传感器，所述装置包括：

方向盘信号获取模块，用于所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，通过方向盘信号获取模块获取方向盘的转角信号，所述方向盘的转角信号包括方向盘的转动方向和方向盘的转动角度；

第一控制信号获取模块，用于根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

驱动电机调节模块，用于根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

车辆转向控制模块，用于执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

进一步的，所述车辆的车轮上均设置有驱动电机，所述驱动电机用于接收所述第一控制信号，并执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令；

所述驱动电机调节模块包括：

第一电机调节子模块，用于当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，所述中央控制器对车辆左侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机执行电机驱动控制；

第二电机调节子模块，用于当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，所述中央控制器对车辆右侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机执行电机驱动控制。

进一步地，所述车辆上还设置有横向加速度传感器和横摆角速度传感器，所述驱动电机调节模块还包括：

加速度获取模块，用于通过所述横向加速度传感器获取所述车辆的横向加速度，以及通过所述横摆角速度传感器获取所述车辆的横摆角速度；

第一方向调节子模块，用于当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向，所述中央控制器控制车辆左侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆右侧的所述驱动电机执行降扭操作；

第二方向调节子模块，用于当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向，所述中央控制器控制车辆右侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆左侧的所述驱动电机执行降扭操作。

进一步的，所述驱动电机调节模块还包括：

第三方向调节子模块，用于当所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

进一步的，所述驱动电机调节模块还包括：

转向角度判断子模块，用于当所述车辆的行驶速度大于或等于预设速度阈值时，判断所述车辆的转向角度是否大于预设角度阈值；

第四方向调节子模块，用于若所述车辆的转向角度小于预设角度阈值，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度；

第五方向调节子模块，用于若所述车辆的转向角度大于或等于预设角度阈值，将所述第一控制信号中的转向角度调节至小于所述预设角度，并输出第二控制信号，根据所述第二控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

进一步的，所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障的方式包括以下至少一种：

所述中央控制器检测到所述线控转向系统的故障信号，且所述故障信号的持续时间大于或等于预设信号周期；

和/或，所述中央控制器检测到所述线控转向系统的信号丢失的时间大于或等于预设信号周期。

进一步的，所述预设时长对应的信号周期为10ms。

进一步的，所述车辆上设置有显示器，所述装置还包括：

转向信息展示模块，用于当所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，控制所述显示器展示所述车辆的转向信息，以及控制所述车辆的制动灯点亮。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种车辆，该车辆包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现该用于车辆辅助转向控制方法的步骤。

另一方面，本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现该用于车辆辅助转向控制方法的步骤。

本发明的技术方案通过车辆上的中央控制器实时检测线控转向系统，当中央控制器检测到线控转向系统故障后，通过转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，并根据转角信号输出第一控制信号，第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息，中央控制器在根据车辆的行驶速度和第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，执行车轮控制指令以使车辆转向。本发明的有益效果包括：中央控制器实时检测线控转向系统的运行状态，在检测到车载线控转向系统失效后，向各个车轮施加对应的车轮控制指令，以使车辆转向，避免具有线控转向功能的车辆在丧失转向功能时不受驾驶员控制，从而可以提高车辆的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种用于车辆辅助转向控制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例提供的一种通过中央控制器控制车辆转向的控制策略逻辑示意图；

图3为本发明实施例提供的一种中央控制器的功能控制接口示意图；

图4为本发明实施例提供的一种用于车辆辅助转向控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为本发明实施例提供的一种用于车辆辅助转向控制的方法的步骤流程图，车辆上设置有线控转向系统、中央控制器(ECU，ElectronicControlUnit)和转角扭矩传感器，图2为本发明实施例提供的一种通过中央控制器控制车辆转向的控制策略逻辑示意图。该方法包括以下步骤：

步骤101、所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，通过所述转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号；

车辆上设置有线控转向装置，在线控转向系统正常运行时，线控转向装置获取驾驶员对方向盘的操作信息，相应的，转角扭矩传感器可以输出方向盘的转角和扭矩，ECU可以通过转角扭矩传感器获取驾驶员对方向盘的操作信息，以便于车辆根据驾驶员的意愿执行相应的转向操作。本申请对转角扭矩传感器的数量不做限定，转角扭矩传感器的数量可以是一个，也可以是两个，还可以是两个以上，以便于车辆能够获取到方向盘的转角和扭矩。

在线控转向系统出现故障时，ECU可以通过转角扭矩传感器获取驾驶员对方向盘的操作信息，并获取方向盘的转角信号，该转角信号包括方向盘的转动方向和方向盘的转动角度。

步骤102、根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

在一种可能的应用场景中，线控转向系统出现故障，驾驶员操控方向盘进行转向，ECU通过转角扭矩传感器采集到的转角信号，判断出驾驶员期望的转向意图及转向幅度，ECU可以根据车辆当前的车速，确定转向传动比，其中，转向传动比为转向轮的转角与方向盘的转角之比。示例性的，ECU中预先存储有车速与转向传动比之间的对应关系表，通过查询的方式，确定当前车速所对应的转向传动比，然后ECU可以根据采集到的转角信号，计算得到转向轮的转角，进而向车轮上的驱动电机输出第一控制信号，其中，第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息。具体的，车辆方向调节信息可以包括与驾驶员操控方向盘进行转向相关的信息，车辆转向角度调节信息可以包括与方向盘转向幅度相关的信息，例如，驾驶员在线控转向系统失效后，向左转动方向盘，角度为6°，线控制动控制器接收到的方向盘的转角信号为向左转动6°，判断出驾驶员的驾驶意图为向左转动6°。

步骤103、根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

在一种可能的应用场景中，线控转向系统出现故障，ECU输出第一控制信号后，ECU中还存储有转向轮的转角与驱动电机的工作状态信息的对应关系，其中驱动电机的工作状态信息包括旋转方向和驱动功率。这样，ECU可以根据各车轮上驱动电机对应的旋转方向和驱动功率，确定车辆的各个车轮对应的控制指令。

具体的，车辆的车轮上均设置有驱动电机，驱动电机上设置有电机控制器，用于接收第一控制信号，电机控制器根据第一控制信号生成相应的驱动电机控制力矩信号，并根据力矩信号调节驱动电机的电流，进而控制电机转矩，并执行与各个车轮对应的车轮控制指令；当第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，ECU对车辆左侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机执行电机驱动控制；当第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，ECU对车辆右侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机执行电机驱动控制。

步骤104、执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

根据第一控制信号中的车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息，执行与各个车轮对应的车轮控制指令，使得车辆转向符合驾驶员期望的转向意图及转向幅度。示例性的，当第一控制信号中的车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息为向车辆左侧转向8°时，ECU输出的控制信号为：车辆左侧车轮上的驱动电机执行反拖减速控制，车辆右侧车轮上的驱动电机执行电机驱动控制，以实现车辆向左侧转向8°。

本发明的技术方案通过车辆上的ECU实时检测线控转向系统，当ECU检测到线控转向系统故障后，通过转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，并根据转角信号输出第一控制信号，第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息，ECU在根据车辆的行驶速度和第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，执行车轮控制指令以使车辆转向。本发明的有益效果包括：1、ECU实时检测线控转向系统的运行状态，在检测到车载线控转向系统失效后，向各个车轮施加对应的车轮控制指令，以使车辆转向，避免具有线控转向功能的车辆在丧失转向功能时不受驾驶员控制，从而可以提高车辆的安全性；2、线控转向系统因其取消了方向盘单元和转向执行单元之间的全部机械连接，可以优化驾驶舱的布置空间，更切合车辆在未来自动驾驶的应用。

在一种可选的实施例中，车辆的车轮数量为多个，例如，可以为四个，也可以为六个等，车辆上驱动电机的数量可以根据实际需求进行设定，本实施例对此不做限定，如车辆前轮上安装驱动电机、车辆后轮上安装驱动电机或者车辆的前轮和后轮上均安装驱动电机。以四个车轮为例，车轮可以包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，每个车轮上均设置有驱动电机，为了使得驱动电机可以执行升扭操作和降扭操作，每个驱动电机上均设置有减速器，驱动电机可以采用永磁同步电机，用于接收ECU的控制信号并输出车轮控制指令，执行车轮的转向动作。

图3为本发明实施例提供的一种中央控制器的功能控制接口示意图，ECU上设置有多个功能接口，其中，方向盘输入信息接口用于获取方向盘输入信息、线控转向状态接口用于检测线控转向系统的使用状态、车速接口获取车辆的行驶速度、四个驱动电机反拖减速执行接口分别用于控制相应车轮上驱动电机的运行。车辆上还设置有横向加速度传感器和横摆角速度传感器，用于检测车辆的横向加速度和横摆角速度，当车辆的横向加速度超过一定限值且横摆角速度超过一定限值时，车辆可能出现失控危险。当车辆的行驶速度超过预设速度阈值、或者车辆的横向加速度超过预设横向加速度阈值且横摆角速度超过预设横摆角速度阈值时，稳定性激活状态接口激活，ECU相应调整第一控制信号，扭矩控制接口用于调整ECU输出的控制信号，制动灯控制模块用于点亮和关闭车辆制动灯，保障行车安全。

在一种可选的实施例中，ECU检测到线控转向系统故障的方式包括以下至少一种：ECU检测到线控转向系统的故障信号，且故障信号的持续时间大于或等于预设时长，或ECU检测到线控转向系统的信号丢失的时间大于或等于预设时长。本实施例对预设时长不作限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定，如预设时长对应的信号周期为10ms。

在一种可选的实施例中，车辆的车轮上均设置有驱动电机，驱动电机用于接收第一控制信号。车辆在线控转向功能失效的情况下，若车辆向左转向，左前轮受到的压力值大于右前轮的压力值，当横向加速度和横摆角速度均超过一定限值时，车辆可能出现失控危险。为了保障驾驶员的行车安全，本领域技术人员可以根据实际需求设定横向加速度和横摆角速度的上限阈值，当方向盘的转角过大，ECU检测到横向加速度和横摆角速度均大于其上限阈值时，控制对应车轮的驱动电机执行相应的升扭操作或降扭操作。示例性的，当第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，若横向加速度大于预设横向加速度阈值且横摆角速度大于预设横摆角速度阈值，ECU控制车辆左侧的驱动电机执行升扭操作，控制车辆右侧的驱动电机执行降扭操作；当第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，若横向加速度大于预设横向加速度阈值且横摆角速度大于预设横摆角速度阈值，ECU控制车辆右侧的驱动电机执行升扭操作，控制车辆左侧的驱动电机执行降扭操作。其中，执行相应的升扭操作或降扭操作的过程可以按照一定的比例均匀升降，防止车辆速度变化过快，威胁乘客安全。

在一种可选的实施例中，当车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，根据第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，若车辆向左转向，对车辆左侧的驱动电机进行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机进行电机驱动控制，调节车辆的行驶方向和转向角度；若车辆向右转向，对车辆右侧的驱动电机进行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机进行电机驱动控制，调节车辆的行驶方向和转向角度。

在一种可选的实施例中，ECU可以根据车辆当前的车速，确定转向传动比，其中，转向传动比为转向轮的转角与方向盘的转角之比。为了保障驾驶员的行车安全，本领域技术人员可以根据实际需求设定一安全行车速度。示例性的，当车速小于60km/h时，根据第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。当车速大于或等于60km/h时，为了防止转向角度较大影响行车安全，限制车辆的转向角度。本领域技术人员可以根据车速的不同设置不同的转向角度限制，示例性的，车速为100km/h时转向角度限制为5°，车速为80km/h时转向角度限制为8°，车速为65km/h转向角度限制为10°。本发明的上述实施过程，通过在辅助转向过程中，根据车速的不同设置不同的转向角度限制，避免了在车辆高速运行的情况下，因驾驶员误操作导致车辆转向幅度过大而导致的安全问题，保障了驾驶员和乘客的安全。

在一种可选的实施例中，当车辆的行驶速度大于或等于预设速度阈值时，判断车辆的转向角度是否大于预设角度阈值；若车辆的转向角度小于预设角度阈值，根据第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，若车辆向左转向，对车辆左侧的驱动电机进行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机进行电机驱动控制，调节车辆的行驶方向和转向角度；若车辆向右转向，对车辆右侧的驱动电机进行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机进行电机驱动控制；若车辆的转向角度大于或等于预设角度阈值，将第一控制信号中的转向角度调节至小于预设角度阀值，并输出第二控制信号，根据第二控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。在完成车辆辅助转向的过程中，结合车辆的行驶速度控制车辆的转向角度，能够防止车辆发生侧翻，起到稳定车身的作用，保护了驾驶员的人身安全。

请参阅图2，在车辆运行的过程中，ECU实时检测线控转向系统的使用状态，当检测到线控转向系统正常运行时，ECU不激活转向辅助功能，通过线控转向系统执行转向操作，此过程中车辆正常运行；当检测到线控转向系统故障时，ECU激活转向辅助功能，执行上述步骤101-步骤104，以便于车辆结合驾驶员的意愿执行相应的操作。

在一种可选的实施例中，当检测到线控转向系统故障时，ECU提醒驾驶员注意辅助转向系统的介入，提醒的方式不受限制，例如，可以通过车辆的图形用户界面(机动车中控显示屏)显示提示文字，可以通过车辆的语音播报系统对驾驶员进行提醒等，保证驾驶员可以掌握车辆当前状况。其中，控制车辆进行警示提醒可以在判定车辆的线控转向系统为故障状态后立即进行提醒，也可以在辅助转向开始时再提醒。

在一种可选的实施例中，车辆上设置有显示器，当检测到线控转向系统正常运行时，显示器可以不展示车辆的转向提示信息；当检测到线控转向系统故障时，显示器展示车辆的转向信息，ECU开启车辆的故障提示装置，提醒车辆周围其他人员注意并远离，增加安全性。例如，当ECU获得线控转向系统故障信号后，可以立即开启车辆的制动尾灯、机动车危险指示灯，最大限度的提醒周围人员注意并远离车辆，提醒附近车辆注意，保障行车安全。

在一种可选的实施例中，车辆还设置有防抱死系统(ABS，AntilockBrakeSystem)，车辆在线控转向功能失效的情况下，若车速超过预设速度，防抱死系统启动，避免车辆出现事故。其中，预设速度由本领域技术人员根据实际需求设定。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

为了实现上述用于车辆辅助转向控制的方法，本发明实施例还提供了一种用于车辆辅助转向控制的装置，图4为本发明实施例提供的一种用于车辆辅助转向控制的装置，所述车辆上设置有线控转向系统、中央控制器和转角扭矩传感器，所述装置包括：

方向盘信号获取模块401，用于ECU检测到所述线控转向系统故障后，通过所述转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，方向盘的转角信号包括方向盘的转动方向和方向盘的转动角度；

第一控制信号获取模块402，用于根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

驱动电机调节模块403，用于根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

车辆转向控制模块404，用于执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

在一种可选的实施例中，车辆的车轮上均设置有驱动电机，驱动电机用于接收第一控制信号，并执行与各个车轮对应的车轮控制指令；

驱动电机调节模块403可以包括：

第一电机调节子模块，用于当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，ECU对车辆左侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机执行电机驱动控制；

第二电机调节子模块，用于当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，ECU对车辆右侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机执行电机驱动控制。

在一种可选的实施例中，车辆上还设置有横向加速度传感器和横摆角速度传感器，驱动电机调节模块403还可以包括：

加速度获取子模块，用于通过所述横向加速度传感器获取所述车辆的横向加速度，以及通过所述横摆角速度传感器获取所述车辆的横摆角速度；

第一方向调节子模块，用于当横向加速度大于预设横向加速度阈值且横摆角速度大于预设角速度阈值时，若第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向，ECU控制车辆左侧的驱动电机执行升扭操作，控制车辆右侧的驱动电机执行降扭操作；

第二方向调节子模块，用于当横向加速度大于预设横向加速度阈值且横摆角速度大于预设角速度阈值时，若第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向，ECU控制车辆右侧的驱动电机执行升扭操作，控制车辆左侧的驱动电机执行降扭操作。

在一种可选的实施例中，驱动电机调节模块403还可以包括：

第三方向调节子模块，用于当所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

在一种可选的实施例中，驱动电机调节模块403还可以包括：

转向角度判断子模块，用于当所述车辆的行驶速度大于或等于预设速度阈值时，判断所述车辆的转向角度是否大于预设角度阈值；

第四方向调节子模块，用于若所述车辆的转向角度小于预设角度阈值，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度；

第五方向调节子模块，用于若所述车辆的转向角度大于或等于预设角度阈值，将所述第一控制信号中的转向角度调节至小于所述预设角度，并输出第二控制信号，根据所述第二控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

在一种可选的实施例中，ECU检测到线控转向系统故障的方式包括以下至少一种：

ECU检测到线控转向系统的故障信号，且故障信号的持续时间大于或等于预设时长；

和/或，ECU检测到所述线控转向系统的信号丢失的时间大于或等于预设时长。

在一种可选的实施例中，预设时长对应的信号周期为10ms。

在一种可选的实施例中，车辆上设置有显示器，当ECU检测到线控转向系统故障后，显示器展示车辆的转向信息，车辆的制动灯点亮。

本发明的技术方案通过车辆上的ECU实时检测线控转向系统，当ECU检测到线控转向系统故障后，通过转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，并根据转角信号输出第一控制信号，第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息，ECU在根据车辆的行驶速度和第一控制信号生成与车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，执行车轮控制指令以使车辆转向。本发明的有益效果包括：ECU实时检测线控转向系统的运行状态，在检测到车载线控转向系统失效后，向各个车轮施加对应的车轮控制指令，以使车辆转向，避免具有线控转向功能的车辆在丧失转向功能时不受驾驶员控制，从而可以提高车辆的安全性。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述用于车辆辅助转向控制的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述用于车辆辅助转向控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种用于车辆辅助转向控制的方法和一种用于车辆辅助转向控制的装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于车辆辅助转向控制的方法，其特征在于，所述车辆上设置有线控转向系统、中央控制器和转角扭矩传感器，所述方法包括：

所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，通过所述转角扭矩传感器获取方向盘的转角信号，所述方向盘的转角信号包括方向盘的转动方向和转动角度；

根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有驱动电机，所述驱动电机用于接收所述第一控制信号，并执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令；

所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号确定与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，包括：

当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向时，所述中央控制器对车辆左侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆右侧的驱动电机执行电机驱动控制；

当所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向时，所述中央控制器对车辆右侧的驱动电机执行电机反拖减速控制，对车辆左侧的驱动电机执行电机驱动控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆上还设置有横向加速度传感器和横摆角速度传感器，所述方法还包括：

通过所述横向加速度传感器获取所述车辆的横向加速度，以及通过所述横摆角速度传感器获取所述车辆的横摆角速度；

当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设横摆角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆左侧转向，所述中央控制器控制车辆左侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆右侧的所述驱动电机执行降扭操作；

当所述横向加速度大于预设横向加速度阈值且所述横摆角速度大于预设角速度阈值时，若所述第一控制信号中的车辆方向调节信息为向车辆右侧转向，所述中央控制器控制车辆右侧的所述驱动电机执行升扭操作，控制车辆左侧的所述驱动电机执行降扭操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，还包括：

当所述车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶速度和所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，还包括：

当所述车辆的行驶速度大于或等于预设速度阈值时，判断所述车辆的转向角度是否大于预设角度阈值；

若所述车辆的转向角度小于预设角度阈值，根据所述第一控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度；

若所述车辆的转向角度大于或等于预设角度阈值，将所述第一控制信号中的转向角度调节至小于所述预设角度，并输出第二控制信号，根据所述第二控制信号生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令，调节车辆的行驶方向和转向角度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障的方式包括以下至少一种：

所述中央控制器检测到所述线控转向系统的故障信号，且所述故障信号的持续时间大于或等于预设时长；

和/或，所述中央控制器检测到所述线控转向系统的信号丢失的时间大于或等于预设时长。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有显示器，所述方法还包括：

当所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，控制所述显示器展示所述车辆的转向信息，以及控制所述车辆的制动灯点亮。

8.一种用于车辆辅助转向控制的装置，其特征在于，所述车辆上设置有线控转向系统、中央控制器和转角扭矩传感器，所述装置包括：

方向盘信号获取模块，用于所述中央控制器检测到所述线控转向系统故障后，通过方向盘信号获取模块获取方向盘的转角信号，所述方向盘的转角信号包括方向盘的转动方向和方向盘的转动角度；

第一控制信号获取模块，用于根据所述转角信号输出第一控制信号，所述第一控制信号包括车辆方向调节信息和车辆转向角度调节信息；

驱动电机调节模块，用于生成与所述车辆的各个车轮对应的车轮控制指令；

车辆转向控制模块，用于执行与所述各个车轮对应的车轮控制指令，以使所述车辆转向。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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