JP2003205809A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 確実に目標駐車位置へと誘導することが可能
であるとともに、操舵系への負担が小さく、運転者が違
和感を感ずることのない駐車支援装置を提供する。 【解決手段】 任意の停止位置から運転者が設定した目
標駐車位置までの移動を自動操舵により支援する駐車支
援装置において、設定手段（駐車支援ＥＣＵ１）は、停
止位置から目標駐車位置までの経路とこの経路に至るま
でに必要な転舵操作を設定し（ステップＳ２０１）、停
止位置における舵角を初期舵角とするとこの経路が設定
不能で（ステップＳ２０２でＮＯ）、かつ、別の舵角を
初期舵角とすると経路が設定可能な場合（ステップＳ２
０４〜Ｓ２０８）には、運転者に対して指示装置（モニ
タ１３またはスピーカー１４）を介してこの別の舵角へ
の転舵指示を行う（ステップＳ２０９）。
であるとともに、操舵系への負担が小さく、運転者が違
和感を感ずることのない駐車支援装置を提供する。 【解決手段】 任意の停止位置から運転者が設定した目
標駐車位置までの移動を自動操舵により支援する駐車支
援装置において、設定手段（駐車支援ＥＣＵ１）は、停
止位置から目標駐車位置までの経路とこの経路に至るま
でに必要な転舵操作を設定し（ステップＳ２０１）、停
止位置における舵角を初期舵角とするとこの経路が設定
不能で（ステップＳ２０２でＮＯ）、かつ、別の舵角を
初期舵角とすると経路が設定可能な場合（ステップＳ２
０４〜Ｓ２０８）には、運転者に対して指示装置（モニ
タ１３またはスピーカー１４）を介してこの別の舵角へ
の転舵指示を行う（ステップＳ２０９）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標駐車位置まで
の走行を自動操舵によって支援する駐車支援装置に関す
る。
の走行を自動操舵によって支援する駐車支援装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】運転者の駐車操作を支援する装置とし
て、特開平３−１４７６７号公報に開示されている技術
が知られている。この技術は、所定の位置（駐車動作開
始位置）から目標駐車位置までに至る転舵操作を記憶し
ておき、自動操舵装置によって記憶した転舵操作を行う
ことで以後の駐車操作を簡単に行うことができるように
するものである。
て、特開平３−１４７６７号公報に開示されている技術
が知られている。この技術は、所定の位置（駐車動作開
始位置）から目標駐車位置までに至る転舵操作を記憶し
ておき、自動操舵装置によって記憶した転舵操作を行う
ことで以後の駐車操作を簡単に行うことができるように
するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この装置では、記憶時
とその再現時における初期舵角を一致させるために、ス
イッチにより記憶あるいは再現動作を設定した場合に車
両の移動開始前に舵角を中立位置まで復元させている。
しかしながら、駐車開始位置に至る経路によっては、駐
車開始位置では舵角を大きく切っている場合があり、こ
のような場合には、移動前に急にハンドルのみが回転し
てしまい、不慣れな運転者が違和感を感ずる可能性があ
る。また、停止中の操舵であるいわゆる据え切りを行う
場合には、移動中の操舵に比べて転舵に要する力が大き
くなるため、操舵系にとって負担となる。さらに、再現
時の駐車開始位置、車両の向きが転舵動作を記憶させた
時の駐車開始位置、車両の向きとずれていた場合、目標
駐車位置と駐車開始位置との距離が大きいほど、再現終
了時の駐車位置が目標位置からずれてしまう。このずれ
は車両の向きのずれの影響のほうが顕著である。
とその再現時における初期舵角を一致させるために、ス
イッチにより記憶あるいは再現動作を設定した場合に車
両の移動開始前に舵角を中立位置まで復元させている。
しかしながら、駐車開始位置に至る経路によっては、駐
車開始位置では舵角を大きく切っている場合があり、こ
のような場合には、移動前に急にハンドルのみが回転し
てしまい、不慣れな運転者が違和感を感ずる可能性があ
る。また、停止中の操舵であるいわゆる据え切りを行う
場合には、移動中の操舵に比べて転舵に要する力が大き
くなるため、操舵系にとって負担となる。さらに、再現
時の駐車開始位置、車両の向きが転舵動作を記憶させた
時の駐車開始位置、車両の向きとずれていた場合、目標
駐車位置と駐車開始位置との距離が大きいほど、再現終
了時の駐車位置が目標位置からずれてしまう。このずれ
は車両の向きのずれの影響のほうが顕著である。
【０００４】そこで本発明は、確実に目標駐車位置へと
誘導することが可能であるとともに、操舵系への負担が
小さく、運転者が違和感を感ずることのない駐車支援装
置を提供することを課題とする。
誘導することが可能であるとともに、操舵系への負担が
小さく、運転者が違和感を感ずることのない駐車支援装
置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る駐車支援装置は、任意の停止位置から
運転者が設定した目標駐車位置までの移動を自動操舵に
より支援する駐車支援装置において、停止位置から目標
駐車位置までの経路とこの経路を採るために必要な転舵
操作を設定する設定手段と、停止位置における舵角を初
期舵角とするとこの経路が設定不能で、かつ、別の舵角
を初期舵角とするとこの経路が設定可能な場合には、運
転者に対してこの別の舵角への転舵指示を行う指示装置
と、をさらに備えていることを特徴とする。
め、本発明に係る駐車支援装置は、任意の停止位置から
運転者が設定した目標駐車位置までの移動を自動操舵に
より支援する駐車支援装置において、停止位置から目標
駐車位置までの経路とこの経路を採るために必要な転舵
操作を設定する設定手段と、停止位置における舵角を初
期舵角とするとこの経路が設定不能で、かつ、別の舵角
を初期舵角とするとこの経路が設定可能な場合には、運
転者に対してこの別の舵角への転舵指示を行う指示装置
と、をさらに備えていることを特徴とする。
【０００６】このようにすると、運転者が停止位置、初
期舵角を厳密に設定しなくとも目標駐車位置へ確実に到
達することができ、操作が簡便になる。また、別の初期
舵角への設定は運転者が行うため、操作に違和感を感ず
ることがなく、また、操舵系への負担も小さく、自動操
舵装置の操舵力が小さくて済むため、自動操舵装置のコ
ストも低減できる。
期舵角を厳密に設定しなくとも目標駐車位置へ確実に到
達することができ、操作が簡便になる。また、別の初期
舵角への設定は運転者が行うため、操作に違和感を感ず
ることがなく、また、操舵系への負担も小さく、自動操
舵装置の操舵力が小さくて済むため、自動操舵装置のコ
ストも低減できる。
【０００７】この設定手段は、初期舵角を変更しても現
在位置から目標駐車位置への経路設定不能と判定した場
合には、目標駐車位置への経路設定が可能な別の初期停
止位置を算出し、指示装置は、運転者に対して求めた別
の初期停止位置への移動指示を行うことが好ましい。こ
れにより、確実に目標駐車位置へ至ることができるとと
もに、精密な車両移動は不要であるため、運転者の負担
は軽減できる。
在位置から目標駐車位置への経路設定不能と判定した場
合には、目標駐車位置への経路設定が可能な別の初期停
止位置を算出し、指示装置は、運転者に対して求めた別
の初期停止位置への移動指示を行うことが好ましい。こ
れにより、確実に目標駐車位置へ至ることができるとと
もに、精密な車両移動は不要であるため、運転者の負担
は軽減できる。
【０００８】移動指示後の車両位置を監視して、現在位
置から目標位置への経路設定が可能となった場合には、
運転者にその旨を報知する報知手段をさらに備えている
ことが好ましい。これにより、移動時の運転者の負担を
よりいっそう軽減できる。
置から目標位置への経路設定が可能となった場合には、
運転者にその旨を報知する報知手段をさらに備えている
ことが好ましい。これにより、移動時の運転者の負担を
よりいっそう軽減できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理
解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に
対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説
明は省略する。
【００１０】図１は本発明に係る駐車支援装置１００の
ブロック構成図である。本実施形態に係る駐車支援装置
１００は、走行制御装置１１０と自動操舵装置１２０と
を含み、制御装置である駐車支援ＥＣＵ１により制御さ
れる。駐車支援ＥＣＵ１は、本発明に係る設定手段を兼
ねるものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回
路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行
制御装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵
装置の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この
走行制御部１０と操舵制御部１１とは駐車支援ＥＣＵ１
内でハード的に区分されていてもよいが、ハード的には
同一のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用い、ソフト的に区
分されていてもよい。
ブロック構成図である。本実施形態に係る駐車支援装置
１００は、走行制御装置１１０と自動操舵装置１２０と
を含み、制御装置である駐車支援ＥＣＵ１により制御さ
れる。駐車支援ＥＣＵ１は、本発明に係る設定手段を兼
ねるものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回
路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行
制御装置１１０の制御を行う走行制御部１０と自動操舵
装置の制御を行う操舵制御部１１とを有している。この
走行制御部１０と操舵制御部１１とは駐車支援ＥＣＵ１
内でハード的に区分されていてもよいが、ハード的には
同一のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用い、ソフト的に区
分されていてもよい。
【００１１】走行制御装置１１０は、前述した走行制御
部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各
輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子
制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ）システムであっ
て、アクチュエータ３４により各輪に配置された油圧ブ
レーキのホイルシリンダ３８へ付加されるブレーキ油圧
を調整することで制動力を調整する。ブレーキＥＣＵ３
１には、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速
センサ３２と、車両の加速度を検出する加速度センサ３
３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およ
びホイルシリンダ３８に付加される油圧を検出する図示
していない油圧センサ群、ブレーキペダル３７とアクチ
ュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ３
５の油圧を検出するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）油圧セン
サ３６の各出力信号が入力されている。
部１０と制動系、駆動系により構成される。制動系は各
輪へ付与する制動力をブレーキＥＣＵ３１によって電子
制御する電子制御ブレーキ（ＥＣＢ）システムであっ
て、アクチュエータ３４により各輪に配置された油圧ブ
レーキのホイルシリンダ３８へ付加されるブレーキ油圧
を調整することで制動力を調整する。ブレーキＥＣＵ３
１には、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速
センサ３２と、車両の加速度を検出する加速度センサ３
３、アクチュエータ３４内に配置されており、内部およ
びホイルシリンダ３８に付加される油圧を検出する図示
していない油圧センサ群、ブレーキペダル３７とアクチ
ュエータ３４との間に接続されているマスタシリンダ３
５の油圧を検出するマスタシリンダ（Ｍ／Ｃ）油圧セン
サ３６の各出力信号が入力されている。
【００１２】駆動系を構成するエンジン２２はエンジン
ＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブ
レーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信
して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１に
は、トランスミッションのシフト状態を検出するシフト
センサ１２の出力が入力されている。
ＥＣＵ２１によって制御され、エンジンＥＣＵ２１とブ
レーキＥＣＵ３１は走行制御部１０と相互に情報を通信
して協調制御を行う。ここで、エンジンＥＣＵ２１に
は、トランスミッションのシフト状態を検出するシフト
センサ１２の出力が入力されている。
【００１３】自動操舵装置１２０は、ステアリングホイ
ール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパ
ワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステ
アリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、
操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとと
もに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
ール４０とステアリングギヤ４１との間に配置されたパ
ワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ４２と、ステ
アリングの変位量を検出する変位センサ４３とを備え、
操舵制御部１１は駆動モータ４２の駆動を制御するとと
もに、変位センサ４３の出力信号が入力されている。
【００１４】走行制御部１０と操舵制御部２０とを備え
る駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するた
めの後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援に
あたって運転者の操作入力を受け付ける入力手段１６の
出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像に
より情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提
示するスピーカー１４が接続されている。このモニタ１
３とスピーカー１４が本発明に係る指示手段、報知手段
を構成している。
る駐車支援ＥＣＵ１には、車両後方の画像を取得するた
めの後方カメラ１５で取得した画像信号と、駐車支援に
あたって運転者の操作入力を受け付ける入力手段１６の
出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像に
より情報を表示するモニタ１３と、音声により情報を提
示するスピーカー１４が接続されている。このモニタ１
３とスピーカー１４が本発明に係る指示手段、報知手段
を構成している。
【００１５】次に、本駐車支援装置を用いた駐車支援処
理について具体的に説明する。図２、図３は駐車支援処
理を説明するフローチャートであって、図２が実際の駐
車支援処理全体を、図３がそのうちの到達経路設定処理
部分を詳細に説明するフローチャートである。また、図
４、図５はこの駐車支援における自車の経路を説明する
図である。以下、車両５を道路６に面した車庫７内に駐
車する車庫入れの場合を例に説明する。
理について具体的に説明する。図２、図３は駐車支援処
理を説明するフローチャートであって、図２が実際の駐
車支援処理全体を、図３がそのうちの到達経路設定処理
部分を詳細に説明するフローチャートである。また、図
４、図５はこの駐車支援における自車の経路を説明する
図である。以下、車両５を道路６に面した車庫７内に駐
車する車庫入れの場合を例に説明する。
【００１６】まず、車両５を図４に示される位置に移動
した後、運転者はモニタ１３に表示されている後方カメ
ラ１５で撮像した画像を見ながら、入力手段１６を操作
することにより、駐車支援モードに設定し、画面上に表
示されている駐車枠を図の５ｔの位置に移動させること
で、目標駐車位置の設定を行う。以下、車両の重心位置
をＰ（ｘ，ｙ）とし、目標駐車位置５ｔの重心位置をＰ
ｔ（ｘt，ｙt）で表す。
した後、運転者はモニタ１３に表示されている後方カメ
ラ１５で撮像した画像を見ながら、入力手段１６を操作
することにより、駐車支援モードに設定し、画面上に表
示されている駐車枠を図の５ｔの位置に移動させること
で、目標駐車位置の設定を行う。以下、車両の重心位置
をＰ（ｘ，ｙ）とし、目標駐車位置５ｔの重心位置をＰ
ｔ（ｘt，ｙt）で表す。
【００１７】目標駐車位置５ｔの設定が完了すると、駐
車支援ＥＣＵ１は、図２に示される処理を開始する。ま
ず、ステップＳ１では、駐車位置への経路設定完了フラ
グＸｓｅｔに初期値である０をセットする。このＸｓｅ
ｔは１の時に目標位置５ｔへの到達経路が設定されてい
ることを意味し、０の時には設定が未了であることを意
味する。
車支援ＥＣＵ１は、図２に示される処理を開始する。ま
ず、ステップＳ１では、駐車位置への経路設定完了フラ
グＸｓｅｔに初期値である０をセットする。このＸｓｅ
ｔは１の時に目標位置５ｔへの到達経路が設定されてい
ることを意味し、０の時には設定が未了であることを意
味する。
【００１８】続く、ステップＳ２では、目標位置への到
達経路設定処理を行う。続く、ステップＳ３でＸｓｅｔ
の値をチェックし、１の時のみに次のステップＳ４へと
移行し、０の時には、ステップＳ２へと戻ることで、到
達経路の設定を行う。
達経路設定処理を行う。続く、ステップＳ３でＸｓｅｔ
の値をチェックし、１の時のみに次のステップＳ４へと
移行し、０の時には、ステップＳ２へと戻ることで、到
達経路の設定を行う。
【００１９】ステップＳ２の到達経路設定処理の具体的
処理内容を図３に示す。ステップＳ２０１では、現在位
置Ｐ（ｘ，ｙ）からＰｔ（ｘt，ｙt）までの経路を求め
る。より詳細には、まず画像認識処理によりＰｔ
（ｘt，ｙt）の位置を予め求めておく。ここで、目標位
置Ｐｔ（ｘt，ｙt）は、例えば現在の車両位置Ｐ（ｘ，
ｙ）を原点とする相対座標として求めおけばよい。次
に、駐車支援ＥＣＵ１はＰ（ｘ，ｙ）から目標位置Ｐｔ
（ｘt，ｙt）に至る最適な車両重心の経路５１を求め
る。このとき、経路位置に対する舵角および舵角操作量
が自動操舵装置１２０により設定可能な舵角および舵角
操作量に納まるように算出される。
処理内容を図３に示す。ステップＳ２０１では、現在位
置Ｐ（ｘ，ｙ）からＰｔ（ｘt，ｙt）までの経路を求め
る。より詳細には、まず画像認識処理によりＰｔ
（ｘt，ｙt）の位置を予め求めておく。ここで、目標位
置Ｐｔ（ｘt，ｙt）は、例えば現在の車両位置Ｐ（ｘ，
ｙ）を原点とする相対座標として求めおけばよい。次
に、駐車支援ＥＣＵ１はＰ（ｘ，ｙ）から目標位置Ｐｔ
（ｘt，ｙt）に至る最適な車両重心の経路５１を求め
る。このとき、経路位置に対する舵角および舵角操作量
が自動操舵装置１２０により設定可能な舵角および舵角
操作量に納まるように算出される。
【００２０】ステップＳ２０２では、このような経路設
定が可能であったか否かが判定される。図４において車
両５の現在位置Ｐ（ｘ，ｙ）において、操舵位置を中立
に保持している場合には、経路は実線８ｎで示されるよ
うに設定される。また、運転者がハンドルを右にいっぱ
いに切り込んで停車している場合には、一点鎖線８ｒに
示されるように経路８ｎより回転半径の大きな経路をと
ることが可能となる。これらの場合には、経路設定に成
功したとしてステップＳ２０３へ移行し、経路設定完了
フラグＸｓｅｔに１をセットして、経路設定処理を終了
する。
定が可能であったか否かが判定される。図４において車
両５の現在位置Ｐ（ｘ，ｙ）において、操舵位置を中立
に保持している場合には、経路は実線８ｎで示されるよ
うに設定される。また、運転者がハンドルを右にいっぱ
いに切り込んで停車している場合には、一点鎖線８ｒに
示されるように経路８ｎより回転半径の大きな経路をと
ることが可能となる。これらの場合には、経路設定に成
功したとしてステップＳ２０３へ移行し、経路設定完了
フラグＸｓｅｔに１をセットして、経路設定処理を終了
する。
【００２１】一方、運転者がハンドルを左にいっぱいに
切り込んで停車している場合には、目標位置Ｐｔ
（ｘt，ｙt）に近づく経路は破線８ｎで示されるように
なるが、この経路では、途中の位置Ｐｘ（ｘx，ｙx）に
おいて車庫７の端に接触するため、この経路をとって駐
車を行うことは不可能である。このような場合には、ス
テップＳ２０２において経路設定不能と判断してステッ
プＳ２０４へと移行する。
切り込んで停車している場合には、目標位置Ｐｔ
（ｘt，ｙt）に近づく経路は破線８ｎで示されるように
なるが、この経路では、途中の位置Ｐｘ（ｘx，ｙx）に
おいて車庫７の端に接触するため、この経路をとって駐
車を行うことは不可能である。このような場合には、ス
テップＳ２０２において経路設定不能と判断してステッ
プＳ２０４へと移行する。
【００２２】ステップＳ２０４では、現在車両が移動中
か否かを判定する。移動中でない、つまり停車中の場合
には、ステップＳ２０５へと移行して、初期舵角の偏向
可能であるか否かを判定する。これはＰｘを目標位置Ｐ
ｔに近づける側、つまりＰｘから見てＰｔ側へ舵を切れ
るかどうかにより判定する。
か否かを判定する。移動中でない、つまり停車中の場合
には、ステップＳ２０５へと移行して、初期舵角の偏向
可能であるか否かを判定する。これはＰｘを目標位置Ｐ
ｔに近づける側、つまりＰｘから見てＰｔ側へ舵を切れ
るかどうかにより判定する。
【００２３】舵を切る余裕がある場合には、ステップＳ
２０６へと移行し、初期舵角を計算上所定量だけ判定し
た側へと変更し、ステップＳ２０７において、変更した
初期舵角で目標駐車位置Ｐｔへの経路を再演算する。ス
テップＳ２０８では、再演算により経路設定が可能であ
ったか否かが判定される。経路設定不能であると判定さ
れた場合には、ステップＳ２０５へと戻ることで、現在
位置で舵角を変更することにより、駐車位置への移動が
可能であるか否かを判定する。ステップＳ２０８で舵角
変更によって駐車位置への移動経路が設定されたと判定
された場合には、ステップＳ２０９へと移行して、運転
者に対し、モニタ１３やスピーカー１４を介して、求め
た移動経路を採るために必要な初期舵角の変更量を例え
ば「ハンドルを右に半回転させて下さい」等と指示して
処理を終了する。舵角が実際に変更されるまでは、ステ
ップＳ２０３を通過してＸｓｅｔが１になることはな
く、ステップＳ２０１、２０２、Ｓ２０４〜Ｓ２０９の
処理が継続されるので、確実に運転者によって初期舵角
を目標位置Ｐｔへ到達可能な舵角へと変更させることが
できる。このいわゆる据え切りを運転者が行うため、自
動操舵装置１２０の駆動モータ４２の駆動力が小さいも
のですみ、操舵系の負担を軽減できる。このときに、駆
動モータ４２により運転者の転舵操作をアシストするパ
ワーステアリング動作を行うことが好ましい。さらに、
運転者が自ら転舵操作を行うため、特開平３−１４７６
７号公報の技術のように停止時にいきなりハンドルが回
りだすようなことがなく、運転者が違和感を感ずること
がない。さらに、中立位置に戻すだけでは駐車が不可能
な場合でも大きく切り込んだ状態から駐車動作をスター
トさせることが可能となるため、駐車可能となる初期位
置が広がり、駐車支援処理をスタートさせる際に運転者
が初期停車位置を厳密に設定する必要がなく、操作が簡
便になる。
２０６へと移行し、初期舵角を計算上所定量だけ判定し
た側へと変更し、ステップＳ２０７において、変更した
初期舵角で目標駐車位置Ｐｔへの経路を再演算する。ス
テップＳ２０８では、再演算により経路設定が可能であ
ったか否かが判定される。経路設定不能であると判定さ
れた場合には、ステップＳ２０５へと戻ることで、現在
位置で舵角を変更することにより、駐車位置への移動が
可能であるか否かを判定する。ステップＳ２０８で舵角
変更によって駐車位置への移動経路が設定されたと判定
された場合には、ステップＳ２０９へと移行して、運転
者に対し、モニタ１３やスピーカー１４を介して、求め
た移動経路を採るために必要な初期舵角の変更量を例え
ば「ハンドルを右に半回転させて下さい」等と指示して
処理を終了する。舵角が実際に変更されるまでは、ステ
ップＳ２０３を通過してＸｓｅｔが１になることはな
く、ステップＳ２０１、２０２、Ｓ２０４〜Ｓ２０９の
処理が継続されるので、確実に運転者によって初期舵角
を目標位置Ｐｔへ到達可能な舵角へと変更させることが
できる。このいわゆる据え切りを運転者が行うため、自
動操舵装置１２０の駆動モータ４２の駆動力が小さいも
のですみ、操舵系の負担を軽減できる。このときに、駆
動モータ４２により運転者の転舵操作をアシストするパ
ワーステアリング動作を行うことが好ましい。さらに、
運転者が自ら転舵操作を行うため、特開平３−１４７６
７号公報の技術のように停止時にいきなりハンドルが回
りだすようなことがなく、運転者が違和感を感ずること
がない。さらに、中立位置に戻すだけでは駐車が不可能
な場合でも大きく切り込んだ状態から駐車動作をスター
トさせることが可能となるため、駐車可能となる初期位
置が広がり、駐車支援処理をスタートさせる際に運転者
が初期停車位置を厳密に設定する必要がなく、操作が簡
便になる。
【００２４】舵角を駐車位置側に切り込んでも目標駐車
位置への到達が不能な場合、つまり、ステップＳ２０２
あるいはステップＳ２０８で経路設定不能と判定された
後、舵角変更なしにステップＳ２０５で舵角変更が不能
と判定された場合、および車両が移動中の場合には、ス
テップＳ２１０へ移行する。これは図５に示されるよう
に現在位置Ｐ’（ｘ’，ｙ’）から最小回転半径の経路
８ｒ’で目標駐車位置５ｔへと向かっても位置Ｐａ（ｘ
a，ｙa）で車庫７の端に接触するため、駐車不能と判定
されるような場合である。このような場合には、ステッ
プＳ２１０へと移行し、目標駐車位置Ｐｔから逆算する
ことで最小回転半径を用いて目標駐車位置Ｐｔへの到達
が可能な目標経路８ｔを演算する。続く、ステップＳ２
１１では、現在位置Ｐ’（ｘ’，ｙ’）からこの目標経
路８ｔ上に至る経路８ｓとその交点Ｐs（ｘs，ｙs）を
求める。この経路８ｓは例えば、現在の舵角を保持する
か中立位置へ戻して直進した際の延長線として求めれば
算出が簡単になり好ましい。ステップＳ２１２へと移行
して、運転者に対し、モニタ１３やスピーカー１４を介
して、求めた移動経路を採るために必要な移動量を例え
ば「車両を前方に５ｍ移動させて下さい」等と指示して
処理を終了する。舵角変更が必要な場合には、「ハンド
ルを右に戻しながら車両を前方に５ｍ移動させて下さ
い」等と指示すればよい。実際に車両位置が変更される
までは、ステップＳ２０３を通過してＸｓｅｔが１にな
ることはなく、ステップＳ２０１、２０２、Ｓ２０４、
Ｓ２１１〜２１２の処理が継続されるので、確実に運転
者によって車両を目標位置Ｐｔへ到達可能な初期位置へ
と移動させることができる。
位置への到達が不能な場合、つまり、ステップＳ２０２
あるいはステップＳ２０８で経路設定不能と判定された
後、舵角変更なしにステップＳ２０５で舵角変更が不能
と判定された場合、および車両が移動中の場合には、ス
テップＳ２１０へ移行する。これは図５に示されるよう
に現在位置Ｐ’（ｘ’，ｙ’）から最小回転半径の経路
８ｒ’で目標駐車位置５ｔへと向かっても位置Ｐａ（ｘ
a，ｙa）で車庫７の端に接触するため、駐車不能と判定
されるような場合である。このような場合には、ステッ
プＳ２１０へと移行し、目標駐車位置Ｐｔから逆算する
ことで最小回転半径を用いて目標駐車位置Ｐｔへの到達
が可能な目標経路８ｔを演算する。続く、ステップＳ２
１１では、現在位置Ｐ’（ｘ’，ｙ’）からこの目標経
路８ｔ上に至る経路８ｓとその交点Ｐs（ｘs，ｙs）を
求める。この経路８ｓは例えば、現在の舵角を保持する
か中立位置へ戻して直進した際の延長線として求めれば
算出が簡単になり好ましい。ステップＳ２１２へと移行
して、運転者に対し、モニタ１３やスピーカー１４を介
して、求めた移動経路を採るために必要な移動量を例え
ば「車両を前方に５ｍ移動させて下さい」等と指示して
処理を終了する。舵角変更が必要な場合には、「ハンド
ルを右に戻しながら車両を前方に５ｍ移動させて下さ
い」等と指示すればよい。実際に車両位置が変更される
までは、ステップＳ２０３を通過してＸｓｅｔが１にな
ることはなく、ステップＳ２０１、２０２、Ｓ２０４、
Ｓ２１１〜２１２の処理が継続されるので、確実に運転
者によって車両を目標位置Ｐｔへ到達可能な初期位置へ
と移動させることができる。
【００２５】最初に、必要な変更舵角、初期位置への移
動経路が算出された後、舵角の変更中あるいは車両移動
中の運転者への報知内容は、舵角変更中であれば、「あ
と半回転です」、車両移動中であれば「あと３ｍです」
のように表示あるいは音声により指示すると、運転者が
確実に求めた初期状態へと操作することができるので好
ましい。
動経路が算出された後、舵角の変更中あるいは車両移動
中の運転者への報知内容は、舵角変更中であれば、「あ
と半回転です」、車両移動中であれば「あと３ｍです」
のように表示あるいは音声により指示すると、運転者が
確実に求めた初期状態へと操作することができるので好
ましい。
【００２６】さらに、移動中に停止した場合には、その
停止位置で据え切りによって自動駐車支援が可能か否か
を判定し、移動中にコースを変更した場合も初期位置へ
の移動経路の再計算を行うので駐車支援が可能な初期位
置、初期舵角へと確実に運転者を誘導することが可能で
ある。
停止位置で据え切りによって自動駐車支援が可能か否か
を判定し、移動中にコースを変更した場合も初期位置へ
の移動経路の再計算を行うので駐車支援が可能な初期位
置、初期舵角へと確実に運転者を誘導することが可能で
ある。
【００２７】最初から駐車支援が可能な初期位置、初期
舵角が設定されている時および運転者による車両の移
動、舵角の変更によって駐車支援が可能となった場合に
はＸｓｅｔが１に設定されているため、ステップＳ３か
らステップＳ４へと移行する。
舵角が設定されている時および運転者による車両の移
動、舵角の変更によって駐車支援が可能となった場合に
はＸｓｅｔが１に設定されているため、ステップＳ３か
らステップＳ４へと移行する。
【００２８】ステップＳ４では、運転者にブレーキペダ
ル３７を踏み込んで、シフトレバーを操作して後退にセ
ットするよう指示し、条件が満たされるまで待機する。
ステップＳ５では、駐車支援ＥＣＵ１の走行制御部１０
が、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２をトルクアップ
するよう指示し、自動操舵を開始する。トルクアップに
より、エンジン２２は通常のアイドル時より高い回転数
で回転することにより、駆動力の高いトルクアップ状態
に移行する。このため、アクセル操作を行うことなく、
ブレーキペダル３７のみで調整できる車速範囲が拡大
し、車両のコントロール性が向上する。
ル３７を踏み込んで、シフトレバーを操作して後退にセ
ットするよう指示し、条件が満たされるまで待機する。
ステップＳ５では、駐車支援ＥＣＵ１の走行制御部１０
が、エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２をトルクアップ
するよう指示し、自動操舵を開始する。トルクアップに
より、エンジン２２は通常のアイドル時より高い回転数
で回転することにより、駆動力の高いトルクアップ状態
に移行する。このため、アクセル操作を行うことなく、
ブレーキペダル３７のみで調整できる車速範囲が拡大
し、車両のコントロール性が向上する。
【００２９】ここで、運転者がブレーキペダル３７を戻
すと、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によ
ってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油
圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動
力を調整することで車速を調整する。このとき、車輪速
センサ３２で検出している車速が上限車速を超えないよ
うアクチュエータ３４で各ホイルシリンダ３８に付与す
るブレーキ油圧を調整することで制動力を付与して上限
車速のガードを行う。進路上に障害物や歩行者等が存在
した場合は、運転者がブレーキペダル３７を踏み込む
と、それに応じた制動力がブレーキＥＣＵ３１の制御に
よりアクチュエータ３４を経てホイルシリンダ３８へと
付与されるので安全に減速、停止することができる。
すと、そのペダル開度に応じてアクチュエータ３４によ
ってホイルシリンダ３８に付与されるホイルシリンダ油
圧（ブレーキ油圧）が調整され、各輪に付与される制動
力を調整することで車速を調整する。このとき、車輪速
センサ３２で検出している車速が上限車速を超えないよ
うアクチュエータ３４で各ホイルシリンダ３８に付与す
るブレーキ油圧を調整することで制動力を付与して上限
車速のガードを行う。進路上に障害物や歩行者等が存在
した場合は、運転者がブレーキペダル３７を踏み込む
と、それに応じた制動力がブレーキＥＣＵ３１の制御に
よりアクチュエータ３４を経てホイルシリンダ３８へと
付与されるので安全に減速、停止することができる。
【００３０】ステップＳ６では、車輪速センサ３２から
得られる車輪速を基に求めた車速変化、加速度センサ３
３から得られる加速度を基に求めた加速度変化および変
位センサ４３から求められる操舵角変化を基に、現在位
置を算出する。
得られる車輪速を基に求めた車速変化、加速度センサ３
３から得られる加速度を基に求めた加速度変化および変
位センサ４３から求められる操舵角変化を基に、現在位
置を算出する。
【００３１】操舵制御部１１は変位センサ４３の出力を
監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリング
ギヤ４１を操作することにより、舵角が駐車支援ＥＣＵ
１で求めた位置に応じた舵角変位となるよう制御する
（ステップＳ７）。
監視しながら、駆動モータ４２を制御してステアリング
ギヤ４１を操作することにより、舵角が駐車支援ＥＣＵ
１で求めた位置に応じた舵角変位となるよう制御する
（ステップＳ７）。
【００３２】ステップＳ８では、現在位置Ｐが目標位置
Ｐｔに到達しているか否かを判定する。この判定におい
ては、現在位置Ｐが目標位置Ｐｔの近辺の所定のエリア
内に到達しているか否かを判定すればよい。このエリア
の広さは、後方カメラ１５から取得された画像の画像認
識の精度や、車速、加速度等から求められる現在位置の
判定精度、自動操舵装置１２０の操舵精度等を基にして
設定すればよい。
Ｐｔに到達しているか否かを判定する。この判定におい
ては、現在位置Ｐが目標位置Ｐｔの近辺の所定のエリア
内に到達しているか否かを判定すればよい。このエリア
の広さは、後方カメラ１５から取得された画像の画像認
識の精度や、車速、加速度等から求められる現在位置の
判定精度、自動操舵装置１２０の操舵精度等を基にして
設定すればよい。
【００３３】目標位置へ到達していないと判定された場
合には、ステップＳ６へ戻って処理を繰り返すことで、
運転者がハンドル操作を行うことなく目標位置Ｐｔまで
設定した経路に沿って車両５を移動させることができ、
運転者は進路上の安全確認と車速調整に専念することが
でき、駐車操作が簡便化される。
合には、ステップＳ６へ戻って処理を繰り返すことで、
運転者がハンドル操作を行うことなく目標位置Ｐｔまで
設定した経路に沿って車両５を移動させることができ、
運転者は進路上の安全確認と車速調整に専念することが
でき、駐車操作が簡便化される。
【００３４】目標位置Ｐｔ近傍へ到達したと判定した場
合には、ステップＳ９へと移行して走行制御部１０は、
エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２の回転数を下げるよ
う指示して、トルクダウンを行い、操舵制御部１１は、
自動操舵制御を終了する。そして、ステップＳ１０で
は、モニタ１３やスピーカー１４を介して、運転者に目
標駐車位置へ到達したことを報知するとともに、シフト
レバーを駐車位置に設定して、エンジンを停止させるよ
う促し、処理を終了する。
合には、ステップＳ９へと移行して走行制御部１０は、
エンジンＥＣＵ２１にエンジン２２の回転数を下げるよ
う指示して、トルクダウンを行い、操舵制御部１１は、
自動操舵制御を終了する。そして、ステップＳ１０で
は、モニタ１３やスピーカー１４を介して、運転者に目
標駐車位置へ到達したことを報知するとともに、シフト
レバーを駐車位置に設定して、エンジンを停止させるよ
う促し、処理を終了する。
【００３５】以上の説明では、舵角変更では、駐車目標
位置への経路設定が不能な場合には、経路設定が可能な
初期位置を求め、その初期位置への移動を促す例を説明
したが、現在位置からは初期舵角を変更しても駐車目標
位置への移動が不能と判定した場合には、その旨をモニ
タ１３、スピーカー１４を介して運転者に報知し、初期
位置の変更を促してもよい。この場合も移動中に現在の
位置から設定駐車目標位置への経路設定が可能かどうか
を判定し、可能になった時点で運転者に報知することが
好ましい。
位置への経路設定が不能な場合には、経路設定が可能な
初期位置を求め、その初期位置への移動を促す例を説明
したが、現在位置からは初期舵角を変更しても駐車目標
位置への移動が不能と判定した場合には、その旨をモニ
タ１３、スピーカー１４を介して運転者に報知し、初期
位置の変更を促してもよい。この場合も移動中に現在の
位置から設定駐車目標位置への経路設定が可能かどうか
を判定し、可能になった時点で運転者に報知することが
好ましい。
【００３６】また、舵角変更の場合の初期舵角は、目標
駐車位置から現在の位置までの経路を逆算して最適な経
路を演算することにより求めてもよい。
駐車位置から現在の位置までの経路を逆算して最適な経
路を演算することにより求めてもよい。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、現
在の舵角で駐車支援をスタートさせると、目標駐車位置
への自動操舵による到達が不能と判定した場合には、目
標駐車位置への到達を可能とする初期舵角を求め、運転
者にその初期舵角への変更を促すことで、操舵系の負荷
を増大させることなく、目標駐車位置への到達を確実な
ものとすることができる。
在の舵角で駐車支援をスタートさせると、目標駐車位置
への自動操舵による到達が不能と判定した場合には、目
標駐車位置への到達を可能とする初期舵角を求め、運転
者にその初期舵角への変更を促すことで、操舵系の負荷
を増大させることなく、目標駐車位置への到達を確実な
ものとすることができる。
【００３８】さらに転舵のみでは目標駐車位置への到達
が不能と判定した場合には、初期位置の移動を促せば、
さらに駐車操作が簡便なものとなり、好ましい。
が不能と判定した場合には、初期位置の移動を促せば、
さらに駐車操作が簡便なものとなり、好ましい。
【図１】本発明に係る駐車支援装置を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図２】図１の装置による駐車支援処理を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図３】図２の処理中の到達経路設定処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】図３の到達経路設定における自車の経路を説明
する図である。
する図である。
【図５】図３の到達経路設定における自車の経路を説明
する別の図である。
する別の図である。
１…駐車支援ＥＣＵ、１０…走行制御部、１１…操舵制
御部、１２…シフトセンサ、１３…モニタ、１４…スピ
ーカー、１５…後方カメラ、１６…入力手段、２１…エ
ンジンＥＣＵ、２２…エンジン、３１…ブレーキＥＣ
Ｕ、３２…車輪速センサ、３３…加速度センサ、３４…
アクチュエータ、３５…マスタシリンダ、３６…油圧セ
ンサ、３７…ブレーキペダル、３８…ホイルシリンダ、
４０…ステアリングホイール、４１…ステアリングギ
ヤ、４２…駆動モータ、４３…変位センサ、５…車両、
６１、６２…他車、１００…駐車支援装置、１１０…走
行制御装置、１２０…自動操舵装置。
御部、１２…シフトセンサ、１３…モニタ、１４…スピ
ーカー、１５…後方カメラ、１６…入力手段、２１…エ
ンジンＥＣＵ、２２…エンジン、３１…ブレーキＥＣ
Ｕ、３２…車輪速センサ、３３…加速度センサ、３４…
アクチュエータ、３５…マスタシリンダ、３６…油圧セ
ンサ、３７…ブレーキペダル、３８…ホイルシリンダ、
４０…ステアリングホイール、４１…ステアリングギ
ヤ、４２…駆動モータ、４３…変位センサ、５…車両、
６１、６２…他車、１００…駐車支援装置、１１０…走
行制御装置、１２０…自動操舵装置。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 里中 久志
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 河上 清治
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 森田 光彦
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 遠藤 知彦
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 岩▲崎▼ 克彦
愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動
車株式会社内
(72)発明者 岩田 良文
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
(72)発明者 田中 優
愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ
ン精機株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 任意の停止位置から運転者が設定した目
標駐車位置までの移動を自動操舵により支援する駐車支
援装置において、 停止位置から目標駐車位置までの経路とこの経路を採る
ために必要な転舵操作を設定する設定手段と、 停止位置における舵角を初期舵角とすると前記経路が設
定不能で、かつ、別の舵角を初期舵角とすると前記経路
が設定可能な場合には、運転者に対して前記別の舵角へ
の転舵指示を行う指示装置と、 をさらに備えている駐車支援装置。 - 【請求項２】 前記設定手段は、初期舵角を変更しても
現在位置から目標駐車位置への経路設定不能と判定した
場合には、目標駐車位置への経路設定が可能な別の初期
停止位置を算出し、前記指示装置は、運転者に対して求
めた別の初期停止位置への移動指示を行うことを特徴と
する請求項１記載の駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記移動指示後の車両位置を監視して、
現在位置から前記目標位置への経路設定が可能となった
場合には、運転者にその旨を報知する報知手段をさらに
備えている請求項２記載の駐車支援装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002005072A JP3749483B2 (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 駐車支援装置 |
| US10/336,407 US6929082B2 (en) | 2002-01-11 | 2003-01-06 | Parking assist apparatus for vehicle and control method of same |
| DE60319895T DE60319895T2 (de) | 2002-01-11 | 2003-01-10 | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung beim Einparken |
| EP03000456A EP1327559B1 (en) | 2002-01-11 | 2003-01-10 | Parking assist apparatus for vehicle and control method of same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002005072A JP3749483B2 (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003205809A true JP2003205809A (ja) | 2003-07-22 |
| JP3749483B2 JP3749483B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=19191061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002005072A Expired - Lifetime JP3749483B2 (ja) | 2002-01-11 | 2002-01-11 | 駐車支援装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6929082B2 (ja) |
| EP (1) | EP1327559B1 (ja) |
| JP (1) | JP3749483B2 (ja) |
| DE (1) | DE60319895T2 (ja) |
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