JP2018127154A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】身体障害者がより快適に降車することができる駐車位置に車両を容易に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援ＥＣＵは、車両Ｖｈが駐車可能な領域である駐車可能スペースＳｔを探索し、駐車可能スペースが探索された場合、当該探索された駐車可能スペース内に車両を駐車する際の目標駐車位置を決定し、その決定された目標駐車位置に車両が駐車されるように車両の運転を支援する。駐車支援ＥＣＵは、車両に身体障害者が乗車していないと判定した場合、駐車可能スペース内の第１の位置Ｉａを前記目標駐車位置として決定する。一方、駐車支援ＥＣＵは、車両に身体障害者が乗車していると判定した場合、駐車可能スペース内であって、身体障害者が降車する車両の側面側の降車スペースが第１の位置よりも大きくなる第２の位置Ｉｂを目標駐車位置として決定する。【選択図】図４

Description

本発明は、目標駐車位置に車両が駐車されるように当該車両の運転を支援する駐車支援装置に関する。

従来から、運転者が車両を所定の場所に駐車するときに、車両の運転を支援する駐車支援装置が知られている。このような支援は、「駐車支援」とも称呼される場合がある。係る駐車支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、目標駐車場（駐車可能スペース）内に目標駐車位置を設定し、車両がその目標駐車位置に駐車されるように車両を誘導する。更に、従来装置は、乗員が運転者席にのみ検出された場合、運転席側の降車スペースが助手席側の降車スペースよりも広くなるように目標駐車位置を決定する（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００４−１４２６５９号公報

ところで、近年、身体障害者が車両側面のドア開口部を通って容易に乗車及び降車できるように設計された車両（以下、「福祉車両」と称呼される場合がある。）が開発されている。係る福祉車両から身体障害者が降車するとき、より大きな降車スペースが必要となる。例えば、車両内部のシートが水平方向及び上下方向に移動可能であり、身体障害者が降車する場合に当該シートが車両外部の所定位置まで移動される福祉車両においては、車両外部にシートが移動されるための大きな降車スペースが必要である。しかしながら、上記従来装置によれば、例えば、助手席側に身体障害者が搭乗している場合、身体障害者が降車するために必要な降車スペースが十分に確保されない虞がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、身体障害者がより快適に降車することができる駐車位置に車両を容易に駐車させることが可能な駐車支援装置を提供することにある。

本発明の駐車支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼する）は、
車両を所定位置に駐車させるための駐車支援装置であって、
前記車両が駐車可能な領域である駐車可能スペースを探索する駐車可能スペース探索手段（１０、１６、１７、ステップ３１０）と、
前記駐車可能スペースが探索された場合、当該探索された駐車可能スペース内に前記車両を駐車する際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１０）と、
前記決定された目標駐車位置に前記車両が駐車されるように前記車両の運転を支援する駐車支援実行手段（１０、３０乃至３３、４０乃至４２、ステップ３４０）と、
を備え、
前記目標駐車位置決定手段は、
前記車両に身体障害者が乗車しているか否かを判定し（ステップ３２５）、
前記車両に身体障害者が乗車していないと判定した場合、前記駐車可能スペース内の第１の位置（標準目標駐車位置Ｉａ）を前記目標駐車位置として決定し（ステップ３２５での「Ｎｏ」との判定、及び、ステップ３３０）し、
前記車両に身体障害者が乗車していると判定した場合、前記駐車可能スペース内であって「前記身体障害者が降車する前記車両の側面側の降車スペース」が前記第１の位置よりも大きくなる第２の位置（修正目標駐車位置Ｉｂ、Ｉｃ）を前記目標駐車位置として決定する（ステップ３２５での「Ｙｅｓ」との判定、ステップ３４５、ステップ３５０、及び、ステップ３６０）
ように構成される。

本発明装置によれば、身体障害者が乗車している場合、身体障害者が乗車していない場合に比べて、身体障害者が降車する車両の側面側の降車スペースが大きくなる位置（第２の位置）に車両が駐車されるように駐車支援が実行される。従って、本発明装置によれば、運転者は、身体障害者がより快適に降車することができる駐車位置に車両を容易に駐車させることができる。

なお、本発明装置の目標駐車位置決定手段は、
前記駐車可能スペースが探索された場合、当該探索された駐車可能スペース内に前記車両を駐車する際の目標駐車位置を決定する手段であり、
前記車両に身体障害者が乗車しているか否かを判定し、
前記車両に前記身体障害者が乗車していないと判定した場合、前記車両の幅方向の中心線が前記駐車可能スペース内の第１の直線と一致する駐車位置を前記目標駐車位置として決定し、
前記車両に前記身体障害者が乗車していると判定した場合、前記車両の幅方向の中心線が「前記駐車可能スペース内であって前記第１の直線に対して前記身体障害者が降車する側と反対側に所定距離だけ離間した第２の直線」と一致する駐車位置を前記目標駐車位置として決定する、
ように構成された手段、であると言い換えることができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（本支援装置）が適用された福祉車両の概略構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（本支援装置）の概略構成図である。 図３は、図２に示した駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを表すフローチャートである。 図４の（Ａ）は、駐車可能スペース及び標準駐車目標位置を示した平面図であり、（Ｂ）は駐車可能スペース及び修正目標駐車位置を示した平面図である。 図５の（Ａ）は、駐車可能スペース及び標準駐車目標位置を示した平面図であり、（Ｂ）は駐車可能スペース及び修正目標駐車位置を示した平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置（以下、「本支援装置」と称呼される場合がある。）について図面を参照しながら説明する。

（構成）
本支援装置は、図１に示した「身体障害者用のシート（座席）を備えた車両（福祉車両）Ｖｈ」に適用される。本例における車両Ｖｈは、右ハンドル車であり、運転者席（前部右側シート）ＳＦＲ、助手席（前部左側シート）ＳＦＬ、後部右側シートＳＲＲ及び後部左側シートＳＲＬを備える。

これらのシートのうち、助手席ＳＦＬは、身体障害者が車両前部左側のドア開口部を通って容易に乗車でき且つ容易に降車できるように、水平移動、上下移動及び回転移動が車両Ｖｈの車体に対して可能に構成された身体障害者用シートである。更に、後部右側シートＳＲＲも、身体障害者が車両後部右側のドア開口部を通って容易に乗車でき且つ容易に降車できるように、水平移動、上下移動及び回転移動が車体に対して可能に構成された身体障害者用シートである。但し、本支援装置が適用される車両Ｖｈは、身体障害者用シートを任意の位置に備えていてもよい。更に、身体障害者用シートは、身体障害者が車椅子に着座したまま車両Ｖｈに容易に乗車及び降車ができるようにするための他の特定構造を備えたシートであってもよい。

本支援装置は、図２に示したように、駐車支援ＥＣＵ１０、ステアリングＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、メータＥＣＵ５０及びナビゲーションＥＣＵ６０を備える。

これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric Control Unit）であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されても良い。

駐車支援ＥＣＵ１０は、後に詳述するように、運転者が車両Ｖｈを駐車するとき、最終目標駐車位置及びその最終目標駐車位置までの経路（駐車経路）を決定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、その決定した駐車経路に従って車両Ｖｈの駐車が完了するように、操舵輪の転舵角を制御する駐車支援（駐車支援実行制御）を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に列挙するセンサ（スイッチを含む。）と接続されていて、それらのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。なお、各センサは、駐車支援ＥＣＵ１０以外のＥＣＵに接続されていても良い。その場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、センサが接続されたＥＣＵからＣＡＮを介してそのセンサの検出信号又は出力信号を受信する。

シフトポジションセンサ１１は、シフトレバー１１ａの位置ＲＧを検出し、その位置ＲＧを表す信号を出力する。位置ＲＧは、前進用レンジ（Ｄレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、後進用レンジ（Ｒレンジ）及びパーキングレンジ（Ｐレンジ）を含む。位置ＲＧが前進用レンジであるとき図示しない車両の自動変速機の変速段が前進用変速段に設定され、位置ＲＧが後進用レンジであるとき自動変速機の変速段が後進用変速段に設定される。位置ＲＧがニュートラルレンジであるとき自動変速機はニュートラル状態に設定され、位置ＲＧがパーキングレンジであるとき自動変速機はパーキング状態に設定される。

ブレーキペダル操作量センサ１２は、車両Ｖｈのブレーキペダル１２ａの操作量ＢＰを検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力する。
転舵角センサ１３は、操舵ハンドルＳＷの操舵角θを検出し、操舵角θを表す信号を出力する。
操舵トルクセンサ１４は、転舵ハンドルＳＷの操作により車両ＶｈのステアリングシャフトＵＳに加わる操舵トルクＴｒを検出し、操舵トルクＴｒを表す信号を出力する。
車輪速センサ１５は、特定の車輪の回転速度を検出し、その回転速度である車輪速度ωを表す信号を出力する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車輪速度ωを表す信号から車両Ｖｈの車速ＳＰＤを算出する。

超音波センサ装置１６は、図１に示したように、合計で１２個の超音波センサ１６ａ乃至１６ｌを含む。超音波センサ１６ａ乃至１６ｌのそれぞれは、以下に述べる方向に超音波を放出し且つその超音波の反射波を受信することにより、超音波の放出方向における物体の有無及び物体と車両Ｖｈ（各超音波センサの配設位置）との距離を測定できるようになっている。超音波センサ装置１６は、超音波センサ１６ａ乃至１６ｌのそれぞれから取得した情報に基いて、車両Ｖｈの周辺に存在する物体の位置（換言すると、車両Ｖｈの周辺に存在する空間）を表すデータを取得し、そのデータを駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。

超音波センサ１６ａは車両Ｖｈの前端部であって車両Ｖｈの左右方向の中央部よりも僅かに左方向に変位した位置から車両Ｖｈの前方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｂは車両Ｖｈの前端部であって車両Ｖｈの左右方向の中央部よりも僅かに右方向に変位した位置から車両Ｖｈの前方に超音波を放出する。
超音波センサ１６ｃは車両Ｖｈの前方左コーナー部から車両Ｖｈの左斜め前方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｄは車両Ｖｈの前方右コーナー部から車両Ｖｈの右斜め前方に超音波を放出する。
超音波センサ１６ｅは車両Ｖｈの前方の左側部から車両Ｖｈの左方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｆは車両Ｖｈの前方の右側部から車両Ｖｈの右方に超音波を放出する。
超音波センサ１６ｇは車両Ｖｈの後方の左側部から車両Ｖｈの左方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｈは車両Ｖｈの後方の右側部から車両Ｖｈの右方に超音波を放出する。
超音波センサ１６ｉは車両Ｖｈの後端部であって車両Ｖｈの左右方向の中央部よりも僅かに左方向に変位した位置から車両Ｖｈの後方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｊは車両Ｖｈの後端部であって車両Ｖｈの左右方向の中央部よりも僅かに右方向に変位した位置から車両Ｖｈの後方に超音波を放出する。
超音波センサ１６ｋは車両Ｖｈの後方左コーナー部から車両Ｖｈの左斜め後方に超音波を放出し、超音波センサ１６ｌは車両Ｖｈの後方右コーナー部から車両Ｖｈの右斜め後方に超音波を放出する。

カメラ装置１７は、何れも図示しない「ステレオカメラ及び画像処理部」を備える。ステレオカメラは、車両Ｖｈの後方の「左側領域及び右側領域」の風景を撮影して左右一対の画像データを取得する。画像処理部は、ステレオカメラが取得した左右一対の画像データに基いて、「車両Ｖｈの周辺に存在する物体、及び、駐車スペースを画定する区画線（例えば、白線）」の形状及び車両Ｖｈに対する位置等を表すデータを生成し、その生成したデータを駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。駐車スペースを画定する区画線は、通常、一対の白線を含み、以下、「駐車区画線」と称呼される。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ装置１７からのデータと、超音波センサ装置１６からのデータと、に基いて、「車両Ｖｈの周辺に存在する物体及び空間（スペース）、並びに、駐車区画線」の車両Ｖｈに対する位置及び形状を表す最終的なデータ（以下、このデータを「車両周辺情報」とも称呼する。）を生成する。更に、カメラ装置は、左右一対の画像データそのものも駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。

操作スイッチ１８は、運転者により操作可能な位置に配設されたスイッチである。駐車支援を希望する運転者が操作スイッチ１８を押下することにより操作スイッチ１８をオフ状態からオン状態へと変更すると、操作スイッチ１８は、駐車支援（ＩＰＡ：インテリジェントパーキングアシスト）が要求されている旨を表す信号（以下、「駐車支援要求信号」とも称呼する。）を出力する。操作スイッチ１８は、押下されていないとき、駐車支援要求信号を出力しない（オフ信号を出力する。）。更に、操作スイッチ１８は、所定時間以上にわたって押下状態となるように操作（長押し操作）されると、駐車支援をキャンセルする信号を発生することができる。

乗車センサ１９ＦＬは、身体障害者用シートである助手席（前部左側シート）ＳＦＬの位置に乗員が乗車している場合にハイレベル信号を出力し、助手席ＳＦＬの位置に乗員が乗車していない場合にローレベル信号を出力するスイッチである。

乗車センサ１９ＲＲは、身体障害者用シートである後部右側シートＳＲＲの位置に乗員が乗車している場合にハイレベル信号を出力し、後部右側シートＳＲＲの位置に乗員が乗車していない場合にローレベル信号を出力するスイッチである。

乗車センサ１９ＲＬは、通常のシートである後部左側シートＳＲＬの着座部に配設された周知の感圧センサである。乗車センサ１９ＲＬは、後部左側シートＳＲＬに乗員が着座しているときにハイレベル信号を出力し、後部左側シートＳＲＬに乗員が着座していないときにローレベル信号を出力する。

ステアリングＥＣＵ３０は、周知の電動パワーステアリング装置のコントローラである。ステアリングＥＣＵ３０は、操舵角θ、操舵トルクＴｒ及び車速ＳＰＤに基いてモータドライバ３１に指令信号を送信する。モータドライバ３１は、ステアリングＥＣＵ３０からの指令信号に基いて電動アシストモータ３２に駆動電圧を付与する。

電動アシストモータ３２は、３相同期式永久磁石モータ（３相ブラシレスモータ）であり、図示しないラックバーを含むステアリング機構３３にトルク伝達可能となるように組み付けられている。電動アシストモータ３２は、モータドライバ３１からの駆動電圧に応じてトルクを発生することによってステアリング機構３３にトルクを付与する。このトルクは、運転者の操舵ハンドルＳＷの操舵をアシストするアシストトルクである。加えて、駐車支援ＥＣＵ１０はステアリングＥＣＵ３０に駐車支援のための指令信号を送出する。ステアリングＥＣＵ３０は、この指令信号に基きモータドライバ３１を介して電動アシストモータ３２に駆動電圧を付与する。その結果、電動アシストモータ３２は、駐車支援を行うように操舵輪の転舵角を変更する。

ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構４２との間の油圧回路に設けられている。摩擦ブレーキ機構４２は、ブレーキディスク４２ａと、ブレーキキャリパ４２ｂとを備える。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキＥＣＵ４０からの指示に応じてブレーキキャリパ４２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク４２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。

メータＥＣＵ５０は、図示しないデジタル表示式メータに接続されるとともに、スピーカ５１及び表示器５２に接続されている。メータＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０からの指令信号に応じてスピーカ５１から音声を発生させることができ、且つ、表示器５２に駐車支援に関する情報を表示することができる。

ナビゲーションＥＣＵ６０は、タッチパネル式のディスプレイ６１と接続されている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、ＧＰＳ信号に基いて現時点の車両Ｖｈの位置を特定するとともに、車両Ｖｈの位置及び地図データベースに記憶されている地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、ディスプレイ６１を用いて経路案内を行うことができる。更に、ディスプレイ６１は、カメラ装置１７が撮影する車両後方の画像を表示することができる。

＜作動＞
次に、本支援装置の作動について説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示した「駐車支援ルーチン」を実行するようになっている。

従って、ＣＰＵは、所定のタイミングになるとステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、駐車支援フラグＸｔの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援フラグＸｔの値は、操作スイッチ１８がオフ状態からオン状態に変更されることにより駐車支援要求信号が発生したとき、ＣＰＵが実行する図示しないルーチンにより「１」に設定される。駐車支援フラグＸｔの値は、「１」に設定されている状態において、駐車支援による駐車動作（後述する「駐車支援実行制御」）が開始されたとき、操作スイッチ１８が長押し操作されることによりキャンセル信号が発生したとき、及び、車両Ｖｈの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたとき、ＣＰＵが実行する図３のルーチン（ステップ３３５）及び図示しないルーチンにより「０」に設定される。

駐車支援フラグＸｔの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

いま、操作スイッチ１８が操作されることにより駐車支援要求信号が発生し、それによって、駐車支援フラグＸｔの値が「０」から「１」に変更されたと仮定する。この場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、車両Ｖｈを駐車することが可能なスペース（以下、「駐車可能スペース」とも称呼する。）Ｓｔを車両周辺情報に基いて検出（探索）する。このとき、ＣＰＵは、ナビゲーションＥＣＵ６０を介して取得される情報を用いて駐車可能スペースＳｔを探索してもよい。

この駐車可能スペースＳｔは、図４の（Ａ）に示したように、互いに略平行な「左側の駐車区画線（左側区画線）ＰＬ及び右側の駐車区画線（右側区画線）ＰＲ」により画定される空間であり、その空間の幅（左側区画線ＰＬの右端部と右側区画線ＰＲの左端部との距離Ｄａ）が車両Ｖｈの幅よりも第１所定距離以上長く、その空間の前後方向の長さＬａが車両Ｖｈの前後方向の長さよりも第２所定距離以上長く、且つ、その空間に他の物体が存在していない空間である。

次いで、ＣＰＵはステップ３１５に進み、駐車可能スペースＳｔが新たに検出されたか否かを判定する。駐車可能スペースＳｔが新たに検出されなければ、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。その後、所定時間が経過すると、ＣＰＵはステップ３０５及びステップ３１０の処理を行なう。従って、ＣＰＵは、駐車支援フラグＸｔの値が「０」から「１」に変化した後、駐車可能スペースＳｔが新たに検出されるまで、駐車可能スペースＳｔの探索を続ける。

駐車可能スペースＳｔが新たに検出されると、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１７に進み、駐車可能スペースＳｔが新たに検出された時点から所定時間が経過する時点までに「車両ＳＰＤが「０」であり、且つ、シフトレバー１１ａの位置ＲＧが後進用レンジ（Ｒレンジ）」となったか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、駐車可能スペースＳｔが新たに検出された時点から所定時間が経過する時点までに「後進走行準備状態」が発生したか否かを判定する。

駐車可能スペースＳｔが新たに検出された時点から所定時間が経過する時点までに「後進走行準備状態」が発生しない場合、ＣＰＵはステップ３１７にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、駐車可能スペースＳｔが新たに検出された時点から所定時間が経過する時点までに「後進走行準備状態」が発生する場合、運転者はその駐車可能スペースＳｔへの駐車を希望していると判定できる。従って、この場合、ＣＰＵはステップ３１７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、その駐車可能スペースＳｔに対する標準目標駐車位置を決定する。より具体的に述べると、図４の（Ａ）に示したように、ＣＰＵは、車両Ｖｈが駐車可能スペースＳｔ内に駐車されたと仮定したときに、左側区画線ＰＬの右端部と右側区画線ＰＲの左端部との中心線Ｌｉと、車両Ｖｈの幅方向中心線Ｃと、が一致する位置を標準目標駐車位置Ｉａとして決定する。換言すると、ＣＰＵは、車両Ｖｈが駐車可能スペースＳｔ内に駐車されたと仮定したときに、左側区画線ＰＬの右端部と車両Ｖｈの左側面との距離ＤＬと、右側区画線ＰＲの左端部と車両Ｖｈの右側面との距離ＤＲと、が互いに等しい距離（この場合、距離Ｄｗ）となるような駐車位置を標準目標駐車位置Ｉａとして決定する。

次に、ＣＰＵはステップ３２５に進み、乗車センサ１９ＦＬ及び乗車センサ１９ＲＲの少なくとも一方がハイレベル信号を出力しているか否かを判定することによって、身体障害者が車両Ｖｈに乗車しているか否かを判定する。

乗車センサ１９ＦＬ及び乗車センサ１９ＲＲの何れもがローレベル信号を出力している場合（即ち、身体障害者が乗車していないと見做せる場合）、ＣＰＵはステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３３０に進み、最終目標駐車位置にステップ３２０にて決定した標準目標駐車位置Ｉａを設定する。次に、ＣＰＵはステップ３３５に進んで駐車支援フラグＸｔの値を「０」に設定(クリア)する。

その後、ＣＰＵはステップ３４０に進み、車両Ｖｈを最終目標駐車位置に駐車させるために車両Ｖｈを走行させるべき経路（駐車経路）を決定し、その駐車経路に従って車両Ｖｈが走行するように操舵輪の転舵角を制御する「駐車支援実行制御」を開始する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進み本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵは、この駐車支援実行制御において、車両Ｖｈが駐車経路に沿って後進するようにステアリングＥＣＵ３０に指令信号を送信して、電動アシストモータ３２に所定の向き及び大きさのトルクを発生させ、操舵輪の転舵角を制御する。更に、ＣＰＵは、車両Ｖｈの位置が最終目標駐車位置に一致すると、ブレーキＥＣＵ４０に指令信号を送信することによって摩擦ブレーキ機構４２に制動力を発生させ、車両Ｖｈを停止させる。この結果、車両Ｖｈは、距離ＤＬと距離ＤＲとが互いに等しい距離Ｄｗとなるように駐車される。なお、ＣＰＵは、駐車支援実行制御において、ブレーキＥＣＵ４０に指令信号を送出することによって、ブレーキアクチュエータ４１を用いて摩擦制動力を発生させ、車速を制御してもよい。

これに対し、ＣＰＵがステップ３２５の処理を実行する時点において、乗車センサ１９ＦＬ及び乗車センサ１９ＲＲの少なくとも一方がハイレベル信号を出力している場合、ＣＰＵはそのステップ３２５にて「Ｙｅｓ」（即ち、身体障害者が乗車中である）と判定する。そして、この場合、ＣＰＵはステップ３２５からステップ３４５に進み、身体障害者の乗車位置を乗車センサ１９ＦＬ及び乗車センサ１９ＲＲからの信号に基いて取得する。

Ａ．いま、身体障害者が助手席（前部左側シート）ＳＦＬに着座していて、後部右側シートＳＲＲに着座していないと仮定する。この場合、乗車センサ１９ＦＬからハイレベル信号が出力され、乗車センサ１９ＲＲからローレベル信号が出力される。ＣＰＵは、これらの信号から、身体障害者の乗車位置が助手席（前部左側シート）ＳＦＬであると認識する。

次に、ＣＰＵはステップ３５０に進み、身体障害者の乗車位置（この場合、前部左側シートＳＦＬ）に基いて修正目標駐車位置を決定する。より具体的に述べると、図４の（Ｂ）に示したように、ＣＰＵは、車両Ｖｈが駐車可能スペースＳｔ内に駐車されたと仮定したときに、車両Ｖｈの幅方向中心線Ｃの位置が駐車可能スペースＳｔの中心線Ｌｉから所定距離αだけ右側（身体障害者が降車する側と反対側）になるように修正目標駐車位置Ｉｂを決定する。この場合、身体障害者が降車する側（車両Ｖｈの左側面）と左側区画線ＰＬの右端部との距離ＤＬが、右側区画線ＰＲの左端部と車両Ｖｈの右側面との距離ＤＲよりも大きくなる（ＤＬ＞ＤＲ）。即ち、ＣＰＵは、身体障害者が乗車しているときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの左側）の降車スペースが、身体障害者が乗車していないときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの左側）の降車スペース（Ｄｗ）よりも大きくなるような駐車位置を修正目標駐車位置Ｉｂとして決定する。

次にＣＰＵはステップ３５５に進み、車両Ｖｈを修正目標駐車位置Ｉｂに駐車した場合に車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、身体障害者が降車する側の距離ＤＬが第１閾値Ｄ１ｔｈ以上であり、且つ、運転者が降車する側の距離ＤＲが第２閾値Ｄ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。第２閾値Ｄ２ｔｈは第１閾値Ｄ１ｔｈよりも小さい。

車両Ｖｈを修正目標駐車位置Ｉｂに駐車した場合に車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できる場合、ＣＰＵはステップ３５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３６０に進み、最終目標駐車位置にステップ３５０にて決定した修正目標駐車位置Ｉｂを設定する。次に、ＣＰＵはステップ３３５に進んで駐車支援フラグＸｔの値を「０」に設定(クリア)し、ステップ３４０に進んで上述した駐車支援実行制御を開始する。この結果、車両Ｖｈは、その位置が修正目標駐車位置Ｉｂと一致するように駐車される。従って、車両Ｖｈは、距離ＤＬが距離ＤＲよりも大きくなる位置に駐車される。よって、身体障害者はより容易に降車することができ、且つ、他の乗員も支障なく降車することができる。

一方、ＣＰＵがステップ３５５の処理を行う時点において、身体障害者が降車する側の距離ＤＬが第１閾値Ｄ１ｔｈ未満である場合、及び／又は、運転者が降車する側の距離ＤＲが第２閾値Ｄ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵは車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できないと判定してステップ３６５に進む。そして、ＣＰＵはステップ３６５にて、スピーカ５１からの音声及び表示器５２へのメッセージの表示により、降車スペースが十分に確保できない旨を車両Ｖｈの乗員（運転者を含む。）に通知する。

次に、ＣＰＵはステップ３７０に進み、シフトレバー１１ａの位置ＲＧが前進用レンジ（Ｄレンジ）であって且つ車両Ｖｈが走行している（車速ＳＰＤが「０」よりも大きい値になっている）状態（以下、「前進走行状態」とも称呼する。）が発生していないか否かを判定する。前進走行状態が発生していなければ、ＣＰＵはステップ３７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３７５に進み、ステップ３６５の処理による通知から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していなければ、ＣＰＵはステップ３７５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３７０に戻る。

ステップ３６５の処理による通知から所定時間以上に渡って前進走行状態が発生しない場合、身体障害者は降車する意図がないと考えられる。そのため、ＣＰＵはステップ３７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３０に進み、最終目標駐車位置にステップ３２０にて決定した標準目標駐車位置Ｉａを設定する。その後、ＣＰＵはステップ３３５に進んで駐車支援フラグＸｔの値を「０」に設定(クリア)し、ステップ３４０に進んで上述した駐車支援実行制御を開始する。この結果、車両Ｖｈは、その位置が標準目標駐車位置Ｉａと一致するように駐車される。従って、車両Ｖｈは、距離ＤＬと距離ＤＲとが等しくなる位置に駐車される。

これに対し、ステップ３６５の処理による通知から所定時間が経過する時点の前までに車両Ｖｈが前進走行状態になると、身体障害者が降車する意図を有しているので運転者が別の駐車可能スペースを探すことを望んでいると判断できる。この場合、ＣＰＵは、ステップ３７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、駐車支援フラグＸｔは「１」に維持されているから、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０にて新たな駐車可能スペースを検出する。

Ｂ．一方、ＣＰＵがステップ３４５の処理を行う時点において、後部右側シートＳＲＲに着座していて、身体障害者が助手席（前部左側シート）ＳＦＬに着座していないと仮定する。この場合、乗車センサ１９ＲＲからハイレベル信号が出力され、乗車センサ１９ＦＬからローレベル信号が出力される。ＣＰＵは、これらの信号から、身体障害者の乗車位置が後部右側シートＳＲＲであると認識する。

次に、ＣＰＵはステップ３５０に進み、身体障害者の乗車位置（この場合、後部右側シートＳＲＲ）に基いて修正目標駐車位置を決定する。より具体的に述べると、図５の（Ｂ）に示したように、ＣＰＵは、車両Ｖｈが駐車可能スペースＳｔ内に駐車されたと仮定したときに、車両Ｖｈの幅方向中心線Ｃの位置が駐車可能スペースＳｔの中心線Ｌｉから所定距離αだけ左側（身体障害者が降車する側と反対側）になるように修正目標駐車位置Ｉｃを決定する。この場合、身体障害者が降車する側（車両Ｖｈの右側面）と右側区画線ＰＲの左端部との距離ＤＲが、左側区画線ＰＬの右端部と車両Ｖｈの左側面との距離ＤＬよりも大きくなる（ＤＲ＞ＤＬ）。即ち、ＣＰＵは、身体障害者が乗車しているときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの右側）の降車スペースが、身体障害者が乗車していないときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの右側）の降車スペース（Ｄｗ）よりも大きくなるような駐車位置を修正目標駐車位置Ｉｂとして決定する。

次にＣＰＵはステップ３５５に進み、車両Ｖｈを修正目標駐車位置Ｉｃに駐車した場合に車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できるか否かを判定する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、身体障害者が降車する側の距離ＤＲが第１閾値Ｄ１ｔｈ以上であり、且つ、距離ＤＬが第２閾値Ｄ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、乗車センサ１９ＲＬがハイレベル信号を出力しているか否かを判定し、乗車センサ１９ＲＬがハイレベル信号を出力していない場合、身体障害者が降車する側の距離ＤＲが第１閾値Ｄ１ｔｈ以上であれば、車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できると判定してもよい。

車両Ｖｈを修正目標駐車位置Ｉｃに駐車した場合に車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できる場合、ＣＰＵはステップ３５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３６０に進み、最終目標駐車位置にステップ３５０にて決定した修正目標駐車位置Ｉｃを設定する。次に、ＣＰＵはステップ３３５に進んで駐車支援フラグＸｔの値を「０」に設定(クリア)し、ステップ３４０に進んで上述した駐車支援実行制御を開始する。この結果、車両Ｖｈは、その位置が修正目標駐車位置Ｉｃと一致するように駐車される。即ち、車両Ｖｈは、距離ＤＲが距離ＤＬよりも大きくなる位置に駐車される。即ち、身体障害者が乗車しているときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの右側）の降車スペースが、身体障害者が乗車していないときの身体障害者が降車する側（この場合、車両Ｖｈの右側）の降車スペース（Ｄｗ）よりも大きくなる。

一方、ＣＰＵがステップ３５５の処理を行う時点において、身体障害者が降車する側の距離ＤＲが第１閾値Ｄ１ｔｈ未満である場合、及び／又は、距離ＤＬが第２閾値Ｄ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵは車両Ｖｈの総ての乗員が降車するためのスペースが確保できないと判定してステップ３６５に進む。そして、ＣＰＵはステップ３６５にて、スピーカ５１からの音声及び表示器５２へのメッセージの表示により、降車スペースが十分に確保できない旨を車両Ｖｈの乗員（運転者を含む。）に通知する。

その後、ステップ３７０及びステップ３７５の処理によって、ステップ３６５の処理による通知から所定時間以上に渡って前進走行状態にならないことが確認された場合、ＣＰＵはステップ３７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３０に進み、最終目標駐車位置にステップ３２０にて決定した標準目標駐車位置Ｉａを設定する。その後、ＣＰＵはステップ３３５に進んで駐車支援フラグＸｔの値を「０」に設定(クリア)し、ステップ３４０に進んで上述した駐車支援実行制御を開始する。この結果、車両Ｖｈは、その位置が標準目標駐車位置Ｉａと一致するように駐車される。従って、車両Ｖｈは、距離ＤＬと距離ＤＲとが等しくなる位置に駐車される。

これに対し、ステップ３６５の処理による通知から所定時間が経過する時点の前までに車両Ｖｈが前進走行状態になると、身体障害者が降車する意図を有しているので運転者が別の駐車可能スペースを探すことを望んでいると判断できる。この場合、ＣＰＵは、ステップ３７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、駐車支援フラグＸｔは「１」に維持されているから、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０にて新たな駐車可能スペースを検出する。

Ｃ．ＣＰＵがステップ３４５の処理を行う時点において、乗員が助手席（前部左側シート）ＳＦＬ及び後部右側シートＳＲＲの両方に着座している場合、ＣＰＵは、身体障害者が助手席ＳＦＬのみに着座していると仮定して処理を進める。この場合、運転者は、距離ＤＬが距離ＤＲより大きくなるように駐車支援を受けて車両Ｖｈを一旦駐車し、助手席ＳＦＬの身体障害者を先に降車させ、その後、車両Ｖｈを駐車可能スペースＳｔから出してから、再度、操作スイッチ１８をオフ状態からオン状態に変更する。これにより、車両Ｖｈは同じ駐車可能スペースＳｔに距離ＤＲが距離ＤＬより大きくなるように駐車支援を受けて駐車される。その結果、後部右側シートＳＲＲに着座している身体障害者も容易に降車することができる。

以上、説明したように、本支援装置によれば、身体障害者が乗車している場合、身体障害者が降車する側の降車スペース（身体障害者が降車する際に使用するドア開口部が設けられている車両の側面と、その側面側の駐車区画線と、の距離）が、身体障害者が乗車していない場合の当該側の降車スペースよりも大きくなるように駐車支援が行われる。従って、身体障害者がより快適に降車することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、超音波センサ装置１６の代わりに或いは超音波センサ装置１６に加えて、ミリ波帯の電磁波を放射するミリ波レーダ装置を用いて車両周辺情報を取得してもよい。

更に、乗車センサ１９ＦＬ、１９ＲＲ及び１９ＲＬに代え、乗員を撮影するための室内カメラを設け、駐車支援ＥＣＵ１０は、その撮影データによって、身体障害者が乗車しているか否かを判定し、且つ、身体障害者の乗車位置及び他の乗員の乗車位置等を検出してもよい。

更に、本支援装置は、助手席（前部左側シート）ＳＦＬのみ、後部右側シートＳＲＲのみ、又は、後部左側シートＳＲＬのみ、が身体障害者用シートである車両にも適用することができる。この場合、身体障害者が乗車中であれば、その身体障害者の乗車位置は一義に決定されるので、ＣＰＵはステップ３４５の処理を省略することができる。

更に、本支援装置は、操舵輪の転舵角を変更することにより自動的に車両Ｖｈを最終目標駐車位置へと駐車させる制御を駐車支援として行っていたが、この支援に代わり、最終目標駐車位置及びステップ３４０にて決定される駐車経路をディスプレイ６１に車両後方の画像に重ねて表示することによって運転者の駐車時における運転操作を支援する駐車支援を行っても良い。更に、駐車支援として、車両Ｖｈが駐車経路に沿って走行するように、スピーカ５１からの音声及び表示器５２へのメッセージの表示により、運転者に操舵ハンドルＳＷの操舵方向を指示してもよい。

更に、運転者がディスプレイ６１又は他のスイッチを用いて身体障害者が降車する意図がないことを入力可能に構成し、ＣＰＵは、ステップ３７０及びステップ３７５による処理に代え、その入力情報に基いて身体障害者が降車する意図があるか否かを判定してもよい。更に、身体障害者が乗車しているか否か及び身体障害者の乗車位置についての情報を、車両Ｖｈの乗員に、ディスプレイ６１又は他のスイッチを用いて駐車支援ＥＣＵ１０に入力させるように駐車支援ＥＣＵ１０を構成してもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、その情報に基いて、ステップ３２５乃至ステップ３５０の処理を実行することができる。

１０…駐車支援ＥＣＵ、３０…ステアリングＥＣＵ、１６…超音波センサ装置、１７…カメラ装置、１８…操作スイッチ、１９ＦＬ、１９ＲＬ、１９ＲＲ…乗車センサ、３１…モータドライバ、３２…電動アシストモータ、３３…ステアリング機構、５１…スピーカ、５２…表示器、６１…ディスプレイ。

Claims (1)

1. 車両を所定位置に駐車させるための駐車支援装置であって、
   前記車両が駐車可能な領域である駐車可能スペースを探索する駐車可能スペース探索手段と、
   前記駐車可能スペースが探索された場合、当該探索された駐車可能スペース内に前記車両を駐車する際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段と、
   前記決定された目標駐車位置に前記車両が駐車されるように前記車両の運転を支援する駐車支援実行手段と、
   を備え、
   前記目標駐車位置決定手段は、
   前記車両に身体障害者が乗車しているか否かを判定し、
   前記車両に身体障害者が乗車していないと判定した場合、前記駐車可能スペース内の第１の位置を前記目標駐車位置として決定し、
   前記車両に身体障害者が乗車していると判定した場合、前記駐車可能スペース内であって、前記身体障害者が降車する前記車両の側面側の降車スペースが前記第１の位置よりも大きくなる第２の位置、を前記目標駐車位置として決定する、
   ように構成された、
   駐車支援装置。
   
   

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