JP2008290669A - 発進支援装置、表示装置、経路演算装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物を避ける発進時の発進経路43を表示する発進支援装置において、障害物を検出する障害物検出手段11、12と、自車両を駐車する際に、障害物検出手段により検出された障害物の障害物位置情報を記憶装置37に記憶させる障害物位置情報検出部33と、障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部34と、を有することを特徴とする。
【選択図】図6
Description
図1は、駐車区画に前方から侵入して駐車した車両の俯瞰イメージを示す。駐車区画A〜Cにそれぞれ車両A〜Cが駐車しており、車両Bが後退出庫(以下、後退発進という)する場合、車両Bは左右の車両AとCとの間隔を保ちつつ、例えば図示する軌跡で発進する。本実施形態の発進支援装置10は、左右の車両AとCとの間隔を保ちつつ発進できる目標軌跡を発進前に求め、発進時に目標軌跡を走行するように操舵トルクをアシストし、また、車両後方を撮影した映像に目標軌跡を合成し表示装置に表示する。運転者はステアリング操作に気を取られることなく、少ない視線移動で表示装置により安全確認できるので、操作性のよい発進支援装置10とすることができる。
X2+Y2=(X2−X0)2+(Y2−Y0)2
但し、(X2−X0)2+(Y2−Y0)2 >(X1−X0)2+(Y1−Y0)2
を満たす円軌道が目標経路Kとなる。
図5(a)は、駐車時に発進支援装置10が発進支援する制御手順のフローチャート図を、図6(a)は駐車前の車両Bと駐車区画を示す図である。
図5(b)は駐車時に発進支援装置10が発進支援する手順のフローチャート図を示す。
発進支援装置10は、例えばイグニッションオフにより駐車が完了して車両Bが停止したことを検出する。そして、発進時の支援のための処理を実行する。
図7は後退発進時に発進支援装置10が発進支援する制御手順のフローチャート図を示す。
発進支援装置10は、例えばイグニッションオン及びシフトポジションが「パーキング」位置から「後退」位置にシフトされたことを検出して発進支援を開始する。
図9は後退発進中に発進支援装置10が発進支援する制御手順のフローチャート図を示す。発進支援装置10は、左右の車両A、Cと自車両の位置情報に基づき目標舵角の更新を繰り返す。
10 発進支援装置
11 前部クリアランスソナー
12 後部クリアランスソナー
13 バックカメラ
14 駐車支援ECU
15 ディスプレイ
19 操舵制御ECU
31 移動軌跡演算部
32 自車位置推定部
33 障害物位置情報検出部
34 経路演算部
35 目標舵角演算部
36 移動経路合成部
37 記憶部
41 障害物位置情報
42 左右前端移動軌跡
43 発進時左右前端移動軌跡
44 駐車方向情報
51 車両前端通過線
52 最短通過点
53 距離目安線
Claims (7)
- 障害物を避ける発進時の発進経路を表示する発進支援装置において、
障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報を記憶装置に記憶させる障害物位置情報検出部と、
前記障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする発進支援装置。 - 発進方向を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された映像に重畳して前記発進経路を表示する移動経路合成部と、
を有することを特徴とする請求項1記載の発進支援装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の前記発進経路を指示するガイド線を、記憶装置に記憶させるガイド線記憶手段と、
自車両の発進時に、前記ガイド線を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする発進支援装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段と、経路演算部と、
自車両を駐車する際の自車両の左右前端移動軌跡を、自車両を駐車する際に、記憶装置に記憶させる左右前端移動軌跡記憶手段と、
自車両の発進時に、前記左右前端移動軌跡を表示する表示装置と、
を有することを特徴とする発進支援装置。 - 請求項1記載の前記経路演算手段により演算された前記発進経路を表示する表示装置。
- 障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両を駐車する際に、前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報に基づき障害物を避けるように自車両の発進時の発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする経路演算装置。 - 障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両の発進時に前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報と、自車両を駐車する際に前記障害物検出手段により検出された前記障害物の障害物位置情報とを比較し、比較結果に応じて発進経路を演算する経路演算部と、
を有することを特徴とする経路演算装置。
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