CN105416284B - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

提供停车辅助装置，其包括电子控制单元(14)。所述电子控制单元(14)用于进行如下处理：检测障碍物；判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

在车辆上有时会安装有用于辅助停车的停车辅助装置。停车辅助装置例如基于已经停车的其它车辆、区划线，来设定车辆移动的目标位置。停车辅助装置引导车辆向该目标位置移动。

在停车空间附近，有时会存在墙壁或路肩石这样的障碍物。已知这样停车辅助装置：以避开这样的障碍物的方式设定目标位置，并通知驾驶员障碍物在附近。

例如，有时根据法令或交通状况，要使车辆越过路肩石来停车。此时，如果停车辅助装置以避开路肩石的方式设定目标位置，则驾驶员难以在恰当场所停车。

发明内容

本发明的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元用于进行如下处理：检测障碍物；判断车辆是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆的移动的目标位置。通过上述方式，例如，能够在更加恰当的位置设定目标位置。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理：检测已经停靠的其它车辆；判断所述其它车辆是否停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置；在判断为所述其它车辆停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定目标位置。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理：判断所述其它车辆是否停靠在所述障碍物之外的位置；在判断为所述其它车辆停靠在所述障碍物之外的位置的情况下，在所述障碍物之外的位置设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定目标位置。

另外，在上述结构中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理：以使所述车辆相对于所述其它车辆而进行纵向停车的方式，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，使得与车辆、路肩石这样的障碍物之间的距离变短，容易检测障碍物。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理：判断允许在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置进行停车的场所，能否存在所述车辆；在判断为在所述场所能够存在所述车辆的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够按照标识等，在更加恰当的位置设定目标位置。

另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理：计算用于所述车辆向所述目标位置移动的移动路径；在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置设定了所述目标位置的情况下，计算用于使所述车辆的车轮在与所述障碍物相离的位置进行转向的所述移动路径。通过上述结构，例如，能够防止因车轮与障碍物抵接而导致不可转向，防止因转向导致车轮从障碍物上落下。

本发明的第二方式的停车辅助方法，包括如下步骤：检测障碍物；判断车辆是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆的移动的目标位置。通过上述方式，例如能够在更加恰当的位置设定目标位置。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例，是从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。

图6是实施方式的停车辅助部的停车辅助处理的步骤的例示流程图。

图7是表示实施方式的停车辅助部决定用于移动目标位置的决定处理的步骤的一例的例示流程图。

图8是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第一例的例示平面图。

图9是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第二例的例示平面图。

图10是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第三例的例示平面图。

具体实施方式

下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。

在本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。

如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。

另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display：液晶显示器)、OELD(organicelectro luminescent display：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。

另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图1)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。

另外，如图1、图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由ECU14(electronic control unit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer by wire：线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。

另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(charge coupled device：电荷耦合元件)、CIS(CMOS image sensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。

另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。

另外，如图1、图2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

另外，如图4的例示，在停车辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controller area network：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(central processing unit：中央处理器)、ROM14b(readonly memory：只读存储器)、RAM14c(random access memory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solid state drive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signal processor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(hard disk drive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。

制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lock brake system：防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronic stability control：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBW(brake by wire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。

接下来，说明在ECU14内实现的停车辅助部140的结构。停车辅助部140如图5所示，具有数据取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148等。进而，ECU14还具有存储部149。

图5所示的停车辅助部140内的各结构，例如是由作为图4的ECU14而构成的CPU14a执行存储在ROM14b内的停车辅助程序，从而实现的。即，停车辅助部140通过执行存储在ROM14b内的停车辅助程序，来实现数据取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148等。此外，也可以由硬件来实现这些各部。存储部149例如是由RAM14c或SSD14f来实现。

数据取得部141取得各种信息，例如取得各传感器以及测距部16、17的检测结果、由拍摄部15而得的图像数据、通过对操作输入部10以及操作部14g等进行操作而输入的信号。操作部14g例如是按钮、开关等。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的信息，检测障碍物。停车区划检测部143基于由数据取得部141取得的信息，检测停车区划。候选位置设定部144设定车辆1的移动目标位置的候选位置。目标位置决定部145决定车辆1的移动目标位置。输出信息控制部146决定利用显示装置12、8、扬声器9等输出的信息以及该信息的输出方式等。路径计算部147计算用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径。引导控制部148以使车辆1沿着移动路径向移动目标位置移动的方式，控制车辆1的各部。存储部149存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。

接下来，概略说明本实施方式的停车辅助部140进行的停车辅助处理的一例。此外，以下说明的停车辅助处理仅为一例，可以部分的省略或变更。图6是表示停车辅助部140的停车辅助处理的步骤的一例的流程图。

首先，在车辆1进行移动的期间，停车辅助部140检测在周边停靠的车辆(停靠车辆)、路肩石那样的障碍物、区划线等(S100)。例如，障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16、17的检测结果、由拍摄部15而得的图像数据，检测停靠车辆、障碍物。停车区划检测部143基于检测出的停靠车辆、障碍物、区划线等，来检测停车区划。障碍物等的检测可以一直进行，也可以例如在车辆1的速度比预先设定的值低的情况下进行。另外，也可以从驾驶员开始对操作部14g进行操作之后，来开始检测障碍物等。

接下来，停车辅助部140决定车辆1的移动目标位置(S200)。例如，候选位置设定部144基于检测出的停靠车辆等、停车区划，设定至少一个候选位置。目标位置决定部145从该候选位置中，决定至少一个车辆1的移动目标位置。

接下来，停车辅助部140生成车辆1的移动路径(S300)。例如，路径计算部147生成通往所决定的移动目标位置的至少一个移动路径。例如，路径计算部147根据前进停车、并排停车，纵向停车，分别生成用于使车辆1向移动目标位置移动的移动路径。

接下来，停车辅助部140接受针对停车辅助功能的选择以及决定的操作输入(S400)。例如，如果驾驶员对操作部14g进行操作，则经由数据取得部141取得了该操作的输入信号的输出信息控制部146，在显示装置12、8的画面12a、8a上显示用于选择停车辅助功能的画面。例如，驾驶员选择前进停车、并排停车，纵向停车中的任意一种的停车辅助功能。驾驶员如果决定了停车辅助功能，则开始该停车辅助功能。

接下来，停车辅助部140基于所选择的停车辅助功能，进行车辆1的引导控制(S500)。例如，引导控制部148基于驾驶员所选择的停车辅助功能，来控制操舵系统13，自动进行车轮3的操舵，从而辅助车辆1停车(自动操舵)。驾驶员通过操作加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7，使车辆1沿着与所选择的停车辅助功能对应的移动路径，向移动目标位置移动。如果车辆1与移动目标位置之间的距离变为规定值以内，则引导控制结束。另外，对操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行规定的操作，引导控制也会结束(取消)。在引导控制中，目标位置决定部145以及路径计算部147可以根据情况，在此设定车辆1的移动目标位置以及移动路径。

此外，引导控制部148不仅控制操舵系统13，还可以自动对加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行操作，来辅助车辆1停车(自动操纵)。另外，停车辅助部140在要使车辆1移动而进行停车(驻车)时，可以通过在显示装置12上显示移动目标位置、移动路径，来辅助驾驶员进行驾驶而停车(操舵引导)。

在以上说明的停车辅助处理中，例如，目标位置决定部145也可以不使用由候选位置设定部144设定的候选位置，而通过其它方式来决定移动目标位置。另外，停车辅助部140在接收到停车辅助功能的选择以及决定的操作输入后(S400)，也可以决定移动目标位置以及生成移动路径(S200、S300)。

下面，详细说明停车辅助部140决定移动目标位置的处理。图7是表示停车辅助部140决定移动目标位置的决定处理的步骤的一例的流程图。图8是概略表示进行纵向停车的车辆1的第一例的平面图。

如图8所示，在沿着路肩石200而停靠有前方停靠车辆201和后方停靠车辆202的情况下，停车辅助部140能够执行纵向停车辅助功能，该纵向停车辅助功能用于使车辆1纵向停靠在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间。路肩石200例如是将人行道R1与车道R2分开的石块，在人行道R1与车道R2之间形成台阶。人行道R1从路肩石200连续，比车道R2高。前方停靠车辆201，是相对于后方停靠车辆202而在车辆1的行进方向的前方停靠(停车)的其它车辆。后方停靠车辆202，是相对于前方停靠车辆201而在车辆1的行进方向的后方停靠(停车)的其它车辆。此外，前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202也可以相对于路肩石200而有所倾斜。

本实施方式中的纵向停车是这样的停车方法：使车辆1后退，以使车辆与1前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的其它车辆拍成一列的方式，使车辆1停止。在图8中，用单点划线的箭头表示在车道R2上前进的车辆1的移动路径的一例以及纵向停车的车辆1的移动路径的一例。停车辅助部140能够执行的纵向停车辅助功能中的纵向停车不限于此。

车辆1在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202的旁边前进通过。在车辆1行驶过程中，测距部16分别每隔规定时间向车辆1的侧方发射超声波204，捕获该超声波204的反射波。图8示意地用双点划线表示发射超声波204的范围。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16的检测结果，检测路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的车辆1侧方的物体(S101)。

车辆1沿着路肩石200行驶。因此，只要车辆1与路肩石200之间的距离在测距部16能够检测物体的范围内，障碍物检测部142就检测路肩石200。障碍物检测部142是检测部的一例，路肩石200是障碍物的一例。

车辆1如果在后方停靠车辆202的旁边通过，则障碍物检测部142检测后方停靠车辆202。进而，车辆1在前方停靠车辆201的旁边通过，则障碍物检测部142检测前方停靠车辆201。

更详细地说明，例如，障碍物检测部142从数据取得部141取得测距部16的检测结果，即车辆1与路肩石200等的物体之间的距离。障碍物检测部142，将测距部16的检测结果与取得该结果的时间对应关联地存储在存储部149中。

障碍物检测部142，利用测距部16的检测结果和取得该结果的时间，生成平面图的数据，该平面图中描绘出检测出的物体的外缘的坐标。障碍物检测部142，在该物体的外缘的坐标呈直线状连续的场所，判断为存在路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的物体。此外，障碍物检测部142检测路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202的检测方法不限于此。

接下来，候选位置设定部144判断车辆1正在行驶的道路是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201)。例如，有时在道路上设定有这样的区域：在该区域，只能够以仅使车辆1的单侧的前轮3F以及后轮3R驶上人行道的状态进行停车，即，仅许可通过驶上单边桥的方式停车。有时在该区域中，如果以全部车轮3位于车道R2或人行道R1的状态进行停车，则车辆1处于违章停车。

候选位置设定部144，例如基于由拍摄部15而得的图像数据，在车辆1的行驶过程中检测道路标识。候选位置设定部144在检测出表示仅许可通过驶上单边桥的方式停车的区域的道路标识的情况下，判断为车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201：是)。此外，候选位置设定部144不限于此方式，也可以从车辆导航系统或通过因特网而从服务器取得区域信息，该区域信息是指，表示车辆1正在行驶的道路是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的信息。

有时，不能确定是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域，或不清楚是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域。例如在这样的情况下，候选位置设定部144判断为车辆1正在行驶的道路不是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201：否)。

首先，说明候选位置设定部144判断为车辆1正在行驶的道路不是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况(S201：否)。此时，候选位置设定部144判断前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202是否停靠在路肩石200上(S202)。换言之，候选位置设定部144判断其它车辆是否驶上了路肩石200。

候选位置设定部144例如计算出距离L1与距离L2之间的差分，距离L1是测距部16检测出的车辆1和路肩石200之间的距离，距离L2是测距部16检测出的车辆1与前方停靠车辆201之间的距离。换言之，候选位置设定部144计算在与路肩石200延伸的方向交叉方向上、路肩石200的侧端200a与前方停靠车辆201的侧端201a之间的距离。

存储部149预先存储有标准的车辆宽度。标准的车辆宽度例如与车辆1的宽度大致相等。候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与前方停靠车辆201之间的距离L2之间的差分，比标准的车辆宽度大的情况下，判断为前方停靠车辆201停在路肩石200以外的位置(S202：否)。

同样地，候选位置设定部144计算出由测距部16检测出的车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分。换言之，候选位置设定部144，计算出在与路肩石200延伸的方向相交叉的方向上、路肩石200的侧端200a与后方停靠车辆202的侧端202a之间的距离。候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分，比标准的车辆宽度大的情况下，判断为后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置。

候选位置设定部144，在前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，在路肩石200的近前(路肩石200的靠近车辆R2一侧)设定移动目标位置的候选位置P(S203)。设在路肩石200近前的候选位置P，位于路肩石200以外的位置。此外，候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202中的任意一辆车停在路肩石200以外的情况下，可以在路肩石200的近前设定候选位置P。

图9是概略表示进行纵向停车的车辆1的第二例的平面图。如图9所示，前方停靠车辆201或后方停靠车辆202越过路肩石200，通过驶上单边桥的方式停车。

在图9的第二例中，车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与前方停靠车辆201之间的距离L2之间的差分，比标准的车辆宽度小。此时，候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201停靠在路肩石200上(S202：是)。换言之，候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201在与路肩石200重叠的状态的位置停车。

同样地，候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分，比标准的车辆宽度小的情况下，判断为后方停靠车辆202停靠在路肩石200上。

候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，在路肩石200的上设定候选位置P(S204)。换言之，候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定候选位置P。此外，候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202中的任意一辆车停靠在路肩石200上的情况下，可以在路肩石200的上设定候选位置P。

另一方面，候选位置设定部144，在判断为车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况下(S201：是)，在路肩石200的上设定候选位置P(S204)。即，在车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况下，候选位置设定部144省略前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202的停车位置的判断。此外，候选位置设定部144不限于此。

图10是概略表示进行纵向停车的车辆1的第三例的平面图。如图10所示，路肩石200有时具有突出部分210。突出部分210是指，所形成的人行道R1的拱出部分，例如，用于配置电线杆或路灯，或用于划分路上停车场。车辆1如果停在路肩石200的突出部分210上，则车辆1有可能与电线杆或路灯接触，或者，车辆1有可能停在路上停车场的停车区划之外的位置。

目标位置决定部145，判断在由候选位置设定部144设定的候选位置P上，是否有上述这样的路肩石200的突出部分210(S205)。例如，障碍物检测部142根据测距部16的检测结果，检测连续的路肩石200。如上所述，障碍物检测部142连续将测距部16的检测结果(履历)存储在存储部149中。

在测距部16的检测结果即车辆1与路肩石200之间的距离从距离L1缩短至距离L4的情况下，障碍物检测部142判断为路肩石200有突出部分210。具体而言，在车辆1与突出部分210之间的距离L4和车辆1与路肩石200的其它部分之间的距离L1之间的差分，大于预先存储在存储部149中的阈值的情况下，障碍物检测部142判断为路肩石200有突出部分210。目标位置决定部145判断由障碍物检测部142检测出的该突出部分210是否与由候选位置设定部144设定的候选位置P相重叠。

如图10的第三例所示，目标位置决定部145在判断为在候选位置P有路肩石200的突出部分210的情况下(S205：是)，不在候选位置P决定车辆1的移动目标位置(S206)。此时，候选位置设定部144例如使候选位置P偏移，或在其它车辆之间设定别的候选位置。

另一方面，如图8的第一例或图9的第二例所示，目标位置决定部145在判断为在候选位置P没有路肩石200的突出部分210的情况下(S205：否)，在候选位置P决定车辆1的移动目标位置(S207)。

如上所述，在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。另一方面，在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，目标位置决定部145在路肩石200以外的位置设定移动目标位置。

在前方停靠车辆201或后方停靠车辆202驶上路肩石200而停车的情况下，车辆1能够驶上路肩石200的可能性高。即，候选位置设定部144基于前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202与路肩石200之间的相对位置，判断车辆1能否驶上路肩石200。然后，在候选位置设定部144判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。

进而，在候选位置设定部144判断为车辆1与路肩石200成相重叠的状态的场所能够存在车辆1，即，在仅许可通过驶上单边桥的方式停车的场所能够存在车辆1的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。

下面，说明在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置决定了移动目标位置的情况下，路径计算部147计算车辆1的移动路径的处理。如图9的第二例所示，如果在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置决定了移动目标位置(候选位置P)，则路径计算部147计算车辆1向该移动目标位置移动的移动路径C。移动路径C，是用于使车辆1在移动目标位置纵向停车的路径，由直线、曲线以及圆弧构成。此外，移动路径C不限于此。另外，移动路径C也可以是与折返相伴的路径。

路径计算部147，计算车辆1的车轮3在与路肩石200相离的位置进行转向的移动路径C。即，车辆1沿着移动路径C移动时，操舵部4仅在车轮3与路肩石200相离的情况下，使车轮3转向。

进而，路径计算部147，以使在车轮3驶上路肩石200时车轮3的行进方向与路肩石200延伸的方向之间的角度θ在规定范围以内的方式，计算移动路径C。例如，路径计算部147以使角度θ为60°～90°的方式，计算出移动路径C。由此，能够使车轮3容易地驶上路肩石200。此外，移动路径C不限于此。

在上述实施方式中，在候选位置设定部144判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，目标位置决定部145能够在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。由此，例如，在允许在路肩石200上停车的情况下，目标位置决定部145能够在更加恰当的位置设定移动目标位置。

在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。由此，目标位置决定部145能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定移动目标位置。

在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，目标位置决定部145在路肩石200以外的位置设定移动目标位置。由此，目标位置决定部145能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定移动目标位置。

目标位置决定部145，以使车辆1相对于前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202进行纵向停车的方式，设定移动目标位置。即，目标位置决定部145设定用于纵向停车的移动目标位置。因此，使得车辆1与路肩石200之间的距离变短，障碍物检测部142容易检测路肩石200。

在候选位置设定部144判断为允许在特定位置停车的场所能够存在车辆1的情况下，目标位置决定部145在该特定位置设定移动目标位置，该特定位置是车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置。由此，例如，在有表示仅许可通过驶上单边桥的方式停车的区域的道路标识的场所，目标位置决定部145能够在更加恰当的位置设定移动目标位置。

路径计算部147，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定了移动目标位置的情况下，以使车轮3在与路肩石200相离的位置进行转向的方式，设定移动路径C。由此，例如能够防止在停顿(原地打轮，转方向盘)时因车轮3抵接路肩石200而导致的不能转向，并且能够防止因转向而导致车轮3从路肩石200上落下。

在上述实施方式中，停车辅助方法包括如下步骤：检测路肩石200；判断车辆1能否驶上路肩石200；在判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定车辆1的移动目标位置。由此，例如，能够将更加恰当的位置设定为移动目标位置。

上述的本发明的实施方式不限制发明的范围，不过是发明范围所含的一例。本发明的某实施方式，在不脱离发明精神的范围内，相对于上述的实施方式，例如能够对具体用途、构造、形状、作用以及效果的至少一部分进行变更，省略以及追加。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)用于进行如下处理：

检测障碍物，

判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物，

在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置，其特征在于

所述电子控制单元(14)用于进行如下处理：

计算所述车辆向所述移动目标位置移动的移动路径，

在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置设定了所述目标位置的情况下，计算使所述车辆的车轮仅在与所述障碍物相离的位置进行转向的所述移动路径。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理：

检测已经停靠的其它车辆(201、202)，

判断所述其它车辆(201、202)是否停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置，

在判断为所述其它车辆(201、202)停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。

3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理：

判断所述其它车辆(201、202)是否停靠在所述障碍物之外的位置，

在判断为所述其它车辆(201、202)停靠在所述障碍物之外的位置的情况下，在所述障碍物之外的位置设定所述目标位置。

4.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理：

以使所述车辆(1)相对于所述其它车辆(201、202)而进行纵向停车的方式，设定所述目标位置。

5.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理：

以使所述车辆(1)相对于所述其它车辆(201、202)而进行纵向停车的方式，设定所述目标位置。

6.如权利要求1～5中任意一项所述停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理：

判断允许在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置进行停车的场所，能否存在所述车辆(1)，

在判断为在所述场所能够存在所述车辆(1)的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。

7.一种停车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测障碍物，

判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物，

在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置，

计算所述车辆向所述移动目标位置移动的移动路径，

在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置设定了所述目标位置的情况下，计算使所述车辆的车轮仅在与所述障碍物相离的位置进行转向的所述移动路径。

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