JP2018122789A - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018122789A JP2018122789A JP2017017803A JP2017017803A JP2018122789A JP 2018122789 A JP2018122789 A JP 2018122789A JP 2017017803 A JP2017017803 A JP 2017017803A JP 2017017803 A JP2017017803 A JP 2017017803A JP 2018122789 A JP2018122789 A JP 2018122789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- information
- installation
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
かかる支援装置は、駐車場に設置された車止めや車両ロック装置等を運転者が指定することで、車止めや車両ロック装置等を考慮した自動運転を行う。
図1Aおよび図1Bを用いて、実施形態に係る運転支援方法について説明する。図1Aおよび図1Bは、実施形態に係る運転支援方法を説明する図である。実施形態に係る運転支援方法は、例えば車両Cに搭載される運転支援装置10によって実行される。運転支援装置10は、例えば図1Aの車両C内に設けられる。以下、運転として駐車場の空きスペースに駐車する場合を例にとって、かかる運転の支援を行う方法について説明する。
図2は、実施形態に係る運転支援システム1の構成例を示すブロック図である。なお、図2では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素を機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
情報管理装置20は、駐車場に設置された設置物に関する設置物情報231を管理する。また、情報管理装置20は、駐車場の駐車スペースに関する駐車情報232を管理する。
通信部210は、ネットワークN(図1A参照)を介して運転支援装置10と通信を行う通信インタフェースである。通信部210は、運転支援装置10からの要求に応じて記憶部230に記憶される設置物情報231や駐車情報232を運転支援装置10に送信する。
管理部220は、設置物情報231および駐車情報232の管理を行う。管理部220は、生成部221と更新部222とを備える。
検出装置40は、車両Cに搭載されたカメラ3や超音波センサ4の検出結果などに基づき、車両C周辺の障害物を検出する。
図2に戻る。運転支援装置10は、例えば車両Cを駐車する場合に、自動駐車を行うことで運転者による運転を支援する。このとき、運転支援装置10は、検出装置40が検出した障害物を乗り越えられるか否かを、情報管理装置20から取得した設置物情報231に基づいて判定することで、車両ロック装置L1等が設置されている場合であっても自動駐車を行うことができる。
位置取得部110は、GPS30から取得した位置情報に基づき、車両Cの位置情報を取得する。位置取得部110は、取得した位置情報を制御部150に出力する。なお、位置取得部110は、GPS衛星からの信号を受信ほか、ロシアのグロナス(GLONASS)や、ヨーロッパ共同体のガリレオ(Galileo)等の衛星、及び日本の準天頂衛星から送信される情報を受信してもよい。また、位置取得部110は、屋内における位置を特定するシステムから位置情報を取得してもよい。
通信部120は、ネットワークN(図1A参照)を介して情報管理装置20と通信を行う通信インタフェースである。通信部120は、情報管理装置20から設置物情報231および駐車情報232を受信する。
情報取得部130は、通信部120を介して、情報管理装置20から設置物情報231および駐車情報232を取得する。情報取得部130は、取得した情報を制御部150に出力する。
障害物取得部140は、検出装置40が検出した障害物を取得する。障害物取得部140は取得した障害物を制御部150に出力する。
制御部150は、駐車情報に基づいて車両Cの進行経路Pを設定するとともに、障害物取得部140が取得した障害物および設置物情報231に基づいて車両Cの走行/停止を判定する。これにより、制御部150は、車両Cを進行経路Pに沿って走行させて、空き駐車スペースに自動駐車させる。
経路決定部151は、車両Cの位置情報と駐車情報に含まれる空き駐車スペースに関する情報に基づいて車両Cの進行経路Pを決定する。経路決定部151は、決定した進行経路Pを障害物検出部152および走行制御部155に出力する。
障害物検出部152は、障害物取得部140から取得した障害物に基づいて車両Cから所定の範囲Rにある障害物を検出する。なお、所定の範囲Rは、車両Cの位置情報および進行経路Pに応じて決まる範囲であり、詳細については、図5を用いて後述する。
判定部153は、設置物情報231に基づき、障害物検出部152が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。判定部153は、判定結果を車速決定部154に出力する。
車速決定部154は、障害物検出部152が範囲Rで障害物を検出しなかった場合、所定の速度V1で走行すると決定する。
走行制御部155は、車速決定部154が決定した車速で、経路決定部151が決定した進行経路Pを車両Cが走行するように、例えばステアリング制御装置50やスロットル制御装置60を制御する。これにより、車両Cを自動駐車させることができる。
次に、図8を用いて本実施形態に係る運転支援装置10が実行する運転支援処理の処理手順について説明する。図8は、実施形態に係る運転支援装置10が実行する運転支援処理の処理手順を示すフローチャートである。
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施形態および以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
上記実施形態に係る運転支援装置10は、障害物検出部152と、判定部153と、走行制御部155とを備える。障害物検出部152は、車両Cが走行する路面に存在する障害物を検出する。判定部153は、路面に設置された設置物に関する設置物情報231に基づき、障害物検出部152が検出した障害物を乗り越えられるか否かを判定する。走行制御部155は、判定部153が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて車両Cを走行させる。
10 運転支援装置
110 位置取得部
120 通信部
130 情報取得部
140 障害物取得部
150 制御部
151 経路決定部
152 障害物検出部
153 判定部
154 車速決定部
155 走行制御部
20 情報管理装置
220 管理部
40 検出装置
Claims (8)
- 車両が走行する路面に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、前記障害物検出部が検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる走行制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記車両の位置を取得する位置取得部をさらに備え、
前記判定部は、
前記設置物情報に含まれる前記設置物の位置と、前記位置取得部が取得した前記車両の前記位置と、に基づいて前記障害物を乗り越えられるか否かを判定すること
を特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が前記車両の移動を制限する前記設置物である場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が駐車場に設置された車両ロック装置であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記判定部は、
前記設置物情報に基づいて前記障害物が減速帯であると判定した場合に、当該障害物を乗り越えられると判定すること
を特徴とする請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記走行制御部は、
前記判定部が乗り越えられると判定した前記障害物を乗り越える場合に、前記車両の速度を一定速度以下に減速して乗り越えること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 路面に設置された設置物の設置位置を示す位置情報、種類を示す種別情報および当該設置物を車両が乗り越えられるか否かを示す情報の少なくとも一つを含む設置物情報を管理する管理部を含む情報管理装置と、
車両が走行する路面に存在する障害物を検出する障害物検出部と、
前記設置物情報を前記情報管理装置から取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記設置物情報に基づき、前記障害物検出部が検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる走行制御部と、を含む運転支援装置と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。 - 車両が走行する路面に存在する障害物を検出する工程と、
前記路面に設置された設置物に関する設置物情報に基づき、検出した前記障害物を乗り越えられるか否かを判定する工程と、
乗り越えられると判定した障害物を乗り越えて前記車両を走行させる工程と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017017803A JP2018122789A (ja) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017017803A JP2018122789A (ja) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018122789A true JP2018122789A (ja) | 2018-08-09 |
Family
ID=63110031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017017803A Pending JP2018122789A (ja) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018122789A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110884486A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 本田技研工业株式会社 | 自动泊车装置和自动泊车方法 |
EP3643587A1 (en) | 2018-10-24 | 2020-04-29 | Mazda Motor Corporation | Parking support device, parking support method and computer program product |
CN112462781A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种越障方法和装置 |
JP2021094933A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008242544A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Hitachi Ltd | 衝突回避装置および方法 |
JP2009061795A (ja) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Fujitsu Ten Ltd | 駐車支援制御装置 |
JP2010198198A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
JP2015228212A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 乗り物を運転することに関して運転者を支援する方法、運転者支援システム、コンピュータソフトウェア製品、及び乗り物 |
JP2016031586A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 制御システムおよび半導体装置 |
JP2016060240A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
-
2017
- 2017-02-02 JP JP2017017803A patent/JP2018122789A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008242544A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Hitachi Ltd | 衝突回避装置および方法 |
JP2009061795A (ja) * | 2007-09-04 | 2009-03-26 | Fujitsu Ten Ltd | 駐車支援制御装置 |
JP2010198198A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
JP2015228212A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 乗り物を運転することに関して運転者を支援する方法、運転者支援システム、コンピュータソフトウェア製品、及び乗り物 |
JP2016031586A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 制御システムおよび半導体装置 |
JP2016060240A (ja) * | 2014-09-12 | 2016-04-25 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110884486A (zh) * | 2018-09-07 | 2020-03-17 | 本田技研工业株式会社 | 自动泊车装置和自动泊车方法 |
JP2020040441A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 本田技研工業株式会社 | 自動駐車装置及び自動駐車方法 |
EP3643587A1 (en) | 2018-10-24 | 2020-04-29 | Mazda Motor Corporation | Parking support device, parking support method and computer program product |
US11180153B2 (en) | 2018-10-24 | 2021-11-23 | Mazda Motor Corporation | Parking support device and parking support method |
JP2021094933A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
US11827212B2 (en) | 2019-12-13 | 2023-11-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Parking assist system |
CN112462781A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种越障方法和装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6766167B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2018122789A (ja) | 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 | |
JP6926976B2 (ja) | 駐車支援装置及びコンピュータプログラム | |
JP7206608B2 (ja) | 停止位置制御装置 | |
CN109615927A (zh) | 一种基于v2x的地下停车场代客泊车控制系统及方法 | |
US11840215B2 (en) | Automated valet parking system | |
JP2011013039A (ja) | 車線判定装置及びナビゲーションシステム | |
EP3708466B1 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
GB2552020A (en) | Apparatus and method for car park optimisation | |
WO2022024547A1 (ja) | 駐車場特定システム、駐車場特定方法、制御装置、センタ装置、および駐車エリア特定方法 | |
US20210171019A1 (en) | Automated valet parking system | |
US20220212657A1 (en) | Automated valet parking system, control method of automated valet parking system, and autonomous driving vehicle | |
EP4046883A1 (en) | Automated valet parking system, control method of automated valet parking system, and autonomous driving vehicle | |
JP2020074030A (ja) | 地図更新装置、地図更新システム、地図更新方法、及びプログラム | |
JP6747157B2 (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP7120962B2 (ja) | 駐車場管理装置、駐車場管理方法、及びプログラム | |
JP2021162956A (ja) | 収容領域管理装置 | |
JP4893678B2 (ja) | 他車両検出装置、他車両検出方法及びコンピュータプログラム | |
CN114303181A (zh) | 移动体和移动体控制方法 | |
WO2017138315A1 (ja) | 通知装置及びプログラム | |
CN115035707B (zh) | 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法 | |
WO2022259644A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US11748790B2 (en) | Accommodation area management device | |
US11465556B2 (en) | Automated driving enabled vehicle | |
US20210094584A1 (en) | Automated driving enabled vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201204 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20210224 |