JP2016031586A - 制御システムおよび半導体装置 - Google Patents

Abstract

【課題】より遅滞なく車両を制御すること。
【解決手段】本発明に係る制御システム１００は、車両の周辺の観測結果に基づいて、要因と、要因に遭遇するまでの所要時間とを推定する推定部１０３と、所要時間が閾値よりも大きい場合、第１の記憶部１０１に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定し、所要時間が閾値以下である場合、第１の記憶部１０１よりも高速アクセス可能な第２の記憶部１０２に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定する決定部１０４とを備える。

【選択図】図１９

Description

本発明は、制御システムおよび半導体装置に関し、例えば車両を制御する技術に関する。

特許文献１には、精度よく危険判定を行って警告情報を出力することを目的とした運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、各センサからの出力に基づいて、周辺の物体の位置や移動状態などの各種状態を認識する。また、この運転支援装置は、各物体の種類毎に設計した運動方程式に基づき、自車両と周辺の物体との衝突危険度を推定する。次に、この運転支援装置は、認識された各種状態と、推定された衝突危険度とに基づいて、危険要因推定テーブルを用いて、現在の状況で発生し得る危険要因を推定する。そして、この運転支援装置は、最終的に推定した危険要因および衝突危険度を含む警告情報を表示する。これにより、危険要因などを運転者に通知することで、周辺の物体との衝突を適切に回避させることができるようにしている。

特開２００９−２１７６９２号公報

特許文献１に開示の運転支援装置は、車両に対して何らかの要因が発生した場合に、その要因に応じた車両の制御を行うことができるが、車両に対して発生した要因に応じて、遅滞なく車両を制御することができれば、より有用なものとなる。

その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

一実施の形態によれば、制御システムは、要因に遭遇するまでの所要時間が閾値よりも大きい場合、第１の記憶部に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定し、所要時間が閾値以下である場合、第１の記憶部よりも高速アクセス可能な第２の記憶部に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定するものである。

前記一実施の形態によれば、より遅滞なく車両を制御することができる。

実施の形態１に係る車載制御システムの構成図である。 実施の形態１に係る車両制御システムの構成図である。 実施の形態１に係るデータの一例を示す図である。 実施の形態１に係る車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態１に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るデータの一例を示す図である。 実施の形態３に係る車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態３に係る学習方法を説明するための図である。 実施の形態３に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態４に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る車両制御システムの構成図である。 実施の形態５に係る行動特性情報管理の概念を示す図である。 実施の形態５に係る車両制御システムの機能ブロック図である。 実施の形態５に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係る車両制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態６に係る制御システムの構成図である。 他の実施の形態に係る車載制御システムの構成図である。

以下に図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について説明する。以下の実施形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、それに限定されるものではない。また、以下の記載及び図面では、説明の明確化のため、当業者にとって自明な事項等については、適宜、省略及び簡略化がなされている。

＜実施の形態１＞
まず、実施の形態１について説明する。図１を参照して、本実施の形態１に係る車載制御システム１の構成について説明する。図１に示すように、車載制御システム１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、カメラ１１と、センサ１２と、揮発記憶手段１３と、通信モジュール１４と、ステアリング１５と、ブレーキ１６とを有する。車載制御システム１は、自動車に搭載されるシステムである。以下、車載制御システム１が搭載された自動車（車両）を「自車」とも言う。

ＥＣＵ１０は、自車の各部（ステアリングおよびブレーキなど）を制御する。ここで、ＥＣＵ１０は、運転者からの操作に基づいて自車を制御する手動制御モードと、運転者からの操作に依らず、自車を自動的に制御する自動制御モードとを有している。ＥＣＵ１０は、自動制御モードでは、カメラ１１およびセンサ１２から得られる情報に基づいて、自車の置かれている状態の認識、その状態に応じた自車の制御内容の判断、および自車の制御を実施する。

カメラ１１は、自車の周辺を撮像する装置である。カメラ１１は、自車の周辺を撮像することで、自車の周辺の画像を示す画像情報を生成し、ＥＣＵ１０に送信する。本実施の形態１では、カメラ１１が自車の前方の所定の画角範囲内を撮像する例について説明する。すなわち、カメラ１１は、図１に示すように、自車の前方に向くように自車に設置されている。

センサ１２は、自車から周辺の物体までの距離を計測する装置である。センサ１２は、例えば光波（例えば赤外線を含む）および電波（例えばミリ波を含む）などの電磁波によって、自車の周辺の物体までの距離を計測する。センサ１２は、計測した周辺の物体までの距離を示す距離情報を生成し、ＥＣＵ１０に送信する。本実施の形態１では、センサ１２が自車の前方に存在する物体までの距離を計測する例について説明する。すなわち、センサ１２は、図１に示すように、自車の前方を向くように自車に設置されている。

揮発記憶手段１３は、ＥＣＵ１０が処理の実行に利用する情報、および、ＥＣＵ１０に上述の処理を実行させる命令を含むプログラムが格納される。ＥＣＵ１０は、揮発記憶手段１３に格納されたプログラムを実行することで、本実施の形態１における処理を実現する。揮発記憶手段１３は、揮発性の記憶手段であり、自車のイグニッション電源が投入されて電力が供給されている間、情報を保持し、自車のイグニッション電源が切断されて電力が供給されなくなると保持していた情報が失われる。揮発記憶手段１３は、例えば、少なくとも１つの揮発性メモリを含んで構成される。なお、揮発記憶手段１３に格納される情報として、自車の制御に利用する行動特性情報があるが、それについては後述する。

通信モジュール１４は、ＥＣＵ１０から送信された情報を、無線信号によって車載制御システム１の外部に送信する。また、通信モジュール１４は、車載制御システム１の外部から無線信号を受信し、その無線信号が示す情報をＥＣＵ１０に送信する。この無線信号として、任意の無線通信規格におけるものを利用してよい。例えば、この無線信号として、移動体通信におけるものを利用してもよい。

ステアリング１５は、ＥＣＵ１０からの指示に応じて、自車のタイヤの切れ角を変更する。ブレーキ１６は、ＥＣＵ１０からの指示に応じて、その加減が変更される。

続いて、図２を参照して、実施の形態１に係る車両制御システム２の構成について説明する。図２に示すように、車両制御システム２は、車載制御システム１と、データ管理システム３とを有する。車載制御システム１は、上述した各装置１０〜１６を有するが、図２では、さらにＥＣＵ１０の構成を詳細に示している。

ＥＣＵ１０は、認識用ＭＣＵ（Micro Control Unit）２０と、判断用ＭＣＵ２１と、制御用ＭＣＵ２２、２３と、通信用ＭＣＵ２４とを有する。各ＭＣＵ２０〜２４は、相互に情報を送受信可能となるように、バスを介して相互に接続されている。また、各ＭＣＵ２０〜２４は、各装置１０〜１６と専用のバスを介して接続されている。

認識用ＭＣＵ２０は、カメラ１１から受信した画像情報と、センサ１２から受信した距離情報とに基づいて、自車の状態を認識する。より具体的には、認識用ＭＣＵ２０は、例えば、自車の状態として、自車の周辺に存在する物体を認識する。認識用ＭＣＵ２０は、例えば、自車の周辺に存在する物体について、その位置、物体が移動しているか否か、その移動方向および移動速度などを認識する。そして、認識用ＭＣＵ２０は、認識した状態を示す認識結果情報を判断用ＭＣＵ２１に送信する。

判断用ＭＣＵ２１は、認識用ＭＣＵ２０から受信した認識結果情報に基づいて、自車に対して発生する要因を推定する。自車に対して発生する要因とは、自車による回避の必要性が生じうる物体（歩行者および障害物など）が存在することである。以下、この判断用ＭＣＵ２１が推定した要因を「推定要因」とも言う。また、判断用ＭＣＵ２１は、走行を継続するとした場合に自車がその要因の主体（物体）に到達する状況に直面するまでの時間を計算する。以下、この判断用ＭＣＵ２１が計算した時間を「推定時間」とも言う。判断用ＭＣＵ２１は、推定時間を考慮して、揮発記憶手段１３から、推定要因に対して自車が取るべき行動を示す行動特性情報を検索する制御を実施する。このように、揮発記憶手段１３には、複数の行動特性情報が格納されるが、それについては後述する。典型的には、判断用ＭＣＵ２１が揮発記憶手段１３を有している。

制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１による制御によって得られた行動特性情報の中から、所定の基準に従って推定要因に対して取るべき行動を示す行動特性情報を選択する。制御用ＭＣＵ２２、２３は、選択した行動特性情報に基づいて、自車を制御する。これにより、ステアリング１５およびブレーキ１６の少なくとも１つに対して行動特性情報に基づいた制御がされる。

通信用ＭＣＵ２４は、通信モジュール１４を介して、データ管理システム３との間で情報を送受信する。典型的には、通信用ＭＣＵ２４が通信モジュール１４を有している。通信用ＭＣＵ２４は、他のＭＣＵ２０〜２３から受信した情報を、通信モジュール１４を介してデータ管理システム３に送信する。通信用ＭＣＵ２４は、データ管理システム３から通信モジュール１４を介して受信した情報を、他のＭＣＵ２０〜２３に送信する。

データ管理システム３は、不揮発記憶手段３０と、通信モジュール３１と、行動情報管理サーバ４０と、データサーバ４１と、通信用ＭＣＵ４２とを有する。

不揮発記憶手段３０は、複数の行動特性情報が格納される。不揮発記憶手段３０は、電力が供給されているか否かに関わらず、情報を保持することができる不揮発性の記憶手段である。不揮発記憶手段３０は、例えば、少なくとも１つの不揮発性メモリまたは少なくとも１つのハードディスク、もしくは、それらの組み合わせを含んで構成される。

通信モジュール３１は、通信用ＭＣＵ４２からの情報を、無線信号によってデータ管理システム３の外部に送信する。また、通信モジュール３１は、データ管理システム３の外部から無線信号を受信し、その無線信号が示す情報を通信用ＭＣＵ４２に送信する。この無線信号として、上述と同様に任意の無線通信規格におけるものを利用してもよい。

行動情報管理サーバ４０は、行動特性情報を管理する情報処理装置である。ここで、判断用ＭＣＵ２１は、不揮発記憶手段３０から行動特性情報を検索する場合には、行動特性情報の検索を要求する要求情報を、通信モジュール１４を介してデータ管理システム３に送信する。行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１から送信された要求情報を、通信モジュール３１を介して受信する。行動情報管理サーバ４０は、要求情報に応じて、行動特性情報の検索を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４１による検索で得られた行動特性情報を、通信モジュール３１を介して車載制御システム１に送信する。

データサーバ４１は、車載制御システム１が利用する情報を保持する情報処理装置である。すなわち、データサーバ４１は、不揮発記憶手段３０を有する。データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、所望の行動特性情報を検索し、行動情報管理サーバ４０に提供する。

通信用ＭＣＵ４２は、通信モジュール３１を介して、車載制御システム１との間で情報を送受信する。典型的には、通信用ＭＣＵ４２が通信モジュール３１を有している。通信用ＭＣＵ４２は、行動情報管理サーバ４０およびデータサーバ４１から受信した情報を、通信モジュール３１を介して車載制御システム１に送信する。通信用ＭＣＵ４２は、車載制御システム１から通信モジュール３１を介して受信した情報を、行動情報管理サーバ４０およびデータサーバ４１に送信する。

例えば、通信モジュール１４および通信モジュール３１の間で送受信される無線信号が移動体通信におけるものである場合、典型的には、基地局が通信用ＭＣＵ４２および通信モジュール３１を有する。この場合、基地局、行動情報管理サーバ４０、およびデータサーバ４１は、相互に情報を送受信可能となるように、ネットワーク（例えば、移動体通信網やインターネットなど）を介して相互に接続される。

このように、車載制御システム１における各ＭＣＵ２０〜２３と、データ管理システム３における各サーバ４０、４１との間で情報を送受信する場合には、通信用ＭＣＵ２４、通信モジュール１４、通信モジュール３１、および通信用ＭＣＵ４２を介して情報が送受信される。

続いて、図３を参照して、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータの一例について説明する。図３に例示するように、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータは、上述の行動特性情報に相当する「行動」の他、付随する情報として、「ＩＤ」、「状況に直面するまでの時間」、「要因」、および「優先度」等を示す情報を含む。

「ＩＤ」は、データを一意に特定する情報である。本実施の形態１では、「ＩＤ」を整数で示す例を用いて説明するが、これに限られない。例えば、「ＩＤ」は、整数以外の数値で表すようにしてもよい。

「状況に直面するまでの時間」は、自車が走行を継続した場合に自車が「要因」の主体に到達するまでの時間である。

「要因」は、自車に対して発生する要因（自車による回避の必要性が生じうる物体が存在すること）である。「要因」の主体（物体）は、例えば、歩行者、および、歩行者以外の物体である障害物（電柱、ポール、木、塀、段差、および自動車など）などである。

「優先度」は、「要因」に対して「行動」を優先して選択すべき度合いである。同一の「要因」に関して、「優先度」が高い「行動」を選択すれば、それよりも「優先度」が低い「行動」で想定された状況においても「要因」の主体を回避することができる。言い換えると、「優先度」は、「要因」の主体を回避する度合いに相当する。よって、推定要因に対して取るべき行動として、「優先度」がより高い「行動」が優先的に選択される。例えば、「要因」の主体の手前で自車の走行経路を変更することで「要因」の主体を迂回して走行を継続する制御内容を示す「行動」（後述の“迂回”）よりも、「要因」の主体の手前で停車する制御内容を示す「行動」（後述の“停車”）の方が「優先度」が高く設定される。

なお、本実施の形態１では、「優先度」を整数で示す例について説明するが、これに限られない。例えば、「優先度」は、整数以外の数値で表すようにしてもよい。また、本実施の形態１では、「優先度」が高くなるに従って、より高くなる数値で示す例について説明するが、これに限られない。例えば、「優先度」が高くなるに従って、より低くなる数値で示すようにしてもよい。「優先度」は、例えば、以下の基準の少なくとも１つを用いて設定される。

（１）「要因」の主体が移動可能な物体（例えば、歩行者および自動車など）である場合には、移動していない物体を想定した「行動」よりも、移動している物体を想定した「行動」の方が「優先度」が高くなるように設定される。
（２）「要因」の主体が移動可能な物体である場合には、自車から遠ざかる方向に移動している物体を想定した「行動」よりも、自車に近づく方向に移動している物体を想定した「行動」の方が「優先度」が高くなるように設定される。
（３）「要因」の主体が段差である場合には、自車が乗り越えられる高さの段差よりも、自車が乗り越えられない高さの方が「優先度」が高くなるように設定される。
（４）「要因」の主体が歩行者である場合には、歩行者が大人である場合を想定した「行動」よりも、歩行者が子供である場合を想定した「行動」の方が「優先度」が高くなるように設定される。

「行動」は、「要因」に対して自車が取るべき制御内容を示す。「行動」が示す制御内容で自車を制御することで、「状況に直面するまでの時間」までに自車が「要因」の主体を回避するように自車を制御することができる。すなわち、「行動」は、「状況に直面するまでの時間」が経過するよりも前に実行を完了することができる制御内容を示している。

次に、図３に例示する各データについて説明する。「ＩＤ」が“１”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“３秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者”が自車に近づく方向に移動している場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“３秒”経過するよりも前に自車を停車させることで“歩行者”の手前で自車を停車させる制御内容である“停車（急）” を示している。「優先度」は、“１０”が設定されている。

「ＩＤ」が“２”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“５秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者” が自車に近づく方向に移動している場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“５秒”経過するよりも前に自車を停車させる制御内容である“停車（普通）” を示している。よって、この“停車（普通）”は、上述の“停車（急）”よりも緩やかに自車を停車させることで“歩行者”の手前で自車を停車させる制御内容である。このデータは、「ＩＤ」が“１”のデータと同様に“歩行者” が自車に近づく方向に移動している場合を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“１０”が設定されている。

「ＩＤ」が“３”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“７秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者”が自車に近づく方向に移動している場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“７秒”経過するよりも前に自車を停車させることで“歩行者”の手前で自車を停車させる制御内容である“停車（緩）” を示している。よって、この“停車（緩）”は、上述の“停車（普通）”よりも緩やかに自車を停車させる制御内容である。このデータは、「ＩＤ」が“１”のデータと同様に“歩行者” が自車に近づく方向に移動している場合を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“１０”が設定されている。

「ＩＤ」が“４”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“３秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者”が移動していない場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“３秒”経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容である“迂回（急）” を示している。このデータは、「ＩＤ」が“１”のデータのように“歩行者”が移動している場合でなく、“歩行者”が移動していない場合を想定しているため、「優先度」は、その「優先度」である“１０”よりも低い“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“５”のデータは、「ＩＤ」が“４”のデータと同様の状況を想定している。よって、「状況に直面するまでの時間」は“３秒”であり、「要因」の主体は“歩行者”であり、「優先度」は“６”であり、「行動」は“迂回（急）”である。しかしながら、厳密には、「行動」が示す自車の制御内容が若干異なっている。当然に、その大枠は、“３秒”経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容を示している。このように、同一の状況に対しても、選択の余地を与えるようにしてもよい。

「ＩＤ」が“６”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“５秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者”が移動していない場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“５秒” 経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容である“迂回（普通）” を示している。よって、この“迂回（普通）”は、上述の“迂回（急）”よりも緩やかに自車の走行経路を変更させる制御内容である。このデータは、「ＩＤ」が“４”のデータと同様に“歩行者” が移動していない場合を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“７”のデータは、「ＩＤ」が“６”のデータと同様の状況を想定している。よって、「状況に直面するまでの時間」は“５秒”であり、「要因」の主体は“歩行者”であり、「優先度」は“６”であり、「行動」は“迂回（普通）”である。しかしながら、厳密には、「行動」が示す自車の制御内容が若干異なっている。当然に、その大枠は、“７秒”経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容を示している。これは、「ＩＤ」が“５”のデータと同様の趣旨である。

「ＩＤ」が“８”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“７秒”で自車が到達する場所に、自車が到達した時点で「要因」の主体として“歩行者”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“歩行者”が移動していない場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“７秒”経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容である“迂回（緩）”を示している。よって、この“迂回（緩）”は、上述の“迂回（普通）”よりも緩やかに自車の走行経路を変更させる制御内容である。このデータは、「ＩＤ」が“４”のデータと同様に“歩行者” が移動していない場合を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“９”のデータは、「ＩＤ」が“８”のデータと同様の状況を想定している。よって、「状況に直面するまでの時間」は“７秒”であり、「要因」の主体は“歩行者”であり、「優先度」は“６”であり、「行動」は“迂回（緩）”である。しかしながら、厳密には、「行動」が示す自車の制御内容が若干異なっている。当然に、その大枠は、“７秒”経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する制御内容を示している。これは、「ＩＤ」が“５”のデータと同様の趣旨である。

「ＩＤ」が“１０”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“３秒”で自車が到達する場所に、「要因」の主体として“設置物”が存在する場合を想定している。“設置物”は、障害物のうち、移動可能でない物体である。そのため、このデータは、「行動」として、“３秒” 経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“設置物”を迂回して走行を継続する制御内容である制御内容である“迂回（急）”を示している。「優先度」は、“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“１１”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“５秒”で自車が到達する場所に、「要因」の主体として“設置物”が存在する場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“５秒” 経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“設置物”を迂回して走行を継続する“迂回（普通）”が設定されている。このデータは、「ＩＤ」が“１０”のデータと同様に“設置物”を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“１２”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“１０秒”で自車が到達する場所に、「要因」の主体として“設置物”が存在する場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“７秒” 経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“歩行者”を迂回して走行を継続する“迂回（緩）”が設定されている。このデータは、「ＩＤ」が“１０”のデータと同様に“設置物”を想定しているため、「優先度」は、それと同じ“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“１３”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“５秒”で自車が到達する場所に、「要因」の主体として“段差”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“段差”が自車には乗り越えられない高さである場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“５秒” 経過するよりも前に自車の走行経路を変更することで“段差”を迂回して走行を継続する“迂回（普通）”を示している。「優先度」は、“６”が設定されている。

「ＩＤ」が“１４”のデータは、「状況に直面するまでの時間」である“５秒”で自車が到達する場所に、「要因」の主体として“段差”が存在する場合を想定している。また、このデータは、「要因」の主体である“段差”が自車には乗り越えられる高さである場合を想定している。そのため、このデータは、「行動」として、“５秒”経過するよりも前に自車を減速して走行を継続する制御内容である“減速”を示している。このデータは、「ＩＤ」が“１３”のデータのように“段差”が自車には乗り越えられない高さである場合でなく、“段差”が自車にも乗り越えられる高さである場合を想定しているため、その「優先度」である“６”よりも低い“２”が設定されている。

以下、本実施の形態１では、図３に例示する複数のデータが、不揮発記憶手段３０に予め格納されているものとして説明する。ここで、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０には、それぞれ、複数のデータが格納される。揮発記憶手段１３は、不揮発記憶手段３０と比較し、ＥＣＵ１０からデータに高速にアクセスすることが可能であるが、保持可能なデータ数は少ない。一方、不揮発記憶手段３０は、揮発記憶手段１３と比較し、ＥＣＵ１０からデータへのアクセスは低速となるが、保持可能なデータ数は多い。すなわち、揮発記憶手段１３の容量は、不揮発記憶手段３０に格納される全てのデータを格納することができない容量となる。よって、揮発性記憶手段１３には、不揮発性記憶手段３０に格納される複数のデータのうち、いくつかのデータが選択的に格納されることになる。

続いて、図４を参照して、実施の形態１に係る車両制御システム２の機能ブロックについて説明する。図４に示すように、実施の形態１に係る車両制御システム２は、状態認識部５０と、状況推定部５１と、行動取得部５２と、出力制御部５３とを有する。

状態認識部５０は、カメラ１１から受信した画像情報と、センサ１２から受信した距離情報とに基づいて、自車の置かれている状態を認識する。すなわち、状態認識部５０は、上述したように、自車の周辺に存在する物体を認識する。例えば、認識用ＭＣＵ２０が、状態認識部５０として機能する。

状況推定部５１は、状態認識部５０によって認識された、自車の置かれている状態に基づいて、上述の推定要因を算出する。また、状況推定部５１は、上述の推定時間を算出する。ここで、状況推定部５１は、例えば、自動制御モードにおいて算出した自車の走行経路において、最初に自車が遭遇する要因を、推定要因として決定する。また、状況推定部５１は、例えば、推定要因の主体までの距離と、自車の速度とに基づいて、推定時間を算出する。状況推定部５１は、要因の主体までの距離を、自車の速度で除算することで、推定時間を算出する。なお、自車の速度は、任意の方法で取得するようにしてもよい。例えば、状況推定部５１は、自車の車軸センサ（図示せず）から車軸の回転角度を示す角度情報を取得し、取得した角度情報が示す回転角度の変化に基づいて自車の速度を算出するようにしてもよい。また、状況推定部５１は、自車の加速度センサ（図示せず）から自車の加速度を示す加速度情報を取得し、取得した加速度情報が示す加速度を積分することで自車の速度を算出するようにしてもよい。例えば、判断用ＭＣＵ２１が、状況推定部５１として機能する。

行動取得部５２は、揮発記憶手段１３もしくは不揮発記憶手段３０から、状況推定部５１によって算出された推定要因に対して取るべき自車の行動を示す行動特性情報を検索して取得する。例えば、判断用ＭＣＵ２１、制御用ＭＣＵ２２、２３、行動情報管理サーバ４０、およびデータサーバ４１が、行動取得部５２として機能する。

ここで、行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が、閾値ｔ１以下であるか否かに応じて、行動特性情報の取得先として、揮発記憶手段１３と不揮発記憶手段３０とを使い分ける。閾値ｔ１は、予め任意に定められた時間となる。また、行動取得部５２は、不揮発記憶手段３０から行動特性情報を取得した場合には、その行動特性情報を揮発記憶手段１３に格納する。

出力制御部５３は、行動取得部５２による検索によって得られた行動特性情報の中から、所定の基準に従って最も相応しい行動特性情報を選択する。出力制御部５３は、選択した行動特性情報に基づいて、自車を制御する。例えば、制御用ＭＣＵ２２が、出力制御部５３として機能する。

ここで、行動取得部５２による揮発記憶手段１３もしくは不揮発記憶手段３０からの行動特性情報の取得は、例えば、次の（１）（２）の方法のうち、いずれかによって実施する。

（１）第１の方法は、判断用ＭＣＵ２１が、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０のいずれか一方から行動特性情報を検索することで行動特性情報を取得する。

判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下である場合には、揮発記憶手段１３から、推定要因と「要因」が一致するデータを検索する。そして、判断用ＭＣＵ２１は、検索で得られたデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

一方、判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１よりも大きい場合には、不揮発記憶手段３０から、推定要因と「要因」が一致するデータを検索することを要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの通信用ＭＣＵ４２を介した要求情報に応じて、その要求情報で要求された検索を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、不揮発記憶手段３０から、その指示情報で指示されたデータを検索する。すなわち、データサーバ４１は、不揮発記憶手段３０から、推定要因と「要因」が一致するデータを検索する。推定要因は、それを示す情報を要求情報および指示情報に含めることでデータサーバ４１が認識可能とすればよい。データサーバ４１は、検索で得られたデータを行動情報管理サーバ４０に送信する。行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４１から受信したデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

よって、制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１および行動情報管理サーバ４０のうち、いずれか一方からデータを受信することになる。制御用ＭＣＵ２２、２３は、受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。

（２）第２の方法は、判断用ＭＣＵ２１が、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０の両方から行動特性情報を検索し、制御用ＭＣＵ２２、２３が、揮発記憶手段１３の検索で得られた行動特性情報と、不揮発記憶手段３０の検索で得られた行動特性情報とのうち、いずれか一方を取得する。

判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下であるか否かに関わらず、上述の第１の方法と同様に、揮発記憶手段１３からデータを検索する。そして、判断用ＭＣＵ２１は、検索で得られたデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

また、判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下であるか否かに関わらず、上述の第１の方法と同様に、データを検索することを要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。これにより、上述と同様に、データサーバ４１は、データの検索を実施し、行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４１から検索結果として得られたデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

判断用ＭＣＵ２１は、推定時間を示す推定時間情報を制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１から受信した推定時間情報が示す推定時間が、閾値ｔ１以下である場合には、揮発記憶手段１３からの検索で得られたデータを、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。すなわち、制御用ＭＣＵ２２、２３は、行動情報管理サーバ４０から受信したデータに含まれる行動特性情報は、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得せず、判断用ＭＣＵ２１から受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。一方、制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１から受信した推定時間情報が示す推定時間が、閾値ｔ１よりも大きい場合には、不揮発記憶手段３０からの検索で得られたデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。すなわち、制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１から受信したデータに含まれる行動特性情報は、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得せず、行動情報管理サーバ４０から受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。

このように、本実施の形態１では、自車が回避すべき要因に遭遇するまでの時間が短い場合には、行動特性情報の検索に時間がかからない揮発記憶手段１３から行動特性情報を取得する。一方、自車が回避すべき要因に遭遇するまでの時間が長い場合には、行動特性情報の検索に時間がかかるが、より多くの行動特性情報を検索することができる不揮発記憶手段３０から行動特性情報を取得する。これによれば、自車が回避すべき要因に遭遇するまでの時間が短い場合であっても、自車がその要因に到達するまでに自車の行動の決定を遅滞なく行いつつ、できる限り最善の自車の行動を決定することができる。また、自車が回避すべき要因に遭遇するまでの時間が長い場合には、当然に自車がその要因に遭遇するまでに自車の行動の決定を遅滞なく行いつつ、より多くの行動の中から、最善の自車の行動を決定することができる。よって、車両に対して発生した要因に適した行動を遅滞なく決定することができる。

ここで、通信トラフィックを低減する観点では、好ましくは、第２の方法よりも、第１の方法を利用するとよい。第１の方法によれば、推定時間が閾値ｔ１よりも大きく、不揮発記憶手段３０から行動特性情報を取得する時間的余裕が無い場合には、揮発記憶手段１３のみから行動特性情報を検索し、行動情報管理サーバ４０に対して行動特性情報の検索を要求しないようにしている。これによれば、制御用ＭＣＵ２２、２３によるデータ管理システム３からの余分な行動特性情報の受信を無くし、通信トラフィックを低減することができる。

続いて、図５を参照して、本実施の形態１に係る車両制御システム２の動作について説明する。ここで、車載制御システム１は、以降に説明する動作の前に、不揮発記憶手段３０に格納される複数のデータのうち、いくつかのデータを選択的にデータ管理システム３から取得して、揮発記憶手段１３に格納する。

行動取得部５２は、自車のイグニッション電源が投入されてＥＣＵ１０に電力が供給されて動作可能となったときに、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータを不揮発記憶手段３０から取得する。行動取得部５２は、取得したデータを揮発記憶手段１３に格納する。

より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、自車のイグニッション電源が投入されてＥＣＵ１０に電力が供給されて動作可能となったときに、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータの送信を要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータの取得を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。

データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータを取得し、行動情報管理サーバ４０に送信する。ここで、データサーバ４１は、各「要因」について少なくとも１つデータを取得する。また、データサーバ４１は、「状況に直面するまでの時間」が短いデータから順に、揮発記憶手段１３に格納可能な数だけ取得する。行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４１から受信したデータを判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、行動情報管理サーバ４０から受信したデータを揮発記憶手段１３に格納する。

そして、車載制御システム１は、自動制御モードで動作している場合、以下に説明する動作を実行する。車載制御システム１は、例えば、所定の一定周期ごとに、以下に説明する動作を実行する。

状態認識部５０は、カメラ１１から画像情報を取得するとともに、センサ１２から距離情報を取得する。状態認識部５０は、取得した画像情報と距離情報とに基づいて、自車の置かれている状態を認識する（Ｓ１）。より具体的は、上述したように、認識用ＭＣＵ２０が、画像情報および距離情報に基づいて、自車の置かれている状態を認識する。

状況推定部５１は、状態認識部５０によって認識された自車の置かれている状態に基づいて、自車に対して発生する要因と、自車がその要因の主体に到達する状況に直面するまでの時間を推定する（Ｓ２）。ここで推定される要因および時間は、上述の推定要因および推定時間となる。より具体的は、上述したように、判断用ＭＣＵ２１が、画像情報および距離情報に基づいて、認識用ＭＣＵ２０から受信した認識結果情報に基づいて、自車に対して発生する要因を推定する。

行動取得部５２および出力制御部５３は、揮発記憶手段１３もしくは不揮発記憶手段３０からの最善の行動の検索を開始する（Ｓ３）。すなわち、上述した第１の方法もしくは第２の方法による行動特性情報の検索が開始される。

行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が、閾値ｔ１以下である場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、揮発記憶手段１３から、状況推定部５１によって算出された推定要因に対する行動特性情報を取得する。出力制御部５３は、行動取得部５２によって揮発記憶手段１３から取得された行動特性情報が示す行動のうち、推定時間内に実行でき、かつ優先度ｅ１が最も高い行動を選択する（Ｓ５）。

一方、行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が、閾値ｔ１よりも大きい場合（Ｓ４：Ｎｏ）、不揮発記憶手段３０から、状況推定部５１によって算出された推定要因に対する行動特性情報を取得する。出力制御部５３は、行動取得部５２によって不揮発記憶手段３０から取得された行動特性情報が示す行動のうち、状況推定部５１によって算出された推定時間内に実行でき、かつ優先度ｅ１が最も高い行動を選択する（Ｓ６）。

ここで、より具体的には、状況推定部５１によって算出された推定時間内に実行でき、かつ優先度が最も高い行動の選択は、次に説明するように実施する。

判断用ＭＣＵ２１は、推定時間を示す推定時間情報を制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。一方で、制御用ＭＣＵ２２、２３は、上述したように、判断用ＭＣＵ２１もしくは行動情報管理サーバ４０から、推定要因を「要因」として示すデータを取得している。制御用ＭＣＵ２２、２３は、取得したデータにおいて、「状況に直面するまでの時間」が、判断用ＭＣＵ２１からの推定時間情報が示す推定時間以下であるデータのうち、「優先度」が最も高いデータが示す「行動」を選択する。

また、不揮発記憶手段３０から行動を選択した場合（Ｓ６）には、出力制御部５３は、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータが示す「状況に直面するまでの時間」が閾値ｔ１以下であるか否かを判断する（Ｓ７）。なお、ステップＳ４における閾値ｔ１と、ステップＳ７における閾値ｔ１とは同一の値である。出力制御部５３は、「状況に直面するまでの時間」が閾値ｔ１以下であると判断した場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータによる置き換えを行動取得部５２に指示する。行動取得部５２は、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータのうち、任意に選択した１つのデータを、出力制御部５３によって選択された行動特性情報を含むデータで置き換える（Ｓ８）。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータを判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、制御用ＭＣＵ２２、２３から送信されたデータで、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータのうち、任意に選択した１つのデータを置き換える。なお、当然に、制御用ＭＣＵ２２、２３の両方がデータを送信するか、いずれか一方がデータを送信するかに関わらず、置き換えるデータは１つとする。単純には、制御用ＭＣＵ２２、２３のうち、予め定めたいずれか一方の制御用ＭＣＵのみが、データを送信すれば、データ置き換えの要求が重複することはない。また、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータから、置き替え対象とするデータを選択する方法は、任意の方法を利用するようにしてよい。例えば、置き換え対象とするデータをランダムに決定するようにしてもよい。

ここで、好ましくは、判断用ＭＣＵ２１は、各「要因」について少なくとも最も「状況に直面するまでの時間」が短いデータが残るように、置き換え対象とするデータを決定するとよい。そのようにすることで、自車に発生しうる要因のそれぞれについてワーストケースの行動を揮発記憶手段１３に残すことができるため、どのような状況であっても対応することが可能となる。しかしながら、安全性が担保されるのであれば、それに限られるものではない。例えば、その方法として、制御用ＭＣＵ２２、２３は、「状況に直面するまでの時間」が、推定時間情報が示す推定時間以下であるデータが見つからない場合には、自車が実施できる最短の行動（例えば最短で停車）を固定的に実施するようにしてもよい。

そして、出力制御部５３は、選択した行動で自車を制御する（Ｓ９）。より具体的には、上述したように、制御用ＭＣＵ２２、２３が、選択した行動で自車を制御する。例えば、行動が「停車」である場合、制御用ＭＣＵ２３は、選択した行動の通りに自車が停止するようにブレーキを制御する。例えば、選択した行動が「迂回」である場合、制御用ＭＣＵ２２は、選択した行動の通りに自車が要因を回避するようにステアリングを制御する。

以上に説明したように、本実施の形態１では、不揮発記憶手段３０は、車両に対して発生する要因と、その要因に対して実施すべき車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納されている。また、揮発記憶手段１３は、不揮発記憶手段３０よりも高速アクセス可能であり、不揮発記憶手段３０に格納されるデータよりも少ない数のデータが格納されている。状況推定部５１は、車両の周辺の観測結果に基づいて、要因と、その要因に遭遇するまでの所要時間とを推定する。行動取得部５２および出力制御部５３は協働して、推定された要因とデータとに基づいて、車両の制御内容を決定する。

ここで、行動取得部５２および出力制御部５３は、推定された所要時間が閾値ｔ１よりも大きい場合、不揮発記憶手段３０に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定し、推定された所要時間が閾値ｔ１以下である場合、揮発記憶手段１３に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定するようにしている。

これによれば、要因に遭遇するまでの所要時間が長い場合には、不揮発記憶手段３０に格納されたデータに基づいて行動を選択する一方で、要因に遭遇するまでの所要時間が短く、十分な時間が無い場合には、不揮発記憶手段３０よりも高速アクセス可能な揮発記憶手段１３から行動を選択している。よって、車両に対して発生した要因に応じて、より遅滞なく車両を制御することができる。

例えば、不揮発記憶手段３０には、図３に示す複数のデータの全てが格納されており、揮発記憶手段１３には、図３に示す複数のデータのうち、「ＩＤ」が“１”、“２”、“４”、“５”、“１０”、“１３”のデータが格納されているものとする。また、自車が“４秒”で“歩行者”に到達する状況であり、閾値ｔ１が“５秒”であるものとする。この場合、推定時間が閾値ｔ１以下となるため、揮発記憶手段１３に格納されるデータから行動特性情報が選択される。そして、「要因」が“歩行者”であり、「状況に直面するまでの時間」が推定時間の“４秒”以下であり、かつ、「優先度」が“１０”と最も高いデータの行動特性情報が選択される。すなわち、「ＩＤ」が“１”のデータの「行動」が示す“停車（急）”で自車の制御が行われる。

このように、不揮発記憶手段３０からの行動特性情報を選択すると、自車が“歩行者”に到達する時間である“４秒”よりも長い“５秒”かかってしまう場合には、それよりも高速にアクセス可能な揮発記憶手段１３に格納されるデータから行動特性情報を選択し、迅速に対処することができる。また、本実施の形態１では、「状況に直面するまでの時間」が推定時間以下である行動を選択するようにしている。よって、上述したように、自車が“歩行者”に到達する“４秒”よりも短い“３秒”が経過するよりも前に自車を停車させることができる。すなわち、より安全サイドに倒しての自車の制御が可能となる。

また、本実施の形態１では、「状況に直面するまでの時間」が推定時間以下のデータのうち、「優先度」が最も高いデータの行動特性情報を選択するようにしている。そのため、データ数の少ない揮発記憶手段１３から行動特性情報を選択する場合であっても、効果的な行動を選択することができる。例えば、上記の例のように、実際には、「ＩＤ」が“４”のデータの行動でも対処可能であるが、そのデータが揮発記憶手段１３に格納されていない場合であっても、それ以上に有効な「ＩＤ」が“１”のデータの行動で対処することで要因を回避可能とすることができる。このように、「優先度」の高いデータの行動特性情報を選択することで、より安全サイドに倒しての自車の制御が可能となる。

（実施の形態１の変形例１）
ここで、直前に説明した例において、推定された状況に直面するまでの時間が“４秒”ではなく“６秒”である場合には、不揮発記憶手段３０に格納された全てのデータから行動特性情報を選択することができる。しかしながら、この場合であっても、「状況に直面するまでの時間」が推定時間以下であり、かつ「優先度」が最も高いデータの行動特性情報として、「ＩＤ」が“１”のデータの行動特性情報が選択されることになる。すなわち、実際に要因の主体に到達するまでの時間は、推定時間の“６秒”であり、それにより近いデータ（「状況に直面するまでの時間」が“５秒”のデータ）も存在するが、「状況に直面するまでの時間」が“３秒”のデータの行動特性情報が選択されてしまうことになる。

そのため、変形例１として、より適切な行動特性情報を取得するために、ステップＳ５、Ｓ６における条件において、「状況に直面するまでの時間」が推定時間以下のデータの行動特性情報を選択するのではなく、「状況に直面するまでの時間」が、推定時間から、それよりも所定時間だけ短い時間までの範囲内のデータの行動特性情報を選択するようにしてもよい。

例えば、所定時間が、“２秒”であるものとする。これによれば、上述の例において、不揮発記憶手段３０に格納されたデータから「状況に直面するまでの時間」が、推定された状況に直面するまでの時間である“６秒”から、それよりも２秒短い“４秒”までの範囲内のデータのうち、「優先度」が“１０”と最も高いデータの行動特性情報として、「ＩＤ」が“２”のデータの行動特性情報が選択される。

これによれば、自車が“歩行者”に到達する時間“６秒”までに合わせて、“３秒”ではなく、“５秒”で自車を停車させることができる。すなわち、実施の形態１において説明した例では、緊急停止動作を行うことなく、通常の停止動作で要因を回避することができる。このように、変形例１によれば、自車が要因の主体に到達するまでの時間により近い時間をかけて、自車が要因を回避するように制御することができるため、実際の状況と乖離がなく、運転者に違和感を与えることのない自車の制御を行うことが可能となる。

（実施の形態１の変形例２）
ここで、変形例１において説明した例では、「状況に直面するまでの時間」が、推定時間から、それよりも所定時間だけ短い時間までの範囲内のデータのうち、「優先度」が最も高いデータの行動特性情報として、「ＩＤ」が“２”のデータの行動特性情報が選択されることになる。ここで、例えば、実際には“歩行者”が移動していない場合には、それを想定した「ＩＤ」が“６”もしくは“７”のデータの行動特性情報が選択されることが好ましい。しかしながら、この場合であっても、これまでに説明した例では、「ＩＤ」が“２”のデータの行動特性情報が選択されて、過剰に安全サイドに倒した制御が実施される。

そのため、変形例２として、より適切な行動特性情報を取得するために、ステップＳ５、Ｓ６における条件において、「優先度」が最も高いデータの行動特性情報を選択するのではなく、「優先度」が、認識した状態に基づいて推定した優先度により近いデータの行動特性情報を選択するようにしてもよい。以下、この推定した優先度を「推定優先度」とも言う。なお、推定優先度の算出は、状況推定部５１が、状態認識部５０が認識した状態に基づいて、不揮発記憶手段３０に格納するデータにおける「優先度」と同一の算出基準により算出するようにすればよい。よって、例えば、“歩行者”が移動していない場合には、推定優先度として“６”が算出されることになる。そして、出力制御部５３は、状況推定部５１によって算出された推定優先度に基づいて行動特性情報を選択する。

より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、認識用ＭＣＵ２０から受信した認識結果情報に基づいて、推定優先度を算出する。判断用ＭＣＵ２１は、算出した推定優先度を示す推定優先度情報を制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。制御用ＭＣＵ２２、２３は、判断用ＭＣＵ２１から受信した推定優先度情報が示す推定優先度により近い「優先度」を示すデータに含まれる行動特性情報を選択する。

これによれば、変形例１において説明した例において、不揮発記憶手段３０に格納されたデータから「状況に直面するまでの時間」が“６秒”から“４秒”までの範囲内のデータのうち、「優先度」が推定優先度“６”により近いデータの行動特性情報として、「ＩＤ」が“６”もしくは“７”のデータの行動特性情報が選択される。

このように、“歩行者”が移動していない場合には、自車をその手前で“停車”まではさせず、“迂回”して回避することにより、安全性を担保しつつ自車の走行を継続することができる。すなわち、上述したように、「優先度」の高いデータの行動特性情報を選択することで、より安全サイドに倒しての自車の制御が可能となるが、その選択が過剰になることもありうる。それに対して、変形例２によれば、実際の状況に応じた制御内容で自車を制御することができるため、運転者に実際の状況との乖離による違和感を与えることのない制御を行うことが可能である。

＜実施の形態２＞
続いて、実施の形態２について説明する。本実施の形態２に係る車載制御システム１の構成、車両制御システム２の構成、および車両制御システム２の機能ブロックについては、実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。以下、実施の形態１と同様の内容については適宜省略して説明をする。

本実施の形態２に係る車載制御システム１は、実施の形態１に係る車載制御システム１と比較して、揮発記憶手段１３に格納された複数のデータのそれぞれについて行動が選択された頻度を管理する点が異なる。そして、本実施の形態２に係る車載制御システム１は、揮発記憶手段１３に格納されたデータを置き換える際に、選択された頻度が低いデータを優先的に置き換え対象として選択する。

すなわち、本実施の形態２では、出力制御部５３は、揮発記憶手段１３から取得したデータから、自車を制御するための行動特性情報を選択した場合、その行動特性情報を含むデータの頻度の更新を状況推定部５１に指示する。そして、状況推定部５１は、出力制御部５３から指示されたデータの頻度を更新する。

また、行動取得部５２は、不揮発記憶手段３０から取得したデータから、自車を制御するための行動特性情報が選択されて、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータを置き換える場合、選択された頻度が低いデータを優先的に置き替え対象として選択する。

ここで、データの頻度は、データのそれぞれと対応付けて、データの選択頻度を示す頻度情報を揮発記憶手段１３に格納することで認識可能とする。頻度情報は、データの選択頻度を示す情報であれば、どのような形式の情報であってもよい。典型的には、頻度情報は、例えば、データの選択回数を示す情報である。

続いて、図６を参照して、本実施の形態２に係る車両制御システム２の動作について説明する。なお、図６では、図５で示した実施の形態１に係る車両制御システム２の動作における動作ブロックと同様の動作が実施される動作ブロックについては、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図６に示す動作は、図５に示す動作と比較して、ステップＳ５の後の処理として、ステップＳ１０を有する点が異なる。また、図６に示す動作は、図５に示す動作と比較して、ステップＳ８に代えて、ステップＳ１１を有する点が異なる。

揮発記憶手段１３からの行動の選択（Ｓ５）の後、出力制御部５３は、その行動を示す行動特性情報を含むデータの頻度ｑ１の更新を状況推定部５１に指示する。そして、状況推定部５１は、出力制御部５３から指示されたデータの頻度を更新する。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータの頻度の更新を指示する指示情報を判断用ＭＣＵ２１に送信する。この指示情報は、更新対象となるデータを特定する情報を含む。データを特定する情報は、データを特定することができれば、任意の情報としてよい。データを特定する情報は、例えば、上述の「ＩＤ」であってもよい。

判断用ＭＣＵ２１は、制御用ＭＣＵ２２、２３からの指示情報に応じて、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータのうち、更新が指示されたデータに対応する頻度情報を、より高い頻度を示すように更新する（Ｓ１０）。例えば、頻度情報が、データの選択回数を示す場合は、その選択回数を１増加させる。

また、不揮発記憶手段３０から行動を選択し（Ｓ６）、「状況に直面するまでの時間」が閾値ｔ１以下であると判断した場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、出力制御部５３は、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータによる置き換えを行動取得部５２に指示する。行動取得部５２は、揮発記憶手段１３に格納される複数のデータのうち、頻度が最も低いデータを、出力制御部５３によって選択された行動特性情報を含むデータで置き換える（Ｓ１１）。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータを判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、最も低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを、制御用ＭＣＵ２２、２３から送信されたデータで置き換える。ここで、好ましくは、実施の形態１で説明したように、判断用ＭＣＵ２１は、各「要因」について少なくとも、「状況に直面するまでの時間」が最も短いデータが残るように、置き換え対象とするデータを決定するとよい。すなわち、好ましくは、各「要因」について少なくとも、「状況に直面するまでの時間」が最も短いデータ以外のデータのうち、最も低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを置き換え対象とするとよいが、実施の形態１で説明したように、それに限られるものではない。言い換えると、より低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを優先的に置き換え対象とするのであれば、種々の変更が可能である。

以上に説明したように、本実施の形態２では、行動取得部５２および出力制御部５３は、不揮発記憶手段３０に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定した場合、決定した制御内容を示すデータに対応する頻度情報を、より高い頻度を示すように更新するようにしている。そして、行動取得部５２は、より低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを優先的に決定した車両の制御内容を示すデータで置き換えるようにしている。

これによれば、選択頻度の高いデータが揮発記憶手段１３に格納される可能性がより高くなり、容量に限りのある揮発記憶手段１３を有効に活用することができる。

＜実施の形態３＞
続いて、実施の形態３について説明する。本実施の形態３に係る車載制御システム１の構成、および車両制御システム２の構成については、実施の形態２と同様であるため、その説明を省略する。以下、実施の形態２と同様の内容については適宜省略して説明をする。

本実施の形態３に係る車両制御システム２は、実施の形態２に係る車両制御システム２において、手動制御モードで動作する際に、運転者による操作内容に基づいて学習を実施するものである。これにより、運転者による操作に基づく自車の行動を、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータに対してフィードバックして、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータを最適化する。

続いて、図７を参照して、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータの一例について説明する。図７に例示するように、本実施の形態３において、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納されるデータは、実施の形態１で図３を参照して例示したデータと比較して、さらに、「結果」を示す情報を含んでいる。

「結果」は、「行動」の評価値である。「結果」は、「行動」が運転者による操作によって実際に車両で実施される行動であればあるほど、他のデータと比較して相対的に高くされ、「行動」が運転者による操作によって実際に車両で実施されない行動であればあるほど、他のデータと比較して相対的に低くされるように更新される。

続いて、図８を参照して、実施の形態３に係る車両制御システム２の機能ブロックについて説明する。図８に示すように、実施の形態３に係る車両制御システム２は、状態認識部５０と、状況推定部５１と、行動取得部５２と、出力制御部５３と、時間計測部５４と、行動選択部５５と、行動比較部５６と、行動学習部５７とを有する。

本実施の形態３に係る状態認識部５０、状況推定部５１、および行動取得部５２の動作は、状況推定部５１がさらに状態認識部５０によって認識された状態に基づいて推定優先度を算出すること以外は、実施の形態２に係るそれらの動作と同様であるため、その説明を省略する。

時間計測部５４は、状況推定部５１によって要因が認識（推定）された時点から、運転者によってその推定要因を回避する行動を自車に実施させる操作がされる時点までの時間を計測する。以下、この時間を「反応時間」とも言う。時間計測部５４は、計測した反応時間を行動学習部５７に通知する。例えば、判断用ＭＣＵ２１が、時間計測部５４として機能する。

行動選択部５５は、行動取得部５２による検索によって得られた行動特性情報の中から、所定の基準に従って最も相応しい行動特性情報を選択する。しかし、行動選択部５５は、実施の形態１、２に係る出力制御部５３と異なり、選択した行動特性情報に基づいた自車の制御までは実施しない。行動選択部５５による行動特性情報の選択方法は、出力制御部５３と同様である。例えば、制御用ＭＣＵ２２、２３が、行動選択部５５として機能する。

行動比較部５６は、運転者の操作に基づいて実施された行動における自車の制御内容と、行動選択部５５によって選択された行動特性情報が示す行動における自車の制御内容とを比較する。そして、行動比較部５６は、比較結果を行動学習部５７に通知する。例えば、制御用ＭＣＵ２２、２３が、行動比較部５６として機能する。

行動学習部５７は、行動比較部５６から通知された比較結果および反応時間に基づいて、推定要因に対して取るべき行動の学習を実施する。すなわち、行動学習部５７は、学習済みの行動特性情報を新たに生成もしくは補正し、不揮発記憶手段３０に書き戻す。これにより、ある推定要因に対する運転者による操作から、その推定要因に対して取るべき行動が学習される。例えば、判断用ＭＣＵ２１、制御用ＭＣＵ２２、２３、行動情報管理サーバ４０、およびデータサーバ４１が、行動学習部５７として機能する。

続いて、図９を参照して、本実施の形態３に係る車載制御システム１による学習方法について説明する。

行動学習部５７は、行動比較部５６による比較結果として制御内容が不一致であるとの結果が得られている場合には、運転者の操作に基づいて実施された行動を示す行動特性情報を生成し、不揮発記憶手段３０に追加する。一方、行動学習部５７は、行動比較部５６による比較結果として制御内容が一致するとの結果が得られている場合には、運転者の操作に基づいて実施された行動に基づいて、選択した行動特性情報を補正する。

（１）行動特性情報の追加
この場合、行動学習部５７は、不揮発記憶手段３０に新たなデータを追加することになる。行動学習部５７は、このデータとして、「状況に直面するまでの時間」を状況推定部５１が算出した推定時間とし、「要因」を状況推定部５１が算出した推定要因とし、「優先度」を状況推定部５１が算出した推定優先度とし、「行動」を運転者の操作に基づいて実施された行動としたデータを生成する。なお、このデータの「ＩＤ」は、重複しない任意の値とすればよい。なお、優先度の推定は、実施の形態１の変形例２で説明したように実施すればよい。

また、この場合、選択された行動特性情報は、運転者が望む行動とは異なる行動を示すものとなるため、その行動特性情報について、優先度を下げる又は結果の値を下げる、もしくは、それら両方を実施することで、一定のペナルティを与える。すなわち、行動学習部５７は、その行動特性情報を含むデータを、「優先度」および「結果」の少なくとも１つを低くするように更新する。

（２）行動特性情報の補正
この場合、行動学習部５７は、不揮発記憶手段３０に格納された複数のデータのうち、選択された行動特性情報を含むデータを補正する。より具体的には、行動特性情報（データの「行動」）では、図９に示すように、自車の制御内容と、「状況に直面するまでの時間」内において、その制御内容による自車の制御を実施する時間（図９の「制御時間」）とが規定されている。すなわち、これによれば、「行動」において、要因が認識された時点から、自車の制御が開始される時点までの時間（図９の「反応時間」）と、「状況に直面するまでの時間」内において、その制御内容による自車の制御を実施する時間が終了した時点以降の時間（図９の「予備時間」）も規定されていることになる。

ここで、データの「行動」における反応時間は、運転者が実際に自車を操作して制御した場合における反応時間に合わせて規定さていることが望ましい。そのようにすることで、自動運転モードにおける制御で、運転者に与える違和感を軽減することができるからである。

したがって、行動学習部５７は、データの補正として、その「行動」における反応時間を、時間計測部５４によって計測された実際の反応時間に修正する。すなわち、図９に示すように、データの「行動」における反応時間よりも、実際に計測された反応時間の方が時間ｔ２だけ長い場合、行動学習部５７は、データの「行動」における反応時間を、それに時間ｔ２を加算した時間に修正する。なお、制御時間は、そのままとなるため、予備時間が、それに時間ｔ２を減算した時間に修正されることになる。

続いて、図１０を参照して、本実施の形態３に係る車両制御システム２の動作について説明する。なお、図１０では、図６で示した実施の形態２に係る車両制御システム２の動作における動作ブロックと同様の動作が実施される動作ブロックについては、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１０に示す動作は、図６に示す動作と比較して、ステップＳ２に代えて、ステップＳ１２を有する点が異なる。また、図１０に示す動作は、図６に示す動作と比較して、ステップＳ１３を有している点が異なる。また、図１０に示す動作は、図６に示す動作と比較して、ステップＳ１０、ステップＳ７でＮｏ、およびステップＳ１１の後の処理として、ステップＳ９を有しておらず、ステップＳ１４〜Ｓ１８を有する点が異なる。

ステップＳ１２における動作は、ステップＳ２における動作と比較して、本実施の形態３に係るステップＳ１２では、さらに推定優先度を算出している点が異なる。すなわち、状況推定部５１は、状態認識部５０によって認識された自車の置かれている状態に基づいて、自車に対して発生する要因と、自車がその要因の主体に到達する状況に直面するまでの時間と、その要因の優先度とを推定する（Ｓ１２）。ここで推定される要因、時間、および優先度は、上述の推定要因、推定時間、および推定優先度となる。

また、車載制御システム１は、運転者からの操作に基づいて、自車を制御する（Ｓ１３）。より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、運転者からの操作に基づいて、自車を制御する。

制御用ＭＣＵ２２は、運転者による操作内容に基づいて、自車のステアリング１５を制御する。例えば、ハンドル操作は、ハンドルに備えらえたステアリングアングルセンサ（図示せず）によって検出される。ステアリングアングルセンサは、運転者のハンドル操作によるハンドルの操舵角を検出し、検出した操舵角を示す操作情報を生成する。車載制御システム１が有する操作用ＭＣＵ（図示せず）は、ステアリングアングルセンサが生成した操作情報を制御用ＭＣＵ２２に送信する。これにより、制御用ＭＣＵ２２は、操作用ＭＣＵから受信した操作情報に基づいて、自車のステアリング１５を制御する。

また、制御用ＭＣＵ２２は、運転者によるブレーキ操作に基づいて、自車のブレーキ１６を制御する。例えば、ブレーキ操作は、ブレーキペダルに備えらえたブレーキペダルポジションセンサ（図示せず）によって検出される。ブレーキペダルポジションセンサは、運転者のブレーキ操作によるブレーキペダルの踏込量を検出し、検出した踏込量を示す操作情報を生成する。車載制御システム１が有する操作用ＭＣＵ（図示せず）は、ブレーキペダルポジションセンサが生成した操作情報を制御用ＭＣＵ２３に送信する。これにより、制御用ＭＣＵ２３は、操作用ＭＣＵから受信した操作情報に基づいて、自車のブレーキ１６を制御する。

揮発記憶手段１３もしくは不揮発記憶手段３０からの行動の選択（Ｓ５、Ｓ６）の後、行動比較部５６は、運転者の操作に基づいて実施した行動における自車の制御内容と、行動選択部５５によって選択された行動特性情報が示す行動における自車の制御内容とを比較する（Ｓ１４）。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、操作用ＭＣＵから受信した操作情報に基づいて実施した自車の制御内容と、選択した行動特性情報が示す行動における自車の制御内容とを比較する。

行動学習部５７は、行動比較部５６によって制御内容が不一致であると判断された場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、運転者の操作に基づいて実施した行動と、認識された状態に基づいて算出した推定要因、推定優先度および推定時間とに基づいて学習を実施する（Ｓ１６）。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、比較した制御内容が不一致であると判断した場合、比較した制御内容が不一致であることを通知する通知情報を判断用ＭＣＵ２１に送信する。この通知情報は、運転者の操作に基づいて実施した行動を示す情報が含まれる。

判断用ＭＣＵ２１は、制御内容ＭＣＵ２２、２３からの通知情報に応じて、データの追加を要求する要求情報を、通信用ＭＣＵ２４を介して行動情報管理サーバ４０に送信する。この要求情報には、新たに追加するデータに含める「状況に直面するまでの時間」、「要因」、「優先度」、および「行動」を示す情報が含まれる。「状況に直面するまでの時間」、「要因」、および「優先度」は、それぞれ、判断用ＭＣＵ２１が算出した推定時間、推定要因、および推定優先度となる。また、「行動」は、制御用ＭＣＵ２２、２３から受信した通知情報によって示される、運転者の操作に基づいて実施した行動となる。

行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの通信用ＭＣＵ４２を介した要求情報に応じて、データの追加を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。この指示情報は、要求情報に含まれていた「状況に直面するまでの時間」、「要因」、「優先度」、および「行動」を示す情報が含まれる。データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、新たなデータを生成し、不揮発記憶手段３０に追加的に格納する。このデータにおける「状況に直面するまでの時間」、「要因」、「優先度」、および「行動」は、指示情報に含まれていた内容となる。また、このデータにおける「ＩＤ」は、データサーバ４１が不揮発記憶手段３０に格納されているデータと重複しない値を任意に決定すればよい。

また、行動学習部５７は、選択された行動特性情報について、優先度を下げる又は結果の値を下げる、もしくは、それら両方を実施することで、一定のペナルティを与える。

より具体的には、上述の通知情報、要求情報、および指示情報に、選択したデータを特定する情報を含める。そして、データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、その指示情報で特定されるデータを、上述のペナルティを与えるように更新する。なお、判断用ＭＣＵ２１も、対象となるデータが揮発記憶手段１３に格納されている場合、通知情報に応じて、そのデータも同様に更新するようにしてもよい。

これによれば、優先度を下げるようにした場合には、データにおいて運転者が実施しない行動を示すデータの「優先度」は低くされるため、そのデータの「行動」が選択され難くなり、自動運転モードにおける制御で、運転者に与える違和感を軽減することができる。例えば、手動運転モードで、図７に示す「ＩＤ」が“４”のデータの行動よりも、「ＩＤ」が“５”のデータの行動の方が多用される場合には、「ＩＤ」が“４”のデータの「優先度」は「ＩＤ」が“５”のデータの「優先度」よりも低く調整される。そのため、自動運転モードにおいて、「ＩＤ」が“４”のデータの行動よりも、「ＩＤ」が“５”のデータの行動の方が優先的に選択されるように学習がなされる。

また、「結果」の値は、データの管理に利用される。例えば、データベース４１は、「結果」の値が所定の閾値を下回った場合には、そのデータを不揮発記憶手段３０から削除するようにしてよい。これによれば、運転者によって利用されないデータが揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０に格納される可能性を低減することができる。

一方、行動学習部５７は、行動比較部５６によって制御内容が一致すると判断された場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、運転者の操作に基づいて実施した行動における反応時間と、行動選択部５５によって選択された行動特性情報が示す行動における反応時間とを比較し、それらの時間差ｔ２を算出する（Ｓ１７）。

より具体的には、制御用ＭＣＵ２２、２３は、比較した制御内容が一致すると判断した場合、比較した制御内容が一致することを通知する通知情報を判断用ＭＣＵ２１に送信する。この通知情報は、選択した行動特性情報のデータが含まれる。

判断用ＭＣＵ２１は、制御内容ＭＣＵ２２、２３からの通知情報に応じて、運転者の操作に基づいて実施した行動における反応時間と、選択された行動特性情報が示す行動における反応時間とを比較し、それらの時間差ｔ２を算出する。選択された行動特性情報が示す行動における反応時間は、制御用ＭＣＵ２２、２３から受信したデータの行動特性情報が示す行動から認識する。また、運転者の操作に基づいて実施した行動における反応時間は、制御用ＭＣＵ２２、２３から運転者による操作が開始された時点の通知を受けるようにし、要因を認識（推定）した時点から、制御用ＭＣＵ２２、２３から運転者による操作が開始の通知を受けた時点までの時間とすればよい。

行動学習部５７は、算出した時間ｔ２を不揮発記憶手段３０のデータに反映する（Ｓ１８）。より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、データの補正を要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。この要求情報には、例えば、補正対象のデータを特定する対象特定情報と、算出した時間差ｔ２を示す時間差情報とが含まれる。補正対象のデータを特定する情報は、例えば、制御用ＭＣＵ２２、２３からの通知情報に含まれていたデータの「ＩＤ」とすればよい。

行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、データの修正を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。この指示情報は、要求情報に含まれていた対象特定情報および時間差情報が含まれる。データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、不揮発記憶手段３０における補正対象のデータを補正する。すなわち、補正対象のデータにおける「行動」の反応時間を、指示情報で示される時間差ｔ２に基づいて実際に実施された行動における反応時間と同様となるように修正する。なお、補正対象のデータは、指示情報に含まれる対象特定情報に基づいて特定する。なお、判断用ＭＣＵ２１も、対象となるデータが揮発記憶手段１３に格納されている場合、そのデータも同様に補正するようにしてもよい。

以上に説明したように、本実施の形態３では、行動比較部５６は、決定された車両の制御内容と、要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを比較するようにしている。そして、行動学習部５７は、比較した制御内容が一致しない場合、要因と、要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを対応付けて示すデータを不揮発記憶手段３０に追加的に格納するようにしている。また、本実施の形態３では、行動学習部５７は、比較した車両の制御内容が一致する場合、計測した反応時間により近づけるように、決定された車両の制御内容を示すデータにおける反応時間を補正するようにしている。

これらによれば、自動制御モードで実施される行動における車両の制御内容やその開始までの時間などを、実際に運転者が運転を行う際のものにより近づけることができるため、運転者に与える違和感を軽減することができる。

＜実施の形態４＞
続いて、実施の形態４について説明する。本実施の形態３に係る車載制御システム１の構成、および車両制御システム２の構成については、実施の形態２と同様であるため、その説明を省略する。以下、実施の形態３と同様の内容については適宜省略して説明をする。

本実施の形態４に係る車両制御システム２は、実施の形態３に係る車両制御システム２と比較し、手動制御モードで動作する際ではなく、自動制御モードで動作する際に、運転者による操作の内容に基づいて学習を実施するものである。すなわち、本実施の形態４では、運転者は、実際に自車を制御するために操作を行うのではなく、自分であればどのように自車を制御するのかを教示するための操作を行う。

続いて、図１１を参照して、実施の形態４に係る車両制御システム２の機能ブロックについて説明する。図１１に示すように、実施の形態４に係る車両制御システム２は、状態認識部５０と、状況推定部５１と、行動取得部５２と、出力制御部５３と、時間計測部５４と、行動比較部５６と、行動学習部５７とを有する。

本実施の形態４に係る状態認識部５０、状況推定部５１、行動取得部５２、時間計測部５４、行動比較部５６、および行動学習部５７の動作は、行動比較部５６が運転者の操作に基づいて実際に実施された行動における自車の制御内容ではなく、運転者の操作に基づいて実施されることになる行動における自車の制御内容を比較対象とすること以外は、実施の形態３に係るそれらの動作と同様であるため、その説明を省略する。また、本実施の形態４に係る出力制御部５３の動作は、実施の形態３に係る出力制御部５３の動作と同様であるため、その説明を省略する。

続いて、図１２及び図１３を参照して、本実施の形態４に係る車両制御システム２の動作について説明する。なお、図１２及び図１３では、図６で示した実施の形態２に係る車両制御システム２の動作における動作ブロック、もしくは、図１０で示した実施の形態３に係る車両制御システム２の動作における動作ブロックと同様の動作が実施される動作ブロックについては、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１２及び図１３に示す動作は、図１０に示す動作と比較して、ステップＳ１３を有していない点が異なる。図１２及び図１３に示す動作は、図１０に示す動作と比較して、ステップＳ１０、ステップＳ７でＮｏ、およびステップＳ１１以降の処理として、さらに、ステップＳ９を有しており、その次にステップＳ１４〜Ｓ１８を有している点が異なる。

また、本実施の形態４では、ステップＳ１４において、行動比較部５６が運転者の操作に基づいて実際に実施された行動における自車の制御内容ではなく、運転者の操作に基づいて実施されることになる行動における自車の制御内容を比較対象とする。

以上に説明したように、運転者による操作内容に基づいた学習は、自動制御モード時においても実施することが可能である。これによれば、実施の形態３と同様に、自動制御モードで実施される行動における車両の制御内容やその開始までの時間などを、実際に運転者が運転を行う際のものにより近づけることができるため、運転者に与える違和感を軽減することができる。

＜実施の形態５＞
続いて、実施の形態５について説明する。以下、実施の形態４と同様の内容については適宜省略して説明をする。図１４を参照して、本実施の形態５に係る車両制御システム２の構成について説明する。

本実施の形態５に係る車両制御システム２は、実施の形態４に係る車両制御システム２と比較して、車載制御システム１がさらに不揮発記憶手段１７および記憶用ＭＣＵ２５を有し、データ管理システム３がさらに不揮発記憶手段３２およびデータサーバ４３を有する。

不揮発記憶手段１７は、複数の行動特性情報が格納される。不揮発記憶手段１７は、電力が供給されているか否かに関わらず、情報を保持することができる。不揮発記憶手段１７は、例えば、少なくとも１つの不揮発性メモリまたは少なくとも１つのハードディスク、もしくは、それらの組み合わせを含んで構成される。

記憶用ＭＣＵ２５は、不揮発記憶手段１７に対する情報の書き込み、および、不揮発記憶手段１７からの情報の読み出しを制御する。

データサーバ４３は、データサーバ４１と同様に機能する。また、不揮発記憶手段３２も、不揮発記憶手段３０と同様に機能する。すなわち、データサーバ４３は、不揮発記憶手段３２を有する。ここで、データサーバ４３がデータサーバ４１と異なる点は、運転者のそれぞれに対する行動特性情報を管理する点である。すなわち、不揮発記憶手段３０は、車両に対する複数の行動特性情報が格納されているが、不揮発記憶手段３２は、複数の運転者のそれぞれに対する複数の行動特性情報が格納されている。よって、後述するが、データサーバ４３は、不揮発記憶手段３２に格納される行動特性情報のうち、認証された運転者に対応する行動特性情報を車載制御システム１に提供することになる。

ここで、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７は、不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２と比較し、ＥＣＵ１０によりデータに高速にアクセスすることが可能であるが、保持可能なデータ数は少ない。一方、不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２は、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７と比較し、ＥＣＵ１０によるデータへのアクセスは低速となるが、保持可能なデータ数は多い。すなわち、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７の容量は、不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２に格納される全てのデータを格納することができない容量となる。

図１５に示すように、揮発性記憶手段１３には、原則、不揮発記憶手段３２に格納される複数のデータのうち、いくつかのデータが選択的に格納される。なお、揮発性記憶手段１３には、不揮発性記憶手段３０のデータが格納されることがある。また、図１５に示すように、不揮発記憶手段１７には、不揮発記憶手段３２に格納される複数のデータのうち、いくつかのデータが選択的に格納される。すなわち、不揮発記憶手段１７には、不揮発記憶手段３２に格納されたデータは格納されないことになるが、その理由については後述する。

続いて、図１６を参照して、実施の形態５に係る車両制御システム２の機能ブロックについて説明する。図１６に示すように、実施の形態５に係る車両制御システム２は、状態認識部５０と、状況推定部５１と、行動取得部５２と、出力制御部５３と、時間計測部５４と、行動比較部５６と、行動学習部５７と、運転者認証部５８とを有する。

状態認識部５０、状況推定部５１、行動取得部５２、出力制御部５３、時間計測部５４、行動比較部５６、および行動学習部５７は、実施の形態４に係るそれらと同様に動作するが、以下の点で異なる。

行動取得部５２は、実施の形態４に係る行動取得部５２と同様に行動特性情報を取得するが、運転者認証部５８による運転者の認証状況に応じて、その取得先を変更する。行動取得部５２は、運転者認証部５８によって運転者が認証されている場合、揮発記憶手段１３、不揮発記憶手段１７、３０、３２の全てを行動特性情報の検索対象とする。一方、行動取得部５２は、運転者認証部５８によって運転者が認証されていない場合、運転者の行動特性情報が格納された揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段３０は、行動特性情報の検索対象とせず、車両の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段１７、３２を行動特性情報の検索対象とする。

さらに、行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が閾値ｔ１以下である場合は、車内の揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７を行動特性情報の検索対象とする。一方、行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が閾値ｔ１よりも大きい場合は、車外の不揮発記憶手段３０、３２を行動特性情報の検索対象とする。例えば、判断用ＭＣＵ２１、制御用ＭＣＵ２２、２３、行動情報管理サーバ４０、およびデータサーバ４１、４３が、行動取得部５２として機能する。

よって、認証状況および状況に直面するまでの時間に応じた検索対象をまとめると、以下の通りとなる。
（１）運転者が認証済み、かつ、推定時間が閾値ｔ１より大きい
不揮発記憶手段３０、３２
（２）運転者が認証済み、かつ、推定時間が閾値ｔ１以下
揮発記憶手段１３、不揮発記憶手段１７
（３）運転者が認証済みでない、かつ、推定時間が閾値ｔ１より大きい
不揮発記憶手段３０
（４）運転者が認証済みでない、かつ、推定時間が閾値ｔ１以下
不揮発記憶手段１７

行動学習部５７は、実施の形態４に係る行動学習部５７と同様に学習を実施するが、行動特性情報を追加するか補正するかによって、学習済みの行動特性情報の反映先を変更する。行動学習部５７は、行動特性情報を追加する場合には、学習済みの行動特性情報を不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２の両方に反映する。一方、行動特性情報を補正する場合には、車両の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３０には反映せず、運転者の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３２のみに反映する。

行動特性情報を補正する場合には、図９を参照して説明したように、行動特性情報が示す行動における反応時間が、運転者の実際の操作に従って補正される。すなわち、運転者のクセが反映されることになるため、他の運転者と共有する車両の行動特性情報に学習結果が反映されることは好ましくない。よって、行動特性情報を補正する場合には、学習の反映先は、運転者の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３２のみとしている。一方、行動特性情報を追加する場合には、既存の行動特性情報に影響を与えることはない。そのため、この場合は、行動特性情報を不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２の両方に反映する。

運転者認証部５８は、運転者からの入力装置（図示せず）を介した認証情報の入力に応じて、運転者を認証する。認証情報は、例えば、運転者ＩＤおよびパスワードを含む。運転者認証部５８は、運転者から入力された認証情報が期待値と一致する場合、運転者が認証済みとする。一方、運転者認証部５８は、運転者から入力された認証情報が期待値と一致しない場合、運転者を認証済みでないままとする。なお、入力装置は、任意の装置を利用してよい。入力装置として、例えば、タッチパネルもしくは操作ボタンなどを利用してよい。例えば、判断用ＭＣＵ２１が、運転者認証部５８として機能する。

続いて、図１７および図１８を参照して、本実施の形態５に係る車両制御システム２の動作について説明する。なお、図１７および図１８では、図１２で示した実施の形態４に係る車両制御システム２の動作における動作ブロックと同様の動作が実施される動作ブロックについては、同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１７および図１８に示す動作は、図１２に示す動作と比較して、さらに、ステップＳ１９を有している点が異なる。また、図１７および図１８に示す動作は、図１２に示す動作と比較して、ステップＳ１２の後に、ステップＳ３に代えて、ステップＳ２０〜Ｓ２２を有する点が異なる。また、図１７および図１８に示す動作は、図１２に示す動作と比較して、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ１１、Ｓ１６、Ｓ１８のそれぞれに代えて、ステップＳ２３〜Ｓ２７を有する点が異なる。

ここで、本実施の形態５に係る車載制御システム１も、実施の形態１で説明した場合と同様に、事前に、不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２のそれぞれに格納される複数のデータのうち、いくつかのデータを選択的にデータ管理システム３から取得して、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７に格納する。

行動取得部５２は、自車のイグニッション電源が投入されてＥＣＵ１０に電力が供給されて動作可能となったときに、初期状態で不揮発記憶手段１７に格納するデータを不揮発記憶手段３０から取得する。行動取得部５２は、取得したデータを不揮発記憶手段１７に格納する。

より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、自車のイグニッション電源が投入されてＥＣＵ１０に電力が供給されて動作可能となったときに、初期状態で不揮発記憶手段１７に格納するデータの送信を要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、初期状態で不揮発記憶手段１７に格納するデータの取得を指示する指示情報をデータサーバ４１に送信する。

データサーバ４１は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、初期状態で不揮発記憶手段１７に格納するデータを不揮発記憶手段３０から取得し、行動情報管理サーバ４０に送信する。ここで、データサーバ４１は、各「要因」について少なくとも１つデータを取得する。また、データサーバ４１は、「状況に直面するまでの時間」が短いデータから順に、不揮発記憶手段１７に格納可能な数だけ取得する。行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４１から受信したデータを判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、行動情報管理サーバ４０から受信したデータを不揮発記憶手段１７に格納する。

また、行動取得部５２は、運転者認証部５８によって運転者の認証が行われて認証済みとなったときに、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータを不揮発記憶手段３２から取得する。行動取得部５２は、取得したデータを揮発記憶手段１３に格納する。なお、運転者による認証は、ステップＳ１９として後述する。

より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、運転者の認証が行われて認証済みとなったときに、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータの送信を要求する要求情報を行動情報管理サーバ４０に送信する。行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータの取得を指示する指示情報をデータサーバ４３に送信する。

データサーバ４３は、行動情報管理サーバ４０からの指示情報に応じて、認証済みの運転者に対応するデータのうち、初期状態で揮発記憶手段１３に格納するデータを不揮発記憶手段３２から取得し、行動情報管理サーバ４０に送信する。ここで、データサーバ４３は、各「要因」について少なくとも１つデータを取得する。また、データサーバ４３は、「状況に直面するまでの時間」が短いデータから順に、揮発記憶手段１３に格納可能な数だけ取得する。行動情報管理サーバ４０は、データサーバ４３から受信したデータを判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、行動情報管理サーバ４０から受信したデータを揮発記憶手段１３に格納する。

運転者認証部５８は、運転者から入力装置を介して認証情報が入力された場合、入力された認証情報に基づいて運転者を認証する（Ｓ１９）。より具体的には、車載制御システム１が有する入力用ＭＣＵ（図示せず）は、入力装置に入力された認証情報を判断用ＭＣＵ２１に送信する。判断用ＭＣＵ２１は、入力用ＭＣＵから受信した認証情報に基づいて運転者を認証する。判断用ＭＣＵ２１は、認証情報が期待値と一致する場合、運転者について認識するステータスを認証済みとする。一方、判断用ＭＣＵ２１は、認証情報が期待値と一致しない場合、運転者について認識するステータスを未認証のままとする。なお、この運転者の認証は、判断用ＭＣＵ２１が行動情報管理４０またはデータサーバ４３に認証情報を送信し、行動情報管理４０またはデータサーバ４３において実施するようにしてもよい。そして、行動情報管理４０またはデータサーバ４３が認証結果を通知する通知情報を判断用ＭＣＵ２１に送信することで、判断用ＭＣＵ２１が認証結果を認識可能とすればよい。

状況推定部５１による推定（Ｓ１２）の後、行動取得部５２は、運転車が認証済みである場合（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、不揮発記憶手段１７、３０、３２および揮発記憶手段１３の全てからの行動の検索を開始する（Ｓ２１）。一方、行動取得部５２は、運転車が未認証である場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、車両の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段１７、３０からの行動の検索を開始する（Ｓ２２）。

より具体的には、車内の揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７での行動特性情報の検索を実施する場合、判断用ＭＣＵ２１は、運転車が認証済みである場合のみ、揮発記憶手段１３から、推定要因と「要因」が一致するデータを検索する。そして、判断用ＭＣＵ２１は、検索で得られたデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。また、判断用ＭＣＵ２１は、運転車が認証済みであるか否かに関わらず、推定要因と「要因」が一致するデータを検索することを要求する要求情報を、記憶用ＭＣＵ２５に送信する。記憶用ＭＣＵ２５は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、不揮発記憶手段１７から、その要求情報で指示されたデータを検索する。記憶用ＭＣＵ２５は、検索で得られたデータを制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

一方、車外の不揮発記憶手段３０、３２での行動特性情報の検索を実施する場合、行動情報管理サーバ４０に送信する。このとき、運転車が認証済みである場合には、行動情報管理サーバ４０に送信する要求情報には、不揮発記憶手段３０および不揮発記憶手段３２の両方を検索対象とすることを示す情報が含まれる。一方、運転車が未認証である場合には、行動情報管理サーバ４０に送信する要求情報には、不揮発記憶手段３０のみを検索対象とすることを示す情報が含まれる。

判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、その要求情報で要求された検索を指示する指示情報を、データサーバ４１およびデータサーバ４３のうち、要求情報で指定された不揮発記憶手段に対応するデータサーバに送信する。以降の動作は、実施の形態１で説明した動作と同様であるため、その説明を省略する。これによれば、運転車が認証済みである場合には、データサーバ４１およびデータサーバ４３により不揮発記憶手段３０、３２から検索されたデータが制御用ＭＣＵ２２、２３に送信される。一方、運転車が未認証である場合には、データサーバ４１により不揮発記憶手段３０から検索されたデータのみが制御用ＭＣＵ２２、２３に送信される。

行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が、閾値ｔ１以下である場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、車内の記憶手段から、状況推定部５１によって算出された推定要因に対する行動特性情報を取得する。出力制御部５３は、行動取得部５２によって車内の記憶手段から取得された行動特性情報が示す行動のうち、状況推定部５１によって推定された状況に直面するまでの時間内に実行でき、かつ優先度ｅ１が最も高い行動を選択する（Ｓ２３）。

一方、行動取得部５２は、状況推定部５１によって算出された推定時間が、閾値ｔ１よりも大きい場合（Ｓ４：Ｎｏ）、車外の記憶手段から、状況推定部５１によって算出された推定要因に対する行動特性情報を取得する。出力制御部５３は、行動取得部５２によって車外の記憶手段から取得された行動特性情報が示す行動のうち、状況推定部５１によって推定された状況に直面するまでの時間内に実行でき、かつ優先度ｅ１が最も高い行動を選択する（Ｓ２４）。

より具体的には、実施の形態１で説明した第１の方法に準じた方法で実施する場合には、次のように動作する。判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下である場合には、上述の揮発記憶手段１３からの検索と、要求情報の記憶用ＭＣＵ２５への送信を実施し、要求情報の行動情報管理サーバ４０への送信は実施しない。一方、判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が、所定の閾値ｔ１よりも大きい場合には、上述の揮発記憶手段１３からの検索と、要求情報の記憶用ＭＣＵ２５への送信は実施せず、要求情報の行動情報管理サーバ４０への送信を実施する。

また、実施の形態１で説明した第２の方法に準じた方法で実施する場合には、次のように動作する。判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下であるか否かに関わらず、上述の揮発記憶手段１３からの検索と、要求情報の記憶用ＭＣＵ２５への送信と、要求情報の行動情報管理サーバ４０への送信とを実施する。そして、制御用ＭＣＵ２２、２３は、推定時間が閾値ｔ１以下である場合には、行動情報管理サーバ４０から受信したデータに含まれる行動特性情報は、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得せず、判断用ＭＣＵ２１および記憶用ＭＣＵ２５から受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。一方、制御用ＭＣＵ２２、２３は、推定時間が閾値ｔ１よりも大きい場合には、判断用ＭＣＵ２１および記憶用ＭＣＵ２５から受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得せず、行動情報管理サーバ４０から受信したデータに含まれる行動特性情報を、自車の制御に利用する行動特性情報を選択する候補として取得する。

車外の不揮発記憶手段３０、３２から行動を選択し（Ｓ２４）、選択した行動を示す行動特性情報を含むデータが示す「状況に直面するまでの時間」が閾値ｔ１以下である場合には（Ｓ７：Ｙｅｓ）、行動取得部５２は、車内の揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７に格納される複数のデータのうち、頻度が最も低いデータを、出力制御部５３によって選択された行動特性情報を含むデータで置き換える（Ｓ２５）。ここで、行動取得部５２は、選択された行動特性情報を含むデータが、車両の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３０から取得されたデータである場合は、揮発記憶手段１３および不揮発記憶手段１７の両方から、頻度が最も低いデータを検索する。一方、行動取得部５２は、選択された行動特性情報を含むデータが、運転者の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３２から取得されたデータである場合は、揮発記憶手段１３のみから、頻度が最も低いデータを検索する。この前にも少し触れたが、その理由については後述する。

このステップＳ２５の動作が、実施の形態４に係るステップＳ８と異なる点は、揮発記憶手段１３に格納されるデータのみでなく、不揮発記憶手段１７に格納されるデータも置き換えの候補となる点である。より具体的には、判断用ＭＣＵ２１は、上述したように、揮発記憶手段１３およい不揮発記憶手段１７に格納されたデータのうち、最も低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを、制御用ＭＣＵ２２、２３から送信されたデータで置き換える。なお、判断用ＭＣＵ２１は、不揮発記憶手段１７に格納された頻度情報を、記憶用ＭＣＵ２５を介して取得すればよい。上述と同様に、好ましくは、判断用ＭＣＵ２１は、各「要因」について少なくとも最も「状況に直面するまでの時間」が短いデータが残るように、置き換え対象とするデータを決定するとよい。

行動学習部５７は、行動比較部５６によって制御内容が不一致であると判断された場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、運転者の操作に基づく行動と、認識された状態に基づいて推定した優先度および状況に直面するまでの時間とに基づいて学習を実施する（Ｓ２６）。

このステップＳ２６の動作が、実施の形態４に係るステップＳ１６と異なる点は、上述したように、不揮発記憶手段３０、３２の両方に新たなデータを追加する点である。より具体的には、行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、データの追加を指示する指示情報をデータサーバ４１およびデータサーバ４３の両方に送信する。その他の動作については、ステップＳ１６と同様であるため、その説明を省略する。

行動学習部５７は、行動比較部５６によって制御内容が一致すると判断された場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、反応時間の時間差ｔ２の算出（Ｓ１７）の後、算出した時間ｔ２を不揮発記憶手段３２のデータに反映する（Ｓ２６）。

このステップＳ２７の動作が、実施の形態４に係るステップＳ１８と異なる点は、上述したように、運転者の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３２のみに反映する点である。より具体的には、行動情報管理サーバ４０は、判断用ＭＣＵ２１からの要求情報に応じて、データの補正を指示する指示情報をデータサーバ４３のみに送信する。

以上に説明したように、本実施の形態５では、不揮発記憶手段３０は、車両について複数の運転者で共有されるデータが格納される。不揮発記憶手段１７は、不揮発記憶手段３０よりも高速アクセス可能であり、不揮発記憶手段３０に格納されるデータが選択的に格納される。不揮発記憶手段３２は、複数の運転者ごとのデータが格納される。揮発記憶手段１３は、不揮発記憶手段３０に格納されるデータのうち、認証済みの運転者のデータが選択的に格納される。

そして、状況推定部５１および出力制御部５３は、推定された要因に遭遇するまでの所要時間が閾値以下である場合、運転者が認証済みであれば、不揮発記憶手段１７に格納されたデータ、および、揮発記憶手段１３に格納された認証済みの運転者のデータに基づいて車両の制御内容を決定するようにしている。また、状況推定部５１および出力制御部５３は、推定された所要時間が閾値以下である場合、運転者が未認証であれば、不揮発記憶手段１７に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定するようにしている。また、推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、運転者が認証済みであれば、不揮発記憶手段３０に格納されたデータ、および、不揮発記憶手段３２に格納された認証済みの運転者のデータに基づいて車両の制御内容を決定するようにしている。また、状況推定部５１および出力制御部５３は、推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、運転者が未認証であれば、不揮発記憶手段３０に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定するようにしている。

これによれば、運転者が認証されていない場合には、車両のデータのみを利用して車両の制御内容を決定することができる。また、運転者が認証されている場合には、車両のデータとその運転者のデータとを利用して車両の制御内容を決定することができる。すなわち、車両と運転者の組み合わせに応じた最適な車両の制御を実施することができる。例えば、バス、配送用のトラック、およびレンタカーなどのように運転者が頻繁に変わる車両においても、最適な車両の制御を実施することができる。

なお、データサーバ４１とデータサーバ４３は、それぞれ独立して管理することも可能である。例えば、運転者の行動特性情報を管理するデータサーバ４３は、配送事業者、バス運行事業者、もしくはレンタカーの運営会社が管理し、車両の行動特性情報を管理するデータサーバ４１は、車両メーカが管理することも可能である。

また、本実施の形態５では、車内の記憶手段１３、１７において、運転者の行動特性情報が格納される記憶手段１３は、揮発性とし、車両の行動特性情報が格納される記憶手段１７は、不揮発性としている。これによれば、車両がネットワークに接続できない状況であっても、不揮発記憶手段１７に格納された行動特性情報に基づいて車両の行動を決定することができる。すなわち、行動取得部５２（判断用ＭＣＵ２１）は、データ管理システム３と通信が確立できない場合には、運転者による認証の有無および推定時間が閾値ｔ１以下か否かに関わらず、不揮発記憶手段１７から行動特性情報を取得するようにしてもよい。また、上述したように、不揮発記憶手段１７に格納される行動特性情報は、車両の行動特性情報が格納される不揮発記憶手段３０から取得したもののみとしている。そのため、車両の行動特性情報は、運転者の行動特性情報のように、運転者によって異なるものではないため、車両がネットワークに接続できない状況下で、運転者が変更された場合にも問題となることはない。

＜実施の形態６＞
ここで、図２０を参照して、上述の実施の形態１乃至５から抽出される一実施の形態について実施の形態６として説明する。図２０に示すように、実施の形態６に係る制御システム１００は、第１の記憶部１０１と、第２の記憶部１０２と、推定部１０３と、決定部１０４とを有する。

第１の記憶部１０１は、車両に対して発生する要因と、要因に対して実施すべき車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納される。第２の記憶部１０２は、第１の記憶部１０１よりも高速アクセス可能であり、第１の記憶部１０１に格納されるデータよりも少ない数のデータが格納される。

推定部１０３は、車両の周辺の観測結果に基づいて、要因と、要因に遭遇するまでの所要時間とを推定する。決定部１０４は、推定された要因と、データと、に基づいて、車両の制御内容を決定する。

ここで、決定部１０４は、推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、第１の記憶部１０１に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定する。一方、決定部１０４は、推定された所要時間が閾値以下である場合、第２の記憶部１０２に格納されたデータに基づいて車両の制御内容を決定する。

これによれば、要因に遭遇するまでの所要時間が長い場合には、第１の記憶部１０１に格納されたデータに基づいて行動を選択する一方で、要因に遭遇するまでの所要時間が短く、十分な時間が無い場合には、第１の記憶部１０１よりも高速アクセス可能な第２の記憶部１０２から行動を選択している。よって、車両に対して発生した要因に応じて、より遅滞なく車両を制御することができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。

上述した実施の形態１〜５では、車載制御システム１がカメラ１１を１つだけ備える例について説明したが、これに限られない。車載制御システム１が複数のカメラ１１を備えるようにし、認識用ＭＣＵ２０が複数のカメラ１１からの画像情報に基づいて自車の置かれている状態を認識するようにしてもよい。これにより、認識範囲を自車の前方のみに限らず、より広範囲としてもよい。これは、センサ１２についても同様である。

また、上述した実施の形態１〜５では、自動車の各部（ステアリングおよびブレーキなど）を制御する制御用ＭＣＵを、自動車の各部のそれぞれに対応するように車載制御システム１が備える例について説明したが、これに限られない。すなわち、１つの制御用ＭＣＵが複数の制御対象を制御するようにしてもよい。例えば、１つの制御用ＭＣＵと、ステアリングおよびブレーキとをバスを介して接続し、その制御用ＭＣＵからステアリングおよびブレーキの両方を制御するようにしてもよい。

また、上述した実施の形態３〜５において、車両の制御内容の比較結果を運転者に通知するようにしてもよい。例えば、判断用ＭＣＵ２１は、制御用ＭＣＵ２２、２３からの比較結果を通知する通知情報に応じて、車載制御システム１が有する表示装置（図示せず）にその結果を示す画像を表示するようにしてもよい。表示装置は、例えば、液晶パネルまたは有機ＥＬパネルなどの表示パネルである。

また、上述した実施の形態１〜５において、判断用ＭＣＵ２１は、認識した状態に基づいて算出した推定優先度が、その推定優先度に対応するデータが存在しない程度に低い場合には、データの検索を実施しないようにしてもよい。推定優先度が低い場合は、要因の主体を回避すべき度合いも低いからである。例えば、判断用ＭＣＵ２１は、推定優先度が所定の閾値以下である場合、データの検索を実施しないようにする。

また、上述した実施の形態４では、車内の記憶手段として、揮発記憶手段１３と不揮発記憶手段１７を有する例について説明したが、これに限られない。例えば、車載制御システム１は、揮発記憶手段１３のみを有するようにしてもよい。この場合、判断用ＭＣＵ２１は、運転者が未認証の場合は、車両の行動特性情報が格納された不揮発記憶手段３０から、初期状態におけるデータを取得し、揮発記憶手段１３に格納するようにすればよい。よって、判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１以下である場合には、常に揮発記憶手段１３から行動特性情報の検索を実施することになる。

また、上述した実施の形態１〜５では、ＥＣＵ１０からのアクセスが低速になる不揮発記憶手段３０が車外（車載制御システム１の外部）に存在する例について説明したが、これに限られない。例えば、揮発記憶手段１３と不揮発記憶手段３０とでデータへのアクセス速度に違いがあるのであれば、それら両方が車内にあってもよい。

例えば、車載制御システム１は、図２０に示すような構成としてもよい。図２０に示す車載制御システム１は、図２に示す車載制御システム１と比較して、通信モジュール１４および通信用ＭＣＵ２４を有しておらず、さらに、記憶用ＭＣＵ２５および不揮発記憶手段３０を有する点が異なる。

この場合、判断用ＭＣＵ２１は、推定時間が閾値ｔ１よりも大きい場合、推定要因と「要因」が一致するデータを検索することを要求する要求情報を、記憶用ＭＣＵ２５に送信することになる。記憶用ＭＣＵ２５は、要求情報に応じて、不揮発記憶手段３０からデータを検索し、制御用ＭＣＵ２２、２３に送信する。

１ 車載制御システム
２ 車両制御システム
３ データ管理システム
１０ ＥＣＵ
１１ カメラ
１２ センサ
１３ 揮発記憶手段
１４、３１ 通信モジュール
１５ ステアリング
１６ ブレーキ
１７、３０、３２ 不揮発記憶手段
２０ 認識用ＭＣＵ
２１ 判断用ＭＣＵ
２２、２３ 制御用ＭＣＵ
２４ 通信用ＭＣＵ
２５ 記憶用ＭＣＵ
４０ 行動情報管理サーバ
４１、４３ データサーバ
４２ 通信用ＭＣＵ
５０ 状態認識部
５１ 状況推定部
５２ 行動取得部
５３ 出力制御部
５４ 時間計測部
５５ 行動選択部
５６ 行動比較部
５７ 行動学習部

Claims (14)

1. 車両に対して発生する要因と、前記要因に対して実施すべき前記車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納される第１の記憶部と、
   前記第１の記憶部よりも高速アクセス可能であり、前記第１の記憶部に格納されるデータよりも少ない数のデータが格納される第２の記憶部と、
   前記車両の周辺の観測結果に基づいて、前記要因と、前記要因に遭遇するまでの所要時間とを推定する推定部と、
   前記推定された要因と、前記データと、に基づいて、前記車両の制御内容を決定する決定部と、を備え、
   前記決定部は、
   前記推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、前記第１の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定し、
   前記推定された所要時間が前記閾値以下である場合、前記第２の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定する
   制御システム。
2. 前記第２の記憶部は、前記第１の記憶部に格納されるデータが選択的に格納され、
   前記決定部は、前記第１の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定した場合、前記第２の記憶部に格納されたデータのいずれかを、前記決定した車両の制御内容を示すデータで置き換える、
   請求項１に記載の制御システム。
3. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、当該要因で想定される前記所要時間を示し、
   前記データは、前記車両の制御内容として前記所要時間が経過するよりも前に実行することができるものを示し、
   前記第２の記憶部には、前記閾値以下の所要時間を示すデータが格納され、
   前記決定部は、前記決定した車両の制御内容を示すデータが、前記閾値以下の所要時間を示す場合、前記置き換えを実施する、
   請求項２に記載の制御システム。
4. 前記第２の記憶部は、前記データと対応付けて、当該データが示す車両の制御内容が選択された頻度を示す頻度情報が格納され、
   前記決定部は、前記第２の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定した場合、前記決定した車両の制御内容を示すデータに対応する頻度情報を、より高い頻度を示すように更新し、
   前記決定部は、前記第１の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定した場合、より低い頻度を示す頻度情報に対応するデータを優先的に置き換える、
   請求項２に記載の制御システム。
5. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、当該車両の制御内容が当該要因を回避する度合いが大きくなるに従って、より高くなるように定められる優先度を示し、
   前記決定部は、より高い優先度に対応する車両の制御内容を優先的に選択する、
   請求項１に記載の制御システム。
6. 前記制御システムは、さらに、
   前記決定された車両の制御内容と、前記要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを比較する比較部と、
   前記比較した車両の制御内容が一致しない場合、前記要因と、前記要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを対応付けて示すデータを前記第１の記憶部に追加的に格納する学習部と、を備えた、
   請求項２に記載の制御システム。
7. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、当該車両の制御内容を選択する優先度を示し、
   前記決定部は、より高い優先度に対応する車両の制御内容を優先的に選択し、
   前記学習部は、前記比較した車両の制御内容が一致しない場合、前記決定された車両の制御内容を示すデータにおける優先度をより低くするように更新する、
   請求項６に記載の制御システム。
8. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、当該車両の制御内容と前記運転者の操作に基づく車両の制御内容との比較結果に関する結果値を示し、
   前記学習部は、前記比較した車両の制御内容が一致しない場合、前記決定された車両の制御内容を示すデータにおける結果値をより低くするように更新し、
   前記学習部は、前記結果値が所定の閾値よりも低くなったデータを前記第１の記憶部から削除する、
   請求項６に記載の制御システム。
9. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、前記要因を推定した時点から前記車両の制御内容による制御を開始する時点までの反応時間を示し、
   前記制御システムは、さらに、
   前記決定された車両の制御内容と、前記要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを比較する比較部と、
   運転者の操作による前記反応時間を計測する計測部と、
   前記比較した車両の制御内容が一致する場合、前記計測した反応時間により近づけるように、前記決定された車両の制御内容を示すデータにおける反応時間を補正する学習部と、を備えた、
   請求項１に記載の制御システム。
10. 前記制御システムは、さらに、
    運転者を認証する認証部と、
    複数の運転者ごとに、前記要因と、前記車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納される第３の記憶部と、
    前記第３の記憶部よりも高速アクセス可能であり、前記第３の記憶部に格納される前記認証部による認証済みの運転者のデータが、前記第３の記憶部に格納されるデータよりも少ない数で選択的に格納される第４の記憶部と、
    を備え、
    前記第１の記憶部および前記第２の記憶部に格納されるデータは、前記複数の運転者で共有されるものであり、
    前記決定部は、
    前記推定された所要時間が閾値以下である場合、前記運転者が認証済みであれば、前記第２の記憶部に格納されたデータ、および、前記第３の記憶部に格納された前記認証済みの運転者のデータに基づいて前記車両の制御内容を決定し、
    前記推定された所要時間が閾値以下である場合、前記運転者が未認証であれば、前記第２の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定する、
    前記推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、前記運転者が認証済みであれば、前記第１の記憶部に格納されたデータ、および、前記第３の記憶部に格納された前記認証済みの運転者のデータに基づいて前記車両の制御内容を決定し、
    前記推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、前記運転者が未認証であれば、前記第１の記憶部に格納されたデータに基づいて前記車両の制御内容を決定する、
    請求項２に記載の制御システム。
11. 前記第２の記憶部は、揮発性であり、
    前記第１の記憶部、前記第３の記憶部、および前記第４の記憶部は、不揮発性であり、
    前記制御システムは、前記車両に備えられる第１のシステムと、前記第１のシステムとネットワークを介して接続される第２のシステムとを備え、
    前記制御システムは、前記第２の記憶部、前記第４の記憶部、前記推定部、前記決定部、および前記認証部を有し、
    前記第２のシステムは、前記第１の記憶部および前記第３の記憶部を有する、
    請求項１０に記載の制御システム。
12. 前記データは、前記要因と前記車両の制御内容に対応付けて、さらに、前記要因を推定した時点から前記制御内容による制御を開始する時点までの反応時間を示し、
    前記制御システムは、さらに、
    前記決定された制御内容と、前記要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを比較する比較部と、
    運転者の操作による前記反応時間を計測する計測部と、
    前記比較した制御内容が一致する場合、前記計測した反応時間により近づけるように、前記決定された制御内容を示すデータにおける反応時間を補正し、前記比較した制御内容が一致しない場合、前記要因と、前記要因に対する運転者の操作に基づく車両の制御内容とを対応付けて示すデータを前記第１の記憶部および前記第３の記憶部に追加的に格納する学習部と、を備え、
    前記学習部は、前記決定された制御内容を示すデータが、前記第１の記憶部に格納されたデータである場合は前記反応時間を補正し、前記第３の記憶部に格納されたデータである場合は前記反応時間の補正はしない、
    請求項１０に記載の制御システム。
13. 車両の周辺の観測結果に基づいて、前記車両に対して発生する要因と、前記要因に遭遇するまでの所要時間とを推定する推定部と、
    前記要因と、前記要因に対して実施すべき前記車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納される第１の記憶部と、前記第１の記憶部よりも高速アクセス可能であり、前記第１の記憶部に格納されるデータよりも少ない数のデータが格納される第２の記憶部とから、前記推定された要因に基づいた制御内容を取得し、前記車両の制御内容の候補として前記車両を制御する他の半導体装置に提示する提示部と、を備え、
    前記提示部は、
    前記推定された所要時間が閾値よりも大きい場合、前記第１の記憶部から前記制御内容を取得して前記他の半導体装置に提示し、
    前記推定された所要時間が前記閾値以下である場合、前記第２の記憶部から前記制御内容を取得して前記他の半導体装置に提示する
    半導体装置。
14. 車両に対して発生する要因と、前記要因に対して実施すべき前記車両の制御内容とを対応付けて示す複数のデータが格納される第１の記憶部と、前記第１の記憶部よりも高速アクセス可能であり、前記第１の記憶部に格納されるデータよりも少ない数のデータが格納される第２の記憶部とから、車両に対して発生する要因に基づいた制御内容を取得し、前記車両の制御内容を決定する制御部を備え、
    前記制御部は、
    他の半導体装置から取得した前記要因に遭遇するまでの所要時間が閾値よりも大きい場合、前記第１の記憶部から取得された制御内容から前記車両の制御内容を決定し、
    前記所要時間が前記閾値以下である場合、前記第２の記憶部から取得された制御内容から前記車両の制御内容を決定する
    半導体装置。

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