JP2003035359A - 自動車車両制御装置 - Google Patents
自動車車両制御装置Info
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- JP2003035359A JP2003035359A JP2001222401A JP2001222401A JP2003035359A JP 2003035359 A JP2003035359 A JP 2003035359A JP 2001222401 A JP2001222401 A JP 2001222401A JP 2001222401 A JP2001222401 A JP 2001222401A JP 2003035359 A JP2003035359 A JP 2003035359A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- control
- vehicle control
- storage device
- vehicle
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- Pending
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ナビゲーション装置から得られる情報に限ら
ず、これを補ってより木目細かい車両制御を行うことを
目的とする。 【解決手段】制御情報を、その時点の位置情報と組で記
憶し、次回その位置を通過するときには、記憶された位
置情報に基づき記憶していた制御情報を検索し、検索さ
れた制御情報により自動車車両を制御する。 【効果】ナビゲーション装置用の地図情報が大域的に作
成されているのに対して、日々の自動車の運行は同じよ
うな経路を辿ることが多く、局所性を有している。つま
り本発明によれば、自動車の局所性を利用して、大域的
なナビゲーション装置用の地図情報よりも多岐に亘る情
報に基づく自動車車両制御が可能となる。また、日々の
自動車の運行に基づき制御情報が更新，構築されるた
め、常に新しい情報に基づく自動車車両制御が可能とな
る。
ず、これを補ってより木目細かい車両制御を行うことを
目的とする。 【解決手段】制御情報を、その時点の位置情報と組で記
憶し、次回その位置を通過するときには、記憶された位
置情報に基づき記憶していた制御情報を検索し、検索さ
れた制御情報により自動車車両を制御する。 【効果】ナビゲーション装置用の地図情報が大域的に作
成されているのに対して、日々の自動車の運行は同じよ
うな経路を辿ることが多く、局所性を有している。つま
り本発明によれば、自動車の局所性を利用して、大域的
なナビゲーション装置用の地図情報よりも多岐に亘る情
報に基づく自動車車両制御が可能となる。また、日々の
自動車の運行に基づき制御情報が更新，構築されるた
め、常に新しい情報に基づく自動車車両制御が可能とな
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車車両制御装置
にかかり、特に適応制御に好適な自動車車両制御装置に
関する。
にかかり、特に適応制御に好適な自動車車両制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーション装置からの情報に基づい
て自動車車両を制御する方法が従来より発明されてい
る。例えば、特開平７−１９２１９４号，特開平８−９
３９０３号，特開平８−１０５５３８号，特開２００１
−１７３７７６号等ではナビゲーション装置から得られ
る道路の情報（交差点の有無，曲率等）に基づいて自動
変速機の変速比を制御する方法，特開平７−３０６９９
８号、等ではナビゲーション装置から得られる道路の情
報（交差点の有無，曲率等）に基づいて速度を制御する
方法などが発明されている。
て自動車車両を制御する方法が従来より発明されてい
る。例えば、特開平７−１９２１９４号，特開平８−９
３９０３号，特開平８−１０５５３８号，特開２００１
−１７３７７６号等ではナビゲーション装置から得られ
る道路の情報（交差点の有無，曲率等）に基づいて自動
変速機の変速比を制御する方法，特開平７−３０６９９
８号、等ではナビゲーション装置から得られる道路の情
報（交差点の有無，曲率等）に基づいて速度を制御する
方法などが発明されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの従来技術によ
れば、ナビゲーション装置から得られる道路の情報（交
差点の有無，曲率等）に基づいて自動車車両を制御する
ので、状況に即した適切な制御をすることができる。し
かし、ナビゲーション装置から得られる情報は限られて
いるため、これを補うための考慮がさらに必要である。
れば、ナビゲーション装置から得られる道路の情報（交
差点の有無，曲率等）に基づいて自動車車両を制御する
ので、状況に即した適切な制御をすることができる。し
かし、ナビゲーション装置から得られる情報は限られて
いるため、これを補うための考慮がさらに必要である。
【０００４】上記した従来技術の課題は、第１にナビゲ
ーション装置用の地図情報が大域的に作成されているた
め、局所的な情報が盛り込まれていない点、第２に地図
情報が作成されてから時間を経ることにより実際の状況
を反映しなくなる点に起因している。
ーション装置用の地図情報が大域的に作成されているた
め、局所的な情報が盛り込まれていない点、第２に地図
情報が作成されてから時間を経ることにより実際の状況
を反映しなくなる点に起因している。
【０００５】そこで本発明ではナビゲーション装置から
得られる情報に限らず、これを補ってより木目細かい車
両制御を行うことを目的とする。
得られる情報に限らず、これを補ってより木目細かい車
両制御を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の課題を解
決するために本発明では以下の対策を講じる。
決するために本発明では以下の対策を講じる。
【０００７】制御情報を、その時点の位置情報と組で記
憶し、次回その位置を通過するときには、記憶された位
置情報に基づき記憶していた制御情報を検索し、検索さ
れた制御情報により自動車車両を制御する。
憶し、次回その位置を通過するときには、記憶された位
置情報に基づき記憶していた制御情報を検索し、検索さ
れた制御情報により自動車車両を制御する。
【０００８】上記本発明の手段によれば、過去に通過し
た際に得られた制御情報に基づき自動車車両制御ができ
るので、ナビゲーション装置用の地図情報に含まれてい
る情報に加えて新たに獲得した情報に基づき、適切な自
動車車両制御ができる。
た際に得られた制御情報に基づき自動車車両制御ができ
るので、ナビゲーション装置用の地図情報に含まれてい
る情報に加えて新たに獲得した情報に基づき、適切な自
動車車両制御ができる。
【０００９】ナビゲーション装置用の地図情報が大域的
に作成されているのに対して、日々の自動車の運行は同
じような経路を辿ることが多く、局所性を有している。
つまり本発明によれば、自動車の局所性を利用して、大
域的なナビゲーション装置用の地図情報よりも多岐に亘
る情報に基づく自動車車両制御が可能となる。
に作成されているのに対して、日々の自動車の運行は同
じような経路を辿ることが多く、局所性を有している。
つまり本発明によれば、自動車の局所性を利用して、大
域的なナビゲーション装置用の地図情報よりも多岐に亘
る情報に基づく自動車車両制御が可能となる。
【００１０】また、日々の自動車の運行に基づき制御情
報が更新，構築されるため、常に新しい情報に基づく自
動車車両制御が可能となる。
報が更新，構築されるため、常に新しい情報に基づく自
動車車両制御が可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例について図
に基づいて説明を加える。
に基づいて説明を加える。
【００１２】図１は本発明の基本的な実施例である。説
明を簡単にするために図１のうち制御データ作成に関す
る部分を図２に、制御情報検索に関する部分を図３にそ
れぞれ示す。
明を簡単にするために図１のうち制御データ作成に関す
る部分を図２に、制御情報検索に関する部分を図３にそ
れぞれ示す。
【００１３】図２では車両制御部１から出力された制御
情報７とナビゲーション装置２から出力されたその時点
の位置情報８に基づき、制御データ作成部３では制御デ
ータ９を作成する。制御データ９は図２に示すように位
置情報８と制御情報７とを組み合わせた形をしている。
制御データ作成部３で作成された制御データ９は主記憶
装置６に記憶される。なお、主記憶装置６は半導体メモ
リ，磁気ディスク，光ディスクなどが考えられる。
情報７とナビゲーション装置２から出力されたその時点
の位置情報８に基づき、制御データ作成部３では制御デ
ータ９を作成する。制御データ９は図２に示すように位
置情報８と制御情報７とを組み合わせた形をしている。
制御データ作成部３で作成された制御データ９は主記憶
装置６に記憶される。なお、主記憶装置６は半導体メモ
リ，磁気ディスク，光ディスクなどが考えられる。
【００１４】なお、位置情報の表し方には様々な方法が
ある。点の座標として表す方法の他に、直線区間では道
路の始点と終点の座標，曲がりくねった区間では各頂点
の座標の組み合わせにより線として表す方法もある。
ある。点の座標として表す方法の他に、直線区間では道
路の始点と終点の座標，曲がりくねった区間では各頂点
の座標の組み合わせにより線として表す方法もある。
【００１５】図３では、ナビゲーション装置２から出力
された現時点の位置情報８に基づき制御情報検索部５が
制御情報７を検索する。制御情報７は図３に示すように
位置情報８と組み合わされた制御データ９という形で主
記憶装置６に記憶されており、制御情報検索部５は位置
情報８が現時点の位置情報と一致する制御データ９の制
御情報７を車両制御部１に出力する。
された現時点の位置情報８に基づき制御情報検索部５が
制御情報７を検索する。制御情報７は図３に示すように
位置情報８と組み合わされた制御データ９という形で主
記憶装置６に記憶されており、制御情報検索部５は位置
情報８が現時点の位置情報と一致する制御データ９の制
御情報７を車両制御部１に出力する。
【００１６】以上述べた実施例によれば、実際に走行し
て得られた制御情報７に基づき、自動車車両を制御する
ことができるので、実際の状況に適応した木目細かい制
御が可能になる。
て得られた制御情報７に基づき、自動車車両を制御する
ことができるので、実際の状況に適応した木目細かい制
御が可能になる。
【００１７】図４は車両制御部１の実施例である。制御
器１００は運転操作１０８に基づいて、アクチュエータ
１０２を介して制御対象（自動車車両）１０１を制御す
る。制御対象（自動車車両）１０１の状態はセンサ１０
３により計測されて制御器１００にフィードバックす
る。同定器１０４は制御器１００の出力及びセンサ１０
３の出力を基に制御対象（自動車車両）１０１を（正確
にはアクチュエータ１０２，センサ１０３の特性も含め
て）同定する。同定器１０４により同定された制御対象
パラメータ１０６は最適レギュレータ設計部１０５に入
力され、最適レギュレータ設計部１０５では最適なレギ
ュレータパラメータ１０７を生成する。生成されたレギ
ュレータパラメータ１０７を制御器１００に設定するこ
とにより、制御対象（自動車車両）１０１の特性変動に
適応して常に最適な制御をすることができる。本実施例
では制御対象パラメータ１０６を制御情報７として制御
データ作成部３，制御情報検索部５とやり取りする。
器１００は運転操作１０８に基づいて、アクチュエータ
１０２を介して制御対象（自動車車両）１０１を制御す
る。制御対象（自動車車両）１０１の状態はセンサ１０
３により計測されて制御器１００にフィードバックす
る。同定器１０４は制御器１００の出力及びセンサ１０
３の出力を基に制御対象（自動車車両）１０１を（正確
にはアクチュエータ１０２，センサ１０３の特性も含め
て）同定する。同定器１０４により同定された制御対象
パラメータ１０６は最適レギュレータ設計部１０５に入
力され、最適レギュレータ設計部１０５では最適なレギ
ュレータパラメータ１０７を生成する。生成されたレギ
ュレータパラメータ１０７を制御器１００に設定するこ
とにより、制御対象（自動車車両）１０１の特性変動に
適応して常に最適な制御をすることができる。本実施例
では制御対象パラメータ１０６を制御情報７として制御
データ作成部３，制御情報検索部５とやり取りする。
【００１８】制御対象パラメータ１０６としては、路面
の摩擦抵抗（μ），勾配などがある。例えば、路面の摩
擦抵抗（μ），勾配などの情報は制御器１００において
ブレーキ制御（アンチロックブレーキ），駆動力制御，
操舵制御等の最適化に利用される。
の摩擦抵抗（μ），勾配などがある。例えば、路面の摩
擦抵抗（μ），勾配などの情報は制御器１００において
ブレーキ制御（アンチロックブレーキ），駆動力制御，
操舵制御等の最適化に利用される。
【００１９】これらの値があらかじめ定められたしきい
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
【００２０】また図５はレギュレータパラメータ１０７
を制御情報７として制御データ作成部３，制御情報検索
部５とやり取りする実施例である。
を制御情報７として制御データ作成部３，制御情報検索
部５とやり取りする実施例である。
【００２１】これらの値があらかじめ定められたしきい
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
【００２２】図６はセンサ１０３の出力を制御情報７と
して制御データ作成部３，制御情報検索部５とやり取り
する実施例である。センサ１０３の出力としては各方向
の加速度，上下動，ピッチングの情報等がある。各方向
の加速度，上下動，ピッチングの情報等はサスペンショ
ン制御の最適化に利用される。
して制御データ作成部３，制御情報検索部５とやり取り
する実施例である。センサ１０３の出力としては各方向
の加速度，上下動，ピッチングの情報等がある。各方向
の加速度，上下動，ピッチングの情報等はサスペンショ
ン制御の最適化に利用される。
【００２３】これらの値があらかじめ定められたしきい
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
値よりも低い場合、または高い場合には、図２に示すよ
うに車両制御部１から出力された制御情報７とナビゲー
ション装置２から出力されたその時点の位置情報８に基
づき、制御データ作成部３では制御データ９を作成し、
主記憶装置６に記憶し、以降の制御に役立てられる。
【００２４】さらに図７は運転操作１０８，センサ１０
３の出力、そして図示しないナビゲーション装置２から
の情報を基に操作量及びそのスケジュールを決定し、操
作情報１０９を制御部１００に出力する計画部１０８を
車両制御部１に備え、操作情報１０９を制御情報７とし
て制御データ作成部３，制御情報検索部５とやり取りす
る実施例である。操作情報１０９としては自動変速機の
レンジ選択情報などがあり、自動変速機の制御の最適化
に利用される。この場合、計画部１０８での操作量及び
そのスケジュール決定方法の例として、既に述べた公知
例（特開平７−１９２１９４号，特開平８−０９３９０
３号，特開平８−１０５５３８号，特開２００１−１７
３７７６号等）が挙げられる。
３の出力、そして図示しないナビゲーション装置２から
の情報を基に操作量及びそのスケジュールを決定し、操
作情報１０９を制御部１００に出力する計画部１０８を
車両制御部１に備え、操作情報１０９を制御情報７とし
て制御データ作成部３，制御情報検索部５とやり取りす
る実施例である。操作情報１０９としては自動変速機の
レンジ選択情報などがあり、自動変速機の制御の最適化
に利用される。この場合、計画部１０８での操作量及び
そのスケジュール決定方法の例として、既に述べた公知
例（特開平７−１９２１９４号，特開平８−０９３９０
３号，特開平８−１０５５３８号，特開２００１−１７
３７７６号等）が挙げられる。
【００２５】以上述べた実施例によれば、実際に走行し
て得られた制御情報７に基づき、自動車車両を制御する
ことができるので、実際の状況に適応した木目細かい制
御が可能になる。
て得られた制御情報７に基づき、自動車車両を制御する
ことができるので、実際の状況に適応した木目細かい制
御が可能になる。
【００２６】図８は図１の実施例に一時記憶装置１０を
加えた実施例である。本実施例によれば、一時記憶装置
１０としてアクセス速度の早い半導体メモリを用いるこ
とにより、制御情報の検索を高速化することができる。
加えた実施例である。本実施例によれば、一時記憶装置
１０としてアクセス速度の早い半導体メモリを用いるこ
とにより、制御情報の検索を高速化することができる。
【００２７】図９は作成日時１２を出力するリアルタイ
ムクロック１１を備え、制御データ９付加した作成日時
１２を基に記憶管理部１３で一時記憶装置１０および主
記憶装置６に記憶する制御データ９の管理をする実施例
である。新たな制御データ９を格納する際に一時記憶装
置１０および主記憶装置６の空きがなくなった場合に
は、作成日時１２の最も古い制御データ９を最新の制御
データ９と置き換えることにより制御データ９の管理を
する。また、最近作成または参照された制御データ９は
アクセス速度の早い一時記憶装置１０に記憶される。
ムクロック１１を備え、制御データ９付加した作成日時
１２を基に記憶管理部１３で一時記憶装置１０および主
記憶装置６に記憶する制御データ９の管理をする実施例
である。新たな制御データ９を格納する際に一時記憶装
置１０および主記憶装置６の空きがなくなった場合に
は、作成日時１２の最も古い制御データ９を最新の制御
データ９と置き換えることにより制御データ９の管理を
する。また、最近作成または参照された制御データ９は
アクセス速度の早い一時記憶装置１０に記憶される。
【００２８】新たに制御データ９を作成し、格納する際
には、図１０に示すようにまず一時記憶装置１０の空き
を探す。一時記憶装置１０に空きがある場合にはその空
き領域に新たに作成された制御データ９を格納する。も
し一時記憶装置１０に空きがない場合には、一時記憶装
置１０に格納された制御データのうち作成日時１２が最
も古い制御データを主記憶装置６に退避し（Ｏｐ１）、
一時記憶装置１０の空いた領域を更新し新たに作成され
た制御データ９を格納する（Ｏｐ２）。
には、図１０に示すようにまず一時記憶装置１０の空き
を探す。一時記憶装置１０に空きがある場合にはその空
き領域に新たに作成された制御データ９を格納する。も
し一時記憶装置１０に空きがない場合には、一時記憶装
置１０に格納された制御データのうち作成日時１２が最
も古い制御データを主記憶装置６に退避し（Ｏｐ１）、
一時記憶装置１０の空いた領域を更新し新たに作成され
た制御データ９を格納する（Ｏｐ２）。
【００２９】また、制御情報を検索する場合には、まず
一時記憶装置１０の中に現在の位置に相当する位置情報
８を持つ制御データ９があるかないか検索する。一時記
憶装置１０の中に現在の位置に相当する位置情報８を持
つ制御データ９がある場合には図１１に示すように一時
記憶装置１０から制御情報７を得ると共に、該当する制
御データ９の作成日時１２を現在の日時に更新する。
一時記憶装置１０の中に現在の位置に相当する位置情報
８を持つ制御データ９があるかないか検索する。一時記
憶装置１０の中に現在の位置に相当する位置情報８を持
つ制御データ９がある場合には図１１に示すように一時
記憶装置１０から制御情報７を得ると共に、該当する制
御データ９の作成日時１２を現在の日時に更新する。
【００３０】また、一時記憶装置１０の中に現在の位置
に相当する位置情報８を持つ制御データ９がない場合に
は、主記憶装置６の中に現在の位置に相当する位置情報
８を持つ制御データ９があるかないか検索する。主記憶
装置６の中に現在の位置に相当する位置情報８を持つ制
御データ９がある場合には図１２に示すように、主記憶
装置６から制御情報７を得る。さらに今後頻繁に使われ
る場合に備えて該当する制御データ９を一時記憶装置１
０に格納する。制御データ９を格納する際には、まず一
時記憶装置１０の空きを探す。一時記憶装置１０に空き
がある場合にはその空き領域に主記憶装置６にあった制
御データ９を格納する。もし一時記憶装置１０に空きが
ない場合には、図１２に示すように一時記憶装置１０に
格納された制御データのうち作成日時１２が最も古い制
御データを主記憶装置６に退避し（Ｏｐ３）、一時記憶
装置１０の空いた領域を更新し、主記憶装置６にあった
制御データ９を格納する（Ｏｐ４）。その際、制御デー
タ９の作成日時１２を現在の日時に更新する。
に相当する位置情報８を持つ制御データ９がない場合に
は、主記憶装置６の中に現在の位置に相当する位置情報
８を持つ制御データ９があるかないか検索する。主記憶
装置６の中に現在の位置に相当する位置情報８を持つ制
御データ９がある場合には図１２に示すように、主記憶
装置６から制御情報７を得る。さらに今後頻繁に使われ
る場合に備えて該当する制御データ９を一時記憶装置１
０に格納する。制御データ９を格納する際には、まず一
時記憶装置１０の空きを探す。一時記憶装置１０に空き
がある場合にはその空き領域に主記憶装置６にあった制
御データ９を格納する。もし一時記憶装置１０に空きが
ない場合には、図１２に示すように一時記憶装置１０に
格納された制御データのうち作成日時１２が最も古い制
御データを主記憶装置６に退避し（Ｏｐ３）、一時記憶
装置１０の空いた領域を更新し、主記憶装置６にあった
制御データ９を格納する（Ｏｐ４）。その際、制御デー
タ９の作成日時１２を現在の日時に更新する。
【００３１】作成日時１２に加えて、ＬＲＵ(Least Rec
ent Used）ビット１３を付加した実施例を図１３に示
す。例えば、新たに制御データ９を作成し、格納する際
には、図１３に示すようにまず一時記憶装置１０の空き
を探す。一時記憶装置１０に空きがある場合にはその空
き領域に新たに作成された制御データ９を格納する。も
し一時記憶装置１０に空きがない場合には、一時記憶装
置１０に格納された制御データのうち作成日時１２が最
も古い制御データを主記憶装置６に退避し(Op1)、一時
記憶装置１０の空いた領域を更新し、新たに作成された
制御データ９を格納する（Ｏｐ２）。ここで作成日時１
２が最も古い制御データのＬＲＵビット１３を１、それ
以外の制御データのＬＲＵビット１３を０に設定してお
けば、作成日時１２が最も古い制御データを探す操作を
ＬＲＵビット１３を参照するだけで実現でき、操作を大
幅に簡略化することができる。以上のように本実施例に
よれば一時記憶装置１０および主記憶装置６に記憶する
制御データ９の管理を簡単化できる。
ent Used）ビット１３を付加した実施例を図１３に示
す。例えば、新たに制御データ９を作成し、格納する際
には、図１３に示すようにまず一時記憶装置１０の空き
を探す。一時記憶装置１０に空きがある場合にはその空
き領域に新たに作成された制御データ９を格納する。も
し一時記憶装置１０に空きがない場合には、一時記憶装
置１０に格納された制御データのうち作成日時１２が最
も古い制御データを主記憶装置６に退避し(Op1)、一時
記憶装置１０の空いた領域を更新し、新たに作成された
制御データ９を格納する（Ｏｐ２）。ここで作成日時１
２が最も古い制御データのＬＲＵビット１３を１、それ
以外の制御データのＬＲＵビット１３を０に設定してお
けば、作成日時１２が最も古い制御データを探す操作を
ＬＲＵビット１３を参照するだけで実現でき、操作を大
幅に簡略化することができる。以上のように本実施例に
よれば一時記憶装置１０および主記憶装置６に記憶する
制御データ９の管理を簡単化できる。
【００３２】
【発明の効果】本発明によれば過去に通過した際に得ら
れた制御情報に基づき自動車車両制御ができるので、ナ
ビゲーション装置用の地図情報に含まれている情報に加
えて新たに獲得した情報に基づき、適切な自動車車両制
御ができる。
れた制御情報に基づき自動車車両制御ができるので、ナ
ビゲーション装置用の地図情報に含まれている情報に加
えて新たに獲得した情報に基づき、適切な自動車車両制
御ができる。
【図１】本発明の基本的な実施例。
【図２】図１のうち制御データ作成に関する部分。
【図３】図１のうち制御情報検索に関する部分。
【図４】車両制御部１の実施例(制御対象パラメータ１
０６を制御情報７とした実施例)。
０６を制御情報７とした実施例)。
【図５】車両制御部１の実施例（レギュレータパラメー
タ１０７を制御情報７とした実施例）。
タ１０７を制御情報７とした実施例）。
【図６】車両制御部１の実施例（センサ出力を制御情報
７とした実施例）。
７とした実施例）。
【図７】車両制御部１の実施例（操作情報１０９を制御
情報７とした実施例）。
情報７とした実施例）。
【図８】一時記憶装置を付加した本発明の実施例。
【図９】リアルタイムクロック、記憶管理部を付加した
本発明の実施例。
本発明の実施例。
【図１０】図９の実施例の動作（制御データ生成時）。
【図１１】図９の実施例の動作（制御情報検索時）。
【図１２】図９の実施例の動作（制御情報検索時）。
【図１３】ＬＲＵビットを付加した本発明の実施例。
１…車両制御部、２…ナビゲーション装置、３…制御デ
ータ作成部、５…制御情報検索部、６…主記憶装置、７
…制御情報、８…位置情報、９…制御データ。
ータ作成部、５…制御情報検索部、６…主記憶装置、７
…制御情報、８…位置情報、９…制御データ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
// Ｆ１６Ｈ 59:48 Ｆ１６Ｈ 59:48
59:66 59:66
Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC14 AC16
3D044 AA01 AA21 AA24 AB01 AC56
AE03 AE21
3G093 AA01 BA07 BA23 BA27 CB01
CB10 DB21 EA01 EB01 FA02
3J552 MA01 MA06 NA01 PA02 TA01
VA61Z VA76W VB04W VE04W
VE05W VE08W
5H180 AA01 BB04 CC12 FF05 LL04
LL14
Claims (6)
- 【請求項１】位置情報を出力するナビゲーション装置
と、 車両を制御する車両制御部と、 記憶装置とを有し、 該車両制御部で使用される制御情報を該ナビゲーション
装置が出力する該位置情報と組み合わせて該記憶装置に
記憶し、 以降該ナビゲーション装置が該位置情報を出力したとき
には、該位置情報と組み合わせて該記憶装置に記憶され
た該制御情報に基づき該車両制御部が車両を制御するこ
とを特徴とする自動車車両制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の自動車車両制御装置であっ
て、 前記車両制御部が制御対象の特性を表す路面の摩擦係
数，勾配などのパラメータを同定する同定部を有し、 前記制御情報が該制御対象の特性を表すパラメータであ
ることを特徴とする自動車車両制御装置。 - 【請求項３】請求項１記載の自動車車両制御装置であっ
て、 前記車両制御部が制御対象を表すパラメータを同定する
同定部と、 該制御対象を表すパラメータに基づき最適レギュレータ
のパラメータを決定する最適レギュレータ設計部を有
し、 前記制御情報が該最適レギュレータのパラメータである
ことを特徴とする自動車車両制御装置。 - 【請求項４】請求項１記載の自動車車両制御装置であっ
て、 前記制御情報が各方向の加速度などのセンサによる計測
情報であることを特徴とする自動車車両制御装置。 - 【請求項５】請求項１記載の自動車車両制御装置であっ
て、 前記車両制御部が操作情報および操作情報を出力するタ
イミングを決定する計画部を有し、 前記制御情報が該操作情報であることを特徴とする自動
車車両制御装置。 - 【請求項６】請求項１記載の自動車車両制御装置であっ
て、 時刻を出力するリアルタイムクロックを有し、 前記制御情報は、前記位置情報と該時刻と組み合わせて
前記記憶装置に記憶され、 前記記憶装置に空き領域が無くなった場合には、該時刻
が最も古い前記制御情報を消去して新しい制御情報に更
新することを特徴とする自動車車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001222401A JP2003035359A (ja) | 2001-07-24 | 2001-07-24 | 自動車車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001222401A JP2003035359A (ja) | 2001-07-24 | 2001-07-24 | 自動車車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003035359A true JP2003035359A (ja) | 2003-02-07 |
Family
ID=19055882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001222401A Pending JP2003035359A (ja) | 2001-07-24 | 2001-07-24 | 自動車車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003035359A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016031586A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 制御システムおよび半導体装置 |
-
2001
- 2001-07-24 JP JP2001222401A patent/JP2003035359A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016031586A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 制御システムおよび半導体装置 |
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