CN105292115B - 控制系统和半导体器件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及控制系统和半导体器件。本发明的目的是以较少延迟控制车辆。根据本发明的控制系统(100)包括：估计单元(103)，其基于车辆外围的观察结果，估计因素和遇到因素之前的所需时间；决定单元(104)，其在所需时间比阈值长时，基于第一存储单元(101)中存储的数据，决定车辆控制内容，并且在所需时间等于阈值或比阈值短时，基于能够以比第一存储单元(101)高的速度被访问的第二存储单元(102)中存储的数据，决定车辆的控制内容。

Description

控制系统和半导体器件

相关申请的交叉引用

本申请是基于并且要求2014年7月28日提交的日本专利申请No.2014-152815的优先权的权益，本申请的公开的全部内容以引用方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及控制系统和半导体器件并且涉及例如用于控制车辆的技术。

背景技术

日本未审专利申请公开No.2009-217692公开了一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备意图执行准确风险确定并且输出警告信息。驾驶辅助设备基于各种传感器的输出，识别诸如外围物体的位置和移动状态的各种状态。另外，驾驶辅助设备基于针对各物体类型设计的运动方程，估计主车辆和外围物体之间的碰撞风险。然后，基于各种识别的状态和估计的碰撞风险，驾驶辅助设备使用风险因素估计表估计当前情形下可能出现的风险因素。接着，驾驶辅助设备显示包括最终估计的风险因素和碰撞风险的警告信息。因此，通过将风险因素等通知给驾驶员，驾驶辅助设备可致使驾驶员以适宜方式避免与外围物体碰撞。

发明内容

当相对于车辆出现某个因素时，日本未审的专利申请公开No.2009-217692中公开的驾驶辅助设备能够根据该因素控制车辆。然而，如果驾驶辅助设备能够根据相对于车辆出现的因素没有延迟地控制车辆，则可提高驾驶辅助设备的有效性。

参照下面的描述和附图，其它目的和新颖特征将变得清楚。

根据实施例，一种控制系统在遇到因素之前的所需时间比阈值长时基于第一存储单元中存储的数据，决定车辆的控制内容，并且在所需时间等于阈值或比阈值短时，基于能够以比第一存储单元高的速度访问的第二存储单元中存储的数据，决定车辆的控制内容。

根据上述实施例，可以以较少延迟控制车辆。

附图说明

根据下面结合附图对某些实施例的描述，以上和其它方面、优点和特征将更清楚，其中：

图1是根据第一实施例的车载控制系统的构造图；

图2是根据第一实施例的车辆控制系统的构造图；

图3是示出根据第一实施例的数据的示例的图示；

图4是根据第一实施例的车辆控制系统的功能框图；

图5是示出根据第一实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图6是示出根据第二实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图7是示出根据第三实施例的数据的示例的图示；

图8是根据第三实施例的车辆控制系统的功能框图；

图9是用于说明根据第三实施例的学习方法的图示；

图10A是示出根据第三实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图10B是示出根据第三实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图11是根据第四实施例的车辆控制系统的功能框图；

图12是示出根据第四实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图13是示出根据第四实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图14是根据第五实施例的车辆控制系统的构造图；

图15是示出根据第五实施例的动作特征信息管理的构思的图示；

图16是根据第五实施例的车辆控制系统的功能框图；

图17A是示出根据第五实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图17B是示出根据第五实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图18是示出根据第五实施例的车辆控制系统的操作的流程图；

图19是根据第六实施例的控制系统的构造图；以及

图20是根据另一个实施例的车载控制系统的构造图。

具体实施方式

下文中，将参照附图描述本发明的优选实施例。应该注意，在下面实施例中提出的具体数值等只是旨在有助于理解本发明的示例并且本发明不限于此，除非另外阐述。还应该注意，在下面的描述中和在附图中，为了描述的清晰起见，酌情省略或简化本领域的技术人员显而易见的内容。

<第一实施例>

首先，将描述第一实施例。现在，将参照图1描述根据当前第一实施例的车载控制系统1的构造。如图1中所示，车载控制系统1包括电子控制单元(ECU)10、相机11、传感器12、易失性存储装置13、通信模块14、转向系统15和制动器16。车载控制系统1是安装在汽车上的系统。下文中，上面安装有车载控制系统1的汽车(车辆)也将被称为“主车辆”。

ECU 10控制主车辆的各种单元(转向系统、制动器等)。在这种情况下，ECU 10具有手动控制模式和自动控制模式，在手动控制模式下，基于驾驶员执行的操作控制主车辆，在自动控制模式下，独立于驾驶员执行的操作自动地控制主车辆。在自动控制模式下，基于从相机11和传感器12得到的信息，ECU 10执行识别主车辆处于哪种状态，按照该状态确定主车辆的控制内容，并且控制主车辆。

相机11是用于拍摄主车辆的外围图像的装置。通过拍摄主车辆的外围图像，相机11产生指示主车辆的外围图像的图像信息并且将该图像信息发送到ECU 10。在当前第一实施例中，将描述相机11在朝向主车辆前方的预定角度范围内拍摄图像的示例。换句话讲，如图1中所示，相机11被安装在主车辆中，以面对主车辆的前方。

传感器12是用于测量从主车辆到外围物体的距离的设备。例如，传感器12使用诸如光波(例如，包括红外光)和无线电波(例如，包括毫米波)的电磁波，测量从主车辆到外围物体的距离。传感器12产生指示测得的与外围物体的距离的距离信息并且将该距离信息发送到ECU 10。在当前第一实施例中，将描述传感器12测量与出现在主车辆前方的物体的距离的示例。换句话讲，如图1中所示，传感器12被安装在主车辆中，以面对主车辆的前方。

ECU 10用于执行过程的信息和包括致使ECU 10执行过程的指令的程序被存储在易失性存储装置13中。通过执行易失性存储装置13中存储的程序，ECU 10根据当前第一实施例实现过程。易失性存储装置13是用于在主车辆的点火电源打开并且正在供电时保持信息并且在主车辆的点火电源关闭并且不再供电时丢失所保持信息的易失性存储装置。易失性存储装置13被构造成包括例如至少一个易失性存储器。此外，随后，将描述用于控制主车辆并且作为易失性存储装置13中存储的信息的类型之一的动作特征信息。

通信模块14使用无线电信号将从ECU 10发送的信息发送到车载控制系统1外部。另外，通信模块14从车载控制系统1外部接收无线电信号并且将无线电信号所指示的信息发送到ECU 10。基于任意无线电通信标准的信号可被用作无线电信号。例如，基于移动通信的信号可被用作无线电信号。

转向系统15按照来自ECU 10的指令，改变主车辆的轮胎的转向角度。按照来自ECU10的指令，调节制动器16的有效性。

接下来，将参照图2描述根据第一实施例的车辆控制系统2的构造。如图2中所示，车辆控制系统2包括车载控制系统1和数据管理系统3。虽然车载控制系统1包括上述的各个设备10至16，但图2还更详细地示出ECU 10的构造。

ECU 10包括识别微控制单元(MCU)20、确定MCU 21、控制MCU 22和23、通信MCU 24。各个MCU 20至24经由总线相互连接，以能够相互进行发送和接收信息。另外，各个MCU 20至24经由专用总线连接到各个设备10至16。

识别MCU 20基于从相机11接收的图像信息和从传感器12接收的距离信息，识别主车辆的状态。更具体地，例如，识别MCU 20识别主车辆外围中存在的物体作为主车辆的状态。例如，相对于主车辆外围中存在的物体，识别MCU 20识别其位置、物体是否正在行进、其行进方向和行进速度等。另外，识别MCU 20将指示识别到的状态的识别结果信息发送到确定MCU 21。

确定MCU 21基于从识别MCU 20接收的识别结果信息，估计相对于主车辆出现的因素。相对于主车辆出现的因素代表物体(行人、障碍物等)的存在，可能因这些物体，主车辆有必要回避。下文中，确定MCU 21估计的因素也将被称为“估计因素”。另外，由确定MCU21计算主车辆在决定继续行驶时面临到达该因素的起因(物体)的情形之前的时间。下文中，由确定MCU 21计算的时间也将被称为“估计时间”。确定MCU 21执行控制，以从易失性存储装置13检索动作特征信息，动作特征信息指示在考虑到估计时间的情况下主车辆相对于估计因素采取的动作。然而多个动作特征信息以这种方式被存储在易失性存储装置13，随后将描述动作特征信息。通常，确定MCU 21包括易失性存储装置13。

控制MCU 22和23从通过确定MCU 21执行的控制而得到的动作特征信息，根据预定标准，选择指示主车辆相对于估计因素有利地采取的动作的动作特征信息。控制MCU 22和23基于所选择的动作特征信息，控制主车辆。因此，对转向系统15和制动器16中的至少一个，执行基于动作特征信息的控制。

通信MCU 24经由通信模块14将信息发送到数据管理系统3并且从数据管理系统3接收信息。通常，通信MCU 24包括通信模块14。通信MCU 24经由通信模块将从其它MCU 20至23接收的信息发送到数据管理系统3。通信MCU 24将经由通信模块14从数据管理系统3接收的信息发送到其它MCU 20至23。

数据管理系统3包括非易失性存储装置30、通信模块31、动作信息管理服务器40、数据服务器41和通信MCU 42。

非易失性存储装置30存储多条动作特征信息。非易失性存储装置30是能够在无论是否供电的情况下保持信息的非易失性存储装置。例如，非易失性存储装置30被构造成包括至少一个非易失性存储器或至少一个硬盘、或其组合。

通信模块31使用无线电信号将信息从通信MCU 42发送到数据管理系统3外部。另外，通信模块31从数据管理系统3外部接收无线电信号并且将无线电信号所指示的信息发送到通信MCU 42。可按与之前描述的无线电信号类似的方式，使用基于任意无线电通信标准的信号作为无线电信号。

动作信息管理服务器40是管理动作特征信息的信息处理设备。在这种情况下，当从非易失性存储装置30检索动作特征信息时，确定MCU 21经由通信模块14将用于请求检索动作特征信息的请求信息发送到数据管理系统3。动作信息管理服务器40经由通信模块31接收从确定MCU 21发送的请求信息。动作信息管理服务器40按照请求信息，将用于指令检索动作特征信息的指令信息发送到数据服务器41。动作信息管理服务器40经由通信模块31将通过数据服务器41执行检索而得到的动作特征信息发送到车载控制系统1。

数据服务器41是保持车载控制系统1使用的信息的信息处理设备。换句话讲，数据服务器41包括非易失性存储装置30。数据服务器41检索所需的动作特征信息并且按照动作信息管理服务器40的指令信息给动作信息管理服务器40提供动作特征信息。

通信MCU 42经由通信模块31将信息发送到车载控制系统1并且从车载控制系统1接收信息。通常，通信MCU 42包括通信模块31。通信MCU 42经由通信模块31将从动作信息管理服务器40和数据服务器41接收的信息发送到车载控制系统1。通信MCU 42经由通信模块31将从车载控制系统1接收的信息发送到动作信息管理服务器40和数据服务器41。

例如，当在通信模块14和通信模块31之间发送和接收的无线电信号是基于移动通信时，通常，基站包括通信MCU 42和通信模块31。在这种情况下，基站、动作信息管理服务器40和数据服务器41经由网络(例如，移动通信网络或互联网)相互连接，以能够相互发送和接收信息。

如上所述，当在车载控制系统1中的各个MCU 20至23和数据管理系统3中的各个服务器40和41之间发送和接收信息时，经由通信MCU 24、通信模块14、通信模块31和通信MCU42发送和接收信息。

接下来，将参照图3描述易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据的示例。如图3中所示，除了与之前描述的动作特征信息对应的“动作”之外，易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据包括指示“ID”、“面临情形之前的时间”、“因素”和“优先级”的信息作为关联信息。

“ID”是唯一地识别数据的信息。虽然在当前第一实施例中将描述用整数表达“ID”的示例，但“ID”不限于整数。例如，可用除了整数外的数值表达“ID”。

“面临情形之前的时间”是当主车辆继续行驶时主车辆到达“因素”的起因之前的时间。

“因素”代表相对于主车辆出现的因素(为此可能造成主车辆有必要回避的物体的存在)。“因素”的起因(物体)的示例包括行人和除了行人外的障碍物(诸如，电线杆、杆、树、栅栏、级差、汽车)。

“优先级”代表将相对于“因素”优先选择“动作”的程度。通过选择相对于同一“因素”具有更高的“优先级”的“动作”，即使在通过具有更低的“优先级”的“动作”呈现的状态下，可回避“因素”的起因。换句话讲，“优先级”对应于回避“因素”的起因的程度。因此，优选选择具有更高的“优先级”的“动作”作为将相对于估计因素采取的动作。例如，代表涉及在到达“因素”的起因之前停止的控制内容的“动作”(随后将描述的“停止”)的“优先级”被设置得高于代表涉及通过在到达“因素”的起因之前改变主车辆的行驶路线来绕过“因素”的起因并且继续行驶的控制内容的“动作”(随后将描述的“绕过”)的“优先级”。

此外，虽然在当前第一实施例中将描述用整数表达“优先级”的示例，但“优先级”不限于整数。例如，可用除了整数外的数值表达“优先级”。另外，虽然将描述用较大数值表达更高的“优先级”的示例，但“优先级”不限于这个示例。例如，可用较小数值表达更高的“优先级”。例如，使用下述标准中的至少一个设置“优先级”。

(1)当“因素”的起因是能够行进的物体(例如，行人和汽车)时，假定行进物体的“动作”的“优先级”被设置得高于假定没有在行进的物体的“动作”的“优先级”。

(2)当“因素”的起因是能够行进的物体时，假定向着主车辆行进的物体的“动作”的“优先级”被设置得高于假定背离主车辆行进的物体的“动作”的“优先级”。

(3)当“因素”的起因有级差时，主车辆不可越过的级差的“优先级”被设置得高于主车辆可越过的级差的“优先级”。

(4)当“因素”的起因是行人时，假定行人是儿童的“动作”的“优先级”被设置得高于假定行人是成人的“动作”的“优先级”。

“动作”代表主车辆相对于“因素”采取的控制内容。通过根据用“动作”代表的控制内容控制主车辆，可控制主车辆，使得主车辆在“面临情形之前的时间”之前回避“因素”的起因。换句话讲，“动作”代表能够被执行的并且在“面临情形之前的时间”过去之前完成的控制内容。

接下来，将描述图3中示出的各条数据。“ID”是“1”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“3秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“3秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”正在接近主车辆的方向上行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“停止(突然)”，其控制内容涉及通过在“3秒”过去之前停止主车辆而在到达“行人”之前停止主车辆。“优先级”被设置成10。

“ID”是“2”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”正在接近主车辆的方向上行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“停止(正常)”，其控制内容涉及在“5秒”过去之前停止主车辆。换句话讲，“停止(正常)”代表涉及通过比上述“停止(突然)”更慢地停止主车辆而在到达“行人”之前停止主车辆的控制内容。由于以与“ID”是“1”的数据类似的方式，数据假定“行人”正在接近主车辆的方向上行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“10”。

“ID”是“3”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“7秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“7秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”正在接近主车辆的方向上行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“停止(缓慢)”，其控制内容涉及通过在“7秒”过去之前停止主车辆而在到达“行人”之前停止主车辆。换句话讲，“停止(缓慢)”代表涉及比上述“停止(正常)”更慢地停止主车辆的控制内容。由于以与“ID”是“1”的数据类似的方式，数据假定“行人”正在接近主车辆的方向上行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“10”。

“ID”是“4”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“3秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“3秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(突然)”，其控制内容涉及通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。由于数据假定的是与如“ID”是1的数据的情况中一样的“行人”正在行进的情况不同的“行人”没有在行进的情况，因此，设置比“ID”是1的数据的情况下的“10”的“优先级”低的“6”的“优先级”。

“ID”是“5”的数据假定与“ID”是“4”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“3秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(突然)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。以这种方式，即使是相对于同一情形，也可提供选择。

“ID”是“6”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(正常)”，其控制内容涉及通过在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。换句话讲，“绕过(正常)”代表涉及比上述“绕过(突然)”更慢地改变主车辆的行驶路线的控制内容。由于以与“ID”是“4”的数据类似的方式，数据假定“行人”没有在行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“6”。

“ID”是“7”的数据假定与“ID”是“6”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“5秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(正常)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。以这种方式，这与“ID”是“5”的数据的意图类似。

“ID”是“8”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“7秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“行人”，“7秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“行人”没有在行进的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(缓慢)”，其控制内容涉及通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶。换句话讲，“绕过(缓慢)”代表涉及比上述“绕过(正常)”更慢地改变主车辆的行驶路线的控制内容。由于以与“ID”是“4”的数据类似的方式，数据假定“行人”没有在行进的情况，因此类似地“优先级”被设置为“6”。

“ID”是“9”的数据假定与“ID”是“8”的数据类似的情形。因此，“面临情形之前的时间”是“7秒”，“因素”的起因是“行人”，“优先级”是“6”，“动作”是“绕过(缓慢)”。然而，严格来讲，用“动作”代表的主车辆的控制内容略有差异。显然，“动作”一般代表通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“行人”并且继续行驶的控制内容。这与“ID”是“5”的数据的意图类似。

“ID”是“10”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“3秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，“3秒”是“面临情形之前的时间”。“设施”是指不能在障碍物之间行进的物体。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(突然)”，其控制内容涉及通过在“3秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。“优先级”被设置成“6”。

“ID”是“11”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。因此，作为“动作”，设置“绕过(正常)”，其涉及通过在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。由于以与“ID”是“10”的数据类似的方式，数据假定“设施”，因此类似地“优先级”被设置为“6”。

“ID”是“12”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“10秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“设施”，所述“10秒”是“面临情形之前的时间”。因此，作为“动作”，设置“绕过(缓慢)”，其涉及通过在“7秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“设施”并且继续行驶。由于以与“ID”是“10”的数据类似的方式，数据假定“设施”，因此类似地“优先级”被设置为“6”。

“ID”是“13”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“级差”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“级差”具有主车辆不可越过的高度的情况。因此，作为“动作”，数据指示“绕过(正常)”，其控制内容涉及在“5秒”过去之前改变主车辆的行驶路线而绕过“级差”。“优先级”被设置成“6”。

“ID”是“14”的数据假定以下情况：在主车辆到达能够在“5秒”内到达的位置的时间点，存在作为“因素”的起因的“级差”，“5秒”是“面临情形之前的时间”。另外，数据假定作为“因素”的起因的“级差”具有主车辆可越过的高度的情况。因此，作为“动作”，数据指示“减速”，其涉及通过在“5秒”过去之前将主车辆减速并且继续行驶并且继续行驶。由于数据假定的是具有主车辆可越过的高度的“级差”，其不同于如“ID”是“13”的数据的情况中一样，具有主车辆不可越过的高度的“级差”的情况，因此设置比“ID”是“13”的数据的情况下的“6”的“优先级”低的“2”的“优先级”。

下文中，在当前第一实施例中，将在假定图3中示出的多条数据被预先存储在非易失性存储装置30中的前提下提供描述。在这种情况下，易失性存储装置13和非易失性存储装置30分别存储多条数据。相比于非易失性存储装置30，易失性存储装置13使得能够从ECU10以更高的速度访问数据，但可保持的数据的条数较少。另一方面，相比于易失性存储装置13，非易失性存储装置30中的数据可只由ECU 10低速访问，但非易失性存储装置30能够保持更多条数的数据。换句话讲，易失性存储装置13的容量太小，以致无法存储非易失性存储装置30中存储的所有数据。因此，非易失性存储装置30中存储的多条数据之中的若干条数据被选择性存储在易失性存储装置13中。

接下来，将参照图4描述根据第一实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图4中所示，根据第一实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52和输出控制单元53。

状态识别单元50基于从相机11接收的图像信息和从传感器12接收的距离信息，识别主车辆所处的状态。换句话讲，状态识别单元50如之前描述地识别主车辆外围中存在的物体。例如，识别MCU 20用作状态识别单元50。

情形估计单元51基于状态识别单元50识别到的主车辆所处的状态，计算之前描述的估计因素。另外，情形估计单元51计算之前描述的估计时间。在这种情况下，例如，情形估计单元51决定在自动控制模式下计算出的主车辆沿着主车辆的行驶路线首先遇到的因素作为估计因素。另外，例如，情形估计单元51基于与估计因素的起因的距离和主车辆的速度，计算估计时间。情形估计单元51通过将与因素的起因的距离除以主车辆的速度，计算估计时间。可用任意方法获取主车辆的速度。例如，情形估计单元51可从主车辆的轴传感器(未示出)获取指示轴旋转角度的角度信息，并且基于获取的角度信息所指示的旋转角度变化，计算主车辆的速度。可供选择地，情形估计单元51可从主车辆的加速度传感器(未示出)获取指示主车辆加速度的加速度信息，并且通过将获取的加速度信息所指示的角速度求积分，计算主车辆的速度。例如，确定MCU 21用作情形估计单元51。

动作获取单元52从易失性存储装置13或非易失性存储装置30检索和获取动作特征信息，动作特征信息指示主车辆相对于情形估计单元51计算的估计因素将要采取的动作。例如，确定MCU 21、控制MCU22和23、动作信息管理服务器40和数据服务器41用作动作获取单元52。

在这种情况下，动作获取单元52根据情形估计单元51计算的估计时间是否等于阈值t1或比阈值t1短，以区分方式使用易失性存储装置13和非易失性存储装置30作为动作特征信息的获取源。阈值t1是预先任意设置的时间。另外，当从非易失性存储装置30获取动作特征信息时，动作获取单元52将动作特征信息存储在易失性存储装置13中。

输出控制单元53从由动作获取单元52进行检索而获取的动作特征信息中根据预定标准选择最佳动作特征信息。输出控制单元53基于所选择的动作特征信息，控制主车辆。例如，控制MCU 22用作输出控制单元53。

用下述方法(1)和方法(2)中的任一种，执行动作获取单元52从易失性存储装置13或非易失性存储装置30的动作特征信息的获取。

(1)在第一方法中，确定MCU 21通过从易失性存储装置13和非易失性存储装置30中的任一个中检索动作特征信息，获取动作特征信息。

当估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，确定MCU 21从易失性存储装置13检索带有与估计因素一致的“因素”的数据。随后，确定MCU 21将通过检索而获取的数据发送到控制MCU 22和23。

另一方面，当估计时间比阈值t1长时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求将要从非易失性存储装置30检索的带有与估计因素一致的“因素”的数据。响应于经由通信MCU 24来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将用于指令由请求信息请求的检索的指令信息发送到数据服务器41。按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41从非易失性存储装置30检索指令信息所指令的数据。换句话讲，数据服务器41从非易失性存储装置30检索带有与估计因素一致的“因素”的数据。通过使请求信息和指令信息包括指示估计因素的信息，可使数据服务器41能识别估计因素。数据服务器41将通过检索而得到的数据发送到动作信息管理服务器40。动作信息管理服务器40将从数据服务器41接收的数据发送到控制MCU 22和23。

因此，控制MCU 22和23从确定MCU 21和动作信息管理服务器40中的任一个接收数据。控制MCU 22和23获取接收到的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。

(2)在第二方法中，确定MCU 21从易失性存储装置13和非易失性存储装置30二者接收动作特征信息并且控制MCU 22和23获取通过检索从易失性存储装置13而得到的动作特征信息和通过检索从非易失性存储装置30而得到的动作特征信息中的任一个。

无论估计时间是否等于或小于阈值t1，确定MCU 21以与上述第一方法类似的方式从易失性存储装置13检索数据。随后，确定MCU 21将通过检索而获取的数据发送到控制MCU22和23。

另外，不管估计时间是否等于或小于阈值t1，确定MCU 21以与上述第一方法类似的方式将请求待检索数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。因此，以与之前提供的描述类似的方式，数据服务器41执行数据的检索并且动作信息管理服务器40将从数据服务器41作为检索结果得到的数据发送到控制MCU 22和23。

确定MCU 21将指示估计时间的估计时间信息发送到控制MCU22和23。当从确定MCU21接收的估计时间信息所指示的估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，控制MCU 22和23获取通过检索从易失性存储装置13而得到的数据作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。换句话讲，控制MCU 22和23没有获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，但获取从确定MCU 21接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。另一方面，当从确定MCU 21接收的估计时间信息所指示的估计时间比阈值t1长时，控制MCU 22和23获取通过检索从非易失性存储装置30而得到的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。换句话讲，控制MCU22和23没有获取从确定MCU 21接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，但获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。

以这种方式，在当前第一实施例中，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间短时，从易失性存储装置13获取动作特征信息，这只需要用短时间来检索动作特征信息。另一方面，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间长时，从非易失性存储装置30获取动作特征信息，这需要用较长时间来检索动作特征信息，但能够检索大量条数的动作特征信息。因此，即使遇到主车辆将要回避的因素之前的时间短，在主车辆到达该因素之前，也能够在没有延迟地做出决策的同时决定主车辆将要采取的最佳可能的动作。另外，当遇到主车辆将要回避的因素之前的时间长时，在主车辆到达该因素之前，也可显然在没有延迟地做出决策的同时从大量动作中决定主车辆将要采取的最佳可能的动作。因此，可没有延迟地决定适于相对于车辆出现的因素的动作。

在这种情况下，从降低通信流量的角度来看，使用第一方法比第二方法有利。根据第一方法，当估计时间比阈值t1长并且没有足够的时间从非易失性存储装置30获取动作特征信息时，只从易失性存储装置13检索动作特征信息并且不执行从动作信息管理服务器40检索动作特征信息。结果，可使控制MCU 22和23不从数据管理系统30接收不必要的动作特征信息并且可降低通信流量。

接下来，将参照图5描述根据当前第一实施例的车辆控制系统2的操作。在这种情况下，在下述操作之前，车载控制系统1在非易失性存储装置30中存储的多条数据之中选择性获取来自数据管理系统3的数条数据并且将获取的数据存储在易失性存储装置13中。

当主车辆的点火电源打开并且向ECU 10供电以使ECU 10能运行时，动作获取单元52从非易失性存储装置30获取将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。动作获取单元52将获取的数据存储在易失性存储装置13中。

更具体地，当主车辆的点火电源打开并且向ECU 10供电以使ECU10能运行时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求发送将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。响应于来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将指令信息发送到数据服务器41，指令信息用于指令获取将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。

根据来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41获取在初始状态中将存储在易失性存储装置13中的数据并且将获取的数据发送到动作信息管理服务器40。此时，数据服务器41针对每个“因素”获取至少一条数据。另外，数据服务器41以数据中包括的“面临情形之前的时间”的升序获取与易失性存储装置13中可存储的一样多条数的数据。动作信息管理服务器40将从数据服务器41接收的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21将从动作信息管理服务器40接收的数据存储在易失性存储装置13中。

随后，当在自动控制模式下操作时，车载控制系统1执行下述操作。例如，车载控制系统1以预定的恒定间隔执行下述的操作。

状态识别单元50从相机11获取图像信息并且从传感器12获取距离信息。基于获取的图像信息和距离信息，状态识别单元50识别主车辆所处的状态(S1)。更具体地，如之前描述地，识别MCU 20基于图像信息和距离信息，识别主车辆所处的状态。

基于状态识别单元50识别的主车辆所处的状态，情形估计单元51估计相对于主车辆出现的因素和主车辆面临主车辆达到该因素的起因的情形之前的时间(S2)。此时估计的因素和时间将被用作之前描述的估计因素和估计时间。更具体地，如之前描述的，基于图像信息和距离信息，确定MCU 21基于从识别MCU 20接收的识别结果信息，估计相对于主车辆出现的因素。

动作获取单元52和输出控制单元53开始在易失性存储装置13或非易失性存储装置30中检索最佳可能的动作(S3)。换句话讲，开始根据之前所述的第一方法或第二方法的动作特征信息的检索。

当情形估计单元51计算的估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时(S4中的“是”)，动作获取单元52从易失性存储装置13获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从易失性存储装置13获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在估计时间内执行并且具有最高优先级e1的动作(S5)。

另一方面，当情形估计单元51计算的估计时间比阈值t1长时(S4中的“否”)，动作获取单元52从非易失性存储装置30获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从非易失性存储装置30获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在情形估计单元51计算的估计时间内执行并且具有最高优先级e1的动作(S6)。

此时，更具体地，如以下所述地执行能够在情形估计单元51计算的估计时间内执行并且具有最高优先级的动作的选择。

确定MCU 21将指示估计时间的估计时间信息发送到控制MCU22和23。同时，控制MCU 22和23如之前所述地从确定MCU 21或动作信息管理服务器40获取了指示估计因素是“因素”的数据。控制MCU 22和23在获取的指示等于来自确定MCU 21的估计时间信息所指示的估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据之中，选择具有最高“优先级”的数据所指示的“动作”。

另外，当从非易失性存储装置30选择动作时(S6)，输出控制单元53确定包括指示所选择动作的动作特征信息的数据所指示的“面临情形之前的时间”是否等于阈值t1或小于阈值t1(S7)。此外，步骤S4中的阈值t1和步骤S7中的阈值t1具有相同值。当输出控制单元53确定“面临情形之前的时间”等于阈值t1或小于阈值t1时(S7中的“是”)，输出控制单元53指令动作获取单元52用包括指示所选择动作的动作特征信息的数据执行替换。动作获取单元52用包括输出控制单元53选择的动作特征信息的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中任意选择的一条数据(S8)。

更具体地，控制MCU 22和23将包括指示所选择动作的动作特征信息的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21用控制MCU 22和23发送的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中任意选择的一条数据。此外，显然，将只替换一条数据，而不管是控制MCU 22和23二者都将发送数据还是控制MCU 22和23中的任一个将发送数据。简单地说，可通过只使控制MCU 22和23之中预先确定的一个控制MCU发送数据，避免数据替换请求重叠。另外，可使用任意方法作为易失性存储装置13中存储的多条数据之中选择将作为替换目标的数据的方法。例如，可任意地决定将作为替换目标的数据。

此时，有利地，确定MCU 21决定将成为替换目标的数据，使得针对各“因素”保持至少“面临情形之前的时间”最短的数据。因此，由于可针对主车辆会出现的各因素在易失性存储装置13中保持最差情况动作，因此可适应任何情形。然而，这种方法不受限制，只要可保证安全即可。例如，作为替代方法，当无法找到“面临情形之前的时间”等于估计时间信息所指示的估计时间或比估计时间短的数据时，控制MCU 22和23可按固定方式执行主车辆能够被执行的最短动作(例如，在最短时间量内停止)。

随后，输出控制单元53用所选择动作控制主车辆(S9)。更具体地，如之前描述的，控制MCU 22和23用所选择动作控制主车辆。例如，当动作是“停止”时，控制MCU 23控制制动器，使得主车辆与选择动作相符地停止。例如，当动作是“绕过”时，控制MCU 22控制转向系统，使得主车辆与选择动作相符地绕过因素。

如上所述，在当前第一实施例中，彼此关联地指示相对于车辆出现的因素和相对于因素将要执行的车辆的控制内容的多条数据被存储在非易失性存储装置30中。另外，易失性存储装置13使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问，但存储比非易失性存储装置30条数少的数据。情形估计单元51基于车辆外围的观察结果，估计因素和遇到该因素之前所需的时间。基于估计因素和数据，动作获取单元52和输出控制单元53协作地决定车辆的控制内容。

此时，动作获取单元52和输出控制单元53在估计的所需时间比阈值t1长时基于非易失性存储装置30中存储的数据决定车辆的控制内容，并且在估计的所需时间等于阈值t1或比阈值t1短时基于易失性存储装置13中存储的数据决定车辆的控制内容。

因此，当遇到因素之前所需的时间长时，基于非易失性存储装置30中存储的数据选择动作。另一方面，当遇到因素之前所需的时间短并且没有足够时间时，从易失性存储装置13选择使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问的动作。因此，按照相对于车辆出现的因素，可按较少的延迟控制车辆。

例如，假定图3中示出的多条数据全部被存储在非易失性存储装置30中并且图3中示出的多条数据之中的“ID”是“1”、“2”、“4”、“5”、“10”和“13”的数据被存储在易失性存储装置13中。还假定主车辆处于主车辆将在“4秒”内到达“行人”并且阈值t1被设置成“5秒”的情形。在这种情况下，由于估计时间等于阈值t1或比阈值t1短，因此从易失性存储装置13中存储的数据中选择动作特征信息。结果，选择包括作为“因素”的“行人”和等于“4秒”的估计时间或者比“4秒”的估计时间短的“面临情形之前的时间”并且具有“10”的最高“优先级”的数据的动作特征信息。换句话讲，与“ID”是“1”的数据的“动作”所指示的“停止(突然)”相符地执行主车辆的控制。

以这种方式，当从非易失性存储装置30选择动作特征信息导致花费比作为主车辆到达“行人”所需的时间“4秒”长的“5秒”时，可从易失性存储装置13中存储的数据中选择动作特征信息以使得能够以比非易失性存储装置30高的速度被访问并且可做出快速响应。此外，在当前第一实施例中，选择等于估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的动作。因此，如上所述，能够在比主车辆到达“行人”所需的“4秒”短的“3秒”过去之前停止主车辆。换句话讲，可通过朝向较安全侧倾斜来控制主车辆。

另外，在当前第一实施例中，在具有等于估计时间或者比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据之中，选择具有最高“优先级”的数据的动作特征信息。因此，即使当从具有有限条数的数据的易失性存储装置13选择动作特征信息时，也可选择有效动作。例如，如上述示例的情况中一样，当“ID”是“4”的数据所代表的动作可实际上适应因素时，即使当数据没有存储在易失性存储装置13中时，也可通过采用甚至更有效的“ID”是“1”的数据所代表的动作，绕开该因素。以这种方式，通过选择具有更高的“优先级”的数据中包括的动作特征信息，可通过朝向较安全侧倾斜来控制主车辆。

(第一实施例的第一修改)

在最后描述的示例中，当在面临情形之前的估计时间是“6秒”而非“4”秒时，可从非易失性存储装置30中存储的所有数据中，选择动作特征信息。然而，即使在这种情况下，“ID”是“1”的数据中包括的动作特征信息将被选择作为具有“面临情形之前的时间”等于估计时间或比估计时间短并且具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。换句话讲，即使到达因素的起因实际上花费的时间是估计时间“6秒”并且存在较为接近的数据(具有“面临情形之前的时间”是“5秒”的数据)，具有“面临情形之前的时间”是“3秒”的数据中包括的动作特征信息最终被选择。

考虑到这个，作为第一修改，为了获取更适宜的动作特征信息，可选择具有在比估计时间短预定时间的时间范围内的“面临情形之前的时间”的数据中包括的动作特征信息，而不是如步骤S5和S6中的标准地选择具有等于估计时间或比估计时间短的“面临情形之前的时间”的数据中包括的动作特征信息。

例如，假定预定时间是“2秒”。在这种情况下，在上述示例中，从在非易失性存储装置30中存储的数据中选择“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息作为具有“面临情形之前的时间”在从作为面临情形之前的估计时间的“6秒”到比“6秒”短2秒的“4秒”的范围内的数据之中的具有“10”的最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。

因此，与6秒即主车辆到达“行人”所需的时间相符地，能够在“5秒”内而非“3秒”内停止主车辆。换句话讲，在第一实施例中描述的示例中，可通过正常停止操作绕开因素，而不必执行紧急停止操作。以这种方式，根据第一修改，由于可控制主车辆以通过用完较接近主车辆达到因素的起因所需的时间来绕开因素，因此能够执行与主车辆的实际情形和控制有较小偏差的操作，而没有给驾驶员带来不舒服的感觉。

(第一实施例的第二修改)

在第一修改中描述的示例中，“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息将被选择作为具有“面临情形之前的时间”在从估计时间到比估计时间短预定时间的时间的范围内的数据之中的具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。在这种情况下，例如，当“行人”实际上没有在行进时，有利地，选择假定“行人”没有在行进的“ID”是“6”或“7”的数据中包括的动作特征信息。然而，即使在这种情况下，在到现在为止描述的示例中，选择“ID”是“2”的数据中包括的动作特征信息并且执行向着安全侧过度倾斜的控制。

考虑到这个，作为第二修改，为了获取更适宜的动作特征信息，可选择具有“优先级”较接近基于识别的状态而估计的优先级的数据中包括的动作特征信息来替代如步骤S5和S6中的标准的选择具有最高“优先级”的数据中包括的动作特征信息。下文中，估计的优先级也将被称为“估计优先级”。此外，情形估计单元51基于状态识别单元50识别的状态并且根据与将存储在非易失性存储装置30中的数据中的“优先级”相同的计算标准，执行估计优先级的计算。因此，例如，当“行人”没有在行进时，经计算，估计优先级是“6”。另外，输出控制单元53基于情形估计单元51计算的估计优先级，选择动作特征信息。

更具体地，确定MCU 21基于从识别MCU 20接收的识别结果信息，计算估计优先级。确定MCU 21将指示计算的估计优先级的估计优先级信息发送到控制MCU 22和23。控制MCU22和23选择指示较接近从确定MCU 21接收的估计优先级信息所指示的估计优先级的“优先级”的数据中包括的动作特征信息。

因此，在第一修改中描述的示例中，从非易失性存储装置30中存储的数据中选择“ID”是“6”或“7”的数据中包括的动作特征信息作为具有“面临情形之前的时间”在从“6秒”到“4秒”的范围内的数据之中的具有“优先级”较接近“6”的估计优先级的数据中包括的动作特征信息。

以这种方式，当“行人”没有在行进时，通过使主车辆在到达“行人”之前“绕过”而非停止来回避“行人”，主车辆能够在保证安全的同时继续行驶。换句话讲，如上所述，虽然可通过选择具有更高的“优先级”的数据中包括的动作特征信息控制主车辆朝向较安全侧倾斜，但有时选择是过度的。通过比较，根据第二修改，由于可按对应于实际情形的控制内容来控制主车辆，所以能够在不给驾驶员带来由于与实际情形的偏差的不舒服感觉的情况下执行控制。

<第二实施例>

接下来，将描述第二实施例。由于根据当前第二实施例的车载控制系统1的构造、车辆控制系统2的构造和车辆控制系统2的功能块与第一实施例的那些类似，所以将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第一实施例类似的内容的同时，提供描述。

根据当前第二实施例的车载控制系统1与根据第一实施例的车载控制系统的不同之处在于，根据当前第二实施例的车载控制系统1相对于易失性存储装置13中存储的多条数据中的每条，管理选择动作的频率。另外，当替换易失性存储装置13中存储的数据时，根据当前第二实施例的车载控制系统1优先选择具有低选择频率的数据作为替换目标。

换句话讲，在当前第二实施例中，当输出控制单元53在从易失性存储装置13获取的数据中选择用于控制主车辆的动作特征信息时，输出控制单元53指令情形估计单元51更新包括动作特征信息的数据的频率。另外，情形估计单元51更新输出控制单元53指令的数据的频率。

此外，当在从非易失性存储装置30获取的数据中选择用于控制主车辆的动作特征信息并且替换易失性存储装置13中存储的多条数据时，动作获取单元52优先地选择具有低选择频率的数据作为替换目标。

在这种情况下，通过将指示数据的选择频率的频率信息与每条数据相关联地存储在易失性存储装置13中，能识别数据的频率。频率信息可以是任何格式的信息，只要信息代表数据的选择频率即可。通常，例如，频率信息是指示数据已经被选择的次数的信息。

接下来，将参照图6描述根据当前第二实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图6中，将使用相同参考符号代表执行与图5中示出的根据第一实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。

图6中示出的操作与图5中示出的操作的不同之处在于，图6中示出的操作包括步骤S10作为步骤S5之后的过程。图6中示出的操作与图5中示出的操作的不同之处还在于，图6中示出的操作包括替换步骤S8的步骤S11。

在从易失性存储装置13选择动作(S5)之后，输出控制单元53指令情形估计单元51更新指示该动作的动作特征信息的数据的频率q1。另外，情形估计单元51更新输出控制单元53所指令的数据的频率。

更具体地，控制MCU 22和23将用于指令待更新的包括指示所选择动作的动作特征信息的数据的指令信息发送到确定MCU 21。指令信息包括识别将成为更新目标的数据的信息。识别数据的信息可以是任意信息，只要可识别数据即可。例如，识别数据的信息可以是之前描述的“ID”。

根据来自控制MCU 22和23的指令信息，确定MCU 21更新与易失性存储装置13中存储的多条数据之中的已经被指令进行更新的数据对应的频率信息，以指示更高的频率(S10)。例如，当频率信息指示数据已经被选择的次数时，选择的次数增加1。

另外，从非易失性存储装置30选择动作(S6)，并且当确定“面临情形之前的时间”等于阈值t1或比阈值t1短时(S7中的“是”)，输出控制单元53指令动作获取单元52用包括指示所选择动作的动作特征信息的数据执行替换。动作获取单元52用包括输出控制单元53选择的动作特征信息的数据替换易失性存储装置13中存储的多条数据之中的具有最低频率的数据(S11)。

更具体地，控制MCU 22和23将包括指示所选择动作的动作特征信息的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21用从控制MCU 22和23发送的数据替换与指示最低频率的频率信息对应的数据。此时，有利地，如第一实施例中描述的，确定MCU 21决定数据是替换目标，使得针对各“因素”，保持至少具有“面临情形之前的时间”最短的数据。具体地，有利地，针对各“因素”，将至少与除了具有“面临情形之前的时间”最短的数据外的数据之中指示最低频率的频率信息对应的数据设置为替换目标。然而，如第一实施例中描述的，这是非限制性的。换句话讲，只要与指示更低的频率的频率信息对应的数据将被优先设置为替换目标，就可进行各种修改。

如上所述，在当前第二实施例中，当基于非易失性存储装置30中存储的数据决定车辆的控制内容时，动作获取单元52和输出控制单元53更新与指示决定的控制内容的数据对应的频率信息，以指示更高的频率。另外，动作获取单元52用指示决定的车辆的控制内容的优先决定数据替换与指示更低的频率的频率信息对应的数据。

因此，具有高选择频率的数据被存储在易失性存储装置13中的概率增加并且可有效利用具有有限容量的易失性存储装置13。

<第三实施例>

接下来，将描述第三实施例。由于根据当前第三实施例的车载控制系统1的构造和车辆控制系统2的构造与第二实施例的那些类似，因此将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第二实施例类似的内容的同时，提供描述。

根据当前第三实施例的车载控制系统2基于根据第二实施例的车辆控制系统2在手动控制模式下操作时驾驶员的操作内容，执行学习。因此，基于驾驶员操作的主车辆动作被反馈到易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据，以优化易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据。

接下来，将参照图7描述易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据的示例。如图7中所示，在当前第三实施例中，易失性存储装置13和非易失性存储装置30中存储的数据相比于参照图3的第一实施例中被作为例子的数据，还包括指示“结果”的信息。

“结果”是“动作”的评价值。“结果”被更新，使得由于驾驶员的操作而导致车辆实际执行的“动作”越多，“结果”相对于其它数据设置得越高，并且由于驾驶员的操作而导致车辆实际执行的“动作”越少，“结果”相对于其它数据设置得越低。

接下来，将参照图8描述根据第三实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图8中所示，根据第三实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作选择单元55、动作比较单元56和动作学习单元57。

由于根据当前第三实施例的状态识别单元50、情形估计单元51和动作获取单元52的操作与根据第二实施例的那些单元的操作类似且不同之处在于情形估计单元51还基于状态识别单元50识别的状态来计算估计优先级，因此将省略对其的描述。

时间测量单元54测量从情形估计单元51识别(估计)因素的时间点到驾驶员致使主车辆执行动作以回避估计因素的时间点的时间。下文中，这个时间还将被称为“反应时间”。时间测量单元54将测得的反应时间通知给动作学习单元57。例如，确定MCU 21用作时间测量单元54。

动作选择单元55从作为动作获取单元52的检索结果而获取的动作特征信息中根据预定标准选择最佳动作特征信息。然而，不同于根据第一实施例和第二实施例的输出控制单元53，动作选择单元55没有基于所选择的动作特征信息执行对主车辆的控制。动作选择单元55选择动作特征信息的方法与输出控制单元53相同。例如，控制MCU 22和23用作动作选择单元55。

动作比较单元56将基于驾驶员操作执行的动作中的主车辆的控制内容与动作选择单元55选择的动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较。另外，动作比较单元56将比较结果通知给动作学习单元57。例如，控制MCU 22和23用作动作比较单元56。

动作学习单元57基于从动作比较单元56通知的比较结果和反应时间，执行将相对于估计因素采取的动作的学习。换句话讲，动作学习单元57重新产生或校正学习的动作特征信息并且将动作特征信息写回到非易失性存储装置30。因此，从相对于给定估计因素的驾驶操作中，将学习将相对于估计因素采取的动作。例如，确定MCU 21、控制MCU 22和23、动作信息管理服务器40和数据服务器41用作动作学习单元57。

接下来，将参照图9描述根据当前第三实施例的车载控制系统1的学习方法。

当得到指示控制内容不一致的结果作为动作比较单元56的比较结果时，动作学习单元57产生指示基于驾驶员操作而执行的动作的动作特征信息并且在非易失性存储装置30中添加动作特征信息。另一方面，当得到指示控制内容一致的结果作为动作比较单元56的比较结果时，动作学习单元57基于基于由驾驶员的操作而执行的动作，校正所选择动作特征信息。

(1)添加动作特征信息

在这种情况下，动作学习单元57将在非易失性存储装置30中添加新数据。作为数据，动作学习单元57产生包括作为“面临情形之前的时间”的由情形估计单元51计算的估计时间、作为“因素”的由情形估计单元51计算的估计因素、作为“优先级”的由情形估计单元51计算的估计优先级、作为“动作”的基于由驾驶员的操作而执行的动作的数据。另外，数据的“ID”可被设置成任意非重叠值。此外，可如第一实施例的第二修改中描述地执行优先级的估计。

此外，在这种情况下，由于所选择动作特征信息将指示与驾驶员期望的动作不同的动作，因此通过降低优先级、降低代表结果的值或执行这两个操作，对动作特征信息实施某种处罚。换句话讲，动作学习单元57更新包括动作特征信息的数据，以降低“优先级”和“结果”中的至少一个。

(2)校正动作特征信息

在这种情况下，动作学习单元57校正非易失性存储装置30中存储的多条数据之中的包括所选择动作特征信息的数据。更具体地，如图9中所示，在动作特征信息中定义主车辆的控制内容(数据中的“动作”)，在“面临情形之前的时间”中定义基于控制内容执行主车辆控制的时间(图9中的“控制时间”)。换句话讲，这意味着，在“动作”中定义从识别到因素的时间点到开始控制主车辆的时间点的时间(图9中的“反应时间”)，在“面临情形之前的时间”中还定义在按控制内容执行主车辆控制的时间段期满的时间点之后的时间(图9中的“预备时间”)。

在这种情况下，期望地，与实际操作主车辆的驾驶员执行控制的情况下的反应时间相符地，定义数据中的“动作”中的反应时间。因此，可减少驾驶员在自动驾驶模式下进行控制时感觉到的不舒服的感觉。

因此，当校正数据时，动作学习单元57将“动作”中的反应时间校正成时间测量单元54测得的实际反应时间。换句话讲，如图9中所示，当实际测得的时间比数据中的“动作”中的反应时间长时间t2时，动作学习单元57将数据中的“动作”中的反应时间校正成通过将其加上时间t2而得到的时间。此外，由于控制时间保持不变，因此将预备时间校正成通过将其减去时间t2而得到的时间。

接下来，将参照图10A和图10B描述根据当前第三实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图10A和图10B中，将使用相同参考符号代表执行与图6中示出的根据第二实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。

图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，图10A和图10B中示出的操作包括替换步骤S2的步骤S12。另外图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，图10A和图10B中示出的操作包括步骤S13。此外，图10A和图10B中示出的操作与图6中示出的操作的不同之处在于，步骤S9没有被包括作为步骤S10、步骤S7中的“否”和步骤S11后续的过程，并且包括步骤S14至S18。

步骤S12中的操作与步骤S2中的操作的不同之处在于，在根据当前第三实施例的步骤S12中，还计算估计优先级。换句话讲，基于状态识别单元50识别的主车辆所处的状态，情形估计单元51估计相对于主车辆出现的因素、主车辆面临主车辆到达该因素的起因的情形之前的时间、和因素的优先级(S12)。此时估计的因素、时间和优先级是之前描述的估计因素、估计时间和估计优先级。

另外，车载控制系统1基于驾驶员的操作控制主车辆(S13)。更具体地，控制MCU 22和23基于驾驶员的操作控制主车辆。

控制MCU 22基于驾驶员的操作内容，控制主车辆的转向系统15。例如，由设置在手柄上的转向角传感器(未示出)检测手柄操作。转向角传感器检测作为驾驶员手柄操作的结果而形成的手柄的转向角并且产生指示检测到的转向角的操作信息。车载控制系统1中包括的操作MCU(未示出)将由转向角传感器产生的操作信息发送到控制MCU22。因此，控制MCU22基于从操作MCU接收的操作信息，控制主车辆的转向系统15。

另外，控制MCU 22基于驾驶员的制动操作，控制主车辆的制动器16。例如，通过设置在制动踏板上的制动踏板位置传感器(未示出)检测制动操作。制动踏板位置传感器检测由于驾驶员的制动操作导致的制动踏板的下压量并且产生指示检测到的下压量的操作信息。车载控制系统1中包括的操作MCU(未示出)将制动踏板位置传感器产生的操作信息发送到控制MCU 23。因此，控制MCU 23基于从操作MCU接收的操作信息，控制主车辆的制动器16。

在从易失性存储装置13或非易失性存储装置30选择动作(S5或S6)之后，动作比较单元56将基于驾驶员操作而执行的动作中的主车辆的控制内容与动作选择单元44选择的动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较(S14)。

更具体地，控制MCU 22和23将基于从操作MCU接收的操作信息执行的主车辆的控制内容与所选择动作特征信息所指示的动作中的主车辆的控制内容进行比较。

当动作比较单元56确定控制内容不一致时(S15中的“否”)，动作学习单元57基于根据驾驶员操作而执行的动作和基于识别到的状态而计算的估计因素、估计优先级和估计时间，执行学习(S16)。

更具体地，当确定相比较的控制内容不一致时，控制MCU 22和23将通知相比较的控制内容不一致的通知信息发送到确定MCU 21。通知信息包括指示基于驾驶员操作而执行的动作的信息。

按照来自控制MCU 22和23的通知信息，确定MCU 21经由通信MCU 24将请求添加待执行数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。请求信息包括指示新添加的数据中包括的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”的信息。“面临情形之前的时间”、“因素”和“优先级”分别是通过确定MCU 21计算的估计时间、估计因素和估计优先级。另外，“动作”是通过从控制MCU 22和23接收的通知信息指示的并且基于驾驶员的操作而执行的动作。

响应于经由通信MCU 24来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将用于指令添加数据的指令信息发送到数据服务器41。指令信息包括指示请求信息中包括的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”的信息。数据服务器41按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，产生新的数据并另外将数据存储在非易失性存储装置30中。数据中的“面临情形之前的时间”、“因素”、“优先级”和“动作”代表指令信息中包括的内容。另外，作为数据的“ID”，数据服务器41可决定不与非易失性存储装置30中存储的数据重叠的值。

此外，动作学习单元57通过降低所选择动作特征信息的优先级、降低代表结果的值或执行这两个操作，对所选择动作特征信息实施某种处罚。

更具体地，识别所选择数据的信息被包括在上述的通知信息、请求信息和指令信息中。另外，按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41更新通过指令信息识别的数据，以实施上述处罚。此外，当作为目标的数据被存储在易失性存储装置13中时，确定MCU21还可按照通知信息以类似方式更新数据。

因此，当要降低优先级时，由于数据之中的指示驾驶员不执行的动作的数据的“优先级”被降低，因此不太可能选择数据所代表的“动作”。结果，可减少驾驶员在自动驾驶模式下进行控制时感觉到的不舒服的感觉。例如，当在自动驾驶模式下如图7中所示使用“ID”是“5”的数据的动作的频率高于“ID”是“4”的数据的动作时，调节“ID”是“4”的数据的“优先级”，使其低于“ID”是“5”的数据的“优先级”。因此，在自动驾驶模式下，执行学习，使得越过“ID”是“4”的数据的动作优先选择“ID”是“5”的数据的动作。

另外，使用“结果”的值来管理数据。例如，当“结果”的值低于预定阈值时，数据服务器41可从非易失性存储装置30中删除数据。因此，可降低驾驶员不使用的数据被存储在易失性存储装置13和非易失性存储装置30中的概率。

另一方面，当动作比较单元56确定控制内容一致时(S15中的“是”)，动作学习单元57将基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间与动作选择单元55选择的动作特征信息所指示的动作中的反应时间进行比较并且计算反应时间之间的时间差t2(S17)。

更具体地，当确定相比较的控制内容一致时，控制MCU 22和23将通知相比较的控制内容一致的通知信息发送到确定MCU 21。通知信息包括选择的动作特征信息的数据。

按照来自控制MCU 22和23的通知信息，确定MCU 21将基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间与所选择动作特征信息所指示的动作中的反应时间进行比较并且计算反应时间之间的时间差t2。从接收自控制MCU 22和23的数据中的动作特征信息所指示的动作中，识别所选择动作特征信息所指示的动作中的反应时间。另外，对于基于驾驶员操作而执行的动作中的反应时间，可从控制MCU 22和23接收驾驶员开始操作的时间点的通知并且可采用从识别到(估计)因素的时间点到接收到关于驾驶员开始操作的通知的时间点的时间作为反应时间。

动作学习单元57将数据中的计算出的时间t2反映在非易失性存储装置30中(S18)。更具体地，确定MCU 21将用于请求校正数据的请求信息发送到动作信息管理服务器40。例如，请求信息包括用于识别作为校正目标的数据的目标识别信息和指示计算出的时间差t2的时间差信息。例如，作为校正目标的数据的信息，可使用来自控制MCU22和23的通知信息中包括的数据的“ID”作为识别。

动作信息管理服务器40按照来自确定MCU 21的请求信息，将用于指令校正数据的指令信息发送到数据服务器41。指令信息包括请求信息中包括的目标识别信息和时间差信息。按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41校正非易失性存储装置30中的作为校正目标的数据。换句话讲，执行校正，使得作为校正目标的数据中的“动作”中的反应时间等于基于指令信息中指示的时间差t2而实际执行的动作中的反应时间。此外，基于指令信息中包括的目标识别信息，识别作为校正目标的数据。另外，当作为目标的数据被存储在易失性存储装置13中时，确定MCU 21还可按类似方式校正数据。

如上所述，在当前第三实施例中，动作比较单元56将决定的车辆的控制内容与基于驾驶员相对于因素执行的操作的车辆的控制内容进行比较。另外，当相比较的控制内容不一致时，动作学习单元57另外将指示该因素的数据和驾驶员相对于该因素执行的操作的车辆的控制内容彼此关联地存储在非易失性存储装置30中。此外，在当前第三实施例中，当相比较的控制内容一致时，动作学习单元57将指示决定的车辆的控制内容的数据中的反应时间校正成接近测得的反应时间。

因此，由于在自动控制模式下执行动作中的车辆的控制内容，因此开始动作之前的时间等可逼近驾驶员实际执行驾驶时的那些，并且可降低驾驶员感觉到的不舒服的感觉。

<第四实施例>

接下来，将描述第四实施例。由于根据当前第四实施例的车载控制系统1的构造和车辆控制系统2的构造与第三实施例的那些类似，因此将省略对其的描述。下文中，将在酌情省略与第三实施例类似的内容的同时，提供描述。

相比于根据第三实施例的车辆控制系统2，根据当前第四实施例的车辆控制系统2在自动控制模式而非手动控制模式下操作时，基于驾驶员的操作内容，执行学习。换句话讲，在当前第四实施例中，替代执行操作以便实际控制主车辆，驾驶员执行操作以便教导如果主车辆将由驾驶员控制则将如何控制主车辆。

接下来，将参照图11描述根据第四实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图11中所示，根据第四实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作比较单元56和动作学习单元57。

由于根据当前第四实施例的状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、时间测量单元54、动作比较单元56和动作学习单元57与根据第三实施例的单元的操作类似并且不同之处在于，动作比较单元56将基于驾驶员操作而要执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，而非将基于驾驶员操作而实际执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，因此将省略对其的描述。另外，由于根据当前第四实施例的输出控制单元53的操作与根据第三实施例的输出控制单元53的操作类似，因此将省略对其的描述。

接下来，将参照图12和13描述根据当前第四实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图12和图13中，将使用相同参考符号代表执行与图6中示出的根据第二实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块或图10A和图10B中示出的根据第三实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。

图12和图13中示出的操作与图10A和图10B中示出的操作的不同之处在于，图12和图13中示出的操作不包括步骤S13。图12和图13中示出的操作与图10A和图10B中示出的操作的不同之处在于，步骤S9还被包括作为步骤S10、步骤S7中的“否”和步骤S11后续的过程，并且步骤S14至S18被包括作为其后续步骤。

此外，在当前第四实施例中，在步骤S14中，动作比较单元56将基于驾驶员操作而要执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标，而非将基于驾驶员操作而实际执行的动作中的主车辆的控制内容设置为比较目标。

如上所述，还能够在自动控制模式下执行基于驾驶员的操作内容进行的学习。因此，以与第三实施例类似的方式，由于自动控制模式下执行的动作中的车辆的控制内容、开始动作之前的时间等可逼近当驾驶员实际执行驾驶时的那些，因此可降低驾驶员感觉到的不舒服的感觉。

<第五实施例>

接下来，将描述第五实施例。下文中，将在酌情省略与第四实施例类似的内容的同时，提供描述。现在，将参照图14描述根据当前第五实施例的车辆控制系统2的构造。

当前第五实施例的车辆控制系统2与根据第四实施例的车辆控制系统2的不同之处在于，车载控制系统1还包括非易失性存储装置17和存储MCU 25并且数据管理系统3还包括非易失性存储装置32和数据服务器43。

非易失性存储装置17存储多条动作特征信息。非易失性存储装置17能够保持信息而不管是否正在供电。例如，非易失性存储装置17被构造成包括至少一个非易失性存储器或至少一个硬盘、或其组合。

存储MCU 25控制将信息写入非易失性存储装置17并且从非易失性存储装置17读取信息。

数据服务器43以与数据服务器41类似的方式发挥作用。另外，非易失性存储装置32也以与非易失性存储装置30类似的方式发挥作用。换句话讲，数据服务器43包括非易失性存储装置32。在这种情况下，数据服务器43与数据服务器41的不同之处在于，数据服务器43相对于各驱动器管理动作特征信息。换句话讲，虽然非易失性存储装置30存储相对于车辆的多条动作特征信息，但非易失性存储装置32存储相对于多个驾驶员的多条动作特征信息。因此，如随后将描述的，数据服务器43为车载控制系统1提供非易失性存储装置32中存储的动作特征信息之中的对应于被认证的驾驶员的动作特征信息。

相比于非易失性存储装置30和非易失性存储装置32，易失性存储装置13和非易失性存储装置17使得能够让ECU 10以更高的速度访问数据，但可保持的数据的条数减少。另一方面，相比于易失性存储装置13和非易失性存储装置17，非易失性存储装置30和非易失性存储装置32中的数据只可由ECU 10以更低的速度访问，但非易失性存储装置30和非易失性存储装置32能够保持更多条数的数据。换句话讲，易失性存储装置13和非易失性存储装置17的容量太小，以致无法存储非易失性存储装置30和非易失性存储装置32中存储的所有数据。

如图15中所示，大体上，非易失性存储装置32中存储的多条数据之中的若干数据被存储在易失性存储装置13中。此外，非易失性存储装置30中的数据有时可被存储在易失性存储装置13中。另外，如图15中所示，非易失性存储装置32中存储的多条数据之中的若干数据被选择性存储在非易失性存储装置17中。换句话讲，非易失性存储装置32中存储的数据没有被存储在非易失性存储装置17中。随后，将描述这样的原因。

接下来，将参照图16描述根据第五实施例的车辆控制系统2的功能框图。如图16中所示，根据第五实施例的车辆控制系统2包括状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作比较单元56、动作学习单元57和驾驶员认证单元58。

虽然状态识别单元50、情形估计单元51、动作获取单元52、输出控制单元53、时间测量单元54、动作比较单元56和动作学习单元57以与根据第四实施例的单元类似的方式操作，但不同之处在于以下几点。

虽然动作获取单元52以与根据第四实施例的动作获取单元52类似的方式获取动作特征信息，但动作获取单元52根据驾驶员认证单元58得到的驾驶员认证状态，改变获取源。当驾驶员通过了驾驶员认证单元58的认证时，动作获取单元52将易失性存储装置13和非易失性存储装置17、30和32全部都设置为动作特征信息的检索目标。另一方面，当驾驶员没有通过驾驶员认证单元58的认证时，在存储驾驶员的动作特征信息的易失性存储装置13和非易失性存储装置30没有被视为动作特征信息的检索目标时，存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置17和32被设置为动作特征信息的检索目标。

此外，当情形估计单元51计算的估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，动作获取单元52将位于车辆内部的易失性存储装置13和非易失性存储装置17设置为动作特征信息的检索目标。另一方面，当情形估计单元51计算的估计时间比阈值t1长时，动作获取单元52将位于车辆外部的非易失性存储装置30和32设置为动作特征信息的检索目标。例如，确定MCU 21、控制MCU 22和23、动作信息管理服务器40和数据服务器41和43用作动作获取单元52。

因此，与认证状态和面对情形之前的时间对应的检索目标可被总结如下。

(1)驾驶员是被认证的并且估计时间比阈值t1长

非易失性存储装置30和32

(2)驾驶员是被认证的并且估计时间等于阈值t1或比阈值t1短

易失性存储装置13和非易失性存储装置17

(3)驾驶员是未被认证的并且估计时间比阈值t1长

非易失性存储装置30

(4)驾驶员是未被认证的并且估计时间等于阈值t1或比阈值t1短

非易失性存储装置17

尽管动作学习单元57以与根据第四实施例的动作学习单元57类似的方式执行学习，但动作学习单元57根据是要添加还是要校正动作特征信息，改变学习的动作特征信息的反映目的地。当要添加动作特征信息时，动作学习单元57将学习的动作特征信息反映到非易失性存储装置30和非易失性存储装置32二者中。另一方面，当要校正动作特征信息时，动作学习单元57只将学习的动作特征信息反映到存储驾驶员的动作特征信息的非易失性存储装置32上而没有将学习的动作特征信息反映到存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置32上。

当校正动作特征信息时，如参照图9描述的，根据驾驶员的实际操作，校正动作特征信息所指示的动作中的反应时间。换句话讲，由于反映了驾驶员的习惯，因此将学习结果反映到与其他驾驶员共用的车辆的动作特征信息上是不利的。因此，当校正动作特征信息时，学习的反映目的地限于存储驾驶员的动作特征信息的非易失性存储装置32。另一方面，添加动作特征信息没有影响现有的动作特征信息。因此，在这种情况下，动作特征信息被反映到非易失性存储装置30和非易失性存储装置32二者上。

驾驶员认证单元58响应于驾驶员经由输入装置(未示出)输入认证信息，认证驾驶员。例如，认证信息包括驾驶员ID和密码。当驾驶员输入的认证信息与预期值匹配时，驾驶员认证单元58认为驾驶员通过了认证。另一方面，当驾驶员输入的认证信息没有与预期值匹配时，驾驶员认证单元58不让驾驶员通过认证。此外，可使用任意装置作为输入装置。例如，可使用触摸面板或操作按钮作为输入装置。例如，确定MCU 21用作驾驶员认证单元58。

接下来，将参照图17A、图17B和图18描述根据当前第五实施例的车辆控制系统2的操作。此外，在图17A、图17B和图18中，将使用相同参考符号代表执行与图12中示出的根据第四实施例的车辆控制系统2的操作中的操作块类似的操作的操作块并且将省略对其的描述。

图17A、图17B和图18中示出的操作与图12中示出的操作的不同之处在于，图17A、图17B和图18中示出的操作还包括步骤S19。另外，图17A、图17B和图18中示出的操作与图12中示出的操作的不同之处还在于，图17A、图17B和图18中示出的操作包括替换步骤S12之后的步骤S3的步骤S20至S22。此外，图17A、图17B和图18中示出的操作与图12中示出的操作的不同之处在于，图17A、图17B和图18中示出的操作包括替换各个步骤S5、S6、S11、S16和S18的步骤S23至S27。

以与参照第一实施例的描述类似的方式，根据当前第五实施例的车载控制系统1还选择性从数据管理系统3获取非易失性存储装置30和非易失性存储装置32中分别存储的多条数据之中的若干数据并且预先将获取的数据存储在易失性存储装置13和非易失性存储装置17中。

当主车辆的点火电源打开并且向ECU 10供电以使ECU 10能运行时，动作获取单元52从非易失性存储装置30获取将在初始状态中存储在非易失性存储装置17中的数据。动作获取单元52将获取的数据存储在非易失性存储装置17中。

更具体地，当主车辆的点火电源打开并且向ECU 10供电以使ECU10能运行时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求发送将在初始状态中存储在非易失性存储装置17中的数据。响应于来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将指令信息发送到数据服务器41，指令信息用于指令获取将在初始状态中存储在非易失性存储装置17中的数据。

根据来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器41从非易失性存储装置30获取在初始状态中将存储在非易失性存储装置17中的数据并且将获取的数据发送到动作信息管理服务器40。此时，数据服务器41针对每个“因素”获取至少一条数据。另外，数据服务器41以数据中包括的“面临情形之前的时间”的升序获取与非易失性存储装置17中可存储的一样多条数的数据。动作信息管理服务器40将从数据服务器41接收的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21将从动作信息管理服务器40接收的数据存储在非易失性存储装置17中。

另外，当驾驶员认证单元58执行驾驶员认证并且驾驶员通过了认证时，动作获取单元52从非易失性存储装置32获取在初始状态中将存储在易失性存储装置13中的数据。动作获取单元52将获取的数据存储在易失性存储装置13中。此外，随后如步骤S19地描述驾驶员认证。

更具体地，当执行驾驶员认证并且驾驶员通过了认证时，确定MCU 21将请求信息发送到动作信息管理服务器40，请求信息用于请求发送将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。响应于来自确定MCU 21的请求信息，动作信息管理服务器40将指令信息发送到数据服务器41，指令信息用于指令获取将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据。

按照来自动作信息管理服务器40的指令信息，数据服务器43从非易失性存储装置32获取与被认证的驾驶员对应的数据之中的将在初始状态中存储在易失性存储装置13中的数据并且将获取的数据发送到动作信息管理服务器40。此时，数据服务器43针对每个“因素”获取至少一条数据。另外，数据服务器43以数据中包括的“面临情形之前的时间”的升序获取与易失性存储装置13中可存储的一样多条数的数据。动作信息管理服务器40将从数据服务器43接收的数据发送到确定MCU 21。确定MCU 21将从动作信息管理服务器40接收的数据存储在易失性存储装置13中。

当驾驶员经由输入装置输入认证信息时，驾驶员认证单元58基于输入认证信息认证驾驶员(S19)。更具体地，车载控制系统1中包括的输入MCU(未示出)将输入到输入装置的认证信息发送到确定MCU21。确定MCU 21基于从输入MCU输入的认证信息，认证驾驶员。当认证信息与预期值匹配时，确定MCU 21将相对于驾驶员识别的状态设置成“被认证的”。另一方面，当认证信息不与预期值匹配时，确定MCU 21将保持“未被认证的”作为相对于驾驶员识别的状态。此外，通过使确定MCU 21将认证信息发送到认证信息管理服务器40或数据服务器43，可由动作信息管理服务器40或数据服务器43执行驾驶员认证。另外，通过使动作信息管理服务器40或数据服务器43将用于通知认证结果的通知信息发送到确定MCU 21，可使确定MCU 21能识别认证结果。

在情形估计单元51进行估计(S12)之后，当驾驶员是被认证的时(S20中的“是”)，动作获取单元52开始在非易失性存储装置17、30和32和易失性存储装置13全部中检索动作(S21)。另一方面，当驾驶员是未被认证的时(S20中的“否”)，动作获取单元52开始在存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置17和30中检索动作(S22)。

更具体地，当执行在车辆内部的易失性存储装置13和非易失性存储装置17中检索动作特征信息时，只有在驾驶员是被认证的时，确定MCU 21才从易失性存储装置13中检索具有与估计因素匹配的“因素”的数据。随后，确定MCU 21将通过检索而获取的数据发送到控制MCU22和23。除此之外，不管驾驶员是否是被认证的，确定MCU 21将用于请求待检索的具有与估计因素匹配的“因素”的数据的请求信息发送到存储MCU 25。响应于来自确定MCU21的请求信息，存储MCU 25在非易失性存储装置17中检索请求信息所指令的数据。存储MCU25将通过检索而获取的数据发送到控制MCU 22和23。

另一方面，当执行在车辆外部的非易失性存储装置30和32中检索动作特征信息时，请求信息被发送到动作信息管理服务器40。此时，当驾驶员是被认证的时，被发送到动作信息管理服务器40的请求信息包括指示非易失性存储装置30和非易失性存储装置32二者是检索目标的信息。另一方面，当驾驶员是未被认证的时，被发送到动作信息管理服务器40的请求信息包括指示只有非易失性存储装置30是检索目标的信息。

响应于来自确定MCU 21的请求信息，用于指令按请求信息请求的检索的指令信息被发送到数据服务器41和数据服务器43之中的与请求信息中指定的非易失性存储装置对应的数据服务器。由于后续操作与第一实施例中描述的操作类似，因此将省略对其的描述。因此，当驾驶员是被认证的时，由数据服务器41和数据服务器43从非易失性存储装置30和32检索的数据被发送到控制MCU 22和23。另一方面，当驾驶员是未被认证的时，只有由数据服务器41从非易失性存储装置30检索的数据被发送到控制MCU 22和23。

当情形估计单元51计算的估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时(S4中的“是”)，动作获取单元52从车辆内部的存储装置获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从车辆内部的存储装置获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在情形估计单元51估计的面临情形之前的时间内执行并且具有最高优先级e1的动作(S23)。

另一方面，当情形估计单元51计算的估计时间比阈值t1长时(S4中的“否”)，动作获取单元52从车辆外部的存储装置获取与情形估计单元51计算的估计因素对应的动作特征信息。输出控制单元53在动作获取单元52从车辆外部的存储装置获取的动作特征信息所指示的动作之中，选择能够在情形估计单元51估计的面临情形之前的时间内执行并且具有最高优先级e1的动作(S24)。

更具体地，当采用与第一实施例中描述的第一方法等同的方法时，如下地执行操作。当估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，确定MCU21执行上述从易失性存储装置13中的检索和将请求信息发送到存储MCU 25而不执行上述将请求信息发送到动作信息管理服务器40。另一方面，当估计时间比预定的阈值t1长时，确定MCU 21不执行上述从易失性存储装置13中的检索和将请求信息发送到存储MCU 25而执行上述将请求信息发送到动作信息管理服务器40。

另外，当采用与第一实施例中描述的第二方法等同的方法时，如下地执行操作。确定MCU 21执行如上所述的从易失性存储装置13中的检索、将请求信息发送到存储MCU 25和将请求信息发送到动作信息管理服务器40，而不管估计时间是否等于阈值t1或比阈值t1短。随后，当估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，控制MCU 22和23没有获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，而获取从确定MCU 21和存储MCU 25接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。另一方面，当估计时间比阈值t1长时，控制MCU 22和23没有获取从确定MCU 21和存储MCU 25接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项，而获取从动作信息管理服务器40接收的数据中包括的动作特征信息作为将被选择和用于控制主车辆的动作特征信息的候选项。

从车辆外部的非易失性存储装置30和32选择动作(S24)，并且当包括指示所选择动作的动作特征信息的数据所指示的“面临情形之前的时间”等于阈值t1或比阈值t1短时(S7中的“是”)，动作获取单元52用包括输出控制单元53选择的动作特征信息的数据替换车辆内部的易失性存储装置13和非易失性存储装置17中存储的多条数据之中的具有最低频率的数据(S25)。此时，当包括所选择动作特征信息的数据是从存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置30获取的数据时，动作获取单元52从易失性存储装置13和非易失性存储装置17二者中检索具有最低频率的数据。另一方面，当包括所选择动作特征信息的数据是从存储驾驶员的动作特征信息的非易失性存储装置32获取的数据时，动作获取单元52只在易失性存储装置13中检索具有最低频率的数据。如之前简要提到的，随后将描述这样的原因。

步骤S25中的操作与根据第四实施例的步骤S8的不同之处在于，不仅易失性存储装置13中存储的数据而且非易失性存储装置17中存储的数据也被视为用于替换的候选项。更具体地，如之前描述的，确定MCU 21用从控制MCU 22和23发送的数据替换易失性存储装置13和非易失性存储装置17中存储的数据之中的与指示最低频率的频率信息对应的数据。此外，确定MCU 21可经由存储MCU 25获取非易失性存储装置17中存储的频率信息。以与之前提供的描述类似的方式，有利地，确定MCU 21决定将成为替换目标的数据，使得针对各“因素”保持至少“面临情形之前的时间”最短的数据。

当动作比较单元56确定控制内容不一致时(S15中的“否”)，动作学习单元57基于根据驾驶员操作而执行的动作和基于识别到的状态而估计的优先级和面临情形之前的时间，执行学习(S26)。

步骤S26的操作与根据第四实施例的步骤S16的不同之处在于，如之前描述的，在非易失性存储装置30和32二者中将添加新的数据。更具体地，动作信息管理服务器40按照来自确定MCU 21的请求信息将用于指令添加数据的指令信息发送到数据服务器41和数据服务器43。由于其它操作与步骤S16类似，因此将省略对其的描述。

当动作比较单元56确定控制内容一致时(S15中的“是”)，动作学习单元57计算反应时间之间的时间差t2(S17)并且随后将计算出的时间t2反映到非易失性存储装置32中的数据上(S26)。

步骤S27的操作与根据第四实施例的步骤S18的不同之处在于，如之前描述的，计算出的时间t2只被反映到存储驾驶员的动作特征信息的非易失性存储装置32中。更具体地，动作信息管理服务器40按照来自确定MCU 21的请求信息只将用于指令校正数据的指令信息发送到数据服务器43。

如上所述，在当前第五实施例中，非易失性存储装置30存储多个驾驶员共用的车辆的数据。非易失性存储装置17被访问的速度可高于非易失性存储装置30并且非易失性存储装置17选择性存储非易失性存储装置30中存储的数据。非易失性存储装置32存储多个驾驶员中的每个驾驶员的数据。易失性存储装置13选择性存储非易失性存储装置30中存储的数据之中的被认证的驾驶员的数据。

另外，当遇到估计因素之前所需的时间等于阈值或比阈值短时，并且当驾驶员是被认证的时，情形估计单元51和输出控制单元53基于非易失性存储装置17中存储的数据和易失性存储装置13中存储的被认证的驾驶员的数据，决定车辆的控制内容。此外，当估计的所需时间等于阈值或比阈值短时，并且当驾驶员是未被认证的时，情形估计单元51和输出控制单元53基于非易失性存储装置17中存储的数据，决定车辆的控制内容。另外，当遇到估计因素之前所需的时间比阈值长时，并且当驾驶员是被认证的时，基于非易失性存储装置30中存储的数据和非易失性存储装置32中存储的被认证的驾驶员的数据，决定车辆的控制内容。此外，当估计的所需时间比阈值长时，并且当驾驶员是未被认证的时，基于非易失性存储装置30中存储的数据，决定车辆的控制内容。

因此，当驾驶员是未被认证的时，可只使用车辆的数据决定车辆的控制内容。另外，当驾驶员是被认证的时，可使用车辆的数据和驾驶员的数据二者决定车辆的控制内容。换句话讲，可按照车辆和驾驶员的组合，对车辆执行最佳控制。例如，即使当在频繁变化驾驶员的情况下驾驶车辆(诸如，公共汽车、货车和租赁汽车)时，也可对车辆执行最佳控制。

此外，也可独立地管理数据服务器41和数据服务器43。例如，可由送货服务运营商、公共汽车运营公司或租赁汽车运营公司管理用于管理驾驶员的动作特征信息的数据服务器43，可由车辆制造商管理用于管理车辆的动作特征信息的数据服务器41。

另外，在当前第五实施例中，在位于车辆内部的存储装置13和17之中，使用易失性存储装置作为存储驾驶员的动作特征信息的存储装置13并且使用非易失性存储装置作为存储车辆的动作特征信息的存储装置17。因此，即使在车辆不能连接到网络的情形下，可基于非易失性存储装置17中存储的动作特征信息，决定车辆的动作。换句话讲，当无法与数据管理系统3建立通信时，动作获取单元52(确定MCU 21)可从非易失性存储装置17获取动作特征信息，而不管驾驶员是否是被认证的并且不管估计时间是否等于阈值t1或比阈值t1短。另外，如上所述，非易失性存储装置17中存储的动作特征信息仅仅是从存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置30获取的。因此，由于车辆的动作特征信息没有根据驾驶员，如驾驶员的动作特征信息的情况，而变化，因此即使在车辆不能连接到网络的情形下更换驾驶员，也不会引起问题。

<第六实施例>

现在，将参照图20，描述从上述第一实施例至第五实施例中提取的一个实施例作为第六实施例。如图20中所示，根据第六实施例的控制系统100包括第一存储单元101、第二存储单元102、估计单元103和决定单元104。

第一存储单元101存储彼此关联地指示相对于车辆出现的因素和相对于该因素将要执行的车辆的控制内容的多条数据。另外，第二存储单元102使得能够以比第一存储单元101高的速度被访问，但存储比第一存储单元101中存储的数据的条数较少条数的数据。

估计单元103基于车辆外围的观察结果，估计因素和遇到该因素之前所需的时间。基于估计因素和数据，决定单元104决定车辆的控制内容。

此时，当估计的所需时间比阈值长时，决定单元104基于第一存储单元101中存储的数据决定车辆的控制内容。另一方面，当估计的所需时间等于阈值或比阈值短时，决定单元104基于第二存储单元102中存储的数据决定车辆的控制内容。

因此，当遇到因素之前所需的时间长时，基于第一存储单元101中存储的数据选择动作。另一方面，当遇到因素之前所需的时间短并且没有足够时间时，从第二存储单元102选择使得能够以比第一存储单元101高的速度被访问的动作。因此，按照相对于车辆出现的因素，可按较少的延迟控制车辆。

虽然已经使用具体术语描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员将显而易见的是，本发明不限于所描述的实施例并且能够在不脱离本发明的精神和范围的情况下进行各种变化和修改。

虽然在上述第一实施例至第五实施例中描述了其中车载控制系统1只包括一个相机11的示例，但本发明不限于此。可采用以下构造：其中车载控制系统1包括多个相机11并且识别MCU 20基于来自多个相机11的图像信息，识别主车辆所处的状态。因此，识别范围可扩展到更广的范围，而非限于主车辆的前部。对于传感器12，应用相同的描述。

另外，虽然上述的第一实施例至第五实施例中描述了其中车载控制系统1包括分别控制汽车的各单元(转向系统、制动器等)以对应于汽车的各单元的控制MCU的示例，但本发明不限于此。换句话讲，一个控制MCU可被构造成控制多个控制目标。例如，一个控制MCU、转向系统和制动器可经由总线相互连接，以使控制MCU控制转向系统和制动器二者。

此外，在上述的第三实施例至第五实施例中，可将车辆的控制内容的比较结果通知给驾驶员。例如，按照来自控制MCU 22和23的通知比较结果的通知信息，确定MCU 21能够在车载控制系统1中包括的显示设备(未示出)上显示代表结果的图像。例如，显示设备是诸如液晶面板或有机EL面板的显示面板。

另外，在上述第一实施例至第五实施例中，当基于识别到的状态计算出的估计优先级足够低以致不存在对应于估计优先级的数据时，确定MCU 21可不执行数据检索。这是因为，低的估计优先级意指必须对因素的起因的回避程度也低。例如，当估计优先级等于预定阈值或比预定阈值低时，确定MCU 21可不执行数据检索。

此外，虽然在上述第四实施例中描述了其中易失性存储装置13和非易失性存储装置17被包括作为车辆内部的存储装置的示例，但本发明不限于此。例如，车载控制系统1可只包括易失性存储装置13。在这种情况下，当驾驶员是未被认证的时，确定MCU 21可从存储车辆的动作特征信息的非易失性存储装置30获取初始状态中的数据并且将数据存储在易失性存储装置13中。因此，当估计时间等于阈值t1或比阈值t1短时，确定MCU 21将总是执行在易失性存储装置13中检索动作特征信息。

另外，虽然在上述第一实施例至第五实施例中描述了只允许ECU10低速访问的非易失性存储装置30位于车辆外部(车载控制系统1外部)的示例，但本发明不限于此。例如，如果在易失性存储装置13和非易失性存储装置30之间存在数据访问速度差异，则这两个存储装置都可位于车辆内部。

例如，可如图20中所示地构造车载控制系统1。图20中示出的车载控制系统1与图2中示出的车载控制系统1的不同之处在于，图20中示出的车载控制系统1不包括通信模块14和通信MCU 24，但还包括存储MCU 25和非易失性存储装置30。

在这种情况下，当估计时间比阈值t1长时，确定MCU 21将用于请求待检索的具有与估计因素一致的“因素”的数据的请求信息发送到存储MCU 25。响应于请求信息，存储MCU25从非易失性存储装置30中检索数据并且将数据发送到控制MCU 22和23。

虽然已经依据若干实施例描述了本发明，但是本领域的技术人员应该认识到，能够在随附权利要求书的精神和范围内，以各种修改实践本发明，并且本发明不限于上述示例。

另外，权利要求书的范围不受上述实施例限制。

此外，要注意，申请人的意图是涵盖所有权利要求要素的等同物，即使是后期在审查期间进行了修改。

本领域的普通技术人员可根据期望组合第一实施例至第六实施例。

Claims (14)

1.一种控制系统，所述控制系统包括：

第一存储单元，其存储多条数据，所述多条数据彼此关联地指示相对于车辆而出现的因素和相对于所述因素而将要被执行的所述车辆的控制内容；

第二存储单元，其能够以比所述第一存储单元高的速度被访问，并且所述第二存储单元存储的数据的条数比所述第一存储单元中存储的数据的条数少；

估计单元，其基于所述车辆的外围的观察结果，来估计所述因素和直到遇到所述因素之前的所需时间；以及

决定单元，其基于所估计的因素和被存储在所述第一存储单元中的或者被存储在所述第二存储单元中的数据，来决定所述车辆的控制内容，

其中，

当所估计的所需时间比阈值长时，所述决定单元基于所述第一存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容，以及

当所估计的所需时间等于所述阈值或比所述阈值短时，所述决定单元基于所述第二存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述第二存储单元对所述第一存储单元中存储的数据进行选择性地存储，以及

当所述决定单元基于所述第一存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容时，所述决定单元用指示所决定的所述车辆的控制内容的数据来替换所述第二存储单元中存储的数据中的任一个。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地，指示相对于所述因素所假定的所述所需时间，

被存储在所述第一存储单元中的数据将在所述所需时间过去之前能够被执行的内容指定作为所述车辆的控制内容，

所述第二存储单元存储指示等于所述阈值或比所述阈值短的所需时间的数据，以及

当指示所决定的所述车辆的控制内容的数据指示等于所述阈值或比所述阈值短的所需时间时，所述决定单元执行所述替换。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

所述第二存储单元与被存储在所述第二存储单元中的数据相关联地来存储频率信息，所述频率信息指示由被存储在所述第二存储单元中的数据所指示的所述车辆的控制内容被选择的频率，

当所述决定单元基于所述第二存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容时，所述决定单元更新与指示所决定的所述车辆的控制内容的数据相对应的频率信息，以便指示更高的频率，以及

当所述决定单元基于所述第一存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容时，所述决定单元优先替换与指示更低的频率的频率信息相对应的数据。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地指示优先级，所述优先级被设置成随着所述车辆的控制内容回避所述因素的程度的增加而增加，以及

所述决定单元优先选择与更高的优先级相对应的所述车辆的控制内容。

6.根据权利要求2所述的控制系统，还包括：

比较单元，其将所决定的所述车辆的控制内容与基于相对于所述因素而由驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容进行比较；以及

学习单元，当相比较的所述车辆的控制内容不一致时，所述学习单元将彼此关联地指示所述因素和基于相对于所述因素而由所述驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容的数据，另外存储在所述第一存储单元中。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地，指示对所述车辆的控制内容进行选择的优先级，

所述决定单元优先选择与更高的优先级相对应的所述车辆的控制内容，以及

当相比较的所述车辆的控制内容不一致时，所述学习单元更新指示所决定的所述车辆的控制内容的数据的优先级，以便降低所述优先级。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地，指示关于在所述车辆的控制内容和基于由所述驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容之间的比较的结果的结果值，

当相比较的所述车辆的控制内容不一致时，所述学习单元更新指示所决定的所述车辆的控制内容的数据中的结果值，以便降低所述结果值，以及

所述学习单元从所述第一存储单元中删除所具有的结果值降至预定阈值之下的数据。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地，指示从估计出所述因素的时间点到开始根据所述车辆的控制内容的控制的时间点的反应时间，并且

所述控制系统还包括：

比较单元，其将所决定的所述车辆的控制内容和基于相对于所述因素而由驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容进行比较；

测量单元，其测量由所述驾驶员进行的操作的所述反应时间；以及

学习单元，当相比较的所述车辆的控制内容一致时，所述学习单元对指示所决定的所述车辆的控制内容的数据中的所述反应时间进行校正，以使得所述反应时间接近所测量的所述反应时间。

10.根据权利要求2所述的控制系统，还包括：

认证单元，其用于对驾驶员进行认证；

第三存储单元，其针对多个驾驶员中的每个驾驶员，来存储彼此关联地指示所述因素和所述车辆的控制内容的多条数据；以及

第四存储单元，其能够以比所述第三存储单元高的速度被访问，并且所述第四存储单元对所述第三存储单元中存储的并且与由所述认证单元认证的驾驶员相对应的数据进行选择性地存储，被选择性地存储在所述第四存储单元中的数据的条数比存储在所述第三存储单元中的数据的条数少，

其中，

所述第一存储单元和所述第二存储单元中存储的数据被所述多个驾驶员共用，

当所估计的所需时间等于阈值或比阈值短、并且当所述驾驶员是被认证的时，所述决定单元基于所述第二存储单元中存储的数据和所述第三存储单元中存储的被认证的所述驾驶员的数据，来决定所述车辆的控制内容，

当所估计的所需时间等于阈值或比阈值短、并且当所述驾驶员是未被认证的时，所述决定单元基于所述第二存储单元中存储的数据来决定所述车辆的控制内容，

当所估计的所需时间比阈值长、并且当所述驾驶员是被认证的时，所述决定单元基于所述第一存储单元中存储的数据和所述第三存储单元中存储的被认证的所述驾驶员的数据，来决定所述车辆的控制内容，以及

当所估计的所需时间比阈值长、并且当所述驾驶员是未被认证的时，所述决定单元基于所述第一存储单元中存储的数据，来决定所述车辆的控制内容。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，

所述第二存储单元是易失性的，

所述第一存储单元、所述第三存储单元和所述第四存储单元是非易失性的，

所述控制系统包括：被设置在所述车辆中的第一系统，以及经由网络被连接到所述第一系统的第二系统，

所述第一系统包括：所述第二存储单元，所述第四存储单元，所述估计单元，所述决定单元，和所述认证单元，并且

所述第二系统包括：所述第一存储单元，和所述第三存储单元。

12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，

被存储在所述第一存储单元中的数据还与所述因素和所述车辆的控制内容相关联地，指示从估计出所述因素的时间点到开始根据所述车辆的控制内容的控制的时间点的反应时间，

所述控制系统还包括：

比较单元，其将所决定的所述车辆的控制内容和基于相对于所述因素而由驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容进行比较；

测量单元，其测量由所述驾驶员进行的操作的所述反应时间；以及

学习单元，当相比较的控制内容一致时，所述学习单元对指示所决定的控制内容的数据中的反应时间进行校正，以使得所述反应时间接近所测量的所述反应时间，并且当相比较的所述车辆的控制内容不一致时，所述学习单元另外将彼此关联地指示所述因素和基于相对于所述因素而由所述驾驶员进行的操作的所述车辆的控制内容的数据存储在所述第一存储单元和所述第三存储单元中，并且

当指示所决定的控制内容的数据是所述第一存储单元中存储的数据时，所述学习单元对所述反应时间进行校正，并且当指示所决定的控制内容的数据是所述第三存储单元中存储的数据时，所述学习单元不对所述反应时间进行校正。

13.一种半导体器件，所述半导体器件包括：

估计单元，其基于车辆的外围的观察结果，来估计相对于所述车辆而出现的因素和直到遇到所述因素之前的所需时间；以及

呈现单元，其从第一存储单元和第二存储单元获取基于所估计的因素的控制内容，并且将获取的控制内容作为所述车辆的控制内容的候选项来呈现给用于控制所述车辆的另一半导体器件，其中，所述第一存储单元用于存储彼此关联地指示所述因素和相对于所述因素而将要被执行的所述车辆的控制内容的多条数据，所述第二存储单元能够以比所述第一存储单元高的速度被访问，并且所述第二存储单元存储的数据的条数比所述第一存储单元中存储的数据的条数少，

其中，

所述呈现单元：

从所述第一存储单元获取所述控制内容，并且当所估计的所需时间比阈值长时，将获取的控制内容呈现给所述另一半导体器件；以及

从所述第二存储单元获取所述控制内容，并且当所估计的所需时间等于所述阈值或比所述阈值短时，将获取的控制内容呈现给所述另一半导体器件。

14.一种半导体器件，所述半导体器件包括：

控制单元，其从第一存储单元以及从第二存储单元获取基于相对于车辆而出现的因素的控制内容，并且决定所述车辆的控制内容，其中，所述第一存储单元用于存储彼此关联地指示相对于所述车辆而出现的因素和相对于所述因素而将要被执行的所述车辆的控制内容的多条数据，所述第二存储单元能够以比所述第一存储单元高的速度被访问，并且所述第二存储单元存储的数据的条数比所述第一存储单元中存储的数据的条数少，

其中，

当直到遇到从另一半导体器件获取的所述因素之前的所需时间比阈值长时，所述控制单元从所述第一存储单元所获取的控制内容来决定所述车辆的控制内容；以及

当所述所需时间等于所述阈值或比所述阈值短时，所述控制单元从所述第二存储单元所获取的控制内容来决定所述车辆的控制内容。