JPH10109627A - 自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離制御装置および記憶媒体 - Google Patents

自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離制御装置および記憶媒体

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JPH10109627A
JPH10109627A JP8264702A JP26470296A JPH10109627A JP H10109627 A JPH10109627 A JP H10109627A JP 8264702 A JP8264702 A JP 8264702A JP 26470296 A JP26470296 A JP 26470296A JP H10109627 A JPH10109627 A JP H10109627A
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deceleration
vehicle
target
deviation
actual
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JP8264702A
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Akira Isogai
晃 磯貝
Seiwa Takagi
聖和 高木
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Denso Corp
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Denso Corp
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の減速度を迅速かつ良好に目標減速度に
追随させる自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、
車間距離制御方法、車間距離制御装置の実現。 【解決手段】 ブレーキ作動指令値Dtを、次式のごと
く、目標減速度と実減速度との偏差ΔA(S170)ととも
に、この偏差ΔAに対して目標減速度の時間による差分
値ｄＡ(S180)を加味する処理を行って求めている(S22
0)。このためブレーキ作動指令値Dtの立ち上がりが早
く、自車の実減速度を極めて迅速かつ良好に目標減速度
に追随させることができる。この結果、実車間距離を常
に目標車間距離近くに良好に維持することができる。 【数１】

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動減速度制御方
法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離
制御装置および記憶媒体に関し、特に、車両の減速時
に、車両の運転状況に応じて設定される目標減速度に、
車両の実減速度が追従するように、目標減速度と実減速
度との偏差に基づいて指令値を求め、該指令値にてブレ
ーキ圧を調整する自動減速度制御方法・装置、前方の障
害物と自車との間の実車間距離が目標車間距離に追従す
るように加減速する車間距離制御方法・装置およびこれ
らの機能を実現するプログラムが記載された記憶媒体に
関する。
【０００２】
【従来の技術】光学的方法または超音波周波数等を用い
て自車と前方の障害物との間の距離および相対速度を連
続的に検出するとともに、その検出結果から接触の可能
性を判断し、接触の可能性があるときブレーキアクチュ
エータを作動させて各車輪のブレーキを自動的にかけ、
前方障害物と車間距離を維持し、前方障害物との接触を
回避するようにした自動制動装置が知られている。
【０００３】この自動制動装置は、自車の実際の減速度
を検出する減速度検出手段、および該減速度検出手段で
検出された自車の実際の減速度（以下、実減速度と言
う。）と目標減速度との偏差を求めてこの偏差に応じて
ブレーキアクチュエータに対する制御信号を補正する補
正回路を備えて、上記補正された制御信号に応じてブレ
ーキアクチュエータの作動を制御している。この制御で
は、必ずしも、自車の実際の減速度と目標の減速度とが
完全に一致するように制御するものではなく、その偏差
が所定値以内になったときブレーキアクチュエータの作
動によるブレーキ油圧の増減調圧を規制する不感帯領域
が設けられている。更に、このブレーキアクチュエータ
は、調圧用の切換弁（いわゆる増圧調整弁および減圧調
整弁）を有し、この切換弁の開閉を所定のデューティで
切り替えて調圧を段階的に行っている。このような従来
技術として特開平５−３１０１０８号に記載の自動制動
装置が挙げられる。
【０００４】なお、この特開平５−３１０１０８号に記
載の自動制動装置は、更に、目標減速度付近で振動的な
減速が行われるという問題を、不感帯の縮小等により解
決するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
技術において、目標加減速度が緩やかに変化するような
場合には、目標加減速度と実際の加減速度との偏差が小
さいために、ブレーキアクチュエータへの指令値のデュ
ーティは、小さな増圧指令、あるいは保持の指令とな
り、ブレーキ油圧が大きく増圧されないために、目標加
減速度が出力されてから車両が制動されて加減速度が発
生するまでに遅れが生じるという問題があった。
【０００６】本発明は、ブレーキ圧による減速の応答遅
れを防止して、車両の減速度を迅速かつ良好に目標減速
度に追随させる自動減速度制御方法、自動減速度制御装
置、車間距離制御方法、車間距離制御装置およびこれら
の機能をコンピュータシステムにより果たすことができ
るプログラムが記載された記憶媒体を提供することを目
的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】ここに
は、１つまたはそれ以上の発明が記載され、それぞれ以
下に述べるような構成および効果を有する。本発明は、
車両の減速時に、前記車両の運転状況に応じて設定され
る目標減速度に、前記車両の実減速度が追従するよう
に、前記目標減速度と前記実減速度との偏差に基づいて
指令値を求め、該指令値にてブレーキ圧を調整する自動
減速度制御方法であって、前記偏差に対して前記実減速
度の応答遅れを補償する処理を加えて前記指令値を求め
ることを特徴とする。
【０００８】この前記実減速度の応答遅れを補償する処
理は、例えば、目標減速度の位相を進める処理あるいは
前記偏差の位相を進める処理にて実現することができ
る。このように、目標減速度あるいは目標減速度と実減
速度との偏差の位相を進めることにより、目標減速度そ
のものや、実減速度との偏差についての今後の変化につ
いても予想して指令値を求めることができるので、車両
の減速度を極めて迅速かつ良好に目標減速度に追随させ
ることができる。
【０００９】特に、この内でも、目標減速度の位相を進
める処理は実減速度のノイズ的な影響を少なくすること
に貢献するので、一層精密な制御が可能となる。この目
標減速度の位相を進める処理は、前記偏差に対して目標
減速度の変化度合を加味して指令値を求める処理を挙げ
ることができる。
【００１０】ここで変化度合とは、例えば、所定時間に
おける目標減速度の変化量である。あるいは、目標減速
度の時間微分値である。また、目標減速度と実減速度と
の偏差の位相を進める処理は、前記偏差に対して前記偏
差の変化度合を加味して指令値を求める処理を挙げるこ
とができる。
【００１１】ここで変化度合とは、例えば、所定時間に
おける前記偏差の変化量である。あるいは、前記偏差の
時間微分値である。なお、目標減速度は、車両の運転状
況から、車両速度（以下、車速とも言う。）に応じて複
数設定されている、運転状況と目標減速度との対応関係
に基づいて求めても良い。例えば、車両速度に対応して
運転状況と目標減速度との対応関係を表す複数のマップ
を用意して、その時の車両速度に応じて対応するマップ
を選択し、このマップから運転状況に基づいて目標減速
度を求めても良い。
【００１２】なお、マップ等からなる複数の対応関係の
切り替え時における目標減速度のステップ的な変化によ
る制御上のショックを防止するために、目標減速度を時
系列になまして設定しても良い。またこれ以外に、上記
ショックを防止するために、実車両速度が間に存在する
２つの車両速度に対応する２つの前記対応関係から求め
た２つの目標減速度を、前記２つの車両速度と前記実車
両速度とに基づいて重み付け平均することにより、指令
値を求めるための目標減速度とするようにしても良い。
このようにすることにより、実車両速度が変化してもそ
の変化に応じて滑らかに目標減速度が変化するので前記
ショックが防止できる。
【００１３】また、上述した自動減速度制御方法は車間
距離制御方法に利用できる。すなわち、前方の障害物と
自車との間の実車間距離が、目標車間距離に追従するよ
うに、加減速する車間距離制御方法であって、減速時に
は、上述したいずれかの自動減速度制御方法を実行する
ことを特徴とするものである。このことにより、車間制
御が極めて精度の高いものとなる。
【００１４】なお、このような自動減速度制御方法ある
いは車間距離制御方法を実行する機能は、例えば、コン
ピュータシステム側で起動するプログラムとして備えら
れる。このようなプログラムの場合、例えば、フロッピ
ーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒
体に記憶し、必要に応じてコンピュータシステムにロー
ドして起動することにより用いることができる。この
他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭを記憶媒体として前記
プログラムを記憶しておき、このＲＯＭあるいはバック
アップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用い
ても良い。
【００１５】上述した自動減速度制御方法を、自動減速
度制御装置として実現する場合は、例えば次のような構
成が挙げられる。すなわち、車両の実減速度を検出する
減速度検出手段と、前記車両の運転状況を検出する運転
状況検出手段と、前記運転状況検出手段にて検出された
前記車両の運転状況に応じて目標減速度を設定する目標
減速度設定手段と、前記目標減速度設定手段にて設定さ
れた目標減速度と前記減速度検出手段にて検出された実
減速度との偏差を求める偏差演算手段と、前記偏差演算
手段にて求められた前記偏差に対して前記実減速度の応
答遅れを補償する処理を加える補償手段と、前記補償手
段にて補償された前記偏差に基づいてブレーキ圧を調整
するための指令値を求める指令値演算手段と、を備えた
ことを特徴とする自動減速度制御装置である。
【００１６】ここで、補償手段における実減速度の応答
遅れを補償する処理は、目標減速度の位相を進める処理
であっても良い。また、目標減速度の位相を進める処理
は、前記偏差に対して目標減速度の変化度合を加味して
指令値を求める処理であっても良い。
【００１７】この変化度合とは、例えば、所定時間にお
ける前記目標減速度の変化量である。あるいは、目標減
速度の時間微分値である。補償手段における実減速度の
応答遅れを補償する処理は、前記偏差の位相を進める処
理であっても良い。
【００１８】また、前記偏差の位相を進める処理は、前
記偏差に対して前記偏差の変化度合を加味して前記指令
値を求める処理であっても良い。この変化度合とは、例
えば、所定時間における前記偏差の変化量である。ある
いは、前記偏差の時間微分値である。
【００１９】なお、更に、車両速度を検出する車両速度
検出手段を備えるとともに、目標減速度設定手段は、運
転状況検出手段にて検出された運転状況から、車両速度
検出手段にて検出された車両速度に応じて複数設定され
ている、運転状況と目標減速度との対応関係に基づいて
目標減速度を求めることとしても良い。
【００２０】また、目標減速度設定手段は、運転状況検
出手段にて検出された運転状況から前記対応関係に基づ
いて求めた目標減速度を、時系列になましても良い。ま
た、目標減速度設定手段は、車両速度検出手段にて検出
された実車両速度が間に存在する２つの車両速度に対応
する２つの前記対応関係から求めた２つの目標減速度
を、前記２つの車両速度と実車両速度とに基づいて重み
付け平均しても良い。
【００２１】上述した車間距離制御方法を、車間距離制
御装置として実現する場合は、例えば次のような構成が
挙げられる。すなわち、前方の障害物と自車との間の走
行関係を検出する走行関係検出手段と、前記走行関係検
出手段にて検出された前記走行関係に基づいて目標減速
度または目標加速度を設定する目標加減速度設定手段と
車両の実減速度を検出する減速度検出手段と、前記目標
加減速度設定手段にて設定された目標減速度と前記減速
度検出手段にて検出された実減速度との偏差を求める偏
差演算手段と、前記偏差演算手段にて求められた前記偏
差に対して前記実減速度の応答遅れを補償する処理を加
える補償手段と、前記補償手段にて補償された前記偏差
に基づいてブレーキ圧を調整するための指令値を求める
指令値演算手段と、を備えたことを特徴とする車間距離
制御装置である。
【００２２】ここで、補償手段における前記実減速度の
応答遅れを補償する処理は、目標減速度の位相を進める
処理であっても良い。また、目標減速度の位相を進める
処理は、前記偏差に対して目標減速度の変化度合を加味
して指令値を求める処理であっても良い。
【００２３】この変化度合とは、例えば、所定時間にお
ける前記目標減速度の変化量である。あるいは目標減速
度の時間微分値である。補償手段における実減速度の応
答遅れを補償する処理は、前記偏差の位相を進める処理
であっても良い。
【００２４】また、前記偏差の位相を進める処理は、前
記偏差に対して前記偏差の変化度合を加味して前記指令
値を求める処理であっても良い。この変化度合とは、例
えば、所定時間における前記偏差の変化量である。ある
いは、前記偏差の時間微分値である。
【００２５】なお、更に、車両速度を検出する車両速度
検出手段を備えるとともに、目標加減速度設定手段は、
車両速度検出手段にて検出された車両速度に応じて複数
設定されている、前記走行関係と目標減速度との対応関
係に基づいて目標減速度を求めることとしても良い。
【００２６】また目標加減速度設定手段は、前記対応関
係に基づいて求めた目標減速度を、時系列になましても
良い。また、目標加減速度設定手段は、車両速度検出手
段にて検出された実車両速度が間に存在する２つの車両
速度に対応する２つの前記対応関係から求めた２つの目
標減速度を、前記２つの車両速度と実車両速度とに基づ
いて重み付け平均しても良い。
【００２７】
【発明の実施の形態】 ［実施の形態１］図１は、上述した発明のいくつかが適
用された実施の形態１としての車間距離制御装置２の概
略構成を表すブロック図である。本車間距離制御装置２
はガソリンエンジンを備えた自動車に搭載されている。
【００２８】本実施例の車間距離制御装置２は、前方の
車両等の障害物との実車間距離を目標車間距離に一致さ
せるように車両の駆動力制御を実施するシステムであ
り、制御コンピュータ４を中心に構成されている。制御
コンピュータ４には、図示していないイグニッションス
イッチを介してバッテリが接続されており、このイグニ
ッションスイッチのオン操作により、制御コンピュータ
４に電源が供給され、内部に備えられたマイクロコンピ
ュータの作動が可能となる。このマイクロコンピュータ
は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、バスライン等を備えた通
常のマイクロコンピュータとして構成されている。この
マイクロコンピュータには、図示しない入力バッファを
介して車速センサ６、ステアリングセンサ８、車間距離
センサ１０、車間距離設定スイッチ１２、車速設定スイ
ッチ１４等からの信号が入力される。
【００２９】車間距離設定スイッチ１２は、オートドラ
イブ制御において、前方を走行している車両との目標車
間距離を運転者が設定するためのスイッチである。車速
設定スイッチ１４は、オートドライブ制御において、定
速走行する場合の目標車速を運転者が設定するためのス
イッチである。なお、目標車間距離は車速により切り替
えるようにしても良い。
【００３０】制御コンピュータ４は、これらセンサやス
イッチ等からの信号に基づいてＲＯＭ内に格納されてい
るプログラム命令を順次実行し、必要に応じて、ガソリ
ンエンジンのスロットル開度を調整するスロットルアク
チュエータ１６、ブレーキ力を制御するためにブレーキ
油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁の開閉を
デューティ制御するブレーキアクチュエータ１８、トラ
ンスミッション２０のアクチュエータ駆動段に対して駆
動命令を出力し、更にダッシュボードに備えられている
制御情報表示装置に設定状態や制御状態の表示を行って
いる。
【００３１】アクチュエータ駆動段は、アクチュエータ
を駆動するための駆動回路であり、制御コンピュータ４
からの駆動命令に応じてアクチュエータの内部に備えら
れたモータとクラッチとに、駆動命令に対応する駆動出
力を実行している。例えば、モータはアクチュエータ駆
動段の出力により正転・逆転およびその回転速度がコン
トロールされる。またクラッチにアクチュエータ駆動段
の出力により通電されると、モータの回転がエンジンの
スロットルバルブに伝達される。このことにより制御コ
ンピュータ４はエンジンの駆動力を調節することがで
き、その結果、車両の速度を制御することが可能となっ
ている。
【００３２】また、周知の構成として、アクセルペダル
もその踏み込み量がスロットル開度に連動するように、
アクセルペダルとスロットルバルブとが連結されてい
る。尚、アクセルペダルの踏み込み動作と、クラッチで
スロットルバルブに連結した状態のモータの回転動作と
は、それぞれ独立して動作可能であるが、両者の動作の
内、スロットル開度の大きい方がスロットルバルブの回
転に反映する。したがって、モータがスロットルバルブ
を全閉になるように回転していても、アクセルペダルが
踏み込まれていれば、アクセルペダルの踏み込み量に対
応したスロットル開度となる。逆に、アクセルペダルを
踏み込んでいなくても、モータがスロットルバルブを開
ける方向に回転していれば、モータの回転に応じたスロ
ットル開度となる。このような構成は良く知られている
ので詳細な説明は省略する。
【００３３】次にＲＯＭに記載されて制御コンピュータ
４にて実行される処理の内、車間距離制御処理につい
て、図２，３のフローチャートに基づいて説明する。図
２，３に示した処理は、図示しないイグニッションスイ
ッチのオン操作により制御コンピュータ４に電源が供給
されると、所定の制御周期Ｔ（ここでは、例えば５０ｍ
ｓ）毎に行われるものである。
【００３４】まず処理が開始されると、まず、車間距離
設定スイッチ１２にて設定されている目標車間距離Ｓｔ
を読み込む（Ｓ１００）。次に車間距離センサ１０の測
定に基づいて前方の障害物と自車との距離である実車間
距離Ｓｃの検出がなされる（Ｓ１１０）。次に実車間距
離Ｓｃの時間変化から前方の障害物に対する自車の実相
対速度ＶＲｃの検出が行われる（Ｓ１２０）。次に、車
速センサ６の測定に基づいて、自車の実車速Ｖｃおよび
この実車速Ｖｃの時間変化から実加減速度Ａｃが検出さ
れる（Ｓ１３０）。
【００３５】次にステップＳ１００にて読み込まれた目
標車間距離ＳｔとステップＳ１１０にて検出された実車
間距離Ｓｃとの偏差ΔＳ（＝Ｓｔ−Ｓｃ、以下、実車間
偏差と言う。）を演算する（Ｓ１４０）。次にステップ
Ｓ１２０で検出された実相対速度ＶＲｃ、ステップＳ１
３０で検出された実車速Ｖｃ、およびステップＳ１４０
で演算された実車間偏差ΔＳに基づいて、目標加減速度
Ａｔが演算される（Ｓ１５０）。なお、目標加減速度Ａ
ｔ＞０の場合を目標加速度、目標加減速度Ａｔ＜０の場
合を目標減速度とする。
【００３６】ここで、図４に示されるごとく、目標加減
速度Ａｔは、車間偏差と相対速度とのマップにより求め
られる。また、このマップは、図５に模式的に示すごと
く、車速に応じて複数設定されている。したがって、実
車速Ｖｃが最も近い車速に対応するマップを選択し、選
択されたマップに基づいて、実車間偏差ΔＳと実相対速
度ＶＲｃとに基づいて目標加減速度Ａｔが求められる。
【００３７】次に、求められた目標加減速度Ａｔに基づ
いて、アクチュエータの選択がなされる（Ｓ１６０）。
ここでは、目標加減速度Ａｔ＞０であれば、加速する必
要があるためスロットルアクチュエータ１６が選択さ
れ、目標加減速度Ａｔ＜０であれば、減速する必要があ
るためブレーキアクチュエータ１８が選択される。
【００３８】次に目標加減速度ＡｔとステップＳ１３０
にて求められた実加減速度Ａｃとの偏差ΔＡが演算され
る（Ｓ１７０）。次に目標加減速度Ａｔの差分値ｄＡを
演算する（Ｓ１８０）。この差分値ｄＡは、例えば、今
回ステップＳ１５０にて得られた目標加減速度Ａｔから
前回行われた車間距離制御のステップＳ１５０にて得ら
れた目標加減速度Ａｔを減算した値である。すなわち、
所定時間における目標加減速度Ａｔの変化を表してい
る。なお、この所定時間は５０ｍｓｅｃと非常に短いの
で、上記差分値ｄＡは実質的に時間微分値として捉える
ことができる。
【００３９】次に既に実施したステップＳ１６０にてブ
レーキアクチュエータ１８が選択されたか否かが判定さ
れる（Ｓ１９０）。もし、目標加減速度Ａｔ＞０であっ
て、加速する必要があるためスロットルアクチュエータ
１６が選択されていれば（Ｓ１９０で「ＮＯ」）、ブレ
ーキアクチュエータ１８に対しては最大の減圧となるよ
うに、ブレーキ作動指令値を設定して出力し（Ｓ２０
０）、続いて既にステップＳ１７０にて求められた偏差
ΔＡに応じたスロットル開度制御が行われる（Ｓ２１
０）。
【００４０】目標加減速度Ａｔ＜０であって、減速する
必要があるためブレーキアクチュエータ１８が選択され
ていれば（Ｓ１９０で「ＹＥＳ」）、偏差ΔＡと差分値
ｄＡとからブレーキ作動指令値Ｄｔが次式１のごとく演
算される（Ｓ２２０）。
【００４１】
【数１】
【００４２】ここで、Ｄｔはブレーキアクチュエータ１
８に対するブレーキ作動指令値のデューティ値を表し、
Ｋ１，Ｋ２は所定の係数を表す。より具体的には、ΔＡ
の絶対値が大きいほどＤｔが大きくなる（制動力が迅速
に高まる）ようにＫ１が設定され、目標加減速度Ａｔの
変化としてのｄＡが大きいほど（減速度が大きくなる方
向に目標加減速度Ａｔが変化する傾向が強いほど）Ｄｔ
が大きくなるようにＫ２が設定されている。
【００４３】次にこのブレーキ作動指令値Ｄｔがブレー
キアクチュエータ１８に出力される（Ｓ２３０）。この
ように、目標加減速度Ａｔに車両の実加減速度Ａｃを一
致させるように制御することにより、実車間距離Ｓｃを
目標車間距離Ｓｔに近づけるように調整することができ
る。
【００４４】本実施の形態１では、自車の減速時に、実
車速Ｖｃに応じて選択したマップから、自車の運転状況
に該当する実相対速度ＶＲｃおよび車間偏差ΔＳに基づ
いて設定された目標加減速度（実際には目標減速度）Ａ
ｔに対して、車両の実加減速度（実際には実減速度）Ａ
ｃが追従するように制御するに際して、前記式１のごと
く、目標加減速度Ａｔと実加減速度Ａｃとの偏差ΔＡと
ともに、更に、この偏差ΔＡに対して実加減速度Ａｃの
応答遅れを補償するための目標加減速度Ａｔの時間によ
る差分値ｄＡ（時間による目標加減速度Ａｔの変化量）
を加味する処理（目標加減速度Ａｔの位相を進める処理
に該当する。）を行っている。そして、こうして、求め
たブレーキ作動指令値Ｄｔにてブレーキアクチュエータ
１８を駆動してブレーキ油圧を調整する自動減速度制御
を行っている。
【００４５】すなわち、目標加減速度Ａｔの位相を、差
分値ｄＡ×Ｋ２の値の加算により、進めることができる
ので、目標加減速度Ａｔの今後の変化について予想した
指令値を求めることができる。したがって、図６（ｂ）
に示すごとくの従来例では、単に目標加減速度Ａｔと実
加減速度Ａｃとの偏差ΔＡのみに基づいているため、ブ
レーキ作動指令値Ｄｔの立ち上がりが遅れることから、
目標加減速度Ａｔに対して実加減速度Ａｃの応答が遅れ
ているが、本実施の形態では、ブレーキ作動指令値Ｄｔ
は、偏差ΔＡと目標加減速度Ａｔの時間による差分値ｄ
Ａとに基づいているため、図６（ａ）に示すごとく、ブ
レーキ作動指令値Ｄｔの立ち上がりが早く、自車の実加
減速度（実際には実減速度）Ａｃを極めて迅速かつ良好
に目標加減速度（実際には目標減速度）Ａｔに追随させ
ることができる。この結果、実車間距離を常に目標車間
距離近くに良好に維持することができる。
【００４６】なお、前述した式１では、目標加減速度Ａ
ｔの位相を進めるために目標加減速度Ａｔの時間による
差分値ｄＡ×Ｋ２を用いたが、これ以外に、次式２に示
すごとく、目標加減速度Ａｔと実加減速度Ａｃとの偏差
ΔＡの時間による変化量ｄΔＡを用いても良い。すなわ
ち、偏差ΔＡの位相を進めても良い。
【００４７】
【数２】
【００４８】ここで係数Ｋ１，Ｋ２は式１と同じ値でも
異なる値でも良い。なお、ΔＡの絶対値が大きいほどＤ
ｔが大きくなる（制動力が迅速に高まる）ようにＫ１が
設定され、ΔＡの変化量としてのｄΔＡが大きいほど
（減速度が大きくなる方向に目標加減速度Ａｔが実減速
度から離れる傾向が強いほど）Ｄｔが大きくなるように
Ｋ２が設定されている。
【００４９】なお、特に、前述の式１のごとく、差分値
ｄＡ×Ｋ２を用いて目標加減速度Ａｔの位相を進める処
理は、式２のごとくΔＡの変化量としてのｄΔＡを用い
る場合と比較して、目標加減速度Ａｔの差分値ｄＡには
実加減速度Ａｃが直接影響していない。実加減速度Ａｃ
の値は比較的ノイズ成分が大きく現れることがあるの
で、式１のごとく、差分値ｄＡを用いることにより、ブ
レーキ作動指令値Ｄｔに対する実加減速度Ａｃのノイズ
的な影響を少なくすることに貢献することから、式２の
場合よりも、式１を用いた方が一層精密な制御が可能と
なる。
【００５０】なお、前記複数のマップが、例えば、車速
に応じて、加減速することの多い低車速域では目標加減
速度Ａｔの大きなマップを選択でき、緩やかな加減速を
することが多い高車速域では目標加減速度Ａｔの小さな
マップを選択できるように設計されていれば、一層フィ
ーリングの良い車速制御が可能となる。
【００５１】なお、マップの数は車両の性能により適宜
設定すれば良く、場合により車速に依存させずに１つの
マップのみでも良い。本実施の形態において、車間距離
センサ１０が走行関係検出手段に該当し、車速センサ６
が車両速度検出手段に該当し、ステップＳ１１０，Ｓ１
２０，Ｓ１４０が走行関係検出手段としての処理に該当
し、ステップＳ１５０が目標加減速度設定手段としての
処理に該当し、ステップＳ１３０での実加減速度Ａｃの
検出処理が減速度検出手段としての処理に該当し、ステ
ップＳ１７０が偏差演算手段としての処理に該当し、ス
テップＳ１８０の処理およびステップＳ２２０で用いら
れる式１の差分値ｄＡ×Ｋ２の項の加算処理が補償手段
としての処理に該当し、ステップＳ２２０での式１の演
算が指令値演算手段としての処理に該当し、実車間距離
Ｓｃおよび実相対速度ＶＲｃが走行関係に該当し、図
４，５に示した複数のマップが走行関係と目標減速度と
の対応関係に該当する。
【００５２】なお、本実施の形態を自動減速度制御装置
の発明と捉えれば、車間距離センサ１０が運転状況検出
手段に該当し、車速センサ６が車両速度検出手段に該当
し、ステップＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１４０が運転状況
検出手段としての処理に該当し、ステップＳ１５０が目
標減速度設定手段としての処理に該当し、ステップＳ１
３０での実加減速度Ａｃの検出処理が減速度検出手段と
しての処理に該当し、ステップＳ１７０が偏差演算手段
としての処理に該当し、ステップＳ１８０の処理および
ステップＳ２２０で用いられる式１の差分値ｄＡ×Ｋ２
の項の加算処理が補償手段としての処理に該当し、ステ
ップＳ２２０での式１の演算が指令値演算手段としての
処理に該当し、実車間距離Ｓｃおよび実相対速度ＶＲｃ
が運転状況に該当し、図４，５に示した複数のマップが
運転状況と目標減速度との対応関係に該当する。
【００５３】［実施の形態２］実施の形態２における制
御ブロック図を図７に示す。他のハード的な構成および
実車速Ｖｃ、実車間距離Ｓｃおよび実相対速度ＶＲｃの
検出についてのハード的およびソフト的構成は実施の形
態１と同じである。
【００５４】まず、目標車間距離演算部３００は実車速
Ｖｃに基づいて目標車間距離Ｓｔを求め、目標車間距離
Ｓｔと実車間距離Ｓｃとから車間偏差ΔＳを求める。そ
して、各目標加減速度算出マップ１〜Ｎ（３１１，３１
２，３１３）により、それぞれ実相対速度ＶＲｃと車間
偏差ΔＳとにより目標加減速度Ａｔ１〜ＡｔＮを求め
る。これら目標加減速度Ａｔ１〜ＡｔＮから、選択部３
２０が実車速Ｖｃに基づいて適切な目標加減速度算出マ
ップからの目標加減速度を選択して、フィルタ３３０へ
出力する。フィルタ３３０は、目標加減速度の算出マッ
プの切り替わりにおけるステップ的な目標加減速度の変
化を抑制して滑らかに変化する目標加減速度Ａｔとして
出力する。すなわち、フィルタ３３０は、目標加減速度
を、時系列になます機能を有する。なお、目標加減速度
算出マップ１〜Ｎは、実施の形態１に示した図４，５の
マップと同じである。
【００５５】このように本実施の形態２では、時系列的
ななましを行うフィルタ３３０の存在により選択部３２
０により選択される目標加減速度Ａｔ１〜ＡｔＮの切り
替わり時の目標加減速度のステップ的な変化を抑制して
滑らかな制御を達成できる。特に、本実施の形態２にお
いて、目標車間距離演算部３００が走行関係検出手段の
一部に該当し、目標加減速度算出マップ１〜Ｎが走行関
係と目標減速度との対応関係に該当し、選択部３２０お
よびフィルタ３３０が目標加減速度設定手段に該当す
る。
【００５６】なお、本実施の形態２を自動減速度制御装
置の発明と捉えれば、目標車間距離演算部３００が運転
状況検出手段の一部に該当し、目標加減速度算出マップ
１〜Ｎが運転状況と目標減速度との対応関係に該当し、
選択部３２０およびフィルタ３３０が目標減速度設定手
段に該当する。
【００５７】［実施の形態３］本実施の形態３は、実施
の形態２とは異なり、フィルタ３３０を用いず、選択部
３２０にては、実車速Ｖｃの変化に応じて得られる目標
加減速度の変化を滑らかなものとするために、次のよう
な処理が行われる。他の構成は実施の形態２と同じであ
る。
【００５８】すなわち、選択部３２０では、目標加減速
度算出マップｋが選択される車速域Ｌｋと、目標加減速
度算出マップｋ＋１が選択される車速域Ｌ(k+1)との境
界部分の車速Ｖｋの近傍に実車速Ｖｃが存在している場
合には、目標加減速度算出マップｋにて求められた目標
加減速度Ａｔkと目標加減速度算出マップｋ＋１にて求
められた目標加減速度Ａｔ(k+1)との間で、目標加減速
度Ａｔが不連続に変化しないように次のような条件で、
目標加減速度Ａｔが求められる。
【００５９】（１）次の式３の条件が満足される場合
は、式４に基づいて目標加減速度Ａｔが求められる。
【００６０】
【数３】
【００６１】（２）次の式５の条件が満足される場合
は、式６に基づいて目標加減速度Ａｔが求められる。
【００６２】
【数４】
【００６３】ここで、Ｖ(k+1)は、目標加減速度算出マ
ップｋ＋１が選択される車速域Ｌ(k+1)と、目標加減速
度算出マップｋ＋２が選択される車速域Ｌ(k+2)との境
界部分の車速、ΔＶは、近傍であることを表すＶｋから
の距離である。なお、車速域Ｌｋは車速域Ｌ(ｋ+1)より
も低い車速域であり、Ｌｋ＞２・ΔＶである。
【００６４】前記式４はＶｃがＶｋ−ΔＶに近いほどＡ
ｔｋに近い値となり、ＶｃがＶｋ＋ΔＶに近いほどＡｔ
(k+1)に近い値となる。このことにより、Ｖｃの属する
車速域Ｌが変わって目標加減速度算出マップが切り替わ
った場合にも、目標加減速度Ａｔは不連続に変化せず、
一層フィーリングの良い制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態１としての車間距離制御装置の概
略構成を表すブロック図である。
【図２】 実施の形態１における車間距離制御装置が行
う車間距離制御処理のフローチャートである。
【図３】 実施の形態１における車間距離制御装置が行
う車間距離制御処理のフローチャートである。
【図４】 実施の形態１における車間偏差と相対速度と
に基づいて目標加減速度を求めるマップの構成説明図で
ある。
【図５】 実施の形態１における複数のマップの模式的
配置説明図である。
【図６】 実施の形態１における効果を示すタイミング
チャートである。
【図７】 実施の形態２における車間距離制御装置の制
御ブロック図である。
【符号の説明】
２…車間距離制御装置 ４…制御コンピュータ ６…車速センサ ８…ステアリングセンサ １０…車間距離センサ １２…車間距離設定スイッチ １４…車速設定スイッチ １６…スロットルアクチュ
エータ １８…ブレーキアクチュエータ ２０…トランスミッ
ション ３００…目標車間距離演算部 ３１１，３１２，３１３…目標加減速度算出マップ１〜
Ｎ ３２０…選択部 ３３０…フィルタ

Claims (39)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の減速時に、前記車両の運転状況に応
    じて設定される目標減速度に、前記車両の実減速度が追
    従するように、前記目標減速度と前記実減速度との偏差
    に基づいて指令値を求め、該指令値にてブレーキ圧を調
    整する自動減速度制御方法であって、 前記偏差に対して前記実減速度の応答遅れを補償する処
    理を加えて前記指令値を求めることを特徴とする自動減
    速度制御方法。
  2. 【請求項２】前記実減速度の応答遅れを補償する処理
    は、前記目標減速度の位相を進める処理であることを特
    徴とする請求項１記載の自動減速度制御方法。
  3. 【請求項３】前記目標減速度の位相を進める処理は、前
    記偏差に対して前記目標減速度の変化度合を加味して前
    記指令値を求める処理であることを特徴とする請求項２
    記載の自動減速度制御方法。
  4. 【請求項４】前記変化度合とは、所定時間における前記
    目標減速度の変化量であることを特徴とする請求項３記
    載の自動減速度制御方法。
  5. 【請求項５】前記変化度合とは、前記目標減速度の時間
    微分値であることを特徴とする請求項３載の自動減速度
    制御方法。
  6. 【請求項６】前記実減速度の応答遅れを補償する処理
    は、前記偏差の位相を進める処理であることを特徴とす
    る請求項１記載の自動減速度制御方法。
  7. 【請求項７】前記偏差の位相を進める処理は、前記偏差
    に対して前記偏差の変化度合を加味して前記指令値を求
    める処理であることを特徴とする請求項６記載の自動減
    速度制御方法。
  8. 【請求項８】前記変化度合とは、所定時間における前記
    偏差の変化量であることを特徴とする請求項７載の自動
    減速度制御方法。
  9. 【請求項９】前記変化度合とは、前記偏差の時間微分値
    であることを特徴とする請求項７載の自動減速度制御方
    法。
  10. 【請求項１０】前記目標減速度は、前記車両の運転状況
    から、車両速度に応じて複数設定されている、運転状況
    と目標減速度との対応関係に基づいて求められることを
    特徴とする請求項１〜９のいずれか記載の自動減速度制
    御方法。
  11. 【請求項１１】前記目標減速度は、時系列になまされて
    用いられることを特徴とする請求項１０記載の自動減速
    度制御方法。
  12. 【請求項１２】実車両速度が間に存在する２つの車両速
    度に対応する２つの前記対応関係から求めた２つの目標
    減速度を、前記２つの車両速度と前記実車両速度とに基
    づいて重み付け平均することにより、前記指令値を求め
    るための目標減速度とすることを特徴とする請求項１０
    記載の自動減速度制御方法。
  13. 【請求項１３】請求項１〜１２のいずれか記載の自動減
    速度制御方法が、コンピュータシステムにて実行するプ
    ログラムとして記憶されたことを特徴とする記憶媒体。
  14. 【請求項１４】前方の障害物と自車との間の実車間距離
    が、目標車間距離に追従するように、加減速する車間距
    離制御方法であって、 減速時には、請求項１〜１２のいずれか記載の自動減速
    度制御方法を実行することを特徴とする車間距離制御方
    法。
  15. 【請求項１５】請求項１４記載の車間距離制御方法が、
    コンピュータシステムにて実行するプログラムとして記
    憶されたことを特徴とする記憶媒体。
  16. 【請求項１６】車両の実減速度を検出する減速度検出手
    段と、 前記車両の運転状況を検出する運転状況検出手段と、 前記運転状況検出手段にて検出された前記車両の運転状
    況に応じて目標減速度を設定する目標減速度設定手段
    と、 前記目標減速度設定手段にて設定された目標減速度と前
    記減速度検出手段にて検出された実減速度との偏差を求
    める偏差演算手段と、 前記偏差演算手段にて求められた前記偏差に対して前記
    実減速度の応答遅れを補償する処理を加える補償手段
    と、 前記補償手段にて補償された前記偏差に基づいてブレー
    キ圧を調整するための指令値を求める指令値演算手段
    と、 を備えたことを特徴とする自動減速度制御装置。
  17. 【請求項１７】前記補償手段における前記実減速度の応
    答遅れを補償する処理は、前記目標減速度の位相を進め
    る処理であることを特徴とする請求項１６記載の自動減
    速度制御装置。
  18. 【請求項１８】前記目標減速度の位相を進める処理は、
    前記偏差に対して前記目標減速度の変化度合を加味して
    前記指令値を求める処理であることを特徴とする請求項
    １７記載の自動減速度制御装置。
  19. 【請求項１９】前記変化度合とは、所定時間における前
    記目標減速度の変化量であることを特徴とする請求項１
    ８載の自動減速度制御装置。
  20. 【請求項２０】前記変化度合とは、前記目標減速度の時
    間微分値であることを特徴とする請求項１８載の自動減
    速度制御装置。
  21. 【請求項２１】前記補償手段における前記実減速度の応
    答遅れを補償する処理は、前記偏差の位相を進める処理
    であることを特徴とする請求項１６記載の自動減速度制
    御装置。
  22. 【請求項２２】前記偏差の位相を進める処理は、前記偏
    差に対して前記偏差の変化度合を加味して前記指令値を
    求める処理であることを特徴とする請求項２１記載の自
    動減速度制御装置。
  23. 【請求項２３】前記変化度合とは、所定時間における前
    記偏差の変化量であることを特徴とする請求項２２載の
    自動減速度制御装置。
  24. 【請求項２４】前記変化度合とは、前記偏差の時間微分
    値であることを特徴とする請求項２２載の自動減速度制
    御装置。
  25. 【請求項２５】更に、 車両速度を検出する車両速度検出手段を備え、 前記目標減速度設定手段は、前記運転状況検出手段にて
    検出された運転状況から、前記車両速度検出手段にて検
    出された車両速度に応じて複数設定されている、前記運
    転状況と目標減速度との対応関係に基づいて前記目標減
    速度を求めることを特徴とする請求項１６〜２４のいず
    れか記載の自動減速度制御装置。
  26. 【請求項２６】前記目標減速度設定手段は、前記運転状
    況検出手段にて検出された運転状況から前記対応関係に
    基づいて求めた目標減速度を、時系列になますことを特
    徴とする請求項２５記載の自動減速度制御装置。
  27. 【請求項２７】前記目標減速度設定手段は、前記車両速
    度検出手段にて検出された実車両速度が間に存在する２
    つの車両速度に対応する２つの前記対応関係から求めた
    ２つの目標減速度を、前記２つの車両速度と前記実車両
    速度とに基づいて重み付け平均することを特徴とする請
    求項２５記載の自動減速度制御装置。
  28. 【請求項２８】前方の障害物と自車との間の走行関係を
    検出する走行関係検出手段と、 前記走行関係検出手段にて検出された前記走行関係に基
    づいて目標減速度または目標加速度を設定する目標加減
    速度設定手段と車両の実減速度を検出する減速度検出手
    段と、 前記目標加減速度設定手段にて設定された目標減速度と
    前記減速度検出手段にて検出された実減速度との偏差を
    求める偏差演算手段と、 前記偏差演算手段にて求められた前記偏差に対して前記
    実減速度の応答遅れを補償する処理を加える補償手段
    と、 前記補償手段にて補償された前記偏差に基づいてブレー
    キ圧を調整するための指令値を求める指令値演算手段
    と、 を備えたことを特徴とする車間距離制御装置。
  29. 【請求項２９】前記補償手段における前記実減速度の応
    答遅れを補償する処理は、前記目標減速度の位相を進め
    る処理であることを特徴とする請求項２８記載の車間距
    離制御装置。
  30. 【請求項３０】前記目標減速度の位相を進める処理は、
    前記偏差に対して前記目標減速度の変化度合を加味して
    前記指令値を求める処理であることを特徴とする請求項
    ２９記載の車間距離制御装置。
  31. 【請求項３１】前記変化度合とは、所定時間における前
    記目標減速度の変化量であることを特徴とする請求項３
    ０載の車間距離制御装置。
  32. 【請求項３２】前記変化度合とは、前記目標減速度の時
    間微分値であることを特徴とする請求項３０載の車間距
    離制御装置。
  33. 【請求項３３】前記補償手段における前記実減速度の応
    答遅れを補償する処理は、前記偏差の位相を進める処理
    であることを特徴とする請求項２８記載の車間距離制御
    装置。
  34. 【請求項３４】前記偏差の位相を進める処理は、前記偏
    差に対して前記偏差の変化度合を加味して前記指令値を
    求める処理であることを特徴とする請求項３３記載の車
    間距離制御装置。
  35. 【請求項３５】前記変化度合とは、所定時間における前
    記偏差の変化量であることを特徴とする請求項３４載の
    車間距離制御装置。
  36. 【請求項３６】前記変化度合とは、前記偏差の時間微分
    値であることを特徴とする請求項３４載の車間距離制御
    装置。
  37. 【請求項３７】更に、 車両速度を検出する車両速度検出手段を備え、 前記目標加減速度設定手段は、前記車両速度検出手段に
    て検出された車両速度に応じて複数設定されている、前
    記走行関係と目標減速度との対応関係に基づいて前記目
    標減速度を求めることを特徴とする請求項２８〜３６の
    いずれか記載の車間距離制御装置。
  38. 【請求項３８】前記目標加減速度設定手段は、前記対応
    関係に基づいて求めた目標減速度を、時系列になますこ
    とを特徴とする請求項３７記載の車間距離制御装置。
  39. 【請求項３９】前記目標加減速度設定手段は、前記車両
    速度検出手段にて検出された実車両速度が間に存在する
    ２つの車両速度に対応する２つの前記対応関係から求め
    た２つの目標減速度を、前記２つの車両速度と前記実車
    両速度とに基づいて重み付け平均することを特徴とする
    請求項３７記載の車間距離制御装置。
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