JP2000108860A

JP2000108860A - ブレーキ制御装置

Info

Publication number: JP2000108860A
Application number: JP10284026A
Authority: JP
Inventors: Koichi Hara; 弘一原; Shoji Kanekawa; 昭治金川
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 1998-10-06
Filing date: 1998-10-06
Publication date: 2000-04-18
Also published as: DE19946482B4; US6378961B1; DE19946482A1

Abstract

(57)【要約】【課題】自動制動時における制動状態が異常であると
きに、この異常状態を確実かつ容易に検出することので
きるブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】本発明のブレーキ制御装置は、車輌前方
の物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段の検出
結果に基づいて自動制動が必要であるかどうかを判定す
る自動制動要否判定手段と、自動制動要否判定手段の判
定結果に基づいて車輌のホイールシリンダ油圧を制御し
て車輌を自動制動させる自動制動手段と、自動制動手段
による制動状態を検出する制動状態検出手段とを備え、
制動状態検出手段が、車輌のホイールシリンダ油圧を検
出する油圧センサであり、ホイールシリンダ油圧が、自
動制動手段によって、自動制動初期に予め決定された増
圧勾配で増加され、かつ、自動制動後期に予め決定され
た減圧勾配で減少されることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌を自動制動さ
せるブレーキ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車輌を自動制動させるブレーキ制御装置
としては、特開平9-11870号公報に記載のものなどが知
られている。特開平9-11870号公報に記載の制御装置
は、車輌前方の先行車や障害物などを検出し、衝突が予
測される場合には車輌を自動制動させ、車間距離確保や
衝突回避を実現するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したような自動制
動を行う制御装置においては、その自動制動状態が異常
である場合に自動制動をキャンセルするなどの異常時処
理を行うにあたって、自動制動状態の良否を検出する必
要がある。そこで、自動制動を行うと共に、自動制動状
態の良否を確実かつ容易に検出することのできるブレー
キ制御装置が要望されている。

【０００４】従って、本発明の目的は、自動制動時にお
ける制動状態が異常であるときに、この異常状態を確実
かつ容易に検出することのできるブレーキ制御装置を提
供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車輌前方の物体を検出する物体検出手段と、物体検
出手段の検出結果に基づいて自動制動が必要であるかど
うかを判定する自動制動要否判定手段と、自動制動要否
判定手段の判定結果に基づいて車輌のホイールシリンダ
油圧を制御して車輌を自動制動させる自動制動手段と、
自動制動手段による制動状態を検出する制動状態検出手
段とを備え、制動状態検出手段が、ホイールシリンダ油
圧を検出する油圧センサであり、ホイールシリンダ油圧
が、自動制動初期に、予め決定された増圧勾配で増加さ
れ、かつ、自動制動後期に、予め決定された減圧勾配で
減少されるように、自動制動手段によって車輌を自動制
動させることを特徴とする。

【０００６】請求項１に記載の発明によれば、ホイール
シリンダ油圧が、予め決定された増圧勾配となるように
自動制動初期において増圧され、かつ、予め決定された
減圧勾配となるように自動制動後期において減圧され
る。自動制動状態の異常状態を判定するために、制動状
態検出手段である油圧センサによって検出されたホイー
ルシリンダ油圧を制御目標となる増圧勾配及び減圧勾配
と比較する際に、増圧勾配及び減圧勾配が予め決定され
ているので、この増圧勾配及び減圧勾配とホイールシリ
ンダ油圧との比較を行い易い。この結果、自動制動状態
の異常状態を確実かつ容易に検出することができる。

【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、制動状態検出手段の検出結果に基づい
て自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定する
制動状態良否判定手段を備え、自動制動初期に、制動状
態検出手段によって検出されたホイールシリンダ油圧が
増圧勾配に基づく所定範囲から逸脱したときに、制動状
態良否判定手段によって、自動制動状態が異常であると
判定されることを特徴とする。

【０００８】請求項２に記載の発明によれば、予め決定
された増圧勾配に基づいて所定範囲が決定され、制動状
態検出手段である油圧センサの検出結果が、この所定範
囲内にあるか否かを判定するだけで、自動制動初期にお
ける自動制動状態の良否を判定できる。即ち、自動制動
状態の異常状態を、より一層、確実かつ容易に検出する
ことができる。また、その判定を非常に速く行えるた
め、判定遅れなどを生じさせることもない。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の発明において、制動状態検出手段の検出結果に
基づいて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判
定する制動状態良否判定手段を備え、自動制動後期に、
制動状態検出手段によって検出されたホイールシリンダ
油圧が減圧勾配に基づく所定範囲から逸脱したときに、
制動状態良否判定手段によって、自動制動状態が異常で
あると判定されることを特徴とする。

【００１０】請求項３に記載の発明によれば、予め決定
された減圧勾配に基づいて所定範囲が決定され、制動状
態検出手段である油圧センサの検出結果が、この所定範
囲内にあるか否かを判定するだけで、自動制動後期にお
ける自動制動状態の良否を判定できる。即ち、自動制動
状態の異常状態を、より一層、確実かつ容易に検出する
ことができる。また、その判定を非常に速く行えるた
め、判定遅れなどを生じさせることもない。

【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
何れかに記載の発明において、自動制動中期に、ホイー
ルシリンダ油圧が一定の目標油圧に保持されるように、
自動制動手段によって車輌を自動制動させることを特徴
とする。

【００１２】請求項４に記載の発明によれば、ホイール
シリンダ油圧が一定の目標油圧に保持されるような制御
が自動制動中期に行われる。このため、制動状態検出手
段である油圧センサによって検出されたホイールシリン
ダ油圧を制御目標となる目標油圧と比較する際に、目標
油圧が自動制動中期において変化しないので、この目標
油圧とホイールシリンダ油圧との比較を行い易い。この
結果、自動制動状態の異常状態を確実かつ容易に検出す
ることができる。また、このように、ホイールシリンダ
油圧が一定の目標油圧に保持されるような制御を自動制
動中期に行うことによって、制動力を早期に立ち上げ
（即ち、増圧勾配の勾配をきつくし）、ある程度の制動
力を得た後はこの制動力を保持することもでき、制動応
答性をより向上させることもできる。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明において、制動状態検出手段の検出結果に基づい
て自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定する
制動状態良否判定手段を備え、制動中期に、制動状態検
出手段によって検出されたホイールシリンダ油圧が目標
油圧に基づく所定範囲から逸脱したときに、制動状態良
否判定手段によって、自動制動状態が異常であると判定
されることを特徴とする。

【００１４】請求項５に記載の発明によれば、一定の値
である目標油圧に基づいて所定範囲が決定され、制動状
態検出手段である油圧センサの検出結果が、この所定範
囲内にあるか否かを判定するだけで、自動制動中期にお
ける自動制動状態の良否を判定できる。即ち、自動制動
状態の異常状態を、より一層、確実かつ容易に検出する
ことができる。また、その判定を非常に速く行えるた
め、判定遅れなどを生じさせることもない。

【００１５】また、請求項６に記載の発明は、車輌前方
の物体を検出する物体検出手段と、物体検出手段の検出
結果に基づいて自動制動が必要であるかどうかを判定す
る自動制動要否判定手段と、自動制動要否判定手段の判
定結果に基づいて車輌のホイールシリンダ油圧を制御し
て車輌を自動制動させる自動制動手段と、自動制動手段
による制動状態を検出する制動状態検出手段と備え、制
動状態検出手段が、車輌前後方向減速度を検出する車輌
減速度検出手段であり、車輌前後方向減速度が、自動制
動初期に、予め決定された減速度増加勾配で増加し、か
つ、自動制動後期に、予め決定された減速度減少勾配で
減少するように、自動制動手段によって車輌を自動制動
させることを特徴とする。

【００１６】請求項６に記載の発明によれば、車輌前後
方向減速度が、予め決定された減速度増加勾配となるよ
うに自動制動初期において増加され、かつ、予め決定さ
れた減速度減少勾配となるように自動制動後期において
減少される。自動制動状態の異常状態を判定するため
に、制動状態検出手段である車輌減速度検出手段によっ
て検出された車輌前後方向減速度を制御目標となる減速
度増加勾配及び減速度減少勾配と比較する際に、減速度
増加勾配及び減速度減少勾配が予め決定されているの
で、この減速度増加勾配及び減速度減少勾配と車輌前後
方向減速度との比較を行い易い。この結果、自動制動状
態の異常状態を確実かつ容易に検出することができる。

【００１７】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
の発明において、制動状態検出手段の検出結果に基づい
て自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定する
制動状態良否判定手段を備え、自動制動初期に、制動状
態検出手段によって検出された減速度が減速度増加勾配
に基づく所定範囲から逸脱したときに、制動状態良否判
定手段によって、自動制動状態が異常であると判定され
ることを特徴とする。

【００１８】請求項７に記載の発明によれば、予め決定
された減速度増加勾配に基づいて所定範囲が決定され、
制動状態検出手段である車輌減速度検出手段の検出結果
が、この所定範囲内にあるか否かを判定するだけで、自
動制動初期における自動制動状態の良否を判定できる。
即ち、自動制動状態の異常状態を、より一層、確実かつ
容易に検出することができる。また、その判定を非常に
速く行えるため、判定遅れなどを生じさせることもな
い。

【００１９】請求項８に記載の発明は、請求項６又は７
に記載の発明において、制動状態検出手段の検出結果に
基づいて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判
定する制動状態良否判定手段を備え、自動制動後期に、
制動状態検出手段によって検出された減速度が減速度減
少勾配に基づく所定範囲から逸脱したときに、制動状態
良否判定手段によって、自動制動状態が異常であると判
定されることを特徴とする。

【００２０】請求項８に記載の発明によれば、予め決定
された減速度減少勾配に基づいて所定範囲が決定され、
制動状態検出手段である車輌減速度検出手段の検出結果
が、この所定範囲内にあるか否かを判定するだけで、自
動制動後期における自動制動状態の良否を判定できる。
即ち、自動制動状態の異常状態を、より一層、確実かつ
容易に検出することができる。また、その判定を非常に
速く行えるため、判定遅れなどを生じさせることもな
い。

【００２１】請求項９に記載の発明は、請求項６〜８の
何れかに記載の発明において、自動制動中期に、車輌前
後方向減速度が一定の目標減速度に保持されるように、
自動制動手段によって車輌を自動制動させることを特徴
とする。

【００２２】請求項９に記載の発明によれば、車輌前後
方向減速度が一定の目標減速度に保持されるような制御
が自動制動中期に行われる。このため、制動状態検出手
段である車輌減速度検出手段によって検出された車輌前
後方向減速度を制御目標となる目標減速度と比較する際
に、目標減速度が自動制動中期において変化しないの
で、この目標減速度と車輌前後方向減速度との比較を行
い易い。この結果、自動制動状態の異常状態を確実かつ
容易に検出することができる。また、このように、車輌
前後方向減速度が一定の目標減速度に保持されるような
制御を自動制動中期に行うことによって、制動力を早期
に立ち上げ（即ち、減速度増加勾配の勾配をきつく
し）、ある程度の制動力を得た後はこの制動力を保持す
ることもでき、制動応答性をより向上させることもでき
る。

【００２３】請求項１０に記載の発明は、請求項９に記
載の発明において、制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、自動制動中期に、制動
状態検出手段によって検出された減速度が目標減速度に
基づく所定範囲から逸脱したときに、制動状態良否判定
手段によって、自動制動状態が異常であると判定される
ことを特徴とする。

【００２４】請求項１０に記載の発明によれば、一定の
値である目標減速度に基づいて所定範囲が決定され、制
動状態検出手段である車輌減速度検出手段の検出結果
が、この所定範囲内にあるか否かを判定するだけで、自
動制動中期における自動制動状態の良否を判定できる。
即ち、自動制動状態の異常状態を、より一層、確実かつ
容易に検出することができる。また、その判定を非常に
速く行えるため、判定遅れなどを生じさせることもな
い。

【００２５】

【発明の実施の形態】本発明のブレーキ制御装置におけ
る自動制動手段は、車輌のホイールシリンダ油圧を制御
して自動制動を行うものである。また、制動状態の検出
には、ホイールシリンダ油圧又は車輌前後方向減速度に
基づいて行う。ここでは、まず、第一実施形態として、
ホイールシリンダ油圧に基づいて自動制動状態の良否を
検出する場合について説明し、続いて、第二実施形態と
して、車輌前後方向減速度に基づいて自動制動状態の良
否を検出する場合について説明する。

【００２６】本発明の第一実施形態のブレーキ制御装置
の構成を、図１に示す。本実施形態のブレーキ制御装置
は、特に、先行車を検出して、一定の車間距離を保持す
るために車輌を自動制動させることを主たる目的として
いる。しかし、このまま、あるいは、多少の変更を加え
るなどして、衝突回避のための緊急的な自動制動に流用
することも可能なものである。

【００２７】図１に示されるように、本実施形態のブレ
ーキ制御装置は、マイクロコンピュータによって構成さ
れるECU１を備えている。ECU１は、機能ブロックとして
車輌状態量演算部、自動制動判定部、及び、ホイールシ
リンダ油圧制御アクチュエータ制御部を有している。EC
U１は、各種センサと共に自動制動要否判定手段、制動
状態良否判定手段として機能する。

【００２８】ECU１には、各種車輌状態量を検出する各
種センサが接続されており、以下に、この各種センサに
ついて順に説明する。車輌前方の物体を検出する物体検
出手段であるレーザーレーダーセンサ２は、車輌前部に
取り付けられており、レーザー光を前方に照射し、その
反射光によって先行車などの物体の有無、物体との距
離、物体との相対速度を検出する。なお、物体検出手段
としては、レーザー光ではなくミリ波を用いたミリ波レ
ーダーなどの他の検出手段を用いても良いことは言うま
でもない。

【００２９】制動状態検出手段であり、かつ、車輌減速
度検出手段でもある前後方向Ｇセンサ３は、車輌前後方
向の減速度（加速度）を検出する。また、横方向Ｇセン
サ４は、車輌横方向の減速度（加速度）を検出する。ヨ
ーレートセンサ５は、車輌のヨーレートを検出する。舵
角センサ６は、ステアリングホイールの舵角を検出す
る。車輪速センサ７は、車輪の回転速度を検出してお
り、この結果からECU１は車輌の車速を算出する。これ
らの各種センサによる検出結果から、ECU１によって車
輌の運転状態を判断する。

【００３０】また、ECU１には、油圧制御アクチュエー
タ９も接続されており、油圧制御アクチュエータ９によ
って各輪のホイールシリンダ１０の油圧が調整される。
ホイールシリンダ１０内の油圧を上げれば、ブレーキシ
ューやブレーキパッドがブレーキドラムやブレーキディ
スクに押しつけられ、摩擦力によって車輪の回転が抑止
されて車輌が制動される。ホイールシリンダ１０には、
その油圧を検出するための油圧センサ８が取り付けられ
ている。油圧センサ８もECU１に接続されている。

【００３１】本実施形態の上述した構成のブレーキ制御
装置によって自動制動を行う際には、図２に示されるよ
うに、その自動制動初期に、ホイールシリンダ１０の油
圧が予め決定された増圧勾配を持った制御油圧で制御さ
れる（増圧モード）。また、自動制動後期には、ホイー
ルシリンダ１０の油圧が予め決定された減圧勾配を持っ
た制御油圧で制御される（減圧モード）。さらに、図２
に示される場合は、自動制動を開始するにあたって一定
の目標油圧が決定され、自動制動中期には、ホイールシ
リンダ油圧がこの目標油圧に保持される（保持モー
ド）。

【００３２】なお、増圧勾配及び減圧勾配は、それぞれ
一つに限られることはなく、予めいくつかの勾配が用意
され、自動制動を開始するにあたって、何れの勾配を用
いるのかを決定しても良い。例えば、増圧勾配を二種類
か三種類用意しておき、レーザーレーダーセンサ２など
の検出結果から演算された目標油圧に応じて、二種類か
三種類の増圧勾配の中から最適なものを選択決定する。
このとき、目標油圧が高い場合は勾配のきつい増圧勾配
が選択決定され、目標油圧が低い場合は勾配の緩い減増
圧勾配が選択決定されるようにすれば、車輌を速やかに
制動させることができると共に、その制動を非常に円滑
に行うことができる。

【００３３】なお、自動制動中のホイールシリンダ油圧
の増圧中に、自動制動の解除指令が出された場合など
は、図３に示されるように、自動制動中期にホイールシ
リンダ油圧を一定に保持させる保持モードに移行する以
前に減圧モードに移行する場合もあり得る。

【００３４】ホイールシリンダ油圧が予め決定された増
圧勾配又は減圧勾配で増減される制御油圧となるよう
に、ECU１によって、油圧制御アクチュエータ９が制御
される。そして、実際のホイールシリンダ油圧は、油圧
センサ８によって逐次検出され、ECU１に取り込まれ
る。本実施形態においては、自動制動中に油圧センサ８
によって検出されたホイールシリンダ油圧に基づいて、
自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定する。

【００３５】増圧勾配を予め決定しておくと同時に、こ
の増圧勾配に基づく自動制動が正常であると判定し得る
範囲を決定しておく。そして、自動制動中に油圧センサ
８によって検出されたホイールシリンダ油圧が、この範
囲外であったときには、自動制動状態が異常であると判
定する。ここでは、増圧勾配に対して自動制動が正常で
あると判定し得る範囲を決定するにあたって、増圧勾配
に対して勾配のきつい境界と勾配の緩い境界とを設定し
ている。減圧勾配についても全く同様であるが、自動制
動が正常であると判定し得る範囲の境界を規定する勾配
の起点は、自動制動中期の許容範囲と連続するようにさ
れている。

【００３６】このように、予め決定された増圧勾配及び
減圧勾配に基づいて自動制動を行えば、実際のホイール
シリンダ油圧とこれらの増圧勾配及び減圧勾配とを比較
するだけで、自動制動状態の良否判定を正確かつ容易に
行うことができる。また、ここで、増圧勾配及び減圧勾
配に基づく所定範囲を自動制動が正常であると判定し得
る範囲とすることで、実際のホイールシリンダ油圧がこ
の所定範囲内であるか否かを比較するだけで良く、より
一層、自動制動状態の良否判定を正確かつ容易に行うこ
とができる。

【００３７】また、自動制動中期には、一定の値の目標
油圧を制御油圧とし、ホイールシリンダ油圧がこの目標
油圧に保持されるように制御される。そして、この目標
油圧に対して、一定の偏差内に収まる範囲を自動制動が
正常であると判定し得る範囲であるとして決定し、この
範囲外であったときには、自動制動状態が異常であると
判定する。このように自動制動中期におけるホイールシ
リンダ油圧の目標値を一定にしておけば、自動制動中に
油圧センサ８によって検出されたホイールシリンダ油圧
が、この一定の目標油圧に基づく所定範囲内であるかを
判定するだけで、自動制動状態の良否判定を正確かつ容
易に行うことができる。これらの自動制動状態の良否判
定は、油圧センサ８の検出値に基づいて、ECU１によっ
て判定される。

【００３８】これに対して、増圧勾配及び減圧勾配を予
め決定しておかない場合は、図４に示されるように、制
御減速度は自動制動中に任意に変更され、その結果、こ
の制御減速度に追従するように実際の車輌前後方向減速
度も刻々と変化する。このような場合、実際の車輌前後
方向減速度の変化が正常制御された結果なのか、異常制
御（例えば、油圧制御アクチュエータ９の失陥などによ
る異常制御）された結果なのかを判定するのは困難であ
る。上限値を設定して実際の車輌前後方向減速度が上限
値を超えた場合は異常であると判定する方法もあるが、
上限値未満のレベルでの異常制御を検出できない。ま
た、制御減速度と実際の車輌前後方向減速度とを逐次比
較して判定を行うことも考えられるが、制御減速度及び
実際の車輌前後方向減速度が自動制動中に様々に変化す
るので、判定条件が複雑となるなどして、判定が遅くな
ったり判定が困難となる。

【００３９】上述した構成のブレーキ制御装置によっ
て、自動制動を行い、この自動制動状態が正常であるか
否かを判定する行程について説明する。

【００４０】上述した各種センサの検出結果はECU１に
逐次取り込まれており、この各種車輌状態量に基づいて
自動制動を行う必要があるかどうかが、ECU１内に格納
されたプログラムによって一定時間毎（例えば、数ミリ
秒毎）に判定されている。自動制動が必要な場合として
は、設定した速度で定速走行を行うオートクルーズシス
テムの実行中に、レーザーレーダーセンサ２によって自
車速度よりも低速走行を行っている先行車を検出した場
合がある。なお、車輌状態がある条件を満たしたときの
み、この自動制動の要否判定を行うようにしても良い
し、運転者が操作できるスイッチがオンにされたときに
のみ、この自動制動の要否判定を行うようにしても良
い。

【００４１】ECU１によって自動制動を行う必要がある
と判定された場合は、上述した各種センサからECU１内
に取り込まれた各種車輌状態量に基づいて、自動制動に
関連する各種制御値を演算する。各種制御値の演算は、
上述した目標油圧の決定、増圧勾配及び減圧勾配の選択
決定（増圧勾配、減圧勾配が複数種類用意されている場
合）などであり、自動制動中にホイールシリンダ油圧の
制御目標となる制御油圧が決定される。演算された各種
制御値に基づいて自動制動が開始される。

【００４２】自動制動中は、図５に示される自動制動状
態良否判定ルーチンによって、自動制動状態が正常であ
るか異常であるかが判定される。このルーチンは、ECU
１内に格納されたプログラムによって自動制動中に一定
時間毎（例えば、数ミリ秒毎）に繰り返し実行される。

【００４３】まず、各種センサによって検出された各種
車輌状態量に基づいて、自動制動が今現在何れの制御モ
ード（増圧モード，保持モード，減圧モード）であるか
を演算する（ステップ１０１）。自動制動直後は増圧モ
ードであるが、自動制動開始後このルーチンが繰り返し
行われたときに、何れの制御モードで自動制動を行うの
かを演算により求めている。

【００４４】ステップ１０１の後、制御モードに従って
油圧制御アクチュエータ９を駆動するための駆動指令
が、ECU１から油圧制御アクチュエータ９に対して送出
される（ステップ１０２）。油圧制御アクチュエータ９
は、ECU１からの指令に基づいてホイールシリンダ１０
の油圧を制御し、車輌に制動力を作用させる。

【００４５】制御モードが増圧モードであれば、増圧勾
配に従って一定の割合でホイールシリンダ油圧を増加さ
せる駆動指令となる。制御モードが保持モードであれ
ば、ホイールシリンダ油圧を保持させる駆動指令とな
る。制御モードが減圧モードであれば、減圧勾配に従っ
て一定の割合でホイールシリンダ油圧を減少させる駆動
指令となる。

【００４６】次いで、自動制動状態を検出するべく、実
際のホイールシリンダ油圧を油圧センサ８によってECU
１内に取り込む（ステップ１０３）。ECU１内に取り込
んだホイールセンサ油圧を上述した制御油圧と比較し、
自動制動状態が正常であるかどうかを判定する（ステッ
プ１０４）。判定については、上述したように、油圧セ
ンサ８によって検出された実際のホイールシリンダ油圧
が、制御油圧に基づく所定範囲内にあるかどうかによっ
て判定する。

【００４７】ステップ１０４において、自動制動状態が
正常であると判断された場合は、一定時間の後、ステッ
プ１０１からの処理が再度行われる。ステップ１０４に
おいて、自動制動状態が異常であると判断された場合
は、異常時処理を行う（ステップ１０５）。異常時処理
は、自動制動によるホイールシリンダ油圧の制御を解除
すると共に、警報ブザーの吹鳴やインスツルメントパネ
ル内の警告灯を点灯又は点滅などによって運転者に注意
を喚起させるなどの処理である。異常時処理の後、この
ルーチンを終了する。

【００４８】次に、本発明のブレーキ制御装置の第二実
施形態について説明する。

【００４９】本実施形態のブレーキ制御装置は、上述し
た第一実施形態の制御装置とは、自動制動状態をホイー
ルシリンダ油圧によって検出し、このホイールシリンダ
油圧に基づいて自動制動状態が正常であるか異常である
かを判定する点で異なる。

【００５０】本実施形態のブレーキ制御装置も、上述し
た図１に示される装置と等しい構成を有している。

【００５１】本実施形態のブレーキ制御装置によって自
動制動を行う際には、図２に示されるように、その自動
制動初期に、車輌前後方向減速度が予め決定された減速
度増加勾配を持った制御減速度となるように制御される
（減速度増加モード）。また、自動制動後期には、車輌
前後方向減速度が予め決定された減速度減少勾配を持っ
た制御減速度となるように制御される（減速度減少モー
ド）。さらに、自動制動を開始するにあたって一定の目
標減速度が決定され、自動制動中期には、車輌前後方向
減速度がこの目標減速度に保持される（保持モード）。

【００５２】なお、減速度増加勾配又は減速度減少勾配
が一つに限られることがないのは、上述した第一実施形
態における増圧勾配及び減圧勾配と同様である。また、
自動制動中に、上述した保持モードが存在しない場合が
あり得るのも、上述した第一実施形態の場合と同様であ
る。

【００５３】車輌前後方向減速度が予め決定された減速
度増加勾配又は減速度減少勾配で増減する制御減速度と
なるように、ECU１によって、油圧制御アクチュエータ
９が制御される。そして、実際の車輌前後方向減速度
は、前後方向Ｇセンサ４によって逐次検出され、ECU１
に取り込まれる。本実施形態においては、自動制動中に
前後方向Ｇセンサ４によって検出された車輌前後方向減
速度に基づいて、自動制動状態が正常であるか異常であ
るかを判定する。

【００５４】その判定は、上述した第一実施形態におけ
るホイールシリンダ油圧に基づく判定と同様である。即
ち、減速度増加勾配に基づいて自動制動が正常であると
判定し得る範囲を決定し、自動制動中に前後方向Ｇセン
サ４によって検出された車輌前後方向減速度が、この範
囲外であったときに自動制動状態が異常であると判定す
る。減速度減少勾配に関しても全く同様である。このよ
うに、予め決定された減速度増加勾配又は減速度減少勾
配に基づいて自動制動を行えば、自動制動状態の良否判
定も正確かつ容易に行うことができるのも、上述した第
一実施形態の場合と同様である。

【００５５】また、自動制動中期には、一定の値の目標
減速度を制御減速度とし、車輌前後方向減速度がこの目
標減速度に保持されるように制御される。この目標減速
度に対しても自動制動が正常であると判定し得る範囲を
決定し、許容範囲外であったときに自動制動状態が異常
であると判定する。このようにすれば、自動制動状態の
良否判定を正確かつ容易に行うことができるのも、上述
した第一実施形態の場合と同様である。これらの自動制
動状態の良否判定は、前後方向Ｇセンサ４の検出値に基
づいて、ECU１によって判定される。

【００５６】本実施形態のブレーキ制御装置によって、
自動制動を行い、この自動制動状態が正常であるか否か
を判定する行程については、第一実施形態における行程
とほぼ同様であるため、以下には、その相違点のみを説
明し、同様の部分についてはその詳しい説明を省略す
る。

【００５７】図５におけるフローチャート中、ステップ
１０１での制御モードが減速度増加モード、減速度減少
モード又は保持モードであるという相違はあるが、制御
モードに基づいて、ステップ１０２において油圧制御ア
クチュエータ９の駆動指令をECU１から送出させる点で
は第一実施形態と変わらない。制御モードが減速度増加
モードであれば、減速度増加勾配に従って一定の割合で
車輌前後方向減速度を増加させるような駆動指令とな
る。制御モードが保持モードであれば、車輌前後方向減
速度を保持させる駆動指令となる。制御モードが減速度
減少モードであれば、減速度減少勾配に従って一定の割
合で車輌前後方向減速度を減少させる駆動指令となる。

【００５８】また、ステップ１０３においては、自動制
動状態を検出するべく、実際の車輌前後方向減速度をを
前後方向Ｇセンサ４によってECU１内に取り込み、取り
込んだ車輌前後方向減速度を上述した制御減速度と比較
し、ステップ１０４において自動制動状態が正常である
かどうかを判定する。

【００５９】本発明のブレーキ制御装置は、上述した実
施形態のものに限定されない。例えば、上述した実施形
態においては、自動制動を開始するにあたって、予め決
定された増圧勾配（減速度増加勾配）及び減圧勾配（減
速度減少勾配）の中から最適なものを選択すると共に、
目標油圧（目標減速度）を決定してから自動制動を行っ
たが、以下のように自動制動を行っても良い。以下、ホ
イールシリンダ油圧に基づく自動制動及びその良否判定
の場合で説明するが、車輌前後方向減速度に基づく場合
も同様である。

【００６０】自動制動開始時の車輌状態から、予め決定
された増圧勾配の中から最適なものを選択する。この増
圧勾配に基づいて、ホイールシリンダ１０の油圧を増加
させて自動制動を開始する。車輌状態量を逐次監視し、
ホイールシリンダ油圧を更に増加させるか否かを逐次判
定し、増加させる必要がある状態が続く限り、増圧勾配
に従って一定の割合でホイールシリンダ油圧を増加させ
る（増圧モード）。

【００６１】車輌状態量を逐次監視しているうちに、ホ
イールシリンダ油圧を更に増加させる必要はないと判定
された場合は、そのままホイールシリンダ油圧を一定の
値に保持する（保持モード）。さらに車輌状態量を逐次
監視しているうちに、自動制動が必要なくなったと判定
された場合には、予め決定された減圧勾配の中から最適
なものを選択し、この減圧勾配に従って一定の割合でホ
イールシリンダ１０の油圧を減少させる。

【００６２】このようにしても、ホイールシリンダ油圧
は、予め決定された増圧勾配及び減圧勾配で制御される
ため、自動制動が正常であるか異常であるかを正確かつ
容易に判定できる。車輌前後方向減速度に基づく自動制
動の場合も同様である。なお、保持モードにおける目標
油圧（目標減速度）をどのような場合でも適用し得る固
定値として設定しても良い。

【００６３】また、上述した実施形態においては、増圧
勾配（減速度増加勾配）及び減圧勾配（減速度減少勾
配）に対して、勾配のきつい境界と勾配の緩い境界との
間を自動制動が正常であると判定し得る範囲として設定
している。しかし、このような範囲として、増圧勾配
（減速度増加勾配）及び減圧勾配（減速度減少勾配）に
対して一定の偏差内に収まる範囲を設定しても良い。即
ち、この場合、自動制動が正常であると判定し得る範囲
の境界となる勾配は、増圧勾配（減速度増加勾配）や減
圧勾配（減速度減少勾配）と平行になる。

【００６４】また、上述した実施形態においては、図２
に示されるように、自動制動を開始するにあたって目標
油圧（目標減速度）を決定し、増圧勾配（減速度増加勾
配）でホイールシリンダ油圧（車輌前後方向減速度）を
増加させて目標油圧（目標減速度）となった後は、目標
油圧（目標減速度）を保持する保持モードに移行されて
いた（図３に示されるように保持モード以前に自動制動
が解除される場合もあり得る）。しかし、このような保
持モードを全く設けないような制御を行っても良い。例
えば、自動制動を行うに際し、増圧モード（減速度増加
モード）の後に直ぐに減圧モード（減速度減少モード）
に移行させる制御を行い、この両モード全体で所望の制
動力を得るようにしても良い。

【００６５】また、上述した実施形態においては、車輌
前後方向の減速度を検出する車輌減速度検出手段として
前後方向Ｇセンサ３を用いたが、Ｇセンサ以外の機構に
よって車輌減速度を検出するようにしても良い。例え
ば、車輪速センサ７の検出結果から車速を算出し、算出
された車速から車輌減速度を求めるようにしても良い。

【００６６】

【発明の効果】本発明のブレーキ制御装置によれば、ホ
イールシリンダ油圧（車輌前後方向減速度）が予め決定
された増圧勾配（減速度増加勾配）及び減圧勾配（減速
度減少勾配）を有する制御油圧（制御減速度）となるよ
うに自動制動を行い、この制御油圧（制御減速度）と実
際のホイールシリンダ油圧（車輌前後方向減速度）とを
比較して、自動制動状態が正常であるか異常であるかを
検出する。増圧勾配（減速度増加勾配）及び減圧勾配
（減速度減少勾配）が予め決定されたものであるため、
自動制動状態の異常状態を確実かつ容易に検出すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のブレーキ制御装置の実施形態を示す概
略構成図である。

【図２】図１に示すブレーキ制御装置による、時間とホ
イールシリンダ油圧（前後減速度）との関係を示すグラ
フである。

【図３】図１に示すブレーキ制御装置による、時間とホ
イールシリンダ油圧（前後減速度）との関係を示す他の
グラフである。

【図４】本発明のブレーキ制御装置によらない場合の時
間−ホイールシリンダ油圧（前後減速度）との関係を示
すグラフである。

【図５】図１に示すブレーキ制御装置による自動制動状
態良否判定ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…ECU、２…レーザーレーダーセンサ（物体検出装
置）、３…前後方向Ｇセンサ（制動状態検出手段）、８
…油圧センサ（制動状態検出手段）、１０…ホイールシ
リンダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者金川昭治愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地アイシン精機株式会社内Ｆターム(参考） 3D046 BB01 BB18 HH16 HH26 JJ11 JJ16 JJ21 JJ24 MM03 3D049 BB06 CC04 HH20 HH31 HH47 HH48 HH51 RR02 RR04 RR07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車輌前方の物体を検出する物体検出手段
と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自動制動が
必要であるかどうかを判定する自動制動要否判定手段
と、前記自動制動要否判定手段の判定結果に基づいて前
記車輌のホイールシリンダ油圧を制御して前記車輌を自
動制動させる自動制動手段と、前記自動制動手段による
制動状態を検出する制動状態検出手段とを備え、前記制動状態検出手段が、ホイールシリンダ油圧を検出
する油圧センサであり、ホイールシリンダ油圧が、前記
自動制動初期に、予め決定された増圧勾配で増加され、
かつ、前記自動制動後期に、予め決定された減圧勾配で
減少されるように、前記自動制動手段によって前記車輌
を自動制動させることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】前記制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、前記自動制動初期に、
前記制動状態検出手段によって検出されたホイールシリ
ンダ油圧が前記増圧勾配に基づく所定範囲から逸脱した
ときに、前記制動状態良否判定手段によって、自動制動
状態が異常であると判定される、請求項１に記載のブレ
ーキ制御装置。
【請求項３】前記制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、前記自動制動後期に、
前記制動状態検出手段によって検出されたホイールシリ
ンダ油圧が前記減圧勾配に基づく所定範囲から逸脱した
ときに、前記制動状態良否判定手段によって、自動制動
状態が異常であると判定される、請求項１又は２に記載
のブレーキ制御装置。
【請求項４】前記自動制動中期に、ホイールシリンダ
油圧が一定の目標油圧に保持されるように、前記自動制
動手段によって前記車輌を自動制動させる、請求項１〜
３の何れかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】前記制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、前記制動中期に、前記
制動状態検出手段によって検出されたホイールシリンダ
油圧が前記目標油圧に基づく所定範囲から逸脱したとき
に、前記制動状態良否判定手段によって、自動制動状態
が異常であると判定される、請求項４に記載のブレーキ
制御装置。
【請求項６】車輌前方の物体を検出する物体検出手段
と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自動制動が
必要であるかどうかを判定する自動制動要否判定手段
と、前記自動制動要否判定手段の判定結果に基づいて前
記車輌のホイールシリンダ油圧を制御して前記車輌を自
動制動させる自動制動手段と、前記自動制動手段による
制動状態を検出する制動状態検出手段と備え、前記制動状態検出手段が、車輌前後方向減速度を検出す
る車輌減速度検出手段であり、車輌前後方向減速度が、
前記自動制動初期に、予め決定された減速度増加勾配で
増加し、かつ、前記自動制動後期に、予め決定された減
速度減少勾配で減少するように、前記自動制動手段によ
って前記車輌を自動制動させることを特徴とするブレー
キ制御装置。
【請求項７】前記制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、前記自動制動初期に、
前記制動状態検出手段によって検出された減速度が前記
減速度増加勾配に基づく所定範囲から逸脱したときに、
前記制動状態良否判定手段によって、自動制動状態が異
常であると判定される、請求項６に記載のブレーキ制御
装置。
【請求項８】前記制動状態検出手段の検出結果に基づ
いて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定す
る制動状態良否判定手段を備え、前記自動制動後期に、
前記制動状態検出手段によって検出された減速度が前記
減速度減少勾配に基づく所定範囲から逸脱したときに、
前記制動状態良否判定手段によって、自動制動状態が異
常であると判定される、請求項６又は７に記載のブレー
キ制御装置。
【請求項９】前記自動制動中期に、車輌前後方向減速
度が一定の目標減速度に保持されるように、前記自動制
動手段によって前記車輌を自動制動させる、請求項６〜
８の何れかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項１０】前記制動状態検出手段の検出結果に基
づいて自動制動状態が正常であるか異常であるかを判定
する制動状態良否判定手段を備え、前記自動制動中期
に、前記制動状態検出手段によって検出された減速度が
前記目標減速度に基づく所定範囲から逸脱したときに、
前記制動状態良否判定手段によって、自動制動状態が異
常であると判定される、請求項９に記載のブレーキ制御
装置。