JPH0672297A - 自動ブレーキ装置の制御方法 - Google Patents

自動ブレーキ装置の制御方法

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JPH0672297A
JPH0672297A JP4248699A JP24869992A JPH0672297A JP H0672297 A JPH0672297 A JP H0672297A JP 4248699 A JP4248699 A JP 4248699A JP 24869992 A JP24869992 A JP 24869992A JP H0672297 A JPH0672297 A JP H0672297A
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brake
accumulator
automatic
automatic brake
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Kazuhiro Fukamachi
和弘 深町
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    • B60T8/404—Control of the pump unit
    • B60T8/4054—Control of the pump unit involving the delivery pressure control

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ポンプとアキュムレータによる加圧源を備え
た自動ブレーキ装置において、自動ブレーキ作動時に各
走行状態に応じてポンプとアキュムレータを使い分け、
低速時と中高速時にそれぞれ適正に加圧制動する。 【構成】 車両のブレーキ配管１５に装着される自動ブ
レーキ油圧ユニット２１の加圧源３５が、モータ駆動さ
れるオイルポンプ２４、ポンプ圧で高圧に蓄圧されるア
キュムレータ２９を有する。そして低速の自動ブレーキ
作動時にはポンプ圧によりブレーキ管路１６，１８を滑
らかに加圧制御し、中高速の自動ブレーキ作動時には高
圧のアキュムレータ圧によりブレーキ管路１６，１８を
急激に加圧制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て衝突等を防止するため自動的に制動する自動ブレーキ
装置の制御方法に関し、詳しくは、自動ブレーキ作動時
のアキュムレータ圧とポンプ圧による加圧制動方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両のブレーキ系には、安全対策
として、走行中の対向する物体との衝突の危険を予測
し、自動的に加圧制動して衝突を未然に防止する自動ブ
レーキ装置が提案されている。ここで一般に、ブレーキ
系に自動ブレーキ装置、ＡＢＳ装置、ＴＣＳ装置等が装
着されてブレーキ圧を加減圧制御するシステムでは、モ
ータにより駆動するポンプ、ポンプ圧により高圧を蓄圧
するアキュムレータを備えた加圧源を有する。そしてポ
ンプはアキュムレータの加圧手段として使用し、高圧の
アキュムレータ圧をソレノイド弁の開閉により断続的に
ブレーキ系に導入して、応答良く加圧制動するようにな
っている。
【０００３】ところで自動ブレーキ装置は、低速と高速
の広範囲の走行状態で自動ブレーキ作動するため、上述
のように応答性を重視してアキュムレータ圧のみで加圧
制動すると、種々の不具合を招く。即ち、高圧のアキュ
ムレータ圧をソレノイド弁の開閉で制御すると、弁急閉
に伴う過大なサージ圧が発生し、且つ油圧も階段状に変
化するため、低速時では乗り心地が著しく悪化する。一
方、ポンプ圧のみにより加圧する場合には、サージ圧が
少なくなって油圧も滑らかに変化する利点があるが、応
答性が悪いため中高速時の急制動には不安がある。そこ
で自動ブレーキ作動時に加圧源のポンプとアキュムレー
タを走行状態等により使い分け、低速時には緩制動し、
中高速時の緊急な場合には急制動するように制御するこ
とが要求される。
【０００４】従来、上記自動ブレーキ装置の加圧制動に
関しては、例えば実開昭６３−２４０７８号公報の先行
技術がある。ここで液圧発生源で発生した液圧をアキュ
ムレータに蓄圧し、障害物との衝突の危険を生じた場合
は、制御部からの出力信号によりアクチュエータを作動
し、アキュムレータの液圧をホイールシリンダに送給し
て制動作動することが示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記先行技術
のものにあっては、アキュムレータの液圧のみにより加
圧制動する方式であるから、中高速時に急制動可能に高
い液圧に設定すると、低速時に滑らかに緩制動すること
が難しく、このため乗り心地の悪化、急激に制動するこ
とによる危険を招く等の問題がある。
【０００６】本発明は、この点に鑑みてなされたもの
で、ポンプとアキュムレータによる加圧源を備えた自動
ブレーキ装置において、自動ブレーキ作動時に各走行状
態に応じてポンプとアキュムレータを使い分け、低速時
と中高速時にそれぞれ適正に加圧制動することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、車両のブレーキ配管に、少なくともモー
タ駆動するオイルポンプ、高圧を蓄圧するアキュムレー
タ、減圧ソレノイド弁、加圧ソレノイド弁を備えた自動
ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝突の危険を生じる
場合に自動ブレーキ制御ユニットからの電気信号により
自動ブレーキ油圧ユニットを作動して、自動的にブレー
キ管路を加圧、保持及び減圧する自動ブレーキ装置にお
いて、低速の自動ブレーキ作動時にはポンプ圧によりブ
レーキ管路を滑らかに加圧制御し、中高速の自動ブレー
キ作動時には高圧のアキュムレータ圧によりブレーキ管
路を急激に加圧制御するものである。
【０００８】
【作用】上記制御方法においては、低速時に衝突の危険
を生じると、ブレーキ系の自動ブレーキ油圧ユニットの
オイルポンプのポンプ圧によりブレーキ管路が滑らかに
加圧制御され、このため低速走行の車両は違和感等を生
じることなく緩制動して、衝突が未然に防止される。ま
た中高速時では自動ブレーキ油圧ユニットのアキュムレ
ータの高圧のアキュムレータ圧によりブレーキ管路が急
激に加圧制御され、このため中高速走行の車両は緊急に
急制動して、同様に衝突が未然に防止されるようにな
る。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動系としてエンジン３
がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレン
シャル装置７、車軸８を介して例えば左右の後輪２Ｌ，
２Ｒに伝動構成される。エンジン３のスロットル弁１０
にはスロットル制御ユニット１２を有するアクチュエー
タ１１が設けられ、トラクション制御、クルーズ制御、
自動ブレーキ制御等の際にスロットル制御するようにな
っている。
【００１０】またブレーキ系について説明すると、ブレ
ーキペダル１３を有するマスターシリンダ１４から対角
２系統のブレーキ配管１５として、Ｐ系ブレーキ管路１
６により右前輪１Ｒと左後輪２Ｌのホイールシリンダ１
７に、Ｓ系ブレーキ管路１８により左前輪１Ｌと右後輪
２Ｒのホイールシリンダ１９にそれぞれ連通される。そ
こで、このようなＰ系とＳ系のブレーキ管路１６，１８
の途中に、自動ブレーキ装置２０の自動ブレーキ油圧ユ
ニット２１が、自動ブレーキ制御ユニット６０の信号に
より自動ブレーキ作動するように設けられる。尚、ＡＢ
Ｓ装置が装着される場合は、ＡＢＳ油圧ユニットが自動
ブレーキ油圧ユニットの下流側に直列的に連通され、自
動ブレーキ作動時の車輪ロックも防止することが可能に
なっている。
【００１１】図２において、自動ブレーキ油圧ユニット
２１について説明する。対角２系統のブレーキ配管１５
において、Ｐ系ブレーキ管路１６について説明すると、
このＰ系ブレーキ管路１６に減圧ソレノイド弁３０とリ
リーフ弁３１が設けられる。また加圧源３５として、マ
スターシリンダ１４のオイルリザーバ２２からの管路２
３がオイルポンプ２４に、モータ２５の駆動で油圧を生
じるように連通する。このオイルポンプ２４の吐出側管
路２６は、チェック弁２７を介してリリーフ弁２８に連
通し、更にアキュムレータ２９に蓄圧可能に連通する。
またオイルポンプ２４とアキュムレータ２９を有する管
路２６は、加圧ソレノイド弁３２を介してＰ系ブレーキ
管路１６に連通し、ポンプ圧Ｐｐまたは高圧のアキュム
レータ圧Ｐａにより加圧することが可能になっている。
【００１２】減圧ソレノイド弁３０はＯＦＦで連通位置
して通常のブレーキ作用を可能にすると共に自動ブレー
キ作動時に減圧し、ＯＮにより遮断位置に切換わって自
動ブレーキ作動時にブレーキ圧を保持する。加圧ソレノ
イド弁３２は逆にＯＦＦで遮断位置し、ＯＮにより連通
位置に切換わって自動ブレーキ作動時に加圧するもので
ある。
【００１３】一方、対角２系統のブレーキ配管１５のＳ
系ブレーキ管路１８にも同様に減圧ソレノイド弁４０と
リリーフ弁４１が設けられ、管路２６から分岐する管路
４４が加圧ソレノイド弁４２を有してＳ系ブレーキ管路
１８に連通する。また各管路１６，１８，２６には、ペ
ダル圧を検出する油圧センサ３６、アキュムレータ圧を
検出する油圧センサ３７、Ｐ系ブレーキ圧を検出する油
圧センサ３３、Ｓ系ブレーキ圧を検出する油圧センサ４
３が設けられている。
【００１４】図１において、自動ブレーキ制御ユニット
６０について説明する。先ずＣＣＤカメラ５０、車速セ
ンサ５１、自動ブレーキ制御選択スイッチ５２、油圧セ
ンサ３３，３７，４３、ブレーキスイッチ５３、スロッ
トル開度センサ５４を有し、これらのセンサとスイッチ
の信号が制御ユニット６０に入力する。制御ユニット６
０は、ＣＣＤカメラ５０、自動ブレーキ制御選択スイッ
チ５２、車速センサ５１の信号が入力する追突予測部６
１を有し、選択スイッチ５２がＯＮでの車両走行の場合
に、ＣＣＤカメラ５０の情報と車速Ｖに基づき例えば先
行車との相対的な距離Ｌ、速度Ｖｓを演算して、追突の
危険の有無を予測する。そして追突の危険がある場合
は、アラーム５５に接近警報信号を出力する。またスロ
ットル開度センサ５４と追突予測の信号はスロットル閉
判定部６２に入力し、追突予測時にスロットル開度が設
定値以上の場合は、スロットル制御ユニット１２にスロ
ットル閉信号を出力する。
【００１５】追突予測の信号は必要減速度算出部６３に
入力して、追突を回避するための必要減速度Ｇを算出す
る。この必要減速度Ｇとブレーキスイッチ５３の信号は
目標ブレーキ圧設定部６４に入力して、ブレーキスイッ
チＯＦＦの場合に必要減速度Ｇに応じた目標ブレーキ圧
Ｐｔを設定する。ここで走行状態の車速Ｖに応じて各別
に加減圧制御するため、低速加減圧制御部６５と中高速
加減圧制御部６６を有する。
【００１６】低速加減圧制御部６５は、低速での自動ブ
レーキ時に先ず加圧ソレノイド弁３２，４２にＯＮ信号
を出力してアキュムレータ圧Ｐａを開放し、アキュムレ
ータ圧Ｐａが設定値以下になったことを油圧センサ３７
で検出すると、減圧ソレノイド弁３０，４０にＯＮ信号
を出力し、且つモータ２５に駆動信号を出力して、ポン
プ圧Ｐｐにより加圧する。そして油圧センサ３３，４３
の実際のブレーキ圧のいずれかが目標ブレーキ圧Ｐｔに
達すると、モータ２５を停止し且つ加圧ソレノイド弁３
２，４２にＯＦＦ信号を出力して、目標ブレーキ圧Ｐｔ
に保持する。その後自動ブレーキ解除では、減圧ソレノ
イド弁３０，４０にもＯＦＦ信号を出力して元に復帰す
る。
【００１７】中高速加減圧制御部６６は、アキュムレー
タ制御部６７と加減圧制御部６８とを有する。アキュム
レータ制御部６７は、中高速時に油圧センサ３７による
アキュムレータ圧Ｐａが設定下限圧に低下するとモータ
２５に駆動信号を出力し、設定上限圧に上昇するとモー
タ２５に停止信号を出力して、常に高圧のアキュムレー
タ圧Ｐａに保つ。加減圧制御部６８は、自動ブレーキ時
に減圧ソレノイド弁３０，４０にＯＮ信号を出力し、且
つ目標ブレーキ圧Ｐｔと油圧センサ３３，４３の実際の
ブレーキ圧Ｐｂとの偏差に応じて加圧ソレノイド弁３
２，４２にＯＮ、ＯＦＦ信号を数回出力し、両ブレーキ
圧Ｐｔ，Ｐｂが一致すると加圧ソレノイド弁３２，４２
にＯＦＦ信号を出力して保持する。その後自動ブレーキ
解除では、上述と同様に減圧ソレノイド弁３０，４０に
もＯＦＦ信号を出力して元に復帰するように構成され
る。
【００１８】次に、この実施例の作用を、図４のフロー
チャートを用いて説明する。先ずステップＳ１でイグニ
ッションスイッチのＯＮの際にイニシャライズする。そ
の後ステップＳ２で自動ブレーキ制御選択スイッチ５２
の操作をチェックして、スイッチＯＦＦの場合はそのま
ま終了する。一方、スイッチＯＮの場合はステップＳ３
に進んで車速Ｖをチェックし、車両走行時にはステップ
Ｓ４に進んで先行車の有無をチェックし、相対距離Ｌが
設定値ａ以下で先行車がある場合は、ステップＳ５で相
対速度Ｖｓをチェックする。そして相対速度Ｖｓが減少
して追突の危険を生じると、ステップＳ６で接近警報す
る。その後ステップＳ７でブレーキスイッチ５３をチェ
ックして、ブレーキ操作によりスイッチＯＮする場合は
リターンする。
【００１９】一方、ブレーキ不操作のスイッチＯＦＦの
場合は、ステップＳ８に進んで車速Ｖをチェックし、設
定車速Ｖｓより低い低速時には、ステップＳ９に進んで
低速加減圧制御により自動ブレーキ作動する。また設定
車速Ｖｓより高い中高速時には、ステップＳ１０に進ん
で中高速加減圧制御により自動ブレーキ作動する。
【００２０】そこで低速時の自動ブレーキ時には、低速
加減圧制御部６５で図５に示すように、先ず加圧ソレノ
イド弁３２，４２をＯＮして加圧源３５のアキュムレー
タ２９のアキュムレータ圧Ｐａをブレーキ管路１６，１
８に開放し、アキュムレータ圧Ｐａが設定値以下に低下
すると減圧ソレノイド弁３０，４０をＯＮしてマスター
シリンダ１４から遮断し、モータ２５によりオイルポン
プ２４を駆動する。するとポンプ圧Ｐｐが管路２６から
ブレーキ管路１６，１８に導入し、このときアキュムレ
ータ２９により脈動吸収される。このためポンプ自体の
加圧特性と、アキュムレータ脈動吸収効果により、ブレ
ーキ圧Ｐｂが滑らかに上昇するように加圧される。
【００２１】そしてブレーキ管路１６，１８のブレーキ
圧Ｐｂが目標ブレーキ圧Ｐｔに達すると、モータ２５を
停止して加圧ソレノイド弁３２，４２をＯＦＦすること
で、その目標ブレーキ圧Ｐｔに保持される。そこで、左
右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２Ｌ，２Ｒの制動力が自動的
に滑らかに増大し、低速走行の車両は違和感や、危険を
生じることなく緩制動し、こうして先行車に対する追突
が未然に防止される。また追突の危険が無くなると、減
圧ソレノイド弁３０，４０もＯＦＦしてブレーキ管路１
６，１８がマスターシリンダ１４と再び連通し、元に復
帰する。
【００２２】中高速の自動ブレーキ時には、中高速減圧
制御部６６で図６（ａ）のように、モータ２５によりオ
イルポンプ２４がアキュムレータ圧Ｐａの低下に応じて
駆動し、こうしてアキュムレータ２９のアキュムレータ
圧Ｐａは常に高圧に制御される。一方、この状態で減圧
ソレノイド弁３０，４０をＯＮし、加圧ソレノイド弁３
２，４２を数回ＯＮ、ＯＦＦ制御するのであり、このた
め高圧のアキュムレータ圧Ｐａが断続的にブレーキ管路
１６，１８に導入する。そこで高圧のアキュムレータ圧
ＰａのＯＮ、ＯＦＦ制御に伴いサージ圧を生じてブレー
キ圧Ｐｂは変動するが、応答良く階段状に上昇して高圧
に加圧される。
【００２３】そしてブレーキ管路１６，１８のブレーキ
圧Ｐｂがフィードバック制御で目標ブレーキ圧Ｐｔに一
致すると、加圧ソレノイド弁３２，４２をＯＦＦするこ
とでその目標ブレーキ圧Ｐｔに保持される。そこで、左
右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２Ｌ，２Ｒの制動力が自動的
に急増し、これにより中高速走行の車両は効果的に急制
動することになり、こうして先行車に対する追突が未然
に防止される。また追突の危険が無くなると、減圧ソレ
ノイド弁３０，４０もＯＦＦしてブレーキ管路１６，１
８がマスターシリンダ１４と再び連通し、元に復帰す
る。
【００２４】以上、本発明の実施例について説明した
が、これのみに限定されない。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車両のブレーキ系に装着される自動ブレーキ装置におい
て、加圧源のオイルポンプとアキュムレータを使い分
け、低速時の自動ブレーキ作動時にはポンプ圧を用いる
ので、サージ圧等が少なくて滑らかに加圧制御すること
ができる。このため低速走行の車両を安全に緩制動する
ことができて、乗り心地等が向上する。中高速時の自動
ブレーキ作動時には高圧のアキュムレータ圧を用いるの
で、応答良く高圧に加圧制御することができ、中高速走
行の車両を緊急に急制動することができる。
【００２６】自動ブレーキ油圧ユニットの加圧源のオイ
ルポンプとアキュムレータ、加減圧のソレノイド弁をＯ
Ｎ、ＯＦＦ制御する構成であるから、構造が簡単で、制
御が容易である。オイルポンプとアキュムレータの特性
をそれぞれ活用するので、稼動効率が大きく、低速時と
中高速時の加圧特性を最適に定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動ブレーキ装置の制御方法に適
した実施例を示すブロック図である。
【図２】自動ブレーキ装置の油圧ユニットを示す油圧回
路図である。
【図３】車両の駆動系とブレーキ系の概略を示す図であ
る。
【図４】自動ブレーキ制御を示すフローチャートであ
る。
【図５】低速時のブレーキ圧制御状態を示すタイムチャ
ートである。
【図６】中高速時のブレーキ圧制御状態を示すタイムチ
ャートである。
【符号の説明】 １５ ブレーキ配管 １６，１８ ブレーキ管路 ２０ 自動ブレーキ装置 ２１ 自動ブレーキ油圧ユニット ２４ オイルポンプ ２５ モータ ２９ アキュムレータ ３５ 加圧源 ３０，４０ 減圧ソレノイド弁 ３２，４２ 加圧ソレノイド弁 ６０ 自動ブレーキ制御ユニット

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のブレーキ配管に、少なくともモー
    タ駆動するオイルポンプ、高圧を蓄圧するアキュムレー
    タ、減圧ソレノイド弁、加圧ソレノイド弁を備えた自動
    ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝突の危険を生じる
    場合に自動ブレーキ制御ユニットからの電気信号により
    自動ブレーキ油圧ユニットを作動して、自動的にブレー
    キ管路を加圧、保持及び減圧する自動ブレーキ装置にお
    いて、低速の自動ブレーキ作動時にはポンプ圧によりブ
    レーキ管路を滑らかに加圧制御し、中高速の自動ブレー
    キ作動時には高圧のアキュムレータ圧によりブレーキ管
    路を急激に加圧制御することを特徴とする自動ブレーキ
    装置の制御方法。
  2. 【請求項２】 低速の自動ブレーキ作動時には、先ず加
    圧ソレノイド弁によりアキュムレータを開放し、その後
    オイルポンプを駆動してポンプ圧をブレーキ管路に導入
    して加圧するように制御することを特徴とする請求項１
    記載の自動ブレーキ装置の制御方法。
  3. 【請求項３】 中高速の自動ブレーキ作動時には、アキ
    ュムレータに常に高圧を蓄圧するようオイルポンプを駆
    動し、この状態で加圧ソレノイド弁をＯＮ、ＯＦＦ制御
    して断続的にアキュムレータ圧をブレーキ管路に導入し
    て加圧するように制御することを特徴とする請求項１記
    載の自動ブレーキ装置の制御方法。
JP4248699A 1992-08-25 1992-08-25 自動ブレーキ装置の制御方法 Pending JPH0672297A (ja)

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DE4328304A DE4328304A1 (de) 1992-08-25 1993-08-23 Automatisches Bremssystem und Steuerverfahren dafür

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