JPH061229A - 自動ブレーキ装置の制御方法 - Google Patents
自動ブレーキ装置の制御方法Info
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- JPH061229A JPH061229A JP18474792A JP18474792A JPH061229A JP H061229 A JPH061229 A JP H061229A JP 18474792 A JP18474792 A JP 18474792A JP 18474792 A JP18474792 A JP 18474792A JP H061229 A JPH061229 A JP H061229A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブレーキ系に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置
が直列的に配置されるシステムにおいて、自動ブレーキ
作動時にＡＢＳ作動する場合のブレーキ圧の増大を抑制
して、衝突防止と車輪ロック防止を円滑に制御する。 【構成】 車両のブレーキ系のＡＢＳ油圧ユニット２６
より上流側に自動ブレーキ油圧ユニット２１を連通し、
衝突の危険を生じる場合に自動ブレーキ制御ユニット２
２からの電気信号により自動ブレーキ油圧ユニット２１
を作動して自動的にブレーキ圧を加えて衝突防止する。
また自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動する場合は、その
時点で自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を一定に保持
し、ＡＢＳ作動の影響によりその保持油圧以上に増大す
ることを抑制する。
が直列的に配置されるシステムにおいて、自動ブレーキ
作動時にＡＢＳ作動する場合のブレーキ圧の増大を抑制
して、衝突防止と車輪ロック防止を円滑に制御する。 【構成】 車両のブレーキ系のＡＢＳ油圧ユニット２６
より上流側に自動ブレーキ油圧ユニット２１を連通し、
衝突の危険を生じる場合に自動ブレーキ制御ユニット２
２からの電気信号により自動ブレーキ油圧ユニット２１
を作動して自動的にブレーキ圧を加えて衝突防止する。
また自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動する場合は、その
時点で自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を一定に保持
し、ＡＢＳ作動の影響によりその保持油圧以上に増大す
ることを抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て衝突等を防止するため自動的に制動する自動ブレーキ
装置の制御方法に関し、詳しくは、自動ブレーキ作動時
にＡＢＳ作動する際の対策に関する。
て衝突等を防止するため自動的に制動する自動ブレーキ
装置の制御方法に関し、詳しくは、自動ブレーキ作動時
にＡＢＳ作動する際の対策に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、車両のブレーキ系には安全対策と
して、制動時の車輪ロックを防止するＡＢＳ装置、更に
走行中の対向する物体との衝突の危険を判断して衝突防
止する自動ブレーキ装置を装備することが提案されてい
る。この自動ブレーキ装置を装備した場合は、自動ブレ
ーキ作動時の過大な制動力により車輪がロックするおそ
れがあることから、ＡＢＳ装置に対して自動ブレーキ装
置が上流に直列的に配置され、自動ブレーキ作動時にも
ＡＢＳ作動することが可能に構成されている。
して、制動時の車輪ロックを防止するＡＢＳ装置、更に
走行中の対向する物体との衝突の危険を判断して衝突防
止する自動ブレーキ装置を装備することが提案されてい
る。この自動ブレーキ装置を装備した場合は、自動ブレ
ーキ作動時の過大な制動力により車輪がロックするおそ
れがあることから、ＡＢＳ装置に対して自動ブレーキ装
置が上流に直列的に配置され、自動ブレーキ作動時にも
ＡＢＳ作動することが可能に構成されている。
【０００３】ところで上述のシステムにおいて、自動ブ
レーキ作動時にＡＢＳ作動した場合に自動ブレーキ装置
が同一の制御を継続すると、以下のような不具合を生じ
る。即ち、衝突の危険を生じた場合に、自動ブレーキ装
置ではブレーキ圧が高い目標値と一致するように制御さ
れるので、このときＡＢＳ作動によりブレーキ圧が減
圧、保圧または増圧制御されると、このＡＢＳ作動に応
じて自動ブレーキ作動によるブレーキ圧が益々増大制御
される。このため自動ブレーキ装置により最大限過剰な
制動力を発生し続け、これに伴いＡＢＳ作動では必要以
上に減圧して相互に悪影響を与えることが予想される。
このため自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動した場合は、
自動ブレーキ作動によるブレーキ圧も無駄に増圧しない
ように制限することが要求される。
レーキ作動時にＡＢＳ作動した場合に自動ブレーキ装置
が同一の制御を継続すると、以下のような不具合を生じ
る。即ち、衝突の危険を生じた場合に、自動ブレーキ装
置ではブレーキ圧が高い目標値と一致するように制御さ
れるので、このときＡＢＳ作動によりブレーキ圧が減
圧、保圧または増圧制御されると、このＡＢＳ作動に応
じて自動ブレーキ作動によるブレーキ圧が益々増大制御
される。このため自動ブレーキ装置により最大限過剰な
制動力を発生し続け、これに伴いＡＢＳ作動では必要以
上に減圧して相互に悪影響を与えることが予想される。
このため自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動した場合は、
自動ブレーキ作動によるブレーキ圧も無駄に増圧しない
ように制限することが要求される。
【０００４】従来、上記衝突防止の自動ブレーキ装置に
関しては、例えば特開平１−１２７４４６号公報の先行
技術がある。ここでスピンしている車輪にブレーキ圧を
加えて自動的にスピンを制限するトラクション制御にお
いて、レーダー・トランスミッタ／レシーバ・ユニット
が、モジュレーションユニット及び電磁バルブを制御す
るコンピュータに連結されて衝突防止機能を与えること
が示されている。
関しては、例えば特開平１−１２７４４６号公報の先行
技術がある。ここでスピンしている車輪にブレーキ圧を
加えて自動的にスピンを制限するトラクション制御にお
いて、レーダー・トランスミッタ／レシーバ・ユニット
が、モジュレーションユニット及び電磁バルブを制御す
るコンピュータに連結されて衝突防止機能を与えること
が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、ブレーキ圧を制御してトラクショ
ン制御する方式において、レーダー・トランスミッタ／
レシーバ・ユニットにより衝突の危険を判断して衝突防
止も行うものである。このため自動ブレーキ装置とＡＢ
Ｓ装置の関係の不具合を解消することはできない。
術のものにあっては、ブレーキ圧を制御してトラクショ
ン制御する方式において、レーダー・トランスミッタ／
レシーバ・ユニットにより衝突の危険を判断して衝突防
止も行うものである。このため自動ブレーキ装置とＡＢ
Ｓ装置の関係の不具合を解消することはできない。
【０００６】本発明は、この点に鑑みてなされたもの
で、ブレーキ系に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置が直列
的に配置されるシステムにおいて、自動ブレーキ作動時
にＡＢＳ作動する場合のブレーキ圧の増大を抑制して、
衝突防止と車輪ロック防止を円滑に制御することを目的
とする。
で、ブレーキ系に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置が直列
的に配置されるシステムにおいて、自動ブレーキ作動時
にＡＢＳ作動する場合のブレーキ圧の増大を抑制して、
衝突防止と車輪ロック防止を円滑に制御することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、車両のブレーキ系のＡＢＳ油圧ユニット
より上流側に自動ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝
突の危険を生じる場合に自動ブレーキ制御ユニットから
の電気信号により自動ブレーキ油圧ユニットを作動して
自動的にブレーキ圧を加える自動ブレーキ装置におい
て、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動する場合は、その
時点で自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を一定に保持
するものである。
め、本発明は、車両のブレーキ系のＡＢＳ油圧ユニット
より上流側に自動ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝
突の危険を生じる場合に自動ブレーキ制御ユニットから
の電気信号により自動ブレーキ油圧ユニットを作動して
自動的にブレーキ圧を加える自動ブレーキ装置におい
て、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動する場合は、その
時点で自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を一定に保持
するものである。
【０００８】
【作用】上記制御方法においては、衝突の危険を生じる
と、ブレーキ系の自動ブレーキ油圧ユニットによりブレ
ーキ圧が増大して自動的に制動され、これにより衝突が
未然に防止される。そしてこの自動ブレーキ作動時にお
いてブレーキ圧による制動力で車輪ロックの危険を生じ
ると、ＡＢＳ油圧ユニットによりＡＢＳ作動するが、こ
の場合は自動ブレーキ作動によるブレーキ圧がこのとき
の油圧に保持される。このためＡＢＳ作動の影響により
その保持油圧以上に増大することが制限され、ＡＢＳ作
動で確実に車輪ロックも防止して、安全に減速すること
が可能になる。
と、ブレーキ系の自動ブレーキ油圧ユニットによりブレ
ーキ圧が増大して自動的に制動され、これにより衝突が
未然に防止される。そしてこの自動ブレーキ作動時にお
いてブレーキ圧による制動力で車輪ロックの危険を生じ
ると、ＡＢＳ油圧ユニットによりＡＢＳ作動するが、こ
の場合は自動ブレーキ作動によるブレーキ圧がこのとき
の油圧に保持される。このためＡＢＳ作動の影響により
その保持油圧以上に増大することが制限され、ＡＢＳ作
動で確実に車輪ロックも防止して、安全に減速すること
が可能になる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動系としてエンジン３
がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレン
シャル装置７、車軸８を介して例えば左右の後輪２Ｌ，
２Ｒに伝動構成される。エンジン３のスロットル弁１０
にはアクチュエータ１１を介してスロットル制御ユニッ
ト１２が設けられ、トラクション制御やクルーズ制御の
際にスロットル制御するようになっている。
する。図３において、車両の駆動系とブレーキ系の概略
について説明する。先ず車両は左右の前輪１Ｌ，１Ｒと
後輪２Ｌ，２Ｒを有しており、駆動系としてエンジン３
がクラッチ４、変速機５、プロペラ軸６、ディファレン
シャル装置７、車軸８を介して例えば左右の後輪２Ｌ，
２Ｒに伝動構成される。エンジン３のスロットル弁１０
にはアクチュエータ１１を介してスロットル制御ユニッ
ト１２が設けられ、トラクション制御やクルーズ制御の
際にスロットル制御するようになっている。
【００１０】またブレーキ系には、自動ブレーキ装置２
０とＡＢＳ装置２５が装備されている。即ち、ブレーキ
ペダル１３を有するマスターシリンダ１４が自動ブレー
キ油圧ユニット２１を介してＡＢＳ油圧ユニット２６に
直列的に連通され、このＡＢＳ油圧ユニット２６からブ
レーキ管路１５により左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２
Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に連通する。そして自
動ブレーキ制御ユニット２２からの信号をその油圧ユニ
ット２１に出力して自動ブレーキ作動し、ＡＢＳ制御ユ
ニット２７からの信号をその油圧ユニット２６に出力し
てＡＢＳ作動するように構成される。
０とＡＢＳ装置２５が装備されている。即ち、ブレーキ
ペダル１３を有するマスターシリンダ１４が自動ブレー
キ油圧ユニット２１を介してＡＢＳ油圧ユニット２６に
直列的に連通され、このＡＢＳ油圧ユニット２６からブ
レーキ管路１５により左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後輪２
Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に連通する。そして自
動ブレーキ制御ユニット２２からの信号をその油圧ユニ
ット２１に出力して自動ブレーキ作動し、ＡＢＳ制御ユ
ニット２７からの信号をその油圧ユニット２６に出力し
てＡＢＳ作動するように構成される。
【００１１】図２において、自動ブレーキ油圧ユニット
２１について説明する。ブレーキペダル１３を有するマ
スターシリンダ１４からＡＢＳ油圧ユニット２６に連通
する２系統の１つのブレーキ管路３０について説明する
と、このブレーキ管路３０に減圧ソレノイド弁３１とリ
リーフ弁３２が設けられる。またマスターシリンダ１４
のオイルリザーバ１７からの管路３３がモータ３４によ
り駆動するオイルポンプ３５に連通して、油圧を生じる
ように構成される。そしてこのオイルポンプ３５の吐出
側管路３６がチェック弁３８を介してリリーフ弁３７に
連通し、且つアキュムレータ３９に連通し、更に加圧ソ
レノイド弁４０を有して上記ブレーキ管路３０に連通し
てブレーキ圧を加圧することが可能になっている。
２１について説明する。ブレーキペダル１３を有するマ
スターシリンダ１４からＡＢＳ油圧ユニット２６に連通
する２系統の１つのブレーキ管路３０について説明する
と、このブレーキ管路３０に減圧ソレノイド弁３１とリ
リーフ弁３２が設けられる。またマスターシリンダ１４
のオイルリザーバ１７からの管路３３がモータ３４によ
り駆動するオイルポンプ３５に連通して、油圧を生じる
ように構成される。そしてこのオイルポンプ３５の吐出
側管路３６がチェック弁３８を介してリリーフ弁３７に
連通し、且つアキュムレータ３９に連通し、更に加圧ソ
レノイド弁４０を有して上記ブレーキ管路３０に連通し
てブレーキ圧を加圧することが可能になっている。
【００１２】減圧ソレノイド弁３１は、ＯＦＦで連通位
置し、ＯＮにより遮断位置に切換わる。加圧ソレノイド
弁４０は逆にＯＦＦで遮断位置し、ＯＮにより連通位置
に切換わるものである。またペダル圧、ブレーキ圧、ア
キュムレータ圧を検出する油圧センサ４１が設けられ、
圧力スイッチ４２が設けられている。圧力スイッチ４２
は、設定下限圧でモータ３４を駆動し、設定上限圧でモ
ータ３４を停止してオイルポンプ３５を作動させ、アキ
ュムレータ３９に蓄圧を行う。
置し、ＯＮにより遮断位置に切換わる。加圧ソレノイド
弁４０は逆にＯＦＦで遮断位置し、ＯＮにより連通位置
に切換わるものである。またペダル圧、ブレーキ圧、ア
キュムレータ圧を検出する油圧センサ４１が設けられ、
圧力スイッチ４２が設けられている。圧力スイッチ４２
は、設定下限圧でモータ３４を駆動し、設定上限圧でモ
ータ３４を停止してオイルポンプ３５を作動させ、アキ
ュムレータ３９に蓄圧を行う。
【００１３】一方、２系統の他のブレーキ管路４３にも
同様に減圧ソレノイド弁３１とリリーフ弁３２が設けら
れ、ポンプ側の管路３６から分岐する管路４４が加圧ソ
レノイド弁４０を有してそのブレーキ管路４３に連通す
る。こうして衝突の危険を生じた場合にアキュムレータ
３９に蓄えた油圧またはモータ３４によりオイルポンプ
３５を駆動して油圧を発生し、減圧ソレノイド弁３１と
加圧ソレノイド弁４０を作動してブレーキ管路３０，４
３のブレーキ圧を制御または保持するようになってい
る。
同様に減圧ソレノイド弁３１とリリーフ弁３２が設けら
れ、ポンプ側の管路３６から分岐する管路４４が加圧ソ
レノイド弁４０を有してそのブレーキ管路４３に連通す
る。こうして衝突の危険を生じた場合にアキュムレータ
３９に蓄えた油圧またはモータ３４によりオイルポンプ
３５を駆動して油圧を発生し、減圧ソレノイド弁３１と
加圧ソレノイド弁４０を作動してブレーキ管路３０，４
３のブレーキ圧を制御または保持するようになってい
る。
【００１４】図１において、自動ブレーキ制御ユニット
２２について説明する。先ずＣＣＤカメラ５０、車輪速
センサ５１、自動ブレーキ制御選択スイッチ５２、油圧
センサ４１、ブレーキスイッチ５３を有して、これらの
センサとスイッチの信号が制御ユニット２２に入力す
る。制御ユニット２２は車輪速ｖが入力する車速検出部
５４を有し、車輪速ｖを処理して車速Ｖを演算する。ま
たＣＣＤカメラ５０と自動ブレーキ制御選択スイッチ５
２の信号、車速Ｖが入力する追突予測部５５を有し、選
択スイッチ５２がＯＮでの車両走行の場合に、ＣＣＤカ
メラ５０の信号に基づき例えば先行車との相対的な距離
Ｌ、速度Ｖｓを演算して、追突の危険の有無を判断し、
追突の危険がある場合はアラーム５６に接近警報信号を
出力する。また必要減速度算出部５７で追突を回避する
ための必要減速度Ｇを算出し、必要減速度Ｇが設定値以
上の場合はスロットル制御ユニット１２にスロットルＯ
ＦＦ信号を出力する。
２２について説明する。先ずＣＣＤカメラ５０、車輪速
センサ５１、自動ブレーキ制御選択スイッチ５２、油圧
センサ４１、ブレーキスイッチ５３を有して、これらの
センサとスイッチの信号が制御ユニット２２に入力す
る。制御ユニット２２は車輪速ｖが入力する車速検出部
５４を有し、車輪速ｖを処理して車速Ｖを演算する。ま
たＣＣＤカメラ５０と自動ブレーキ制御選択スイッチ５
２の信号、車速Ｖが入力する追突予測部５５を有し、選
択スイッチ５２がＯＮでの車両走行の場合に、ＣＣＤカ
メラ５０の信号に基づき例えば先行車との相対的な距離
Ｌ、速度Ｖｓを演算して、追突の危険の有無を判断し、
追突の危険がある場合はアラーム５６に接近警報信号を
出力する。また必要減速度算出部５７で追突を回避する
ための必要減速度Ｇを算出し、必要減速度Ｇが設定値以
上の場合はスロットル制御ユニット１２にスロットルＯ
ＦＦ信号を出力する。
【００１５】必要減速度Ｇとブレーキスイッチ５３の信
号は目標ブレーキ圧設定部５８に入力して、ブレーキＯ
ＦＦの場合に必要減速度Ｇに応じた目標ブレーキ圧Ｐｔ
を設定する。目標ブレーキ圧Ｐｔと油圧センサ４１のブ
レーキ圧Ｐｂは偏差算出部５９に入力し、両者の偏差Δ
Ｐを求める。この偏差ΔＰは制御量設定部６０に入力し
て、例えばＰＩＤ制御により偏差ΔＰに応じた制御量Ｃ
を定める。そして制御量Ｃは加圧デューティ比決定部６
１に入力し、所定の加圧デューティ比Ｄｕに変換して加
圧ソレノイド弁４０に出力し、同時に減圧デューティ比
決定部６２に入力し、所定の減圧デューティ比Ｄｄに変
換して減圧ソレノイド弁３１に出力して、ブレーキ圧制
御する。また偏差算出部５９での偏差ΔＰ、制御量設定
部６０での制御量Ｃが設定値未満の場合は、ＯＮ、ＯＦ
Ｆ出力部６３により加圧ソレノイド弁４０にＯＦＦ信号
を、減圧ソレノイド弁３１にＯＮ信号を出力して、所定
のブレーキ圧に保持制御する。
号は目標ブレーキ圧設定部５８に入力して、ブレーキＯ
ＦＦの場合に必要減速度Ｇに応じた目標ブレーキ圧Ｐｔ
を設定する。目標ブレーキ圧Ｐｔと油圧センサ４１のブ
レーキ圧Ｐｂは偏差算出部５９に入力し、両者の偏差Δ
Ｐを求める。この偏差ΔＰは制御量設定部６０に入力し
て、例えばＰＩＤ制御により偏差ΔＰに応じた制御量Ｃ
を定める。そして制御量Ｃは加圧デューティ比決定部６
１に入力し、所定の加圧デューティ比Ｄｕに変換して加
圧ソレノイド弁４０に出力し、同時に減圧デューティ比
決定部６２に入力し、所定の減圧デューティ比Ｄｄに変
換して減圧ソレノイド弁３１に出力して、ブレーキ圧制
御する。また偏差算出部５９での偏差ΔＰ、制御量設定
部６０での制御量Ｃが設定値未満の場合は、ＯＮ、ＯＦ
Ｆ出力部６３により加圧ソレノイド弁４０にＯＦＦ信号
を、減圧ソレノイド弁３１にＯＮ信号を出力して、所定
のブレーキ圧に保持制御する。
【００１６】一方、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動す
る場合のブレーキ圧抑制対策として追突予測の信号とＡ
ＢＳ制御ユニット２７からのＡＢＳ信号が入力する保持
制御部６４を有する。そして自動ブレーキ作動時にＡＢ
Ｓ作動信号が入力すると、このとき保持信号をＯＮ、Ｏ
ＦＦ出力部６３に入力して、上述と同様にブレーキ圧を
保持制御するように構成される。
る場合のブレーキ圧抑制対策として追突予測の信号とＡ
ＢＳ制御ユニット２７からのＡＢＳ信号が入力する保持
制御部６４を有する。そして自動ブレーキ作動時にＡＢ
Ｓ作動信号が入力すると、このとき保持信号をＯＮ、Ｏ
ＦＦ出力部６３に入力して、上述と同様にブレーキ圧を
保持制御するように構成される。
【００１７】次にこの実施例の作用を、図４のフローチ
ャートを用いて説明する。先ず、ステップＳ１でイグニ
ッションスイッチのＯＮの際にイニシャライズする。そ
の後ステップＳ２で自動ブレーキ制御選択スイッチ５２
の操作をチェックして、スイッチＯＦＦの場合はそのま
ま終了する。一方、スイッチＯＮの場合はステップＳ３
に進んで車速Ｖをチェックし、車両走行時にはステップ
Ｓ４に進んで先行車の有無をチェックし、相対距離Ｌが
設定値ａ以下で先行車がある場合は、ステップＳ５で相
対速度Ｖｓをチェックする。そして相対速度Ｖｓが減少
して追突の危険を生じると、ステップＳ６で接近警報す
る。その後ステップＳ７でブレーキスイッチ５３をチェ
ックして、ブレーキ操作によりスイッチＯＮする場合は
そのまま終了する。
ャートを用いて説明する。先ず、ステップＳ１でイグニ
ッションスイッチのＯＮの際にイニシャライズする。そ
の後ステップＳ２で自動ブレーキ制御選択スイッチ５２
の操作をチェックして、スイッチＯＦＦの場合はそのま
ま終了する。一方、スイッチＯＮの場合はステップＳ３
に進んで車速Ｖをチェックし、車両走行時にはステップ
Ｓ４に進んで先行車の有無をチェックし、相対距離Ｌが
設定値ａ以下で先行車がある場合は、ステップＳ５で相
対速度Ｖｓをチェックする。そして相対速度Ｖｓが減少
して追突の危険を生じると、ステップＳ６で接近警報す
る。その後ステップＳ７でブレーキスイッチ５３をチェ
ックして、ブレーキ操作によりスイッチＯＮする場合は
そのまま終了する。
【００１８】一方、ブレーキ操作されないでスイッチＯ
ＦＦの場合は、ステップＳ８に進んで自動ブレーキ作動
フラグＦ１をセットする。その後ステップＳ９でＡＢＳ
作動フラグＦ２をチェックして、ＡＢＳ不作動の場合は
ステップＳ１０に進んで自動ブレーキ制御する。
ＦＦの場合は、ステップＳ８に進んで自動ブレーキ作動
フラグＦ１をセットする。その後ステップＳ９でＡＢＳ
作動フラグＦ２をチェックして、ＡＢＳ不作動の場合は
ステップＳ１０に進んで自動ブレーキ制御する。
【００１９】即ち、自動ブレーキ油圧ユニット２１にお
いてモータ３４によりオイルポンプ３５を駆動して、油
圧を生じる。また、自動ブレーキ制御ユニット２２にお
いては、先行車との相対的な距離Ｌや速度Ｖｓによる必
要減速度Ｇに応じて図５のように目標ブレーキ圧Ｐｔが
設定されて、この目標ブレーキ圧Ｐｔと実際のブレーキ
系のブレーキ圧Ｐｂとの偏差ΔＰを算出し、これに応じ
た制御量Ｃが設定される。そこで最初はブレーキ圧Ｐｂ
が低いことで図６（ａ）のように、減圧ソレノイド弁３
１がＯＮしてブレーキ管路３０，４３がマスターシリン
ダ１４から遮断される。このとき加圧ソレノイド弁４０
が所定のデューティ比でＯＮしてアキュムレータ圧また
はポンプ圧がブレーキ管路３０，４３に導入されるので
あり、こうしてＡＢＳ油圧ユニット２６から左右の前輪
１Ｌ，１Ｒと後輪２Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に
至るブレーキ管路１５のブレーキ圧Ｐｂが加圧する。
いてモータ３４によりオイルポンプ３５を駆動して、油
圧を生じる。また、自動ブレーキ制御ユニット２２にお
いては、先行車との相対的な距離Ｌや速度Ｖｓによる必
要減速度Ｇに応じて図５のように目標ブレーキ圧Ｐｔが
設定されて、この目標ブレーキ圧Ｐｔと実際のブレーキ
系のブレーキ圧Ｐｂとの偏差ΔＰを算出し、これに応じ
た制御量Ｃが設定される。そこで最初はブレーキ圧Ｐｂ
が低いことで図６（ａ）のように、減圧ソレノイド弁３
１がＯＮしてブレーキ管路３０，４３がマスターシリン
ダ１４から遮断される。このとき加圧ソレノイド弁４０
が所定のデューティ比でＯＮしてアキュムレータ圧また
はポンプ圧がブレーキ管路３０，４３に導入されるので
あり、こうしてＡＢＳ油圧ユニット２６から左右の前輪
１Ｌ，１Ｒと後輪２Ｌ，２Ｒのホイールシリンダ１６に
至るブレーキ管路１５のブレーキ圧Ｐｂが加圧する。
【００２０】そしてブレーキ圧Ｐｂが目標ブレーキ圧Ｐ
ｔより高くなると、図６（ｂ）のように逆に加圧ソレノ
イド弁４０がＯＦＦしてアキュムレータ圧またはポンプ
圧の導入が停止し、減圧ソレノイド弁３１が所定のデュ
ーティ比でＯＦＦしてブレーキ管路３０，４３のブレー
キ圧Ｐｂがマスターシリンダ１４を介してオイルリザー
バ１７に抜かれるのであり、こうしてブレーキ管路１５
のブレーキ圧Ｐｂは減圧する。そして目標ブレーキ圧Ｐ
ｔが一定になると、図６（ｃ）のように加圧ソレノイド
弁４０がＯＦＦし減圧ソレノイド弁３１がＯＮして、ブ
レーキ管路１５のブレーキ圧Ｐｂは封じ込めにより一定
に保持される。これによりブレーキ系のブレーキ圧Ｐｂ
は目標ブレーキ圧Ｐｔに追従して増大するようにフィー
ドバック制御される。そこで左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後
輪２Ｌ，２Ｒの制動力が自動的に増大して、車両は必要
減速度Ｇと等しく減速するように制動されるのであり、
こうして先行車に対する追突が未然に防止される。
ｔより高くなると、図６（ｂ）のように逆に加圧ソレノ
イド弁４０がＯＦＦしてアキュムレータ圧またはポンプ
圧の導入が停止し、減圧ソレノイド弁３１が所定のデュ
ーティ比でＯＦＦしてブレーキ管路３０，４３のブレー
キ圧Ｐｂがマスターシリンダ１４を介してオイルリザー
バ１７に抜かれるのであり、こうしてブレーキ管路１５
のブレーキ圧Ｐｂは減圧する。そして目標ブレーキ圧Ｐ
ｔが一定になると、図６（ｃ）のように加圧ソレノイド
弁４０がＯＦＦし減圧ソレノイド弁３１がＯＮして、ブ
レーキ管路１５のブレーキ圧Ｐｂは封じ込めにより一定
に保持される。これによりブレーキ系のブレーキ圧Ｐｂ
は目標ブレーキ圧Ｐｔに追従して増大するようにフィー
ドバック制御される。そこで左右の前輪１Ｌ，１Ｒと後
輪２Ｌ，２Ｒの制動力が自動的に増大して、車両は必要
減速度Ｇと等しく減速するように制動されるのであり、
こうして先行車に対する追突が未然に防止される。
【００２１】また上記自動ブレーキ作動時には、ＡＢＳ
制御ユニット２７において車輪ロックの有無が判断され
ている。そこでこの場合の制動力により車輪ロックの危
険を生じると、ＡＢＳ作動するようになる。するとこの
ＡＢＳ作動の場合はそのフラグＦ２がセットされるた
め、図４のフローチャートにおいてステップＳ９からス
テップＳ１１に進んで保持制御する。
制御ユニット２７において車輪ロックの有無が判断され
ている。そこでこの場合の制動力により車輪ロックの危
険を生じると、ＡＢＳ作動するようになる。するとこの
ＡＢＳ作動の場合はそのフラグＦ２がセットされるた
め、図４のフローチャートにおいてステップＳ９からス
テップＳ１１に進んで保持制御する。
【００２２】即ち、自動ブレーキ油圧ユニット２１の加
圧ソレノイド弁４０と減圧ソレノイド弁３１が、図６
（ｃ）のようにＯＮ、ＯＦＦ作動する。このため図７の
ように自動ブレーキ作動で増大制御されるブレーキ圧Ｐ
ｂは、このＡＢＳ作動開始の際の油圧Ｐｍに保持される
のであり、こうしてＡＢＳ作動の影響によりその保持油
圧Ｐｍ以上に増大することが制限される。
圧ソレノイド弁４０と減圧ソレノイド弁３１が、図６
（ｃ）のようにＯＮ、ＯＦＦ作動する。このため図７の
ように自動ブレーキ作動で増大制御されるブレーキ圧Ｐ
ｂは、このＡＢＳ作動開始の際の油圧Ｐｍに保持される
のであり、こうしてＡＢＳ作動の影響によりその保持油
圧Ｐｍ以上に増大することが制限される。
【００２３】そしてＡＢＳ作動では、ＡＢＳ油圧ユニッ
ト２６により上記保持油圧Ｐｍをベースとしてホイール
シリンダ１６のブレーキ圧Ｐｂが図７のように減圧、保
圧、増圧制御される。これにより車輪ロックも確実に防
止されて、安全に減速することが可能になる。
ト２６により上記保持油圧Ｐｍをベースとしてホイール
シリンダ１６のブレーキ圧Ｐｂが図７のように減圧、保
圧、増圧制御される。これにより車輪ロックも確実に防
止されて、安全に減速することが可能になる。
【００２４】以上、本発明の実施例について説明した
が、これのみに限定されない。
が、これのみに限定されない。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両のブレーキ系に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置を装備
したシステムにおいて、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作
動する場合は、自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を保
持するように制御するので、ＡＢＳ作動の影響でブレー
キ圧が必要以上増大することが抑制される。このためＡ
ＢＳを良好に作動して、車輪ロックも確実に防止するこ
とができる。ブレーキ圧の増大が抑制されるので、油圧
ユニットの各部品の耐久性、信頼性が向上する。自動ブ
レーキ装置の保持制御を利用するので、制御が非常に簡
単になる。
両のブレーキ系に自動ブレーキ装置とＡＢＳ装置を装備
したシステムにおいて、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作
動する場合は、自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を保
持するように制御するので、ＡＢＳ作動の影響でブレー
キ圧が必要以上増大することが抑制される。このためＡ
ＢＳを良好に作動して、車輪ロックも確実に防止するこ
とができる。ブレーキ圧の増大が抑制されるので、油圧
ユニットの各部品の耐久性、信頼性が向上する。自動ブ
レーキ装置の保持制御を利用するので、制御が非常に簡
単になる。
【図１】本発明に係る自動ブレーキ装置の制御方法に適
した実施例を示すブロック図である。
した実施例を示すブロック図である。
【図２】自動ブレーキ装置の油圧ユニットを示す油圧回
路図である。
路図である。
【図３】車両の駆動系とブレーキ系の概略を示す図であ
る。
る。
【図４】自動ブレーキ制御を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】自動ブレーキ作動のブレーキ圧制御状態を示す
図である。
図である。
【図６】自動ブレーキ油圧ユニットの加圧ソレノイド弁
と減圧ソレノイド弁の作動状態を示す図である。
と減圧ソレノイド弁の作動状態を示す図である。
【図７】自動ブレーキ作動時のＡＢＳ作動の場合のブレ
ーキ圧制御状態を示す図である。
ーキ圧制御状態を示す図である。
１３ ブレーキペダル １４ マスターシリンダ １５，３０，４３ ブレーキ管路 ２０ 自動ブレーキ装置 ２１ 自動ブレーキ油圧ユニット ２２ 自動ブレーキ制御ユニット ２５ ＡＢＳ装置 ２６ ＡＢＳ油圧ユニット ２７ ＡＢＳ制御ユニット
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のブレーキ系のＡＢＳ油圧ユニット
より上流側に自動ブレーキ油圧ユニットが連通され、衝
突の危険を生じる場合に自動ブレーキ制御ユニットから
の電気信号により自動ブレーキ油圧ユニットを作動して
自動的にブレーキ圧を加える自動ブレーキ装置におい
て、自動ブレーキ作動時にＡＢＳ作動する場合は、その
時点で自動ブレーキ作動によるブレーキ圧を一定に保持
することを特徴とする自動ブレーキ装置の制御方法。 - 【請求項２】 自動ブレーキ油圧ユニットは、加圧ソレ
ノイド弁と減圧ソレノイド弁により加圧、減圧及び保持
制御して、ブレーキ圧を目標ブレーキ圧に追従して増大
するように構成され、ＡＢＳ作動の場合は加圧ソレノイ
ド弁と減圧ソレノイド弁を保持制御するように作動する
ことを特徴とする請求項１記載の自動ブレーキ装置の制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18474792A JPH061229A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 自動ブレーキ装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18474792A JPH061229A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 自動ブレーキ装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH061229A true JPH061229A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=16158641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18474792A Pending JPH061229A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | 自動ブレーキ装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH061229A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001030793A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
| US6254204B1 (en) | 1998-08-07 | 2001-07-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for measuring longitudinal acceleration of vehicle immune to static and dynamic errors |
| US6378961B1 (en) | 1998-10-06 | 2002-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake control apparatus |
| KR20040011046A (ko) * | 2002-07-26 | 2004-02-05 | 주식회사 만도 | 자동주행제어장치가 구비된 차량의 제동압 제어장치 및 그방법 |
| KR100785338B1 (ko) * | 2005-11-11 | 2007-12-17 | 정보문 | 자동차의 전자제어식 브레이크시스템 및 그 제어방법 |
| DE102008047412A1 (de) | 2007-09-18 | 2009-04-09 | Denso Corporation, Kariya | Steuervorrichtung für einen Fahrzeugautomatikbetrieb |
| US8983748B2 (en) | 2009-03-30 | 2015-03-17 | Hitachi, Ltd. | Vehicle dynamics control device |
| DE102017218083A1 (de) | 2016-10-13 | 2018-04-19 | Suzuki Motor Corporation | System zur Steuerung von Bremskraft |
| DE102015210789B4 (de) | 2014-06-16 | 2019-07-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeugsteuerungsgerät |
| JP2022033022A (ja) * | 2020-08-13 | 2022-02-25 | 慧能車電技術整合有限公司 | 外部運転支援装置 |
-
1992
- 1992-06-19 JP JP18474792A patent/JPH061229A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE102008047412B4 (de) * | 2007-09-18 | 2013-06-20 | Denso Corporation | Steuervorrichtung für einen Fahrzeugautomatikbetrieb |
| US8983748B2 (en) | 2009-03-30 | 2015-03-17 | Hitachi, Ltd. | Vehicle dynamics control device |
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| FR3057520A1 (fr) | 2016-10-13 | 2018-04-20 | Suzuki Motor Corporation | Systeme de commande de force de freinage |
| JP2022033022A (ja) * | 2020-08-13 | 2022-02-25 | 慧能車電技術整合有限公司 | 外部運転支援装置 |
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