JP2001030793A - 車両用追従制御装置 - Google Patents

車両用追従制御装置

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JP2001030793A
JP2001030793A JP11204274A JP20427499A JP2001030793A JP 2001030793 A JP2001030793 A JP 2001030793A JP 11204274 A JP11204274 A JP 11204274A JP 20427499 A JP20427499 A JP 20427499A JP 2001030793 A JP2001030793 A JP 2001030793A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】追従制御状態で走行中に、アンチスキッド制御
が開始されたときに、違和感のない車両挙動を得るよう
にする。 【解決手段】 自車両が先行車両に追従して車間制御を
行っているか又は先行車両を捕捉しないで設定車速に維
持する車速制御を行っている追従制御モードで、アンチ
ロックブレーキ制御が開始されたときには、車間距離が
所定値以下で減速制御が実行されたときに、車間距離が
所定値を越えたときに減速制御を解除し、自車速が所定
値以上で減速制御を実行しているときにも、車間距離が
所定値以上となったときに減速制御を解除し、さらに先
行車両を捕捉しない状態となったときにも減速制御を解
除する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両を捕捉し
ているときには先行車両との車間距離を目標車間距離に
維持し、先行車両を捕捉していないときには設定車速を
維持するように車速制御を行う車両用追従制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用追従制御装置の一部の機能
を有する定速走行制御装置として、例えば特開平８−１
７５２２１号公報に記載されたものがある。この従来例
には、車輪のロック状態に応じて制動力を制御するアン
チロックブレーキシステムを備えた定速走行制御装置で
あって、ブレーキペダルが踏込まれていないときに定速
走行モードを設定し、その時点の走行車速を目標車速と
して、走行車速を目標車速に一致させるように制御する
が、この定速走行モードで、ブレーキペダルの踏込時に
定速走行モードを解除し、この状態で、アンチロックブ
レーキシステムが作動していないときにはブレーキペダ
ルを解放した時点で定速走行モードに復帰し、アンチロ
ックブレーキシステムが作動したときにはブレーキペダ
ルを解放した後も定速走行モードへの復帰を禁止するよ
うにした定速走行制御装置が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の定速走行制御装置にあっては、アンチロックブレー
キシステムが作動したときには、定速走行モードへの復
帰を禁止しているので、これを先行車両に追従走行する
車両用追従制御装置に適用した場合には、車間距離制御
の動作領域を車速零まで拡張して作動させる自動インチ
ング処理を行うときに、例えば、先行車両が停止間際に
減速度を緩めると、自車両も減速を止めるため、それ以
前にアンチロックブレーキ装置が作動していたときに
は、その時点で追従制御が解除されてしまい、その後に
先行車両が再度減速したとしても、自動ブレーキが作動
しないので、運転者がブレーキ操作をしなければならな
い場合もあるという未解決の課題がある。
【０００４】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、アンチロックブレ
ーキ装置が作動状態となっても減速制御を継続すること
により、運転者のブレーキ操作を省くことができる車両
用追従制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用追従制御装置は、自車両の車
速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を
検出する車間距離検出手段と、前記車速検出手段で検出
した自車速及び前記車間距離検出手段で検出した車間距
離に基づき、先行車両を捕捉しているときに当該車間距
離が前記目標車間距離に一致するように車速制御し、先
行車両を捕捉していないときに自車速が設定車速に一致
するように車速制御を行う追従制御手段と、車輪の制動
力を目標制動力に制御するアンチロックブレーキ制御装
置とを備えた車両用追従制御装置において、前記アンチ
ロックブレーキ制御装置が作動状態となったことを検出
するアンチロックブレーキ作動検出手段と、該アンチロ
ックブレーキ作動検出手段でアンチロックブレーキ制御
装置の作動を検出したときに、前記追従制御手段による
車速制御を解除して減速制御を行う減速制御手段とを備
えたことを特徴としている。
【０００６】この請求項１に係る発明においては、追従
制御手段で、先行車両を捕捉している場合に、車間距離
を目標車間距離に一致させるように車速制御し、先行車
両を捕捉していないときには自車速を設定車速に一致せ
るように車速制御するが、この追従制御手段での制御
中、アンチロックブレーキ作動検出手段で、アンチロッ
クブレーキ制御装置の作動を検出したときに、追従制御
手段の車速制御を解除して減速制御手段で減速制御を行
い、制動力を発生させた状態を継続する。
【０００７】また、請求項２に係る車両用追従制御装置
は、請求項１に係る発明において、前記減速制御手段
が、少なくとも車間距離検出手段で検出した車間距離が
所定値以下であるときに、車間距離が所定値を越える状
態及び停止状態の何れかの状態となるまで減速制御を継
続するように構成されていることを特徴としている。こ
の請求項２に係る発明においては、アンチロックブレー
キ装置が作動状態となって減速制御手段で減速制御が開
始されたときに、車間距離が所定値以下であるとき即ち
停止近傍の低車速領域であるときには、車間距離が所定
値を越える状態又は停止状態の何れかの状態となるまで
減速制御を継続する。
【０００８】さらに、請求項３に係る車両用追従制御装
置は、請求項１に係る発明において、前記減速制御手段
が、少なくとも車速検出手段で検出した自車速が所定値
以上であるときに、車間距離が所定値以下であるときに
減速制御を継続し、車間距離検出手段で検出した車間距
離が所定値を越えるときに制御解除状態とするように構
成されていることを特徴としている。
【０００９】この請求項３に係る発明においては、アン
チロックブレーキ装置が作動状態となって減速制御手段
で減速制御が開始されたときに、自車速が所定値以上で
あるときに、車間距離が所定値以下であるときに減速制
御を継続し、この間に先行車両が加速して車間距離が所
定値を越えると制御解除状態となる。さらにまた、請求
項４に係る車両用追従制御装置は、請求項１に係る発明
において、前記減速制御手段が、少なくとも車速検出手
段で検出した自車速が所定値以下であるときに、停止す
るまで減速制御を継続するように構成されていることを
特徴としている。
【００１０】この請求項４に係る発明においては、アン
チロックブレーキ装置が作動状態となって減速制御手段
で減速制御が開始されたときに、自車速が所定値以下の
低車速領域では、自車両が停止するまで減速制御を継続
する。なおさらに、請求項５に係る車両用追従制御装置
は、請求項１乃至３に係る発明において、前記減速制御
手段が、減速制御中に先行車両を捕捉しない状態となっ
たときに、停止するまで減速制御を継続するように構成
されていることを特徴としている。
【００１１】この請求項５に係る発明においては、アン
チロックブレーキ装置が作動状態となって減速制御手段
で減速制御を行っている最中に、先行車両を捕捉しない
状態となったときには、停止するまで減速制御を継続す
る。
【００１２】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、追従制御
手段での制御中、アンチロックブレーキ作動検出手段
で、アンチロックブレーキ制御装置の作動を検出したと
きに、減速制御手段で、追従制御手段の車速制御を解除
して減速制御を行い、制動力を発生させた状態を継続す
るので、先行車両が再度減速した場合でも運転者が制動
操作を行う必要がなく、安定した追従制御を行うことが
できるという効果が得られる。
【００１３】また、請求項２に係る発明によれば、追従
制御手段に代えて減速制御手段で減速制御が開始された
ときに、車間距離が所定値以下であるとき即ち停止近傍
の低車速領域であるときには、車間距離が所定値を越え
る状態又は停止状態の何れかの状態となるまで減速制御
を継続することにより、先行車両が再度減速した場合で
も運転者が制動操作を行う必要がないと共に、運転者に
違和感を与えることを確実に防止することができる。
【００１４】さらに、請求項３に係る発明によれば、追
従制御手段に代えて減速制御手段で減速制御が開始され
たときに、自車速が所定値以上であるときに、車間距離
が所定値以下であるときに減速制御を継続し、この間に
先行車両が加速して車間距離が所定値を越えると制御解
除状態となるので減速制御が解除され、運転者の意志で
追従制御の開始を設定することが可能となるという効果
が得られる。
【００１５】さらにまた、請求項４に係る発明によれ
ば、追従制御手段に代えて減速制御手段で減速制御が開
始されたときに、自車速が所定値以下の低車速領域で
は、自車両が停止するまで減速制御を継続するので、先
行車両が再減速状態となってもこれに対処することがで
きると共に、自車両が確実に停止するので、運転者の制
動操作を確実に防止することができるという効果が得ら
れる。
【００１６】なおさらに、請求項５に係る発明によれ
ば、減速制御手段で減速制御を行っている最中に、先行
車両を捕捉しない状態となったときには、停止するまで
減速制御を継続するので、先行車両が存在するにもかか
わらず何らかの原因で車間距離センサで先行車両を捕捉
できない状態となった場合でも、運転者の制動操作を確
実に防止することができるという効果が得られる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシ
ャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達され
て回転駆動される。
【００１８】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生する例えばディスクブレーキ
で構成されるブレーキアクチュエータ７が設けられてい
ると共に、これらブレーキアクチュエータ７の制動油圧
が制動制御装置８によって制御される。ここで、制動制
御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じ
て制動油圧を発生すると共に、後述する追従制御用コン
トローラ２０からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発
生するように構成され、さらに、制動時に車輪１ＦＬ〜
１ＲＲがロック状態とならないようにブレーキアクチュ
エータ７に対する制動圧を制御するアンチロックブレー
キ制御装置９を備えている。
【００１９】このアンチロックブレーキ制御装置９は、
後述する車輪センサ１３ＦＬ〜１３ＲＲで検出した各車
輪速ＶWFL 〜ＶWRR に基づいて所定の演算を行って常時
推定車体速度を算出する車速検出手段としての推定車体
速度演算部９ａと、この推定車体速度演算部９ａの推定
車体速度と各車輪速ＶWFL 〜ＶWRR とに基づいて車輪ス
リップ率を算出し、この車輪スリップ率と車輪速を微分
した車輪加減速度に基づいて車輪スリップ率を目標スリ
ップ率に一致させるようにマスターシリンダ圧を増圧、
減圧及び保持制御して各車輪に対する制動圧を形成しす
ることにより、車輪ロックを防止する制動圧制御部９ｂ
とを有する。そして、推定車体速度演算部９ａから推定
車体速度が自車速Ｖｓとして出力されると共に、制動圧
制御部９ｂからアンチロックブレーキ制御中であるとき
に論理値“１”、非制御中であるときに論理値“０”と
なる制御状態信号ＡＢを出力する。
【００２０】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置１０が設けられている。このエ
ンジン出力制御装置１０では、エンジン出力の制御方法
として、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回
転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの
開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する
方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバ
ルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００２１】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーザ光を照射して先行車両からの反射光を受光す
るレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設け
られている。また、車両には、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに
取付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ
〜１３ＲＲと、アクセルペダル１４の踏込みを検出する
アクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏込み
を検出するブレーキスイッチ１７と、追従制御を開始さ
せる制御開始指示手段としてのセットスイッチ１８と、
追従制御を解除するキャンセルスイッチ１９とが配設さ
れている。
【００２２】そして、車間距離センサ１２、車輪速セン
サ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレー
キスイッチ１７、セットスイッチ１８及びキャンセルス
イッチ１９の各出力信号と、アンチロックブレーキ制御
装置９から出力される自車速Ｖｓ及び制御状態信号ＡＢ
とが追従制御用コントローラ２０に入力され、この追従
制御用コントローラ２０によって、図２に示す追従制御
の遷移状態を示す状態図に従って、追従制御を行わない
通常モードＮＭ、先行車両を捕捉しているときに車間距
離を目標車間距離に制御し、先行車両を捕捉していない
ときに自車速を設定車速に制御する追従制御モードＦＭ
及び追従制御モードＦＭでアンチスキッド制御装置が作
動状態となったときに減速制御を行う減速制御モードＤ
Ｍの何れかが選択される。
【００２３】すなわち、追従制御を行っていない通常モ
ードＮＭでセットスイッチ１８をオン状態とすることに
より、追従制御モードＦＭに遷移し、この追従制御モー
ドＦＭでアクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７
及びキャンセルスイッチ１９の何れかがオン状態となる
と通常モードＮＭに遷移し、追従制御モードＦＭでアン
チスキッド制御装置１０が作動状態となると、減速制御
モードＤＭに遷移し、この減速制御モードＤＭで自車両
が停止する等の制御解除条件が成立すると、通常モード
ＮＭに遷移する。
【００２４】次に、上記実施形態の動作を追従制御用コ
ントローラ２０で実行する図３に示す制御管理処理を伴
って説明する。この制御管理処理は、所定時間（例えば
１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先
ず、ステップＳ１で、制御モードを表すモード状態フラ
グＦＧが減速制御モードを表す“ＤＭ”にセットされて
いるか否かを判定し、モード状態フラグＦＧが“ＤＭ”
以外のモードにセットされているときには、ステップＳ
２に移行して、モード状態フラグＦＧが追従制御モード
を表す“ＦＭ”にセットされているか否かを判定し、こ
れが“ＦＭ”以外のモード即ち通常モードを表す“Ｎ
Ｍ”にセットされているときにはステップＳ３に移行し
て、図４に示す通常モード処理を実行してからステップ
Ｓ１に戻る。
【００２５】一方、前記ステップＳ２の判定結果が、モ
ード状態フラグＦＧが追従制御モードを表す“ＦＭ”に
セットされているときには、ステップＳ４に移行して、
図５に示す追従制御処理を実行してからステップＳ１に
戻る。さらに、前記ステップＳ１の判定結果が、モード
状態フラグＦＧが減速制御モードを表す“ＤＭ”にセッ
トされているときにはステップＳ５に移行して、図６に
示す減速制御処理を実行してからステップＳ１に戻る。
【００２６】そして、図４の通常モード処理は、先ず、
ステップＳ１１で、セットスイッチ１８がオン状態であ
るか否かを判定し、これがオフ状態であるときには、ス
テップＳ１２に移行して、追従制御用コントローラ２０
から出力されるスロットル開度θ及び目標制動圧ＰB *
の出力を停止してから処理を終了し、セットスイッチ１
８がオン状態であるときには、追従制御を開始するもの
と判断して、ステップＳ１３に移行して、モード状態フ
ラグＦＧを追従制御モードを表す“ＦＭ”にセットして
から処理を終了する。
【００２７】また、図５の追従制御処理は、先ず、ステ
ップＳ２１で、ブレーキスイッチ１７及びキャンセルス
イッチ１９の何れかがオン状態であるか否かを判定し、
これらの何れかがオン状態であるときには、ステップＳ
２２に移行して、モード状態フラグＦＧを通常モードを
表す“ＮＭ”にセットしてから処理を終了し、ブレーキ
スイッチ１７及びキャンセルスイッチ１９が共にオフ状
態であるときには、ステップＳ２３に移行する。
【００２８】このステップＳ２３では、アンチロックブ
レーキ制御装置９の制動圧制御部９ｂから出力される制
御状態信号ＡＢが論理値“１”であるか否かを判定し、
これが論理値“１”であるときには、アンチロックブレ
ーキ制御装置９が作動状態であるものと判断してステッ
プＳ２４に移行し、モード状態フラグＦＧを減速制御モ
ードを表す“ＤＭ”にセットしてから処理を終了し、論
理値“０”であるときにはアンチロックブレーキ制御装
置９が非作動状態であると判断してステップＳ２５に移
行する。
【００２９】このステップＳ２５では、車間距離センサ
１２で先行車両を捕捉しているか否かを例えば車間距離
Ｌが設定値ＬMAX 以上であるか否かによって判定し、先
行車両を捕捉していないときには、ステップＳ２６に移
行して、運転者が設定した設定車速ＶSET を目標車速Ｖ
* として設定してからステップＳ２９に移行し、先行車
両を捕捉しているときにはステップＳ２７に移行する。
【００３０】このステップＳ２７では、推定車体速度演
算部９ａで演算された自車速Ｖｓをもとに下記（１）式
の演算を行って目標車間距離Ｌ* を算出すると共に、車
間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを例えばバンド
パスフィルタ処理又はハイパスフィルタ処理によって微
分することにより、先行車両との相対速度ΔＶ（＝（ｄ
Ｌ／ｄｔ）Ｌ）を算出する。
【００３１】 Ｌ* ＝Ｖｓ×Ｔ0 ＋ＬS …………（１） ここで、Ｔ0 は現在の先行車両の後方Ｌ0 〔ｍ〕の位置
に到達するまでの時間（車間時間）、ＬS は停車時のオ
フセット値である。次いで、ステップＳ２８に移行し
て、先行車両の車速Ｖｔ（＝Ｖｓ＋ΔＶ）、車間距離偏
差（Ｌ* −Ｌ）、相対速度ΔＶをもとに下記（２）式の
演算を行って目標車速Ｖ* を算出し、この目標車速Ｖ*
と設定車速ＶSET との何れか小さい値を目標車速Ｖ* と
して設定してからステップＳ２９に移行する。
【００３２】 Ｖ* ＝Ｖｔ−｛ｆL （Ｌ* −Ｌ）＋ｆV ・ΔＶ）｝ …………（２） ステップＳ２９では、ステップＳ２６又はステップＳ２
８で設定された目標車速Ｖ* に基づいて、例えば特開平
１０−２７２９６３号に開示されているようにモデルマ
ッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバス
トモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般
的なフィードバック制御系を適用することにより、自車
速Ｖｓを目標車速Ｖ* に一致させるための駆動力指令値
ＦOR及び外乱推定値ｄV ′を算出し、これらの偏差でな
る目標制・駆動力Ｆ* を算出する。
【００３３】次いで、ステップＳ３０に移行して、ステ
ップＳ２９で算出した目標制・駆動力Ｆ* に従って制動
制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に対する目標
制動圧ＰB * 及びスロットル開度θを算出し、これらを
制動制御装置８及びエンジン出力制御装置１０に出力し
てから処理を終了する。さらに、図６の減速制御処理
は、先ず、ステップＳ３１で、ブレーキスイッチ１７及
びキャンセルスイッチ１９の何れかがオン状態であるか
否かを判定し、これらの何れかがオン状態であるときに
は、制御終了するものと判断して、ステップＳ３２に移
行して、モード状態フラグＦＧを通常モードを表す“Ｎ
Ｍ”にセットしてから処理を終了し、ブレーキスイッチ
１７及びキャンセルスイッチ１９が共にオフ状態である
ときには、ステップＳ３３に移行する。
【００３４】このステップＳ３３では、先行車両を捕捉
し、且つ車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌが所
定値Ｌ0 （例えば１０ｍ）を越え、且つ自車速Ｖｓが所
定値Ｖ0 （例えば１０ｋｍ／ｈ）を越えている制御解除
条件を満足するか否かを判定し、制御解除条件を満足す
る場合には、前記ステップＳ３２に移行し、制御解除条
件を満足しない場合には、ステップＳ３４に移行する。
【００３５】このステップＳ３４では、自車速Ｖｓが
“０”であるか否かを判定し、Ｖｓ≠０であるとき即ち
自車両が走行中であるときには、ステップＳ３５に移行
し、下記（３）式に従って目標車速Ｖ* (n) を算出す
る。 Ｖ* (n) ＝Ｖ* (n-1) −αMAX ・ΔＴ …………（３） ここで、Ｖ* (n-1) は１周期前の目標車速、αMAX は制
御で行える最大減速度、ΔＴはタイマ割込周期である。
【００３６】次いで、ステップＳ３６に移行して、前述
した追従制御処理におけるステップＳ２９と同様に目標
車速Ｖ* (n) に基づいて目標制動力Ｆ* を算出し、次い
でステップＳ３７に移行して、目標制動力Ｆ* に基づい
て例えば図７に示す目標制動力Ｆ* と目標制動圧ＰB *
との関係を表す目標制動圧算出用制御マップを参照して
目標制動圧ＰB * を算出してからステップＳ３９に移行
する。
【００３７】一方、ステップＳ３４の判定結果が、Ｖｓ
＝０であるとき即ち自車両が停止しているときにはステ
ップＳ３８に移行して、目標制動圧ＰB * として最大制
動圧ＰMAX を設定してからステップＳ３９に移行する。
ステップＳ３９では、ステップＳ３７又はＳ３８で算出
した目標制動圧ＰB *を制動制御装置８に出力してから
処理を終了する。
【００３８】ここで、図５の処理が追従制御手段に対応
し、図５のステップＳ２３の処理がアンチロックブレー
キ作動検出手段に対応し、図６の処理が減速制御手段に
対応している。したがって、今、自車両が追従制御が解
除された状態即ちモード状態フラグＦＧが“ＮＭ”にセ
ットされて通常モードに設定されている状態で先行車両
を捕捉することなく運転者の加減速操作で走行している
ものとする。
【００３９】この走行状態では、モード状態フラグＦＧ
が“ＮＭ”にセットされているので、図３の制御管理処
理が実行されたときに、ステップＳ１及びＳ２を経てス
テップＳ３に移行し、図４の通常処理が実行され、セッ
トスイッチ１８がオフ状態であるので、ステップＳ１２
に移行して、追従制御用コントローラ２０からスロット
ル開度θ及び目標制動圧ＰB * の出力が停止されてい
る。
【００４０】この走行状態から、セットスイッチ１８を
オン状態とすると、図３の通常処理において、ステップ
Ｓ１１からステップＳ１３に移行して、モード状態フラ
グＦＧが追従制御モードを表す“ＦＭ”にセットされる
ので、次回の制御管理処理が実行されたときに、ステッ
プＳ２からステップＳ４に移行して、図５の追従制御処
理が実行される。
【００４１】この状態では、先行車両を捕捉していない
ので、ステップＳ２５からステップＳ２６に移行して、
目標車速Ｖ* として運転者が設定した設定車速ＶSET が
設定され、次いでステップＳ２９に移行して、自車速Ｖ
ｓを目標車速Ｖ* に一致させる目標制・駆動力Ｆ* が算
出され、ステップＳ３０で目標制・駆動力Ｆ* に応じた
スロットル開度θ及び目標制動圧ＰB * が算出されて、
これらが制動制御装置８及びエンジン出力制御装置１０
に出力されて設定車速ＶSET を維持する車速制御が行わ
れる。
【００４２】この設定車速ＶSET を維持する車速制御状
態から車間距離センサ１２で先行車両を捕捉する状態と
なると、図５の追従制御処理において、ステップＳ２５
からステップＳ２７及びステップＳ２８に移行し、車間
距離センサ１２で検出した車間距離Ｌに基づいて目標車
間距離Ｌ* を算出すると共に、相対速度ΔＶを算出し、
これらに基づいて前記（３）式の演算を行って車間距離
Ｌを目標車間距離Ｌ*に一致させる目標車速Ｖ* を算出
し、この目標車速Ｖ* に従って目標制・駆動力を算出
し、これに基づいて制動制御装置８及びエンジン出力装
置１０を制御することにより、先行車両に対して目標車
間距離Ｌ* を維持しながら追従する車間制御が行われ
る。
【００４３】そして、この状態で、例えば凍結路、雪
路、降雨路等の低摩擦係数路面を走行する状態となり、
先行車両が緩やかに減速すると、これに応じて車間距離
Ｌが短くなって、目標車間距離Ｌ* を維持するために、
制動制御装置８に対して小さな値の目標制動圧ＰB * が
出力され、これに応じてブレーキアクチュエータ７に比
較的小さな値の制動圧が供給されて制動状態となる。
【００４４】このとき、ブレーキアクチュエータ７に供
給される制動圧が小さいので、低摩擦係数路面を走行し
ていても、車輪スリップ率が小さいことにより、アンチ
ロックブレーキ制御装置９の制動圧制御回路９ｂは非作
動状態を継続し、制御状態信号ＡＢが論理値“０”を維
持することにより、図５の追従制御処理が継続される。
【００４５】この減速状態から、先行車両が停止間際に
急減速状態となると、これに応じて車間距離Ｌが短くな
ることにより、目標車間距離Ｌ* を維持するために、制
動制御装置８に対して大きな値の目標制動圧ＰB * が出
力され、これに応じてブレーキアクチュエータ７に大き
な制動圧が供給されて制動状態となる。このとき、自車
両が低摩擦係数路面を走行しており、ブレーキアクチュ
エータ７に大きな制動圧が作用することにより、車輪１
ＦＬ〜１ＲＲがロック傾向となり、アンチロックブレー
キ制御装置９で算出される車輪スリップ率が目標スリッ
プ率より大きくなって、制動圧制御回路９ｂでアンチロ
ックブレーキ制御が開始されると、これに応じて論理値
“１”の制御状態信号ＡＢが追従制御用コントローラ２
０に出力される。
【００４６】このため、図５の追従制御処理において、
ステップＳ２３からステップＳ２４に移行して、モード
状態フラグＦＧが減速制御モードを表す“ＤＭ”にセッ
トされ、次に図３の制御管理処理が実行されるタイミン
グで、ステップＳ１からステップＳ５に移行して、図６
の減速制御処理が実行される。この減速制御処理では、
先行車両を捕捉しており、且つ車間距離Ｌが所定値Ｌ 0
より大きいが、停止間際であって自車速Ｖｓが所定値Ｖ
0 より低いので、ステップＳ３３からステップＳ３４に
移行し、車両が走行しているので、ステップＳ３５に移
行して、現在の目標車速Ｖ* から最大減速度αMAX にタ
イマ割込周期ΔＴを乗算した値を減算して新たな目標車
速Ｖ* を算出し、この目標車速Ｖ* に基づいて目標制動
力Ｆ* を算出し、これに応じて目標制動圧ＰB * を算出
し、これを制動制御装置８に出力する。
【００４７】このため、目標車速Ｖ* の減少量に応じた
目標制動圧ＰB * が設定されて、所定減速度で減速制御
される。そして、この状態で、自車両が停止すると、自
車速Ｖｓが“０”となることにより、ステップＳ３４か
らステップＳ３８に移行して、最大制動圧ＰMAX が目標
制動圧ＰB * として設定されることにより、ブレーキア
クチュエータ７に最大制動圧が作用されて、自車両の停
止状態が維持される。
【００４８】このように、比較的低車速領域で、アンチ
ロックブレーキ制御装置９が作動状態となると、減速制
御処理が実行されて、自車両が減速を開始し、この減速
制御状態が自車両が停止するまで継続されるので、先行
車両が減速状態となってから停止間際に減速度を緩めて
から再度減速した場合でも、先行車両との車間距離Ｌを
十分にとることができ、減速途中で追従制御が解除され
たときのように、運転者が制動操作を必要とすることを
回避することができる。
【００４９】この減速制御状態で、運転者がブレーキペ
ダル１６を踏込んで制動状態とするか又はキャンセルス
イッチ１９をオン状態とすると、ステップＳ３１からス
テップＳ３２に移行して、モード状態フラグＦＧが通常
モードを示す“ＮＭ”にセットされることにより、運転
者の加減速操作による走行状態に移行する。一方、低摩
擦係数路面を自車速Ｖｓが所定値Ｖ0 以上で且つ車間距
離Ｌが所定値Ｌ0 以上である状態で先行車両を捕捉して
追従制御モードで走行している状態で、先行車両が減速
することにより、自車両も減速状態となり、この状態で
アンチロックブレーキ制御装置９の制動圧制御回路９ｂ
が作動状態となったときには、前述した場合と同様に減
速制御処理が開始されるが、この状態では制御解除条件
を満足しているので、ステップＳ３３からステップＳ３
２に移行して、モード状態フラグＦＧを通常モードＮＭ
を示す“ＮＭ”に設定することにより、減速制御モード
から通常モードに移行して、運転者の加減速操作による
走行状態となる。このとき、車間距離Ｌが比較的大き
く、自車速Ｖｓも比較的大きいので、運転者に余裕があ
り、通常モードに移行しても違和感を感じることはな
い。
【００５０】また、減速制御状態で、車間距離Ｌが所定
値Ｌ0 以下の状態で減速制御が実行されたときには、先
行車両が加速することにより、車間距離Ｌが所定値Ｌ0
を越える状態となると、減速制御を解除して通常モード
に遷移し、同様に、車速が所定値Ｖ0 を越える状態で減
速制御が実行されたときには、車間距離Ｌが所定値Ｌ 0
以上となると減速制御を解除して通常モードに遷移す
る。
【００５１】さらに、アンチロックブレーキ制御装置９
が作動状態となった後、減速制御を継続中に、例えば先
行車両が他車線に車線変更して先行車両を捕捉しない状
態となった場合は、停止するまで減速制御を継続させ、
先行車両が存在するにもかかわらず、車間距離センサ１
２で何らかの原因で先行車両を捕捉しない状態となった
ときでも、自車両を確実に停止させることができ、運転
者の制動操作を回避することができる。
【００５２】このように、上記実施形態によると、追従
制御モードで走行している際に、アンチロックブレーキ
制御が開始されたときには、低速又は車間距離が短いと
きは減速制御を継続しながら停止するようにしたので、
アンチロックブレーキ制御が開始された後に運転者が意
図しない場面で制御が解除されることを確実に防止する
ことができると同時に、車間距離が広がったら減速制御
を解除するので、違和感の少ない車両挙動を得ることが
できる。
【００５３】なお、上記実施形態においては、車間距離
センサ１２としてレーザレーダを適用した場合について
説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波レ
ーダを適用してもよく、さらにはＣＣＤを使用したステ
レオカメラの撮像を画像処理して車間距離を求めるよう
にしてもよい。また、上記実施形態においては、エンジ
ン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を
適用することもできる。
【００５４】さらに、上記実施形態においては、ブレー
キアクチュエータ７の制動圧を制御することにより制動
力を発生させる場合について説明したが、これに限定さ
れるものではなく、制動装置のアクチュエータとして電
動モータを適用する場合には、これに対する電気的出力
を制御し、電気自動車のように電動モータで回生制動力
を発生させる場合にも本発明を適用し得る。
【００５５】さらにまた、上記実施形態においては、後
輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、
前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することがで
き、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電
気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイ
ブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この
場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御
装置を適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。
【図２】追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明
図である。
【図３】追従制御用コントローラの制御管理処理手順の
一例を示すフローチャートである。
【図４】図３の通常処理手順の一例を示すフローチャー
トである。
【図５】図３の追従制御ド処理手順の一例を示すフロー
チャートである。
【図６】図３の減速制御処理手順の一例を示すフローチ
ャートである。
【図７】図６の減速制御処理で使用する目標制動力と目
標制動圧との関係を示す目標制動圧算出用制御マップを
示す特性線図である。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ブレーキアクチュエータ ８ 制動制御装置 ９ アンチロックブレーキ制御装置 １０ エンジン出力制御装置 １２ 車間距離センサ １３ＦＬ〜１３ＲＲ 車輪速センサ １５ アクセルスイッチ １７ ブレーキスイッチ １８ セットスイッチ １９ キャンセルスイッチ ２０ 追従制御用コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ (72)発明者 瀬戸 陽治 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA41 AB01 AC26 AD10 AD41 AD50 AD51 AE04 AE41 AF01 3D044 AA11 AA25 AB01 AC00 AC16 AC24 AC26 AC39 AC59 AD04 AD21 AE04 AE21 3D046 BB18 BB19 BB28 EE01 HH00 HH22 JJ05 3G093 AA01 BA23 CB07 DA06 DB03 DB04 DB05 DB15 DB16 EA09 EB04 EC02 EC04 FA04 FA07

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両の車速を検出する車速検出手段
    と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段
    と、前記車速検出手段で検出した自車速及び前記車間距
    離検出手段で検出した車間距離に基づき、先行車両を捕
    捉しているときに当該車間距離が前記目標車間距離に一
    致するように車速制御し、先行車両を捕捉していないと
    きに自車速が設定車速に一致するように車速制御を行う
    追従制御手段と、車輪の制動力を目標制動力に制御する
    アンチロックブレーキ制御装置とを備えた車両用追従制
    御装置において、前記アンチロックブレーキ制御装置が
    作動状態となったことを検出するアンチロックブレーキ
    作動検出手段と、該アンチロックブレーキ作動検出手段
    でアンチロックブレーキ制御装置の作動を検出したとき
    に、前記追従制御手段による車速制御を解除して減速制
    御を行う減速制御手段とを備えたことを特徴とする車両
    用追従制御装置。
  2. 【請求項２】 前記減速制御手段は、少なくとも車間距
    離検出手段で検出した車間距離が所定値以下であるとき
    に、車間距離が所定値を越える状態及び停止状態の何れ
    かの状態となるまで減速制御を継続するように構成され
    ていることを特徴とする請求項１記載の車両用追従制御
    装置。
  3. 【請求項３】 前記減速制御手段は、少なくとも車速検
    出手段で検出した自車速が所定値以上であるときに、車
    間距離が所定値以下であるときに減速制御を継続し、車
    間距離検出手段で検出した車間距離が所定値を越えると
    きに制御解除状態とするように構成されていることを特
    徴とする請求項１記載の車両用追従制御装置。
  4. 【請求項４】 前記減速制御手段は、少なくとも車速検
    出手段で検出した自車速が所定値以下であるときに、停
    止するまで減速制御を継続するように構成されているこ
    とを特徴とする請求項１記載の車両用追従制御装置。
  5. 【請求項５】 前記減速制御手段は、減速制御中に先行
    車両を捕捉しない状態となったときに、停止するまで減
    速制御を継続するように構成されていることを特徴とす
    る請求項１乃至３の何れかに記載の車両用追従制御装
    置。
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