JP2006007984A - 4輪駆動車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動パーキングブレーキ制御部24は、ブレーキ制御部22から車両挙動を修正させる信号が入力されると、電動パーキングブレーキ30が作動している場合には電動パーキングブレーキ30の作動を解除し、また、主ブレーキ系統異常によるブレーキ制御量が入力されたると、そのブレーキ制御量を発生させるべく電動モータ29rl、29rrを駆動させる。更に、ACCシステム25から電動パーキングブレーキ30のブレーキ制御量が入力された場合には、そのブレーキ制御量を発生させるべく電動モータ29rl、29rrを駆動させる。そして、前後駆動力配分制御部18は、電動パーキングブレーキ30が作動している際には前軸と後軸とを直結させる。
【選択図】図1
Description
図1及び図2は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両の制駆動系及び搭載される各制御部の概略を示す説明図、図2は前後駆動力配分制御部の機能ブロック図である。
To=Te・t・i …(1)
ここで、tはトルクコンバータのトルク比であり、予め設定されている、トルクコンバータの回転速度比e(=Nt/Ne)とトルクコンバータのトルク比tとのマップを参照することにより求められる。
Tt=Ai・To …(2)
Tt=f(δf)・g(V)・Tt …(3)
Ts=KT0・(ΔN−ΔN0) …(4)
ここで、ΔNは、前軸の実際の回転速(実回転速)ωf(=(ωfl+ωfr)/2)と後軸の実際の回転速(実回転速)ωr(=(ωrl+ωrr)/2)との差(実差回転)、すなわち、ΔN=ωr−ωfである。
車両重心点の旋回半径ρcg=(1+A・V2)・(L/(θH/n))
…(5)
車両重心点のすべり角βcg=((1−(m/(2・L))
・(Lf/(Lr・Kr))・V2)
/(1+A・V2))・(Lr/L)
・(θH/n) …(6)
ここで、Aはスタビリティファクタ、mは車両質量、Lはホイールベース、Lfは前軸−重心間距離、Lrは後軸−重心間距離である。
(5)、(6)式より、
前軸の旋回半径ρf=ρcg+Lf・(sin (βcg)) …(7)
後軸の旋回半径ρr=ρcg−Lr・(sin (βcg)) …(8)
従って、
前軸の基準回転速ωf0=V・(ρf/ρcg) …(9)
後軸の基準回転速ωr0=V・(ρr/ρcg) …(10)
以上から、基本差回転ΔN0、すなわち、ΔN0=ωr0−ωf0が演算される。このため、(ΔN−ΔN0)は、実際に生じているスリップ量を示している。
γ' =(1/(1+T・s))・(1/(1+A・V2))
・(V/L)・δf …(11)
ここで、Tは時定数、sはラプラス演算子である。
まず、ブレーキ制御部22がアンダーステア傾向抑止中の場合は、予め定めておいた微少トルクΔTに対して、定数Kusを乗算することで補正量Ttryhを演算する。
Ttryh=Kus・ΔT …(12)
ここで、定数Kusは、車速Vと路面μ推定値μeにより可変に設定するもので、車速Vが高いほど大きく、路面μ推定値μeが小さいほど小さくする。すなわち、車速Vが高いほど大きく補正して速やかに車両挙動を安定させる。また、路面μ推定値μeが小さい場合は、車両特性が急に変化することを防止するため、補正量Ttryhの増減を微少なものとする。そして、アンダーステア傾向が強いほど、前後50:50の4輪駆動の方向に、すなわち、トランスファクラッチトルクTtrを増加する方向に補正する。
Ttryh=Kos・ΔT …(13)
ここで、定数Kosは、定数Kusと同様に、車速Vと路面μ推定値μeにより可変に設定するもので、車速Vが高いほど大きく、路面μ推定値μeが小さいほど小さくする。そして、オーバーステア傾向が強いほど、前後100:0の2輪駆動の方向に、すなわち、トランスファクラッチトルクTtrを減少する方向に補正する。
Ttr=Tt+Ts+Ty …(14)
Ttr=Tcp …(15)
ここで、Tcpは予め設定しておいた最大値、すなわち、前軸と後軸とを直結するための値である。このため、電動パーキングブレーキ30が作動され、後輪側に作用する制動力は前輪側にも伝達されて、前輪側と後輪側とにバランス良く制動力が作用され、車両の不安定化を有効に防止することができる。更に、前輪側にも制動力が作用されることから、最大制動力も高めることが可能となっているのである。
Ttr=Tt+Ttryh …(16)
尚、電動パーキングブレーキ制御部24の前述の判定により電動パーキングブレーキ30の作動と制動力制御の作動とが同時に生じることは無い。すなわち、電動パーキングブレーキ制御部24では、ブレーキ制御部22から車両挙動を修正させる信号が入力されると、ブレーキ制御部22による車両挙動の修正と干渉しないようにするため、電動パーキングブレーキ30が作動している場合には電動パーキングブレーキ30の作動を解除するためである。
14fl,14fr,14rl,14rr 車輪
15 トランスファクラッチ(クラッチ手段)
18 前後駆動力配分制御部(前後駆動力配分制御手段)
22 ブレーキ制御部(ブレーキ制御手段、車両挙動制御手段)
24 電動パーキングブレーキ制御部(電動パーキングブレーキ制御手段)
25 ACCシステム(走行制御手段)
30 電動パーキングブレーキ
46 クラッチ作動強制解除スイッチ(スイッチ手段)
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (5)
- 車両の後輪に設けた電動パーキングブレーキを作動自在な電動パーキングブレーキ制御手段と、
前軸と後軸との間に設けたクラッチ手段を制御して前輪と後輪との間の駆動力配分を可変制御する前後駆動力配分制御手段とを備えた4輪駆動車の制御装置において、
上記前後駆動力配分制御手段は、上記電動パーキングブレーキが作動した際に、前軸と後軸とを直結する方向に上記クラッチ手段を制御することを特徴とする4輪駆動車の制御装置。 - 前方を走行する先行車を検出し、該先行車の情報を基に少なくとも自車両を減速制御自在な走行制御手段を有し、
上記走行制御手段が行う減速制御は、上記電動パーキングブレーキを作動させて実行させることを特徴とする請求項1記載の4輪駆動車の制御装置。 - 上記電動パーキングブレーキ以外の主ブレーキの作動を制御するブレーキ制御手段を有し、
上記ブレーキ制御手段は、上記主ブレーキの異常を検出した際には、上記電動パーキングブレーキを上記主ブレーキの代替として作動させることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の4輪駆動車の制御装置。 - 上記電動パーキングブレーキ以外の主ブレーキを独立に制御して車両の挙動を制御する車両挙動制御手段を有し、
上記車両挙動制御手段が作動した際には、上記前後駆動力配分制御手段は上記電動パーキングブレーキの作動時の上記クラッチ手段の前軸と後軸とを直結する方向への制御をキャンセルさせると共に、上記電動パーキングブレーキ制御手段は上記電動パーキングブレーキの作動をキャンセルさせることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。 - 上記前後駆動力配分制御手段による上記電動パーキングブレーキが作動した際の上記クラッチ手段の前軸と後軸とを直結する方向への作動を選択的に禁止させるスイッチ手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の4輪駆動車の制御装置。
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