JP2004017889A

JP2004017889A - 自動ブレーキ装置

Info

Publication number: JP2004017889A
Application number: JP2002178712A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Aizawa; 相澤　　博昭; Shinsuke Sakane; 坂根　　伸介; Yuzo Imoto; 井本　　雄三; Masashi Kishimoto; 岸本　　正志
Original assignee: Advics Co Ltd
Current assignee: Advics Co Ltd
Priority date: 2002-06-19
Filing date: 2002-06-19
Publication date: 2004-01-22
Also published as: US20040017106A1; DE10327597A1

Abstract

【課題】運転者が意識低下などにより運転に集中できないときに、専用装置を設けることなく、運転者に確実な覚醒を促す。
【解決手段】ブレーキ制御ＥＣＵ１は、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作およびシフト操作やハンドル操作の有無や視線の動きの低下状態に応じて覚醒度を算出し、覚醒度が低下したと判定したときに、油圧ブレーキ装置２を制御して、各輪に与える制動力を、一定期間、所定周期で増減させる。これにより、走行中の車体に制動力の増減による振動が発生し、この振動により意識が低下した運転者の覚醒を促すことができる。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の自動停車装置、特に運転者の意識低下など、車両の運転に不適当な場合に、運転者の覚醒や車両の停止を制御するものに関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来、運転者の居眠りを検出した場合、運転者に対してブザーによる警報を発したり、あるいは運転者に覚醒を促すための刺激を与え、さらには周囲の車両へのハザード点滅および自動ブレーキによる車両停止を行うものがあった（特開平７−３２９９５号公報）。
【０００３】
しかし、ブザーによる警報では確実な覚醒は困難であり、また、運転者に与える刺激として示されている、シートへの微小電流、オーディオ装置からの急激な大音量、空調装置による車室温度低下などの手段を用いる場合は、それぞれ専用の装置が必要となりコストが高くなるという問題があった。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、運転者が意識低下などにより運転に集中できないときに、専用装置を設けることなく、運転者に確実な覚醒を促すことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、車両の各車輪にそれぞれ制動力を与えるブレーキ手段と、前記検出された覚醒度が低いと判定される場合に、前記ブレーキ手段を制御して前記各制動力を所定の付与条件で繰り返し増減させる覚醒ブレーキモードを実行する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明によれば、検出された運転者の覚醒度が低い場合に、車両の各車輪に与える制動力を所定の付与条件で繰り返し増減させるので、この制動力の増減の繰り返しにより車体に振動を発生させることができ、専用装置を用いることなく、この車体の振動により運転者に覚醒を促すことができる。
【０００７】
前記覚醒ブレーキモードにおける付与条件は、請求項２に記載のように、前記繰り返し増減される制動力を定める付与制動力と前記繰り返し増減の期間を定める付与期間を含むように設定することができ、さらに、請求項３に記載のように、前記繰り返し増減の周期を定める制動周期を有するように設定することができる。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記制御手段は、覚醒度が低いと判定される期間と前記付与期間とのいずれか短い期間、前記制動力の繰り返し増減を行うことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、運転者の覚醒のために行う制動力の繰り返し増減を、覚醒度が低いと判定される期間と予め設定された制動力増減の繰り返し期間である付与期間との何れか短い期間行うことにより、付与期間内に運転者の覚醒度が高まればその時点で制動力の増減を終了することができ、不必要な制動力を発生させることがない。
【００１０】
また、上記付与条件について、前記制御手段は、請求項５に記載のように、前記制動周期を時間経過と共に短くなるよう変化させて、走行中の車体に、運転者にとって予想外の振動を発生させて覚醒効果を高めることができ、あるいは、請求項６に記載のように、前記覚醒度の大きさが低い場合に前記付与期間を長く設定することことにより、覚醒度が低い場合にも運転者の覚醒効果を高めることができる。
【００１１】
各車輪への制動力増減の与え方として、前記制御手段は、請求項７に記載のように、前記車両の全車輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる全輪制動モードを実行することや、請求項８に記載のように、前記車両の前輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる前輪制動モードおよび後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる後輪制動モードのいずれか一方を実行すること、または、請求項９に記載のように、前記車両の前輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる前輪制動モードと後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる後輪制動モードとを交互に実行すること、さらには、請求項１０に記載のように、前記車両の左側前後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる左輪制動モードと右側前後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる右輪制動モードとを交互に実行すること等、種々の付与方法を採用することができる。
【００１２】
請求項１１に記載の発明は、前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記検出された走行状態を表わす情報に基づいて前記付与条件を変化させることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、覚醒ブレーキモードにおける制動力増減の付与条件を、走行中の走行状態に基づいて変化させるので、例えば、走行安全を損なうことなく覚醒ブレーキモードを実行することができる。
【００１４】
上記走行状態は、請求項１２に記載のように、走行路面の摩擦係数、前記車両の速度および横加速度の少なくとも１つを含むことができる。
【００１５】
また、前記覚醒度は、請求項１３に記載のように、前記運転者の動作頻度に応じて大きさが定められるものとすることができる。なお、運転者の動作としては、運転操作（ブレーキペダルやアクセルペダルなどのペダル操作、ハンドル操舵操作、変速機のシフト操作など）や運転者の視線の動きなどがある。
【００１６】
請求項１４に記載の発明は、前記制御手段は、前記付与期間経過後に、前記検出された覚醒度が低いと判定される場合に、前記車両を自動的に減速および停止する自動停車モードを実行することを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、覚醒ブレーキモードにおける制動力の増減の繰り返しによって、車体に振動を与えて、運転者に覚醒を促しても、なお、運転者の覚醒度が低い場合には、車両を自動的に減速および停止する自動停車モードを実行するので、運転操作ができなくなった運転者に代わって車両を安全に停車させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態の自動ブレーキ装置について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態の全体構成を示す図である。なお、車両ＶＬの右前輪、左前輪、右後輪、左後輪をそれぞれ、ＦＲ、ＦＬ、ＲＲ、ＲＬで表わす。
【００１９】
本実施形態は、車両ＶＬに搭載されている、制御手段としてのブレーキ制御ＥＣＵ１と、第１のブレーキ手段としての油圧ブレーキ装置２と、油圧ブレーキ装置２と第１配管系統１１および第２配管系統２１でそれぞれダイアゴナル接続されている各車輪４ＦＲ、４ＲＬ、４ＦＬ、４ＲＲ毎のホイールシリンダ（以下、Ｗ／Ｃという）４１ＦＲ、４１ＲＬ、４１ＦＬ、４１ＲＲと、第２のブレーキ手段としての電動パーキングブレーキ（以下、ＰＫＢという）３と、ＰＫＢ３と後輪４ＲＬ、４ＲＲの各ブレーキキャリパーとをそれぞれ接続するブレーキワイヤ３８ａ、３８ｂと、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ５（５ＦＲ、５ＲＬ、５ＦＬ、５ＲＲ）と、各種電子機器の入出力信号を伝送する車内ＬＡＮバス６と、制動要求出力手段７としての車間距離制御ＥＣＵ７１、と、横加速度センサ８１、操舵角センサ８２、シフト位置センサ８３、ブレーキペダルセンサ８４、およびアクセルペダルセンサ８５からなる運転操作状態を検出する各種センサおよび運転者の視線を検出する視線センサ８６、さらには前方車両の相対速度および距離を検出する車間センサ８７などの各種センサ群８、およびハザードランプなどの各種ランプやブザーなどの警報装置からなるランプ・警報装置９１、シートベルト巻取り装置９２およびドアロックアクチュエータ９３からなるアクチュエータ手段９とを備える。なお、操舵角センサ８２、シフト位置センサ８３、ブレーキペダルセンサ８４、アクセルペダルセンサ８５および視線センサ８６は、後述するようにブレーキ制御ＥＣＵ１とともに覚醒度検出手段を構成する。
【００２０】
ブレーキ制御ＥＣＵ１は、コンピュータにより構成されており、車輪速センサ５からの車輪速度、車内ＬＡＮバス６を介して制動要求出力手段７からの制動要求、および各種センサ群８からのセンサ信号を入力し、後述する油圧ブレーキ装置２およびＰＫＢ３を制御するための駆動信号やアクチュエータ手段９を動作させるための動作信号を出力する。
【００２１】
ＰＫＢ３は、車両停止時に、停止保持をするため、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの駆動信号により動作し、ブレーキワイヤ３８ａ、３８ｂを駆動して、ブレーキワイヤによって左右の後輪４ＲＲ、４ＲＬのブレーキキャリパおよび摩擦材を各ブレーキディスク（ともに図示せず）に押し付けて制動力を発生させるものである。
【００２２】
このＰＫＢ３は、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの駆動信号が解除されてもブレーキワイヤ３８ａ、３８ｂの駆動は解除されず、これにより車両の停止が保持される。そして、再度ブレーキ制御ＥＣＵ１または運転者により入力される解除スイッチ（図示せず）からＰＫＢ３に対して駆動信号（解除信号）が出力されて、ブレーキワイヤ３８ａ、３８ｂがリリースされるまで車両停止状態が維持される。
【００２３】
車速センサ５の各車輪の回転速度信号は、直接ブレーキ制御ＥＣＵ１へ入力される。ブレーキ制御ＥＣＵ１は、この回転速度信号、すなわち車輪速度に基づき、車体速度を演算し、これら車輪速度および車体速度に基づいてＡＢＳ制御やＴＲＣ制御を行う。
【００２４】
制動要求出力手段７としての車間距離制御ＥＣＵ７１は、所定速度以上で走行中に車間センサ８７により検出された前方車両と自車ＶＬとの相対速度に基づき、前方車両との車間距離を予め設定された、あるいは運転者により設定変更された所定値に保つよう、エンジン出力制御による駆動制御やブレーキ制御および変速機制御による制動制御を行うものであり、本実施形態においては、車内ＬＡＮバス６を介してブレーキ制御ＥＣＵ１へ、制動要求値として目標制動距離を出力する。
【００２５】
ブレーキ制御ＥＣＵ１では、現在車速と目標制動距離とから目標減速度を求め、これを例えば、減速度１Ｇ＝１０ＭＰａ（Ｐａ：圧力単位、パスカル）により、制動圧（制動油圧）に変換して目標制動力に換算し、これに基づき油圧ブレーキ装置２およびＰＫＢ３の駆動信号とする。
【００２６】
次に、車内ＬＡＮバス６を介してブレーキ制御ＥＣＵ１へ信号を出力するセンサ群８を構成する各センサについて説明する。
【００２７】
横加速度センサ８１は車両走行中に車体に発生する横加速度を検出し、出力する。
【００２８】
操舵角センサ８２は、図示しないステアリングホイールの操舵角を検出し、出力する。
【００２９】
シフト位置センサ８３は、図示しない変速機レバーの位置情報（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｄ１など）を出力するものであるが、本実施形態における自動ブレーキ制御においては、特に通常の走行中に設定されているＤ（ドライブ）から他のレバー位置に変更された場合にブレーキＥＣＵ１においてその情報が用いられる。
【００３０】
ブレーキペダルセンサ８４およびアクセルペダルセンサ８５は、それぞれ図示しないブレーキペダルおよびアクセルペダルが運転者により踏まれた場合に、それぞれのペダルストローク量を検出し、出力する。また、それぞれペダルストロークが所定値を越えた場合にオン信号を出力する。
【００３１】
上記操舵角センサ８２、シフト位置センサ８３、ブレーキペダルセンサ８４およびアクセルペダルセンサ８５は、運転者の運転操作状態、より詳しくは運転操作の有無を検出するものである。
【００３２】
視線センサ８６は、車両ＶＬの運転席近傍に設けられた赤外光源と画像処理装置とを備え、運転者の視線を検出する。その方法は、所定の時間間隔で赤外光源より赤外光が照射された運転者の顔画像を画像処理装置により撮像し、取り込む。そして画像処理装置が、顔画像から運転者の視線方向を検出し、所定時間経過したときに視線方向角の変化量が閾値を越えたときにオン信号を車内ＬＡＮバス６へ出力する。
【００３３】
なお、画像処理装置による視線検出の方法としては、例えば、目の虹彩を抽出して視線を検出するもの（特開平４−２２５４７８号公報）や、照明光の眼球による反射像を抽出して視線を検出するもの（特開平６−２６１８６３号公報）等を用いればよい。
【００３４】
ランプ・警報装置９１は、車内のブザーおよび警告灯と車外のハザードランプを備えている。ブレーキ制御ＥＣＵ１は、後述する自動ブレーキ制御時の運転者を覚醒させるための覚醒ブレーキモードでは、油圧ブレーキ装置２の制動力増減とともに、車内のブザーおよび警告灯を作動して運転者の覚醒効果を高める。また、車外のハザードランプは、運転者の覚醒が不十分で、自動停車モードにおいて車両を停止および停止保持をする場合に作動し、他車へ異常を知らせる。
【００３５】
シートベルト巻取り装置（ＥＬＲ：Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　　Ｌｏｃｋｉｎｇ　Ｒｅｔｒａｃｔｏｒ）９２は、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの信号により、自動停車モードに入ったときに、上記ハザードランプの点灯とともにシートベルトのロックを行う。
【００３６】
ドアロックアクチュエータ９３は、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの信号により、自動停車モードにおいて車両の停止保持状態に入ったときに、車両のドアロックを解除する。
【００３７】
次に、第１ブレーキ手段としての油圧ブレーキ装置２の構成および動作について説明する。図２は、油圧ブレーキ装置２の構成を示す図である。
【００３８】
マスターシリンダ（以下、Ｍ／Ｃという）１０は、運転者により図示しないブレーキペダルが踏み込まれるとその踏力に応じたＭ／Ｃ圧を発生し、それぞれ第１配管系統１１および第２配管系統２１を介して各車輪に備えられたＷ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬ及び４１ＦＬ、４１ＲＲに伝達され、第１の制動力を発生するようになっている。以下では、第１配管系統１１、特に、右前輪４ＦＲに関わる配管系統を中心に説明するが、他の車輪および第２配管系統についても同様である。
【００３９】
第１配管系統１１には、右前輪４ＦＲおよび左後輪４ＲＬのそれぞれに対して、アンチスキッド制御（以下、ＡＢＳ制御という）において各Ｗ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬの増圧および保持を調整する増圧制御弁１４ａ、１４ｂが設けられている。また、増圧制御弁１４ａ、１４ｂにそれぞれ並列に逆止弁１４１ａ、１４１ｂが設けられ、増圧制御弁１４ａ、１４ｂの遮断時にＷ／Ｃ圧が過剰となった場合に液流をＭ／Ｃ１０側へ逃がすようになっている。この増圧制御弁１４ａ、１４ｂとＷ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬとの間から伸びる減圧管路１２にはＡＢＳ制御におけるＷ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬの減圧、保持を調整する減圧制御弁１５ａ、１５ｂが設けられている。
【００４０】
この減圧管路１２はリザーバ１６と接続されている。このリザーバ１６に貯溜されるブレーキ液はモータ２０により駆動されるポンプ１７によって汲み上げられ第１配管系統１１に吐出される。この吐出先は、増圧制御弁１４ａ、１４ｂと後述するマスタカット弁１８との間となっている。モータ２０は第２配管系統２１におけるポンプ２７も駆動している。なお、ポンプ１７の吐出口には逆止弁１７１が設けられている。
【００４１】
Ｍ／Ｃ１０と増圧制御弁１４ａ、１４ｂとの間には、マスタカット弁（以下、ＳＭ弁という）１８が配置されている。ＳＭ弁１８は、非通電時は連通状態、通電時には図示方向の逆止弁による遮断状態となる２位置弁である。この遮断状態では、Ｗ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬ側の圧が逆止弁のばねによるクラッキング圧分Ｍ／Ｃ１０側の圧よりも高くなったときにリリースされ、圧を逃がす構造となっている。このＳＭ弁１８には並列に逆止弁１８１が設けられており、Ｍ／Ｃ１０側からＷ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬ側への流動のみが許容される。
【００４２】
Ｍ／Ｃ１０とＳＭ弁１８との間と、リザーバ１６とは吸引管路１３で接続されている。
【００４３】
第１配管系統１１のＭ／Ｃ１０とＳＭ弁１８との間には油圧センサ３０が設けられ、Ｍ／Ｃ１０の発生圧を検出する。この圧力はＭ／Ｃ１０の図示しないセカンダリ室の発生圧力であるが、第２配管系統が接続されるプライマリ室にも同圧が発生しているので、この油圧センサ３０は実質的にＭ／Ｃ圧を検出する。また、増圧制御弁１４ａ、１４ｂとＷ／Ｃ４１ＦＲ、４１ＲＬとの間にも油圧センサ１９ａ、１９ｂが設けられ、それぞれＷ／Ｃ圧を検出する。これらの油圧センサの出力信号は、ブレーキ制御ＥＣＵ１において、要求制動力と比較され、この結果に基づき各モードでのブレーキ制御が行われる。
【００４４】
上記増圧制御弁１４ａ、１４ｂ、減圧制御弁１５ａ、１５ｂは２位置弁であり、ブレーキペダルの非操作時および通常ブレーキ時などの非通電（ＯＦＦ）時には図示の弁体位置、すなわち、増圧制御弁は連通状態、減圧制御弁は遮断（カット）状態にある。また、ＳＭ弁１８も通常の非通電時には図示の弁体位置、すなわち連通状態にある。これら各制御弁は、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの作動信号により動作する。また、ポンプ１７、２７を駆動するモータ２０もブレーキ制御ＥＣＵ１からの作動信号により動作する。
【００４５】
上記油圧ブレーキ装置２の基本的な制御方法について説明する。
【００４６】
運転者によりブレーキペダルが踏み込まれるときの通常のブレーキ操作においては、全ての制御弁（ＳＭ弁１８、増圧制御弁１４ａ、減圧制御弁１５ａ）は非通電（ＯＦＦ）状態とされ、Ｍ／Ｃ圧がそのままＷ／Ｃに作用し、Ｗ／Ｃ圧＝Ｍ／Ｃ圧となる。
【００４７】
ＡＢＳ制御中は、タイヤロックを回避するためにＷ／Ｃ圧を減圧する過程と制動力を回復するためにＷ／Ｃ圧を増圧する過程とでそれぞれ動作が異なる。なお、ＳＭ弁１８はＡＢＳ制御中は、通常ＯＦＦ（連通状態）となっている。
【００４８】
ＡＢＳ制御の減圧過程では、増圧制御弁１４ａを通電状態（ＯＮ）すなわち遮断（カット）状態とし、かつ、減圧制御弁１５ａをＯＮ／ＯＦＦのデューティー比制御することにより連通／カットの切換えが繰り返されて、Ｗ／Ｃ４１ＦＲよりブレーキ液が所定の変化勾配でリザーバ１６へ流れ出しＷ／Ｃ圧が減圧する。
【００４９】
ＡＢＳ制御の増圧過程では、減圧制御弁１５ａを非通電状態（ＯＦＦ）すなわちカット状態とし、かつ、増圧制御弁１４ａをＯＦＦ／ＯＮのデューティー比制御することにより連通／カットの切換えが繰り返されて、Ｍ／Ｃ１０よりブレーキ液がＷ／Ｃ４１ＦＲに供給されてＷ／Ｃ圧は増圧する。
【００５０】
次に、本発明の自動ブレーキ制御、すなわち、ブレーキペダルの踏み込み操作の有無に拘わらず制動力を増加または減少させる増圧過程および減圧過程について、右前輪４１ＦＲを例にして説明する。なお、この自動ブレーキ制御中の増圧および減圧過程は、後述する運転者の覚醒のために油圧ブレーキ装置２により制動力の繰り返し増減を行う覚醒ブレーキモード、および、運転不可状態が継続したとき自動的に車両を減速、停車させる自動停車モードにおいて、それぞれ実行される。
【００５１】
自動ブレーキ制御の増圧過程では、ＳＭ弁１８をＯＮ（カット状態）に、かつ、減圧制御弁１５ａをＯＦＦ（カット状態）にするとともに、ポンプ１７を駆動してリザーバ１６よりブレーキ液を吸引して吐出圧を発生させた状態で、油圧センサ１９ａの検出値との比較を行いながら、増圧制御弁１４ａをＯＦＦ／ＯＮのデューティー比制御により所定の変化勾配で、あるいは設定された目標の圧力までＷ／Ｃ圧を増圧する。このとき、必要に応じてＭ／Ｃ１０から吸引管路１３、リザーバ１６を介してブレーキ液がポンプ１７の吸引口に補充される。
【００５２】
自動ブレーキ制御の減圧過程では、ＳＭ弁１８をＯＮ（カット状態）に、かつ、増圧制御弁１４ａをＯＮ（カット状態）にするとともに、ポンプ１７を駆動してリザーバ１６よりブレーキ液を吸引して吐出圧を発生させた状態で、油圧センサ１９ａの検出値との比較を行いながら、減圧制御弁１５ａをＯＮ／ＯＦＦのデューティー比制御により所定の勾配で、あるいは設定された目標の圧力までＷ／Ｃ４１ＦＲよりブレーキ液を吸引してＷ／Ｃ圧を減圧する。この時、増圧制御弁１４ａおよびＳＭ弁１８がともにカット状態であるため，ポンプ１７の吐出圧は増大するが、その圧がＳＭ弁１８の逆止弁のばねのクラッキング力より大きくなるとリリースされて圧力が低下する。
【００５３】
他の車輪についても、それぞれ同様に、ブレーキ制御ＥＣＵ１からの作動信号により動作させる。すなわち、何れの車輪においても、増圧過程および減圧過程ではともに、ＳＭ弁１８および２８をＯＮ（カット）、ポンプ１７および２７を駆動した状態で実行され、左後輪４１ＲＬの増圧過程は、減圧制御弁１５ｂ：ＯＦＦ（カット）、増圧制御弁１４ｂ：ＯＦＦ／ＯＮとし、減圧過程では、増圧制御弁１４ｂ：ＯＮ（カット）、減圧制御弁１５ｂ：ＯＮ／ＯＦＦにより動作する。
【００５４】
また、左前輪４１ＦＬの増圧過程は、減圧制御弁２５ａ：ＯＦＦ（カット）、増圧制御弁２４ａ：ＯＦＦ／ＯＮとし、減圧過程では、増圧制御弁２４ａ：ＯＮ（カット）、減圧制御弁２５ａ：ＯＮ／ＯＦＦにより動作する。
【００５５】
さらに、右後輪４１ＲＲの増圧過程は、減圧制御弁２５ｂ：ＯＦＦ（カット）、増圧制御弁２４ｂ：ＯＦＦ／ＯＮとし、減圧過程では、増圧制御弁２４ｂ：ＯＮ（カット）、減圧制御弁２５ｂ：ＯＮ／ＯＦＦにより動作する。
【００５６】
本実施形態の自動ブレーキ制御においては、車両ＶＬの各車輪は、それぞれ単独に、または適当な２輪の組合せを同時に、さらには４輪すべてを同時に、上述のように増圧および減圧を行わせて、それぞれの車輪に制動力を発生または制動力を減少させることができる。
【００５７】
次に、ブレーキ制御ＥＣＵ１が実行する、本実施形態における自動ブレーキ制御の処理手順について説明する。図３は、メインフローを示している。
【００５８】
イグニッションオンとともに処理がはじまり、ステップＳ１００でイニシャルチェックが行われる。
【００５９】
このイニシャルチェックでは、油圧ブレーキ装置２およびＰＫＢ３の各アクチュエータの動作チェックを行う。油圧ブレーキ装置２では、各電磁弁に実際に通電し、ブレーキ制御ＥＣＵ１側でそれぞれの端子電圧のチェックを行うことで電磁弁の断線チェックを行ったり、油圧センサ３０、１９ａ、１９ｂ、２９ａ、２９ｂの検出値から油圧異常を判断して、故障個所の特定を行う。
【００６０】
また、ＰＫＢ３では、実際に通電したときの検出電流が正常か、ブレーキワイヤ３８ａ、３８ｂを駆動するモータが正常に回転しているか等を判定し、故障個所の特定を行う。なお、故障が発見された場合には、ブレーキ装置各部で異常動作の発生など致命的な状態にならないよう、故障診断の後、制御の禁止、代替制御への切換え、警告灯の点灯などの処置ができるようシステム構成されている。
【００６１】
次にステップＳ１０５で各種入力処理が行われ、車速センサ５や横Ｇセンサ８１他の各センサ群８、および車間距離制御ＥＣＵ７１からの情報を取り込む。
【００６２】
ステップＳ１１０では、各車輪速度センサ５の検出値より各輪の車輪速度、および全輪の車輪速度より車体速度をそれぞれ演算する。
【００６３】
ステップＳ１２０で、ブレーキペダルの踏み込みが大きい場合にＭ／Ｃ圧を増加させるブレーキアシスト（ＢＡ）制御、アンチロックブレーキ（ＡＢＳ）制御、車輪速度が車体速度より大きくなってスリップ量が所定値以上の場合にエンジン出力および制動力を制御してスリップ量を小さくするトラクション（ＴＲＣ）制御、および車両の横加速度やヨーレートに基づき車体の安定性を確保できるよう各輪の制動力を制御する横滑り防止（ＶＳＣ）制御が、それぞれ、走行状況に応じて行われる。
【００６４】
ステップＳ１３０では、運転者の覚醒度を検出し、これに基づいて自動ブレーキ制御、すなわち、後述するように運転者の覚醒のための制動制御（以下、覚醒ブレーキモードまたは覚醒ブレーキ（制御）あるいは覚醒制動という）、および覚醒ブレーキによって運転者が覚醒しない場合に車両ＶＬを安全に停止させる自動停車モードが実行される。
【００６５】
ステップＳ１４０では、車間距離制御ＥＣＵ７１などの他の制御システムＥＣＵからの制動要求に基づく制動動作を行う。
【００６６】
ステップＳ１４５では、各ブレーキ制御要求に対し調停を行い、油圧ブレーキ装置２およびＰＫＢ３に出力を行う。
【００６７】
ステップＳ１５０では、イグニッションオン中のフェールセーフチェックを行う。すなわち、ブレーキ制御ＥＣＵ１、油圧ブレーキ装置２、ＰＫＢ３、およびその他各センサ８の状態を常時診断する。故障が検出されると、車両ＶＬが危険な状態にならないよう所定の処置を行う。
【００６８】
次に、ステップＳ１３０における本実施形態の自動ブレーキの制御フローについて、図４を参照して説明する。
【００６９】
ステップＳ２００で、運転者の覚醒状態を覚醒度を演算することにより検出する。この覚醒度の演算は、イグニッションオンとともに開始され、イグニッションＯＦＦされるまで所定時間毎に繰り返される。
【００７０】
ステップＳ２１０では、演算された覚醒度に基づいて、車両ＶＬに与える制動力の付与方法を選択し、実行する（覚醒ブレーキモード）。
【００７１】
ステップＳ２２０では、ステップＳ２１０で運転能力低下状態が解消されない場合に自動停車モードが実行される。
【００７２】
以下、各ステップＳ２００〜Ｓ２２０における処理内容について詳細に説明する。
【００７３】
図５は、ステップＳ２００の覚醒度演算、検出のフローチャートである。本フローチャートは、ブレーキ制御ＥＣＵ１により所定の判定周期（たとえば５秒毎）で繰り返し実行される。
【００７４】
ステップＳ３００で、意識低下カウンタを０にリセットする。ステップＳ３１０では、アクセルペダルセンサ８５から所定時間内にオン信号（または、所定量以上のアクセルペダルストローク量信号）があったか、すなわち所定時間内にアクセル操作があったか否かを判定し、有った場合はステップＳ３２０へ移行し、無かった場合は、ステップＳ３１５で意識低下カウンタを１インクリメントしたのちステップＳ３２０へ移行する。
【００７５】
ステップＳ３２０では、ブレーキペダルセンサ８４から所定時間内にオン信号（または、所定量以上のブレーキペダルストローク量信号）があったか、すなわち所定時間内にブレーキ操作があったか否かを判定し、有った場合はステップＳ３３０へ移行し、無かった場合は、ステップＳ３２５で意識低下カウンタを１インクリメントしたのちステップＳ３３０へ移行する。
【００７６】
ステップＳ３３０では、シフト位置センサ８３から所定時間内にシフト位置の変更を示す信号があったか、すなわち所定時間内にシフト操作があったか否かを判定し、有った場合はステップＳ３４０へ移行し、無かった場合は、ステップＳ３３５で意識低下カウンタを１インクリメントしたのちステップＳ３４０へ移行する。
【００７７】
ステップＳ３４０では、操舵角センサ８６から所定時間内に所定量以上の操舵角信号があったか、すなわち所定時間内に所定量以上のハンドル操作があったか否かを判定し、有った場合はステップＳ３５０へ移行し、無かった場合は、ステップＳ３４５で意識低下カウンタを１インクリメントしたのちステップＳ３５０へ移行する。
【００７８】
ステップＳ３５０では、視線センサ８３から所定時間内にオン信号があったか、すなわち所定時間内に視線の動きがあったか否かを判定し、有った場合はステップＳ３６０へ移行し、無かった場合は、ステップＳ３５５で意識低下カウンタを１インクリメントしたのちステップＳ３６０へ移行する。
【００７９】
ステップＳ３６０では、意識低下カウンタ値に基づいて、数式１により覚醒度を演算する。
【００８０】
【数１】
覚醒度（％）＝１００×（５−意識低下カウンタ値）／５
すなわち、このように演算された覚醒度は、判定周期内に運転者の運転操作および視線移動の発生頻度を示しており、数値が小さい（最小値＝０）ほど、覚醒しておらず、意識低下が大きく、運転操作ができない状態であることを示している。以上、ステップＳ３００〜Ｓ３６０は覚醒度検出手段に相当する。
【００８１】
図６、図７は、ステップＳ２１０の覚醒ブレーキモードのフローチャートである。
【００８２】
ステップＳ４００では、数式１により演算された覚醒度が７０％を越えているか否かを判定し、ＹＥＳならばステップＳ５４０へ移行し、ＮＯならばステップＳ４１０へ移行する。
【００８３】
ステップＳ４１０では、覚醒度が５０％を越えているか否かを判定し、ＹＥＳならばステップＳ４３０へ移行し、ＮＯならばステップＳ４２０へ移行する。
【００８４】
ステップＳ４２０では、覚醒度が３０％を越えているか否かを判定し、ＹＥＳならばステップＳ４４０へ移行し、ＮＯならばステップＳ４５０へ移行する。
【００８５】
ステップＳ４３０〜Ｓ４５０は、上記のように覚醒度の大きさによって、覚醒ブレーキモードにおける制動力付与条件を変えるものである。
【００８６】
ステップＳ４３０では、覚醒度が中レベル、すなわち５０＜覚醒度≦７０の範囲にあるときに、付与条件として、付与制動力＝１．０ＭＰａ（Ｐａ：圧力単位、パスカルであり、１ＭＰａ＝０．１Ｇ（重力加速度）の減速度に換算される。）、付与期間ＫＴ＝５秒、制動周期＝１秒となるよう、各輪に制動力を発生させる。これは、１回の制動力の増減を、０．５秒で制動力を０から１ＭＰａへ増加させ、続く０．５秒で制動力を１ＭＰａから０へ減少させる（すなわち、時間波形では三角波）こととし、これを制動周期１秒、すなわち付与期間ＫＴの５秒間に５回繰り返すことを表わしている。
【００８７】
ステップＳ４４０では、覚醒度が低レベル、すなわち３０＜覚醒度≦５０の範囲にあるときに、付与条件として、付与制動力＝１．５ＭＰａ、付与期間ＫＴ＝７秒、制動周期＝１秒となるよう、各輪に制動力を発生させる。ステップＳ４３０の場合と比べて、付与制動力が高くなっているとともに、付与期間ＫＴも長くして繰り返し回数を７回に増加させて、運転者の覚醒効果を高めている。
【００８８】
ステップＳ４５０では、覚醒度が最低レベル、すなわち覚醒度≦３０の範囲にあるときに、付与条件として、付与制動力＝２．０ＭＰａ、付与期間ＫＴ＝１０秒、制動周期＝２秒となるよう、各輪に制動力を発生させる。ステップＳ４３０およびＳ４４０の場合と比べて、付与制動力が高く、付与期間ＫＴも長くなって、より運転者の覚醒を促すように設定されている。また、制動周期も長く、すなわち比較的ゆっくり、かつ大きく制動力の増減を行うことで、覚醒効果を高めている。
【００８９】
覚醒ブレーキモードにおける制動力付与条件が選択されると、次に、ステップＳ４６０で、走行状態を表わす情報の１つである路面摩擦係数（路面μ）が所定値より小さいか、すなわち滑り易い状態である低μか否かが判定され、ＹＥＳ（低μである）ならばステップＳ４９０へ、ＮＯ（低μではない）ならばステップＳ４７０へ移行する。
【００９０】
なお、路面μは、ブレーキ制御ＥＣＵ１によって、車輪速度に基づいて、例えば特開２０００−５５７９０号公報に示された方法で演算することができる。
【００９１】
ステップＳ４７０では、走行状態を表わす情報の１つである車速が所定値より大きいか否かが判定され、ＹＥＳならばステップＳ４９０へ移行し、ＮＯならばステップＳ４８０へ移行する。
【００９２】
ステップＳ４８０では、走行状態を表わす情報の１つである横加速度センサ８１の検出値である横Ｇ（横加速度）αが所定値より大きいか否かを判定し、ＹＥＳすなわち急激な旋回中である場合はステップＳ４９０へ移行し、ＮＯすなわち直線走行中または比較的緩やかな旋回中である場合はステップＳ５００へ移行する。
【００９３】
なお、ステップＳ４８０では、横Ｇの代わりに旋回半径Ｒを走行状態を表わす情報の１つとしてもよい。すなわち、α：横Ｇ（検出値）、ｖ：車速（検出値または車輪速検出値からの演算値）とすると、旋回半径ＲはＲ＝ｖ×ｖ／αにより算出できる。したがって、このように算出された旋回半径Ｒが所定値より小さいか否かを判定することにより、上述の横Ｇによる判定と同様、急激な旋回かどうかを判定することができる。
【００９４】
なお、走行状態を表わす情報である車速、路面μ、および旋回半径Ｒはブレーキ制御ＥＣＵ１により演算ざれ、また、横Ｇは横Ｇセンサ８１により検出される。これら走行状態を表わす情報の演算、検出の処理は、本発明の走行状態検出手段に相当する。
【００９５】
ステップＳ４９０は、検出された走行状態が、路面が滑り易いまたは、比較的高速での走行中である、あるいは急激な旋回中である、の少なくとも１つを満たす状況であるときに、前輪制動モードとして、前２輪、４１ＦＲおよび４１ＦＬのみを同時に、ステップＳ４３０〜Ｓ４５０で選択された覚醒ブレーキモードにおける制動力増減の付与条件で、制動させる。
【００９６】
一方、ステップＳ４６０からＳ４８０の何れも満たさない状況であるときには、ステップＳ５００で、左右輪を交互に覚醒制動させる。すなわち、右輪制動モードとして右２輪４１ＦＲおよび４１ＲＲのみに対して同時に１制動周期分の制動力増減を行った後、左制動モードとして左２輪４１ＦＬおよび４１ＲＬのみに対して同時に、１制動周期分の制動力増減を行う。このように２制動周期を１組として右２輪および左２輪に対して交互に制動力増減を行う。
【００９７】
この左右のアンバランスな制動によって、車体に通常とは異なる振動、すなわち、運転者に予想外の違和感を与えることができ、運転者に対する覚醒効果を高めることができる。ただし、左右のアンバランスな制動は、走行安全を考慮して、外乱の影響を受け難い、高μ路での比較的低速かつ直進または緩やかな旋回走行中に限って行うこととしている。
【００９８】
次に、ステップＳ５１０では、覚醒ブレーキモードの作動継続時間ＴがステップＳ４３０〜Ｓ４５０で与えられた付与期間ＫＴを越えたか否かを判定し、越えていない場合は、ステップＳ５３０にて作動継続時間Ｔのカウンタ値を増加させ、ステップＳ４００へ戻る。
【００９９】
作動継続時間Ｔが付与時間ＫＴを越えた場合は、ステップＳ５２０で、運転不可状態フラグをＯＮとし、後述する自動停車モードへ移行する。
【０１００】
また、ステップＳ４００で、覚醒度が高レベル、すなわち覚醒度＞７０％であると判定された場合は、ステップＳ５４０で運転不可状態フラグをＯＦＦとするとともに、覚醒ブレーキモードの作動継続時間Ｔをクリア（０にリセット）し、ステップＳ４００へ戻り、上記ルーチンを繰り返す。
【０１０１】
なお、以上のステップＳ４００〜ステップＳ５３０のルーチンは、所定時間毎に計算される覚醒度に基づいて繰り返されるので、作動継続時間Ｔが付与期間ＫＴに達する前に覚醒度が増加し７０％を越えると、ステップＳ４００→Ｓ５４０により、覚醒ブレーキモードを終了することとなる。したがって、覚醒ブレーキモードの動作開始後直ちに（すなわち付与期間が終了する前に）運転者の覚醒度が高まれば、その時点で覚醒ブレーキモードの動作を終了することができ、逆に、覚醒度が低下（７０％以下に）すれば、その時点で直ちに覚醒ブレーキモードの動作を始めることができる。
【０１０２】
本実施形態は、運転者の覚醒度の変化に即応して、覚醒ブレーキの動作を行うことができる。
【０１０３】
次に、ステップＳ２２０の自動停車モードについて、説明する。図８は、自動停車モードにおけるフローチャートである。
【０１０４】
ステップＳ６００では、運転不可状態フラグがＯＮであるか否かを判定し、ＮＯであればステップＳ７１０へ移行し、停止経過時間ｔをクリアして、ステップＳ６００へ戻る。ＹＥＳであれば、ステップＳ６１０へ移行する。
【０１０５】
ステップＳ６１０では、車両ＶＬを減速、停止させるために油圧ブレーキ装置２を加圧制御、すなわち上述した増圧過程である、ポンプ１７、２７の駆動、ＳＭ弁１８、２８のカット、減圧制御弁１５ａ、１５ｂ、２５ａ、２５ｂのカット、および増圧制御弁１４ａ、１４ｂ、２４ａ、２４ｂのＯＮ／ＯＦＦ制御により、Ｗ／Ｃ圧を発生させる。
【０１０６】
また同時に、車外に対する警告のためにハザードランプを点滅させ、運転者をシートに固定するためＥＬＲ９２に対してロック要求を出力し、さらには、外部の警察、消防・救急あるいは道路管理者などに対して通信装置を介して緊急通報を行う。
【０１０７】
ステップＳ６２０では、車速センサ５の信号に基づき、車速が例えば、０．２ｍ／秒以下となったか否かで車両の停止状態を判定する。ＮＯであればステップＳ７１０へ移行し、ＹＥＳであればステップＳ６３０へ移行する。
【０１０８】
ステップＳ６３０では、停止経過時間ｔをカウントアップし、ステップＳ６４０で停止経過時間ｔが第１経過時間ＳＴ１（たとえば、０．８秒）を越えたか否かを判定する。ＮＯであれば、ステップＳ６５０で油圧ブレーキ装置２を減圧駆動してステップＳ６００へ戻る。ＹＥＳであれば、ステップＳ６６０へ移行する。
【０１０９】
ステップＳ６６０では、停止経過時間ｔが第２経過時間ＳＴ２（たとえば、１．３秒）を越えたか否かを判定する。ＮＯであれば、ステップＳ６７０で油圧ブレーキ装置２を増圧駆動してステップＳ６００へもどる。ＹＥＳであれば、ステップＳ６８０へ移行する。
【０１１０】
ステップＳ６８０では、ＰＫＢ３をロックさせるようブレーキ制御ＥＣＵ１より駆動信号が出力される。
【０１１１】
次のステップＳ６９０で、停止経過時間ｔが第３経過時間ＳＴ３（たとえば、４．３秒）を越えたか否かを判定する。ＮＯであればステップＳ６００へ戻り、ＹＥＳであればステップＳ７００へ移行する。
【０１１２】
ステップＳ７００では、油圧ブレーキ装置２およびＰＫＢ３の駆動を解除、すなわちポンプ１７、２７の停止および全ての電磁弁（ＳＭ弁、増圧制御弁、減圧制御弁）への通電ＯＦＦとして各Ｗ／Ｃ圧をリリースするとともに、ＰＫＢ３の駆動信号も解除する。ＰＫＢ３は駆動信号が解除されても、その制動力は維持され、車両ＶＬの停止状態が保持される。
【０１１３】
同時に、ドアロックアクチュエータ９３がドアロックを解除して、自動停車モードを終了する。
【０１１４】
上記、ステップＳ６４０〜Ｓ７００は、車両ＶＬがほぼ停止状態に近づいて停止経過時間ｔ＝０の時点から停止保持するまでの間、いわゆるショックレス停車を行う、ショック低減手段に相当するものである。
【０１１５】
すなわち、ｔが０からＳＴ１までの期間は、油圧ブレーキ装置２を前記自動ブレーキ制御の減圧過程に沿って減圧駆動し制動力を低下させる。ｔがＳＴ１からＳＴ２までの期間は、逆に油圧ブレーキ装置２を自動ブレーキ制御の増圧過程に沿って増圧駆動して制動力を増加させる。
【０１１６】
そして、ｔがＳＴ２を経過したらＰＫＢ３を同時に作動させて制動力を発生させ、さらにｔがＳＴ３を経過して車両が完全に停車した時点で油圧ブレーキ装置２による制動力を解除し、ＰＫＢ３のみの制動力で停車状態を維持するものである。また、停車後にドアロックを解除することにより、車外からの緊急対応（運転者の救急作業など）を容易にする。
【０１１７】
以上説明した、本実施形態の自動ブレーキ制御における覚醒ブレーキモードおよび自動停車モードの実行により、車両ＶＬの走行、停止がどのように推移するかを図９の時間線図によって説明する。
【０１１８】
走行中、ａ時点で運転者が、例えば気を失って運転操作を行わなくなると、覚醒度が低下する。覚醒度は常に検出されており（ステップＳ３００〜Ｓ３６０）、ｂ時点で覚醒度が７０％以下になったと判定される（ステップＳ４００〜Ｓ４２０）と、覚醒ブレーキモードが開始される（ステップＳ４６０〜Ｓ５３０）。
【０１１９】
覚醒ブレーキモード中は、覚醒度に応じて選択された覚醒ブレーキ付与条件（ステップＳ４３０〜Ｓ４５０）に基づき、各車輪の制動力の周期的増減を、付与期間ＫＴを上限として、図中ｃ時点まで継続し、この間、車体へ断続的な振動を与えることにより運転者の覚醒を促す。
【０１２０】
ｃ時点で付与期間ＫＴが終了しても運転者の覚醒度が高レベル（７０％以上）まで回復しないときには、運転不可状態フラグがＯＮとなり（ステップＳ５２０）、自動停車モードへ移行する。
【０１２１】
自動停車モードが開始すると、油圧ブレーキ装置２が増圧駆動されて制動力が所定勾配でゆっくり減速できる制動力まで増加する。また、同時に、ハザードランプの点滅により他車へ警報を発するとともに、シートベルトのロックにより運転者を座席に固定して、運転者がより危険な状態とならないようにする。あわせて、車外の警察や救急などへ通信装置を用いて緊急通報を行う（ステップＳ６１０）。
【０１２２】
ｄ時点で車両が停止状態になったと判定されると（ステップＳ６２０）、停止経過時間ｔのカウントアップが始まり、ｔが第１経過時間ＳＴ１となるｅ時点までは油圧ブレーキ装置２を減圧駆動し、所定勾配で制動力を低下させ、ｔがｅ時点を越えて第２経過時間ＳＴ２になるｆ時点までは、逆に油圧ブレーキ装置２を増圧駆動して制動力を回復させる。このｄ時点からｆ時点までの制動力の「抜き」は、車両の停止時のノーズダイブを軽減して、車体姿勢変化の少ない、すなわちショックの少ない停車を行う。
【０１２３】
なお、このｄ時点からｆ時点までの油圧ブレーキ装置２の減圧および増圧駆動は、４輪に対して行うことができるが、それ以外にも前２輪に対してのみ行うこともできる。
【０１２４】
ｆ時点で、停止経過時間ｔが第２経過時間ＳＴ２を越えると、ＰＫＢ３のロックが作動する（ステップＳ６８０）。なお、図中、ＰＫＢ３の制動力は、瞬時には発生しないので所定勾配による立ち上がりとして表わしている。また、ＰＫＢ３は、一旦ロック駆動した後、ロック駆動の信号を解除しても、その機構上、制動力は保持されたままになり、次に解除信号が出されるまで制動力を解除しない。
【０１２５】
ｆ時点より以降、ＰＫＢ３に制動力を発生させても、油圧ブレーキ装置２による制動力はまだ解除せず、停止経過時間ｔが第３経過時間ＳＴ３に達するｇ時点まで維持する。ｇ時点で、油圧ブレーキ装置２の駆動を解除する（すなわち、作動信号をすべてＯＦＦする）と、各車輪のＷ／Ｃ圧が徐々に低下して制動力が０になるが、ＰＫＢ３による制動力は、ロック駆動信号が解除されても解除信号が入力されない限り持続される。
【０１２６】
以上のように、本実施形態の自動ブレーキ装置によれば、走行中に運転者が居眠りや気を失ったりして意識が低下し、運転操作ができなくなると、運転操作や視線の動きを反映した覚醒度低下に対応して、各車輪に付与する制動力を所定期間断続的あるいは周期的に増減して、車体に振動を生じさせ、これにより意識が低下した運転者の覚醒を促すことができる（覚醒ブレーキモード）。
【０１２７】
この覚醒ブレーキモードにおける制動力の増減方法は、覚醒度の大きさに応じて変更することができ、覚醒度の低下が少ない、すなわち覚醒度が中レベルの場合は増減幅および増減繰り返し周期をともに小さくし、覚醒度の低下が大きい、すなわち覚醒度が低レベル、さらには最低レベルの場合は、増減幅を大きくする、および、繰返し周期も大きくする。これにより、覚醒度のレベルに応じて、運転者の覚醒効果を高めることができる。
【０１２８】
さらに、本実施形態の自動ブレーキ装置によれば、覚醒のための断続的、周期的制動力増減を行っても、運転者の覚醒度が向上しない場合は、覚醒ブレーキモードから自動停車モードへ移行し、油圧ブレーキ装置を緩やかに増圧駆動して車両をゆっくり減速させ、車両が停止するときにはショックの無い停止を可能にし、更に、停止後は油圧ブレーキ装置による制動から電動パーキングブレーキによる制動に切換えることができる。すなわち、運転者に運転操作ができない状態が続く場合は、自動的に車両をゆっくりとショックなく停車させるとともに、停車後は電気エネルギーを必要とせずに長期間制動力を維持できる。
【０１２９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本第２実施形態は、覚醒ブレーキモードにおいて、上記第１実施形態と同様に演算された覚醒度に応じて選択された覚醒ブレーキの制動力付与条件である覚醒制動条件を、車両の走行状態に応じて補正する点が上記第１実施形態と異なっている。以下、上記第１実施形態との相違点のみを説明し、その他の構成、および、処理フローは同じであるので説明を省略する。
【０１３０】
図１０は、本第２実施形態の覚醒ブレーキモードにおける、上記第１実施形態とは異なる処理部分のフローチャートであり、第１実施形態の図６のフローチャートに続く部分のみを示している。なお、図１０中、第１実施形態と同じ処理内容のステップには同一符号を付して、説明を簡略化する。
【０１３１】
図６のステップＳ４３０〜Ｓ４５０において制動力増減の付与条件を選択した後、ステップＳ５０５で、選択された付与制動力の条件を基準値として、その基準値（基準付与制動力および基準付与期間）を次のように補正する。
【０１３２】
付与制動力は、基準付与制動力に、路面μ、車速および横Ｇ（または、旋回半径）に応じてそれぞれ設定された補正係数を掛けることにより補正する。補正係数は、図１１に示すように、路面μが大きくなる（滑り難い路面状態）に応じて１以下の値から１へ増加する補正係数ＫＰ１と、車速が大きくなるに応じて１から１以下の値へ減少する補正係数ＫＰ２と、横Ｇが大きくなる（急激な旋回）に応じて１から１以下の値へ減少する補正係数ＫＰ３とが、予めマップ化されて設定されている。なお、補正係数ＫＰ３は、横Ｇの代わりに旋回半径Ｒに対して、Ｒが大きくなるに応じて１以下の値から１へ増加するように設定してもよい。
【０１３３】
これらの補正係数ＫＰ１〜ＫＰ３を用いて、付与制動力および付与期間を数式２により補正する。
【０１３４】
【数２】
付与制動力＝基準付与制動力×ＫＰ１×ＫＰ２×ＫＰ３
付与期間＝基準付与期間×ＫＰ１×ＫＰ２×ＫＰ３
これにより、付与制動力は、基準付与制動力に対して、路面μが小さくなるほど小さく、車速が大きくなるほど小さく、横Ｇが大きくなる（または、旋回半径が小さくなる）ほど小さく、それぞれ補正される。また、付与期間も同様に、基準付与期間に対して、路面μが小さくなるほど短く、車速が大きくなるほど短く、横Ｇが大きくなる（または、旋回半径が小さくなる）ほど短く、それぞれ補正される。
【０１３５】
なお、上記路面μ、車速、および横Ｇ（あるいは旋回半径）は、ともに上記第１実施形態と同様に検出または算出されるものである。
【０１３６】
ステップＳ５１０で〜Ｓ５３０で、ステップＳ５０５で補正された制動力付与条件に基づいて全輪制動モードとして４輪全部に対して制動力増減による覚醒ブレーキ制御を行う。これは、第１実施形態において、路面μ、車速および横Ｇ（または旋回半径）の大小により前輪のみ覚醒ブレーキを作用させるか、左右輪を交互に制動させることにより覚醒ブレーキを作用させるかの代わりに行うものである。
【０１３７】
なおステップＳ５４０では、上記第１実施形態と同じ処理が行われる。
【０１３８】
本第２実施形態では、走行状態として路面μ、車速および横Ｇ（または旋回半径）の大きさに応じて、制動力の増減条件、詳しくは付与制動力および付与期間を補正するので、運転者に対して走行状況に応じた覚醒効果の高い制動力増減方法を実現できる。
【０１３９】
（他の実施形態）
上記各実施形態は、次のように種々の変形を施すことができる。
【０１４０】
（１）上記第１、および第２実施形態において覚醒ブレーキモードでの制動力増減の付与パターンは、図９に例示するように三角波パターンとして説明したが、これに限らず、矩形波形状のようにステップ的に増加および減少するパターンを繰り返すものでもよい。さらには、増加勾配と減少勾配が異なる鋸歯波形状でもよい。
【０１４１】
（２）さらに、覚醒ブレーキモードにおける制動力の増減パターンは、上記各実施形態のように周期的、すなわち一定周期での繰り返しであってもよいが、これに限らず、覚醒ブレーキモードの開始直後は繰り返し期間を長くし、時間経過とともに繰り返し期間を徐々に短くするようにしてもよい。さらに、覚醒ブレーキモードの経過時間とともに繰り返し期間をランダム（不定期）に変更してもよい。このランダム性に１／ｆ揺らぎ特性をもたせてもよい。
【０１４２】
（３）上記第１実施形態では、各車輪に対する覚醒制動の付与方法は、前２輪のみＯＮ−ＯＦＦ制動（前輪制動モード）、または左２輪と右２輪との交互制動（左輪制動モードと右輪制動モードとの交互実行）の例を示したが、これに限らず、後２輪のみＯＮ−ＯＦＦ制動（後輪制動モード）しても、前２輪と後２輪との交互制動（前輪制動モードと後輪制動モードとの交互実行）であっても、全４輪を同時にＯＮ−ＯＦＦ制動（全輪制動モード）しても、さらには、ダイアゴナルの関係にある右前輪と左後輪のみまたは左前輪と右後輪のみをＯＮ−ＯＦＦ制動してもよい。さらには、全４輪をＯＮ−ＯＦＦ制動する場合でも、前２輪と後２輪とに時間差をもたせて制動の増加減を行うようにしてもよい。
【０１４３】
（４）上記（１）〜（３）の各要素を適宜組み合わせて覚醒制動パターンを設定してもよい。要は、何れの覚醒制動パターンでも、走行上の安全を保ちながら、覚醒制動により車体に運転者にとって予想外の振動を発生させることが、運転者の覚醒を促す上で効果的である。
【０１４４】
（５）上記各実施形態で、ショック低減手段による車両停止時の制動に伴うショックを低減する方法として、油圧ブレーキ装置２による制動力を一旦減少させた後、増加させ、車両が停止した後に油圧ブレーキ装置２からＰＫＢ３へと制動力の発生機構を切換えるものを示したが、これに限らず、例えば、図１２の時間線図に示すように油圧ブレーキ装置２の制動力を一旦緩和せず、ＰＫＢ３の制動力を組み合わせて発生するようにしてもよい。
【０１４５】
図１２において、運転者が運転操作ができなくなったａ時点から車両が停止状態になったと判定されるｄ時点までは、前記図９と同じである。図１２においては、ｄ時点で車両が停止したと判定されると、油圧ブレーキ装置２は緩やかな勾配で制動力が０になるまで減圧するよう駆動され、それと同時にＰＫＢ３をロック駆動して比較的緩やかに制動力を発生させる。
【０１４６】
このように、車両停止時に油圧ブレーキ装置２による制動力を減少させ、同時にＰＢＫ３による制動力を増加させることにより、上記各実施形態と同様に、停車時の制動によるショックを低減することができる。
【０１４７】
なお、この場合の油圧ブレーキ装置２の減圧駆動は、４輪に対して行うことができるが、それ以外にも前２輪に対してのみ行うこともできる。
【０１４８】
（６）上記各実施形態で、覚醒度を演算、検出するための運転者の動作を検出するセンサとして、視線センサ８６を用いたが、これに限らず、運転者の瞬きを検出する瞬きセンサ等を用いてもよい。瞬きは視線センサと同様に画像処理装置を用い、この画像処理装置により運転者の顔画像から目または瞼の画像を取り出し、眼球の面積変化または瞼部分の面積変化より瞬き動作を検出するもので、この瞬き動作から演算により得られる瞬きの頻度や瞬きの開度に基づいて、運転者の覚醒度を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態の自動ブレーキ装置の全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態の自動ブレーキ装置の油圧ブレーキ装置の構成を示す図である。
【図３】本実施形態の自動ブレーキ装置が実行するメインルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の自動ブレーキ制御おいて実行されるフローチャートである。
【図５】本実施形態の覚醒判定おいて実行されるフローチャートである。
【図６】本実施形態の覚醒ブレーキモードにおいて実行されるフローチャートの前半部分である。
【図７】本実施形態の覚醒ブレーキモードにおいて実行されるフローチャートの後半部分である。
【図８】本実施形態の自動停車モードにおいて実行されるフローチャートである。
【図９】本実施形態の自動ブレーキ装置の動作過程を示す時間線図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の覚醒ブレーキモードにおいて実行されるフローチャートの後半部分である。
【図１１】（ａ）〜（ｄ）は、第２実施形態の覚醒ブレーキモードにおいて、覚醒制動の付与条件を補正する補正係数特性を示す図である。
【図１２】他の実施形態における、自動ブレーキ装置の動作過程を示す時間線図である。
【符号の説明】
１…ブレーキ制御ＥＣＵ、２…油圧ブレーキ装置（第１のブレーキ手段）、
３…ＰＫＢ（第２のブレーキ手段）、３８…ブレーキワイヤ、４…車輪、
５…車輪速センサ、６…車内ＬＡＮバス、７１…車間距離制御ＥＣＵ、
８…センサ群、８１…横加速度センサ、８２…操舵角センサ、
８３…シフト位置センサ、８４…ブレーキペダルセンサ、
８５…アクセルペダルセンサ、８６…視線センサ、８７…車間センサ、
９１…警報・ランプ手段、９２…シートベルト巻取り装置、
９３…ドアロックアクチュエータ、
１０…Ｍ／Ｃ、１１，２１…配管系統、１２，２２…減圧配管、
１３、２３…吸引配管、１４，２４…増圧制御弁、１５，２５…減圧制御弁、
１６，２６…リザーバ、１７，２７…ポンプ、１８，２８…マスタカット弁、
１９，２９，３０…圧力センサ、２０…モータ、４１…Ｗ／Ｃ。

Claims

運転者の覚醒度を検出する覚醒度検出手段と、
車両の各車輪にそれぞれ制動力を与えるブレーキ手段と、
前記検出された覚醒度が低いと判定される場合に、前記ブレーキ手段を制御して前記各制動力を所定の付与条件で繰り返し増減させる覚醒ブレーキモードを実行する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動ブレーキ装置。
前記覚醒ブレーキモードにおける付与条件は、前記繰り返し増減される制動力を定める付与制動力と前記繰り返し増減の期間を定める付与期間を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動ブレーキ装置。
前記覚醒ブレーキモードにおける付与条件は、前記繰り返し増減の周期を定める制動周期をさらに有することを特徴とする請求項２に記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、覚醒度が低いと判定される期間と前記付与期間とのいずれか短い期間、前記制動力の繰り返し増減を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記制動周期を時間経過と共に短くなるよう変化させることを特徴とする請求項３に記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記覚醒度の大きさが低い場合に前記付与期間を長く設定することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記車両の全車輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる全輪制動モードを実行することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記車両の前輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる前輪制動モードおよび後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる後輪制動モードのいずれか一方を実行することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記車両の前輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる前輪制動モードと後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる後輪制動モードとを交互に実行することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記車両の左側前後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる左輪制動モードと右側前後輪に発生させる制動力を繰り返し増減させる右輪制動モードとを交互に実行することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記車両の走行状態を検出する走行状態検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記検出された走行状態を表わす情報に基づいて前記付与条件を変化させることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記走行状態は、走行路面の摩擦係数、前記車両の速度および横加速度の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１１に記載の自動ブレーキ装置。
前記覚醒度は、前記運転者の動作頻度に応じて大きさが定められるものであることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。
前記制御手段は、前記付与期間経過後に、前記検出された覚醒度が低いと判定される場合に、前記車両を自動的に減速および停止する自動停車モードを実行することを特徴とする請求項２ないし１３のいずれか１つに記載の自動ブレーキ装置。