JP4827629B2 - 横加速度センサの故障検知装置 - Google Patents
横加速度センサの故障検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4827629B2 JP4827629B2 JP2006172006A JP2006172006A JP4827629B2 JP 4827629 B2 JP4827629 B2 JP 4827629B2 JP 2006172006 A JP2006172006 A JP 2006172006A JP 2006172006 A JP2006172006 A JP 2006172006A JP 4827629 B2 JP4827629 B2 JP 4827629B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral acceleration
- wheel
- vehicle
- unit
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/109—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H48/00—Differential gearings
- F16H48/36—Differential gearings characterised by intentionally generating speed difference between outputs
- F16H2048/368—Differential gearings characterised by intentionally generating speed difference between outputs using additional orbital gears in combination with clutches or brakes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
2L,2R 前輪
3L,3R 後輪
2o,3o 旋回外輪
2i,3i 旋回内輪
10 パワーユニット
20 駆動力配分機構
44 ヨーレートセンサ
45 横加速度センサ
100 4WD制御装置(駆動力配分制御装置)
120 故障検知部(故障検知装置)
121 推定横G算出部
122 故障判定部
125 キャンセル判断部
Claims (2)
- 四輪車両に取り付けられた横加速度センサにより検出される前記四輪車両に作用する実横加速度と車両状態を表す所定のパラメータから推定算出される推定横加速度との差分が所定値以上であるときに前記横加速度センサが故障していると判定する故障判定制御を行うように構成された横加速度センサの故障検知装置であって、
前記推定横加速度は、前記四輪車両に取り付けられたヨーレートセンサにより検出される前記四輪車両に作用するヨーレートに基づいて推定算出され、
旋回走行中において左右輪のうち旋回外輪の回転速度が左右輪のうち旋回内輪の回転速度以下であり、且つ、前記実横加速度が前記推定横加速度を下回るとともに前記差分が所定値以上であるときに、前記故障判定制御を中止するように構成され、
前記左右輪の回転速度に基づいて前記四輪車両がスピンしているか否かを所定時間毎に判定して、前記旋回走行中において前記旋回外輪の回転速度が前記旋回内輪の回転速度以下であるときに前記四輪車両がスピンしていると判定するスピン判定部と、前記故障判定制御の中止を解除する中止解除部と、操舵輪に対する操舵角および前記ヨーレートに基づいて前記四輪車両が直進走行の準備が整っている状態であるか否かを判断する直進判断部とを備え、
前記中止解除部は、前記スピン判定部が前記四輪車両がスピンしていないとn回判定し(但し、nは自然数)且つ前記直進判断部が前記四輪車両が直進走行の準備が整っている状態であると判断したときに、前記故障判定制御の中止を解除するように構成されることを特徴とする横加速度センサの故障検知装置。 - 前記横加速度センサの故障検知装置は、前記実横加速度に基づいて前後輪間又は左右輪間で伝達される駆動力を配分する制御を行う四輪駆動車両の駆動力配分制御装置に備えられていることを特徴とする請求項1に記載の横加速度センサの故障検知装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006172006A JP4827629B2 (ja) | 2006-06-21 | 2006-06-21 | 横加速度センサの故障検知装置 |
US11/812,549 US7693640B2 (en) | 2006-06-21 | 2007-06-20 | Lateral acceleration sensor breakdown detection device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006172006A JP4827629B2 (ja) | 2006-06-21 | 2006-06-21 | 横加速度センサの故障検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008002919A JP2008002919A (ja) | 2008-01-10 |
JP4827629B2 true JP4827629B2 (ja) | 2011-11-30 |
Family
ID=38950294
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006172006A Expired - Fee Related JP4827629B2 (ja) | 2006-06-21 | 2006-06-21 | 横加速度センサの故障検知装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7693640B2 (ja) |
JP (1) | JP4827629B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4968097B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2012-07-04 | 株式会社アドヴィックス | 異常判定装置及び異常判定方法 |
JP5131693B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2013-01-30 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレイトセンサ及び横加速度センサの故障検出装置及び方法 |
JP5636255B2 (ja) * | 2010-10-20 | 2014-12-03 | 株式会社ユーシン | 電動ステアリングロック装置 |
US8548642B2 (en) * | 2011-03-30 | 2013-10-01 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Control device for controlling drive force that acts on vehicle |
US8554435B2 (en) * | 2011-03-30 | 2013-10-08 | Nissin Kogyo Co., Ltd. | Control device for controlling drive force that operates on vehicle |
KR101245101B1 (ko) * | 2011-06-08 | 2013-03-25 | 주식회사 만도 | 순항 제어 장치 및 그 제어 방법 |
US8965691B1 (en) * | 2012-10-05 | 2015-02-24 | Google Inc. | Position and direction determination using multiple single-channel encoders |
US9283945B1 (en) | 2013-03-14 | 2016-03-15 | Wabtec Holding Corp. | Braking systems and methods of determining a safety factor for a braking model for a train |
AU2014200345B2 (en) | 2013-05-17 | 2019-09-26 | Wabtec Holding Corp. | Braking Systems And Methods For Determining Dynamic Braking Data For A Braking Model For A Train |
JP6617723B2 (ja) * | 2017-01-26 | 2019-12-11 | トヨタ自動車株式会社 | 制動装置 |
DE102019205922B4 (de) * | 2019-04-25 | 2023-11-30 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Kurvenrichtungsermittlung für ein Fahrzeug |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62214019A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-19 | Nissan Motor Co Ltd | 駆動輪推進制御装置付車両の差動制限制御装置 |
DE3739558A1 (de) * | 1987-11-21 | 1989-06-01 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur erzeugung eines eine kurvenfahrt anzeigenden signals |
JPH0239167U (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-15 | ||
JPH0740040B2 (ja) * | 1989-04-19 | 1995-05-01 | 日産自動車株式会社 | 横加速度センサ異常検出装置 |
US5276624A (en) * | 1990-01-25 | 1994-01-04 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Turning control apparatus for vehicle |
JPH09309357A (ja) * | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御方法 |
US5707117A (en) * | 1996-07-19 | 1998-01-13 | General Motors Corporation | Active brake control diagnostic |
DE19636443A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von Sensoren in einem Fahrzeug |
JP3364398B2 (ja) | 1996-11-15 | 2003-01-08 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレイトセンサ及び横gセンサの故障検出方法並びにその方法を用いた左右輪駆動力配分装置の制御方法 |
JP3493568B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JP3284086B2 (ja) * | 1997-09-02 | 2002-05-20 | 本田技研工業株式会社 | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 |
US6035251A (en) * | 1997-11-10 | 2000-03-07 | General Motors Corporation | Brake system control method employing yaw rate and ship angle control |
JPH11295337A (ja) * | 1998-04-09 | 1999-10-29 | Unisia Jecs Corp | 加速度センサ異常検出装置 |
JP3662118B2 (ja) * | 1998-08-07 | 2005-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の加減速度演算方法 |
DE19844913C2 (de) * | 1998-09-30 | 2003-02-13 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Querbeschleunigungssensor |
JP3707276B2 (ja) * | 1998-12-21 | 2005-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
US6202009B1 (en) * | 1998-12-22 | 2001-03-13 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for detecting fault of vehicle motion sensors |
US6144904A (en) * | 1998-12-22 | 2000-11-07 | Ford Global Technologies, Inc. | Instant detection / diagnosis of abrupt bias fault in signals of vehicle motion sensors |
JP4244453B2 (ja) * | 1999-07-21 | 2009-03-25 | 株式会社デンソー | 車体スリップ角推定方法及び装置 |
JP2003534180A (ja) * | 1999-12-29 | 2003-11-18 | デルファイ・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | 電動式パワーステアリングシステムを組み込んだ自動車の安定性を改良するための方法及びシステム |
JP2002022766A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-23 | Hino Motors Ltd | センサの故障判定装置 |
JP3518509B2 (ja) * | 2000-12-28 | 2004-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | ロールオーバ判定装置 |
US6701237B2 (en) * | 2001-08-01 | 2004-03-02 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle speed diagnostic algorithm for four-wheel steering systems |
US6564131B2 (en) * | 2001-08-01 | 2003-05-13 | Delphi Technologies, Inc. | Four-wheel steering algorithm with functional and diagnostic states and modes |
US6623089B2 (en) * | 2001-08-29 | 2003-09-23 | Delphi Technologies, Inc. | Enhanced yaw rate estimation and diagnosis for vehicular applications |
DE10151066C1 (de) * | 2001-10-16 | 2002-11-28 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur verbesserten Überwachung eines Querbeschleunigungssensors |
US6658342B1 (en) * | 2002-06-05 | 2003-12-02 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle stability control |
JP2004017889A (ja) * | 2002-06-19 | 2004-01-22 | Advics:Kk | 自動ブレーキ装置 |
EP1911653B1 (en) * | 2002-06-24 | 2012-05-02 | Denso Corporation | Vehicle control information transmission structure, vehicle control device using the transmission structure, and vehicle control simulator using the transmission structure |
US20060100766A1 (en) * | 2002-07-05 | 2006-05-11 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for increasing the stability of a motor vehicle |
EP2165895A3 (en) * | 2002-08-06 | 2010-04-28 | Advics Co., Ltd | Motion control apparatus for a vehicle |
JP4127062B2 (ja) * | 2003-01-22 | 2008-07-30 | トヨタ自動車株式会社 | 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置 |
-
2006
- 2006-06-21 JP JP2006172006A patent/JP4827629B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-06-20 US US11/812,549 patent/US7693640B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20080015764A1 (en) | 2008-01-17 |
JP2008002919A (ja) | 2008-01-10 |
US7693640B2 (en) | 2010-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4827629B2 (ja) | 横加速度センサの故障検知装置 | |
JP4247646B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US8229640B2 (en) | Drive force transmission apparatus, control method of drive force transmission apparatus, and limited slip differential | |
JP3409537B2 (ja) | 車両の四輪駆動制御装置 | |
JP6380468B2 (ja) | 四輪駆動車の制御装置 | |
WO2012140763A1 (ja) | 前後加速度センサの異常判定装置及び方法 | |
JP5848151B2 (ja) | 車両に働く駆動力を制御する制御装置 | |
US8060276B2 (en) | Method for operating a motor vehicle | |
JP5684314B2 (ja) | 四輪駆動車両の走行制御装置 | |
JP5573662B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2009128239A (ja) | 車速センサの故障判定装置及び故障判定方法 | |
WO2015152276A1 (ja) | 駆動力制御システム、および駆動力制御システムを備えた車両 | |
JP5095953B2 (ja) | 四輪駆動車両の走行制御装置 | |
WO2003091056A1 (fr) | Systeme de transmission de forces d'entrainement | |
JP2011131853A (ja) | 車輌及び車輌に設けられた蓄電装置の状態判定方法 | |
JP2008230513A (ja) | 車輪速度補正装置 | |
JP2019166998A (ja) | 全輪駆動車の制御装置 | |
US9434251B2 (en) | All-wheel drive failsafe action axle torque calculation method | |
JPS5856922A (ja) | 4輪駆動車の切換制御装置 | |
JP4368271B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5206229B2 (ja) | 前後輪駆動車用の駆動力配分制御装置 | |
JP2006327271A (ja) | 車両制御システム及び車両の制御方法 | |
CN113302104A (zh) | 具有能被驱动的后桥和车辆变速器的驱动传动系、用于运行该驱动传动系的方法以及具有该驱动传动系的机动车 | |
JP2005306273A (ja) | 車両駆動システム | |
JP7435192B2 (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081127 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100927 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110603 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110823 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110913 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140922 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4827629 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |