JP3284086B2 - ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 - Google Patents
ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置Info
- Publication number
- JP3284086B2 JP3284086B2 JP23664397A JP23664397A JP3284086B2 JP 3284086 B2 JP3284086 B2 JP 3284086B2 JP 23664397 A JP23664397 A JP 23664397A JP 23664397 A JP23664397 A JP 23664397A JP 3284086 B2 JP3284086 B2 JP 3284086B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- yaw rate
- lateral acceleration
- sensor
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/052—Angular rate
- B60G2400/0523—Yaw rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/80—Detection or control after a system or component failure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/411—Offset failure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサの異常を検出する装置、な
らびに車両の横方向加速度方向加速度を検出する横方向
加速度センサの異常を検出する装置に関する。
を検出するヨーレートセンサの異常を検出する装置、な
らびに車両の横方向加速度方向加速度を検出する横方向
加速度センサの異常を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ヨーレートセンサの異常を検出するにあ
たって、ヨーレートセンサの検出値が上限値もしくは下
限値を超えているときにヨーレートセンサが異常である
と判定したり、左、右の車輪速度差から推定されるヨー
レートとヨーレートセンサで検出される検出値との比較
によりヨーレートセンサの異常を判定したりすること
が、従来から行なわれている。
たって、ヨーレートセンサの検出値が上限値もしくは下
限値を超えているときにヨーレートセンサが異常である
と判定したり、左、右の車輪速度差から推定されるヨー
レートとヨーレートセンサで検出される検出値との比較
によりヨーレートセンサの異常を判定したりすること
が、従来から行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ヨーレート
センサの検出値が上限値もしくは下限値を超えているか
否かによりヨーレートセンサが異常であるかどうかを判
定する手法では、ヨーレートセンサの中立点が正常であ
るものの感度が異常である状態を検出することができ
ず、また左、右の車輪速度差からの推定ヨーレートとヨ
ーレートセンサで検出される検出値との比較によってヨ
ーレートセンサが異常であるかどうかを判定する手法で
は、車輪のスリップが生じやすい悪路や低摩擦係数の路
面を走行しているときには左、右車輪速度差に基づく推
定ヨーレートが不正確となるので、ヨーレートセンサの
異常を精度よく判定することができない。
センサの検出値が上限値もしくは下限値を超えているか
否かによりヨーレートセンサが異常であるかどうかを判
定する手法では、ヨーレートセンサの中立点が正常であ
るものの感度が異常である状態を検出することができ
ず、また左、右の車輪速度差からの推定ヨーレートとヨ
ーレートセンサで検出される検出値との比較によってヨ
ーレートセンサが異常であるかどうかを判定する手法で
は、車輪のスリップが生じやすい悪路や低摩擦係数の路
面を走行しているときには左、右車輪速度差に基づく推
定ヨーレートが不正確となるので、ヨーレートセンサの
異常を精度よく判定することができない。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、中立点が正常であるものの感度が異常である
状態を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況に
かかわらず精度よく検出するようにしたヨーレートセン
サの異常検出装置を提供することを第１の目的とし、ヨ
ーレートセンサの異常を精度よく検出可能としたことに
基づいて横方向加速度センサの異常を精度よく検出可能
とした横方向加速度センサの異常検出装置を提供するこ
とを第２の目的とする。
のであり、中立点が正常であるものの感度が異常である
状態を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況に
かかわらず精度よく検出するようにしたヨーレートセン
サの異常検出装置を提供することを第１の目的とし、ヨ
ーレートセンサの異常を精度よく検出可能としたことに
基づいて横方向加速度センサの異常を精度よく検出可能
とした横方向加速度センサの異常検出装置を提供するこ
とを第２の目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、請求項１記載の発明に従うヨーレートセンサ
の異常検出装置は、車速を検出する車速検出手段と、該
車速検出手段で検出された車速を車両の最小旋回半径で
除算する除算手段と、重力加速度を前記車速検出手段で
検出された車速で除算する除算手段と、両除算手段の出
力のうち低い方を選択するローセレクト手段と、ヨーレ
ートセンサで検出されるヨーレートが前記ローセレクト
手段で選択された値を超えるのをもってヨーレートセン
サが異常であると判定する異常判定手段とを備えること
を特徴とする。
るために、請求項１記載の発明に従うヨーレートセンサ
の異常検出装置は、車速を検出する車速検出手段と、該
車速検出手段で検出された車速を車両の最小旋回半径で
除算する除算手段と、重力加速度を前記車速検出手段で
検出された車速で除算する除算手段と、両除算手段の出
力のうち低い方を選択するローセレクト手段と、ヨーレ
ートセンサで検出されるヨーレートが前記ローセレクト
手段で選択された値を超えるのをもってヨーレートセン
サが異常であると判定する異常判定手段とを備えること
を特徴とする。
【０００６】ところで、車両の横滑りがないときには、
車両のヨーレートγは、車両の向心加速度の限界値すな
わち重力加速度Ｇと、車両の旋回半径の下限値すなわち
最小旋回半径Ｒとにより、図３の斜線で示す範囲内にあ
るはずであり、車速をＶとしたときに、車両に発生し得
るヨーレートγはγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝となっているはずである。したがって上記請求項
１記載の発明の構成に従って、車速Ｖを車両の最小旋回
半径Ｒで除算して得られた値（Ｖ／Ｒ）ならびに重力加
速度Ｇを車速Ｖで除算して得られた値（Ｇ／Ｖ）のいず
れか小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝を超える領域にヨーレートγがあるときには、通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかか
わらず精度よく検出することが可能となる。
車両のヨーレートγは、車両の向心加速度の限界値すな
わち重力加速度Ｇと、車両の旋回半径の下限値すなわち
最小旋回半径Ｒとにより、図３の斜線で示す範囲内にあ
るはずであり、車速をＶとしたときに、車両に発生し得
るヨーレートγはγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝となっているはずである。したがって上記請求項
１記載の発明の構成に従って、車速Ｖを車両の最小旋回
半径Ｒで除算して得られた値（Ｖ／Ｒ）ならびに重力加
速度Ｇを車速Ｖで除算して得られた値（Ｇ／Ｖ）のいず
れか小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝を超える領域にヨーレートγがあるときには、通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかか
わらず精度よく検出することが可能となる。
【０００７】上記第１の目的を達成するために、請求項
２記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、該操舵角セン
サで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出された
車速および一定の定数を乗じる乗算手段と、重力加速度
を前記車速検出手段で検出された車速で除算する除算手
段と、前記乗算手段および除算手段の出力のうち低い方
を選択するローセレクト手段と、ヨーレートセンサで検
出されるヨーレートが前記ローセレクト手段で選択され
た値を超えるのをもってヨーレートセンサが異常である
と判定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
２記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、該操舵角セン
サで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出された
車速および一定の定数を乗じる乗算手段と、重力加速度
を前記車速検出手段で検出された車速で除算する除算手
段と、前記乗算手段および除算手段の出力のうち低い方
を選択するローセレクト手段と、ヨーレートセンサで検
出されるヨーレートが前記ローセレクト手段で選択され
た値を超えるのをもってヨーレートセンサが異常である
と判定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】操舵角センサで検出される操舵角をδと
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えると、実際に生じ得るヨーレートγの範囲を
図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定めることが
可能である。したがって、上記請求項２記載の発明の構
成に従って、操舵角δに車速Ｖおよび一定の定数ｋを乗
じて得られた値（δ・Ｖ・ｋ）ならびに重力加速度Ｇを
車速Ｖで除算して得られた値（Ｇ／Ｖ）のいずれか小さ
い方、すなわちｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝
を超える領域にヨーレートγがあるときには、通常の走
行状態では車両の横滑りがほとんど「０」であるので、
中立点が正常であるものの感度が異常である状態を含む
ヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかかわら
ず、より精度よく検出することが可能となる。
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えると、実際に生じ得るヨーレートγの範囲を
図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定めることが
可能である。したがって、上記請求項２記載の発明の構
成に従って、操舵角δに車速Ｖおよび一定の定数ｋを乗
じて得られた値（δ・Ｖ・ｋ）ならびに重力加速度Ｇを
車速Ｖで除算して得られた値（Ｇ／Ｖ）のいずれか小さ
い方、すなわちｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝
を超える領域にヨーレートγがあるときには、通常の走
行状態では車両の横滑りがほとんど「０」であるので、
中立点が正常であるものの感度が異常である状態を含む
ヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかかわら
ず、より精度よく検出することが可能となる。
【０００９】上記第１の目的を達成するために、請求項
３記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、車両の横方向加速
度を検出する横方向加速度センサと、前記車速検出手段
で検出された車速を車両の最小旋回半径で除算する除算
手段と、前記横方向加速度センサで検出された横方向加
速度を前記車速検出手段で検出された車速で除算する除
算手段と、両除算手段の出力のうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段と、ヨーレートセンサで検出されるヨー
レートが前記ローセレクト手段で選択された値を超える
のをもってヨーレートセンサが異常であると判定する異
常判定手段とを備えることを特徴とする。
３記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、車両の横方向加速
度を検出する横方向加速度センサと、前記車速検出手段
で検出された車速を車両の最小旋回半径で除算する除算
手段と、前記横方向加速度センサで検出された横方向加
速度を前記車速検出手段で検出された車速で除算する除
算手段と、両除算手段の出力のうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段と、ヨーレートセンサで検出されるヨー
レートが前記ローセレクト手段で選択された値を超える
のをもってヨーレートセンサが異常であると判定する異
常判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】横方向加速度センサで検出される横方向加
速度をαとしたときに、図３における（Ｇ／Ｒ）を（α
／Ｖ）で置き換えることにより、実際に生じ得るヨーレ
ートγの範囲を図３で示す斜線部の領域よりもより厳密
に定めることが可能である。したがって上記請求項３記
載の発明の構成に従って、車速Ｖを車両の最小旋回半径
Ｒで除算して得られた値（Ｖ／Ｒ）ならびに横方向加速
度αを車速Ｖで除算して得られた値（α／Ｖ）のいずれ
か小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／
Ｖ）｝を超える領域にヨーレートγがあるときには、通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかか
わらず、より精度よく検出することが可能となる。
速度をαとしたときに、図３における（Ｇ／Ｒ）を（α
／Ｖ）で置き換えることにより、実際に生じ得るヨーレ
ートγの範囲を図３で示す斜線部の領域よりもより厳密
に定めることが可能である。したがって上記請求項３記
載の発明の構成に従って、車速Ｖを車両の最小旋回半径
Ｒで除算して得られた値（Ｖ／Ｒ）ならびに横方向加速
度αを車速Ｖで除算して得られた値（α／Ｖ）のいずれ
か小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／
Ｖ）｝を超える領域にヨーレートγがあるときには、通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサの異常を走行路面の状況にかか
わらず、より精度よく検出することが可能となる。
【００１１】上記第１の目的を達成するために、請求項
４記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の横方向
加速度を検出する横方向加速度センサと、前記操舵角セ
ンサで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出され
た車速および一定の定数を乗じる乗算手段と、前記横方
向加速度センサで検出された横方向加速度を前記車速検
出手段で検出された車速で除算する除算手段と、前記乗
算手段および除算手段の出力のうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段と、ヨーレートセンサで検出されるヨー
レートが前記ローセレクト手段で選択された値を超える
のをもってヨーレートセンサが異常であると判定する異
常判定手段とを備えることを特徴とする。
４記載の発明に従うヨーレートセンサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両の横方向
加速度を検出する横方向加速度センサと、前記操舵角セ
ンサで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出され
た車速および一定の定数を乗じる乗算手段と、前記横方
向加速度センサで検出された横方向加速度を前記車速検
出手段で検出された車速で除算する除算手段と、前記乗
算手段および除算手段の出力のうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段と、ヨーレートセンサで検出されるヨー
レートが前記ローセレクト手段で選択された値を超える
のをもってヨーレートセンサが異常であると判定する異
常判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】操舵角センサで検出される操舵角をδと
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えることにより、実際に生じ得るヨーレートγ
の範囲を図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定め
ることが可能であり、また横方向加速度センサで検出さ
れる横方向加速度をαとしたときに、図３における（Ｇ
／Ｒ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより、実際に生
じ得るヨーレートγの範囲を図３で示す斜線部の領域よ
りもよりさらに厳密に定めることが可能である。したが
って上記請求項４記載の発明の構成に従って、操舵角δ
に車速Ｖおよび一定の定数ｋを乗じて得られた値（δ・
Ｖ・ｋ）ならびに横方向加速度αを車速Ｖで除算して得
られた値（α／Ｖ）のいずれか小さい方、すなわちｍｉ
ｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝を超える領域にヨー
レートγがあるときには、通常の走行状態では車両の横
滑りがほとんど「０」であるので、中立点が正常である
ものの感度が異常である状態を含むヨーレートセンサの
異常を走行路面の状況にかかわらず、より精度よく検出
することが可能となる。
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えることにより、実際に生じ得るヨーレートγ
の範囲を図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定め
ることが可能であり、また横方向加速度センサで検出さ
れる横方向加速度をαとしたときに、図３における（Ｇ
／Ｒ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより、実際に生
じ得るヨーレートγの範囲を図３で示す斜線部の領域よ
りもよりさらに厳密に定めることが可能である。したが
って上記請求項４記載の発明の構成に従って、操舵角δ
に車速Ｖおよび一定の定数ｋを乗じて得られた値（δ・
Ｖ・ｋ）ならびに横方向加速度αを車速Ｖで除算して得
られた値（α／Ｖ）のいずれか小さい方、すなわちｍｉ
ｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝を超える領域にヨー
レートγがあるときには、通常の走行状態では車両の横
滑りがほとんど「０」であるので、中立点が正常である
ものの感度が異常である状態を含むヨーレートセンサの
異常を走行路面の状況にかかわらず、より精度よく検出
することが可能となる。
【００１３】上記第２の目的を達成するために、請求項
５記載の発明に従う横方向加速度センサの以上検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、該車速検出手段で
検出された車速の２乗値を車両の最小旋回半径で除算す
る除算手段と、該除算手段の出力および重力加速度のう
ち低い方を選択するローセレクト手段と、横方向加速度
センサで検出される横方向加速度が前記ローセレクト手
段で選択された値を超えるのをもって横方向加速度セン
サが異常であると判定する異常判定手段とを備えること
を特徴とする。
５記載の発明に従う横方向加速度センサの以上検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、該車速検出手段で
検出された車速の２乗値を車両の最小旋回半径で除算す
る除算手段と、該除算手段の出力および重力加速度のう
ち低い方を選択するローセレクト手段と、横方向加速度
センサで検出される横方向加速度が前記ローセレクト手
段で選択された値を超えるのをもって横方向加速度セン
サが異常であると判定する異常判定手段とを備えること
を特徴とする。
【００１４】ヨーレートをγ、横方向加速度をα、車速
をＶとしたときに、横滑りの小さな領域ではγ＝（α／
Ｖ）が成立するものであり、図３の斜線部で示すヨーレ
ートγの範囲、すなわちγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ
／Ｖ）｝を横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ
｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝となる。したがって車両に発生し
得る横方向加速度αは、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），
Ｇ｝となっているはずであり、上記請求項５記載の発明
の構成に従って、車速Ｖの２乗値を車両の最小旋回半径
Ｒで除算して得られた値（Ｖ2 ／Ｒ）および重力加速度
Ｇのいずれか小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ2 ／
Ｒ），Ｇ｝を超える領域に横方向加速度αがあるときに
は、通常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」
であるので、中立点が正常であるものの感度が異常であ
る状態を含む横方向加速度センサの異常を走行路面の状
況にかかわらず精度よく検出することが可能となる。
をＶとしたときに、横滑りの小さな領域ではγ＝（α／
Ｖ）が成立するものであり、図３の斜線部で示すヨーレ
ートγの範囲、すなわちγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ
／Ｖ）｝を横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ
｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝となる。したがって車両に発生し
得る横方向加速度αは、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），
Ｇ｝となっているはずであり、上記請求項５記載の発明
の構成に従って、車速Ｖの２乗値を車両の最小旋回半径
Ｒで除算して得られた値（Ｖ2 ／Ｒ）および重力加速度
Ｇのいずれか小さい方、すなわちｍｉｎ｛（Ｖ2 ／
Ｒ），Ｇ｝を超える領域に横方向加速度αがあるときに
は、通常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」
であるので、中立点が正常であるものの感度が異常であ
る状態を含む横方向加速度センサの異常を走行路面の状
況にかかわらず精度よく検出することが可能となる。
【００１５】上記第２の目的を達成するために、請求項
６記載の発明に従う横方向加速度センサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、該操舵角セン
サで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出された
車速の２乗値および一定の定数を乗じる乗算手段と、該
乗算手段の出力および重力加速度のうち低い方を選択す
るローセレクト手段と、横方向加速度センサで検出され
る横方向加速度が前記ローセレクト手段で選択された値
を超えるのをもって横方向加速度センサが異常であると
判定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
６記載の発明に従う横方向加速度センサの異常検出装置
は、車速を検出する車速検出手段と、ステアリングハン
ドルの操舵角を検出する操舵角センサと、該操舵角セン
サで検出された操舵角に前記車速検出手段で検出された
車速の２乗値および一定の定数を乗じる乗算手段と、該
乗算手段の出力および重力加速度のうち低い方を選択す
るローセレクト手段と、横方向加速度センサで検出され
る横方向加速度が前記ローセレクト手段で選択された値
を超えるのをもって横方向加速度センサが異常であると
判定する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】操舵角センサで検出される操舵角をδと
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えるようにして、実際に生じ得るヨーレートγ
の範囲を、γ≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝
とすることにより、実際に生じ得るヨーレートγの範囲
が図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定められる
ことになる。しかも、ヨーレートをγ、横方向加速度を
α、車速をＶとしたときに、横滑りの小さな領域ではγ
＝（α／Ｖ）が成立するものであり、γ≦ｍｉｎ｛（δ
・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝で定まるヨーレートγの領域
を横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2
・ｋ），Ｇ｝となる。したがって上記請求項６記載の発
明の構成に従って、操舵角δに車速の２乗値Ｖ2 および
一定の定数ｋを乗じた値（δ・Ｖ2 ・ｋ）および重力加
速度Ｇのうち低い方、すなわちｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・
ｋ），Ｇ｝を超える領域に横方向加速度αがあるときに
は、通常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」
であるので、中立点が正常であるものの感度が異常であ
る状態を含む横方向加速度センサの異常を走行路面の状
況にかかわらず、より精度よく検出することが可能とな
る。
し、定数をｋとしたときに、向心加速度が限界値となる
まで車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能な
ものであり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）
で置き換えるようにして、実際に生じ得るヨーレートγ
の範囲を、γ≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝
とすることにより、実際に生じ得るヨーレートγの範囲
が図３で示す斜線部の領域よりもより厳密に定められる
ことになる。しかも、ヨーレートをγ、横方向加速度を
α、車速をＶとしたときに、横滑りの小さな領域ではγ
＝（α／Ｖ）が成立するものであり、γ≦ｍｉｎ｛（δ
・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝で定まるヨーレートγの領域
を横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2
・ｋ），Ｇ｝となる。したがって上記請求項６記載の発
明の構成に従って、操舵角δに車速の２乗値Ｖ2 および
一定の定数ｋを乗じた値（δ・Ｖ2 ・ｋ）および重力加
速度Ｇのうち低い方、すなわちｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・
ｋ），Ｇ｝を超える領域に横方向加速度αがあるときに
は、通常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」
であるので、中立点が正常であるものの感度が異常であ
る状態を含む横方向加速度センサの異常を走行路面の状
況にかかわらず、より精度よく検出することが可能とな
る。
【００１７】さらに請求項７記載の発明に従う横方向加
速度センサの異常検出装置では、上記請求項５または６
記載の発明の構成に加えて、前記異常判定手段が、横方
向加速度センサで検出される横方向加速度が車両左、右
旋回時のいずれでも前記ローセレクト手段の出力を超え
るのをもって横方向加速度センサが異常であると判定す
ることを特徴とする。
速度センサの異常検出装置では、上記請求項５または６
記載の発明の構成に加えて、前記異常判定手段が、横方
向加速度センサで検出される横方向加速度が車両左、右
旋回時のいずれでも前記ローセレクト手段の出力を超え
るのをもって横方向加速度センサが異常であると判定す
ることを特徴とする。
【００１８】ところで、横方向加速度センサの検出値に
は、路面の傾きに応じたオフセット分が含まれるもので
あり、上記請求項５または６記載の発明の構成におい
て、ローセレクト手段の出力と横方向加速度センサの検
出値とを比較するだけでは、前記オフセット分を含んだ
横方向加速度センサの検出値により誤判定をする可能性
がある。しかるに請求項７記載の発明に従えば、車両の
左、右いずれの旋回時にも異常判定手段が異常判定をし
たときに横方向加速度センサの異常と判定するので、路
面の傾斜に伴う誤判定を回避し、横方向加速度センサの
異常を精度よく判定することができる。
は、路面の傾きに応じたオフセット分が含まれるもので
あり、上記請求項５または６記載の発明の構成におい
て、ローセレクト手段の出力と横方向加速度センサの検
出値とを比較するだけでは、前記オフセット分を含んだ
横方向加速度センサの検出値により誤判定をする可能性
がある。しかるに請求項７記載の発明に従えば、車両の
左、右いずれの旋回時にも異常判定手段が異常判定をし
たときに横方向加速度センサの異常と判定するので、路
面の傾斜に伴う誤判定を回避し、横方向加速度センサの
異常を精度よく判定することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２０】図１ないし図３は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を
示す図、図２はヨーレートセンサおよび横方向加速度セ
ンサの異常を判定する構成を制御ユニットから抜き出し
たブロック図、図３は実際に生じ得るヨーレートの範囲
を示す図である。
すものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を
示す図、図２はヨーレートセンサおよび横方向加速度セ
ンサの異常を判定する構成を制御ユニットから抜き出し
たブロック図、図３は実際に生じ得るヨーレートの範囲
を示す図である。
【００２１】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
【００２２】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６RR、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６RR、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
【００２３】制御ユニット５は、各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。この際、ヨーレ
ートγおよび横方向加速度αの少なくとも一方で前記基
準値が補正されるものであり、たとえばトラクション制
御にあっては、ヨーレートγおよび横方向加速度αの少
なくとも一方が大きい場合に前記基準値が低下する方向
に補正される。
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。この際、ヨーレ
ートγおよび横方向加速度αの少なくとも一方で前記基
準値が補正されるものであり、たとえばトラクション制
御にあっては、ヨーレートγおよび横方向加速度αの少
なくとも一方が大きい場合に前記基準値が低下する方向
に補正される。
【００２４】なお、車両の運動を変化せしめるための運
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
【００２５】また制御ユニット５は、ヨーレートセンサ
８および横方向加速度センサ９の異常を検出する機能を
も備えるものであり、ヨーレートセンサ８および横方向
加速度センサ９の異常を検出するために、図２で示すよ
うに、制御ユニット５は、車速検出手段としての車速推
定手段１１と、第１の除算手段１２と、第２の除算手段
１３と、第１および第２の除算手段１２，１３の出力の
うち低い方を選択するローセレクト手段１４と、該ロー
セレクト手段１４の出力ならびにヨーレートセンサ８で
検出されるヨーレートγに基づいてヨーレートセンサ８
の異常を判定するヨーレートセンサ用異常判定手段１５
と、第３の除算手段１６と、第３の除算手段１６の出力
および重力加速度Ｇのうち低い方を選択するローセレク
ト手段１７と、該ローセレクト手段１７の出力ならびに
横方向加速度センサ９で検出される横方向加速度αに基
づいて横方向加速度センサ９の異常を判定する横方向加
速度センサ用異常判定手段１８とを備える。
８および横方向加速度センサ９の異常を検出する機能を
も備えるものであり、ヨーレートセンサ８および横方向
加速度センサ９の異常を検出するために、図２で示すよ
うに、制御ユニット５は、車速検出手段としての車速推
定手段１１と、第１の除算手段１２と、第２の除算手段
１３と、第１および第２の除算手段１２，１３の出力の
うち低い方を選択するローセレクト手段１４と、該ロー
セレクト手段１４の出力ならびにヨーレートセンサ８で
検出されるヨーレートγに基づいてヨーレートセンサ８
の異常を判定するヨーレートセンサ用異常判定手段１５
と、第３の除算手段１６と、第３の除算手段１６の出力
および重力加速度Ｇのうち低い方を選択するローセレク
ト手段１７と、該ローセレクト手段１７の出力ならびに
横方向加速度センサ９で検出される横方向加速度αに基
づいて横方向加速度センサ９の異常を判定する横方向加
速度センサ用異常判定手段１８とを備える。
【００２６】車速推定手段１１は、少なくとも左、右従
動輪すなわち左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度に基づい
て車速Ｖを推定するものであり、この実施例では各車輪
速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出された車輪速
度に基づく車速Ｖが車速推定手段１１で演算され、該車
速推定手段１１で得られた車速Ｖが、第１、第２および
第３の除算手段１２，１３，１６にそれぞれ入力され
る。
動輪すなわち左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度に基づい
て車速Ｖを推定するものであり、この実施例では各車輪
速度センサ６FL，６FR，６RL，６RRで検出された車輪速
度に基づく車速Ｖが車速推定手段１１で演算され、該車
速推定手段１１で得られた車速Ｖが、第１、第２および
第３の除算手段１２，１３，１６にそれぞれ入力され
る。
【００２７】第１の除算手段１２は、車速Ｖを車両の最
小旋回半径Ｒで除算する演算を実行し、また第２の除算
手段１３は重力加速度Ｇを車速Ｖで除算する演算を実行
する。第１の除算手段１２で得られた（Ｖ／Ｒ）と、第
２の除算手段１３で得られた（Ｇ／Ｖ）とはローセレク
ト手段１４に入力されており、該ローセレクト手段１４
により（Ｖ／Ｒ）および（Ｇ／Ｖ）のうち小さい方が選
択されてヨーレートセンサ用異常判定手段１５に入力さ
れる。またヨーレートセンサ用異常判定手段１５にはヨ
ーレートセンサ８で検出されたヨーレートγも入力され
る。
小旋回半径Ｒで除算する演算を実行し、また第２の除算
手段１３は重力加速度Ｇを車速Ｖで除算する演算を実行
する。第１の除算手段１２で得られた（Ｖ／Ｒ）と、第
２の除算手段１３で得られた（Ｇ／Ｖ）とはローセレク
ト手段１４に入力されており、該ローセレクト手段１４
により（Ｖ／Ｒ）および（Ｇ／Ｖ）のうち小さい方が選
択されてヨーレートセンサ用異常判定手段１５に入力さ
れる。またヨーレートセンサ用異常判定手段１５にはヨ
ーレートセンサ８で検出されたヨーレートγも入力され
る。
【００２８】ヨーレートセンサ用異常判定手段１５で
は、ローセレクト手段１４で選択された値すなわちｍｉ
ｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝と、ヨーレートセンサ８
で検出されたヨーレートγとが比較され、γ＞ｍｉｎ
｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝であったときに、ヨーレー
トセンサ用異常判定手段８はヨーレートセンサ８が異常
であると判定し、ヨーレートセンサ８が異常であること
を示す信号を出力する。
は、ローセレクト手段１４で選択された値すなわちｍｉ
ｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝と、ヨーレートセンサ８
で検出されたヨーレートγとが比較され、γ＞ｍｉｎ
｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝であったときに、ヨーレー
トセンサ用異常判定手段８はヨーレートセンサ８が異常
であると判定し、ヨーレートセンサ８が異常であること
を示す信号を出力する。
【００２９】第３の除算手段１６は、車速Ｖの２乗値Ｖ
2 を車両の最小旋回半径Ｒで除算する演算を実行し、第
３の除算手段１６で得られた値（Ｖ2 ／Ｒ）と、重力加
速度Ｇとがローセレクト手段１７に入力される。該ロー
セレクト手段１７は、第３の除算手段１６で得られた値
（Ｖ2 ／Ｒ）および重力加速度Ｇの小さい方を選択し、
ローセレクト手段１７で得られた値すなわちｍｉｎ
｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝が横方向加速度センサ用異常判定
手段１８に入力される。この横方向加速度センサ用異常
判定手段１８には、横方向加速度センサ９で検出された
横方向加速度αも入力されている。而して横方向加速度
センサ用異常判定手段１８では、ローセレクト手段１７
で得られたｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝と、横方向加速
度センサ９で検出された横方向加速度αとが比較され、
α＞ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝であったときに横方向
加速度センサ用異常判定手段１８は横方向加速度センサ
９が異常であると判定し、横方向加速度センサ９が異常
であることを示す信号を出力する。
2 を車両の最小旋回半径Ｒで除算する演算を実行し、第
３の除算手段１６で得られた値（Ｖ2 ／Ｒ）と、重力加
速度Ｇとがローセレクト手段１７に入力される。該ロー
セレクト手段１７は、第３の除算手段１６で得られた値
（Ｖ2 ／Ｒ）および重力加速度Ｇの小さい方を選択し、
ローセレクト手段１７で得られた値すなわちｍｉｎ
｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝が横方向加速度センサ用異常判定
手段１８に入力される。この横方向加速度センサ用異常
判定手段１８には、横方向加速度センサ９で検出された
横方向加速度αも入力されている。而して横方向加速度
センサ用異常判定手段１８では、ローセレクト手段１７
で得られたｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝と、横方向加速
度センサ９で検出された横方向加速度αとが比較され、
α＞ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝であったときに横方向
加速度センサ用異常判定手段１８は横方向加速度センサ
９が異常であると判定し、横方向加速度センサ９が異常
であることを示す信号を出力する。
【００３０】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、車両の横滑りがないときには、車両のヨーレート
γは、車両の向心加速度の限界値すなわち重力加速度Ｇ
と、車両の旋回半径の下限値すなわち最小旋回半径Ｒと
により、図３の斜線で示す範囲内にあるはずであり、γ
≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝となっているはず
である。すなわちγ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝となったときには、本来生じるはずがない値をヨ
ーレートセンサ８が出力していることになる。しかも通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサ８の異常を、走行路面の状況に
かかわらず精度よく検出することが可能となる。
ると、車両の横滑りがないときには、車両のヨーレート
γは、車両の向心加速度の限界値すなわち重力加速度Ｇ
と、車両の旋回半径の下限値すなわち最小旋回半径Ｒと
により、図３の斜線で示す範囲内にあるはずであり、γ
≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝となっているはず
である。すなわちγ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／
Ｖ）｝となったときには、本来生じるはずがない値をヨ
ーレートセンサ８が出力していることになる。しかも通
常の走行状態では車両の横滑りがほとんど「０」である
ので、中立点が正常であるものの感度が異常である状態
を含むヨーレートセンサ８の異常を、走行路面の状況に
かかわらず精度よく検出することが可能となる。
【００３１】また横滑りの小さな領域ではγ＝（α／
Ｖ）が成立するものであり、図３の斜線部で示した領
域、すなわちγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝を
横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／
Ｒ），Ｇ｝となる。したがって車両に発生し得る横方向
加速度αは、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝となって
いるはずであり、α＞ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝とな
ったときには、本来生じるはずがない値を横方向加速度
センサ９が出力していることになり、中立点が正常であ
るものの感度が異常である状態を含む横方向加速度セン
サ９の異常を走行路面の状況にかかわらず精度よく検出
することが可能となる。
Ｖ）が成立するものであり、図３の斜線部で示した領
域、すなわちγ≦ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（Ｇ／Ｖ）｝を
横加速度αで置き換えると、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／
Ｒ），Ｇ｝となる。したがって車両に発生し得る横方向
加速度αは、α≦ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝となって
いるはずであり、α＞ｍｉｎ｛（Ｖ2 ／Ｒ），Ｇ｝とな
ったときには、本来生じるはずがない値を横方向加速度
センサ９が出力していることになり、中立点が正常であ
るものの感度が異常である状態を含む横方向加速度セン
サ９の異常を走行路面の状況にかかわらず精度よく検出
することが可能となる。
【００３２】図４は本発明の第２実施例を示すものであ
り、上記第１実施例に対応する部分には同一の参照符号
を付す。
り、上記第１実施例に対応する部分には同一の参照符号
を付す。
【００３３】ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段１３と、
乗算手段１９および除算手段１３の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２０と、該ローセレクト手段
２０の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２１と、除算手段
１６と、該除算手段１６の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段１７と、該ローセ
レクト手段１７の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段１８とを備える。
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段１３と、
乗算手段１９および除算手段１３の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２０と、該ローセレクト手段
２０の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２１と、除算手段
１６と、該除算手段１６の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段１７と、該ローセ
レクト手段１７の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段１８とを備える。
【００３４】乗算手段１９には、操舵角センサ７で検出
された操舵角δならびに車速推定手段１１で得られた車
速Ｖが入力されており、乗算手段１９は、操舵角δに車
速Ｖおよび一定の定数ｋを乗じる演算を実行し、ローセ
レクト手段２０は、乗算手段１９で得られた（δ・Ｖ・
ｋ）ならびに除算手段１３で得られた（Ｇ／Ｖ）のうち
小さい方を選択してヨーレートセンサ用異常判定手段２
１に入力する。而してヨーレートセンサ用異常判定手段
２１では、ローセレクト手段２０から出力される値すな
わちｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝と、ヨーレ
ートセンサ８で検出されたヨーレートγとが比較され、
γ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝であったと
きにヨーレートセンサ用異常判定手段２１はヨーレート
センサ８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ８
が異常であることを示す信号を出力する。
された操舵角δならびに車速推定手段１１で得られた車
速Ｖが入力されており、乗算手段１９は、操舵角δに車
速Ｖおよび一定の定数ｋを乗じる演算を実行し、ローセ
レクト手段２０は、乗算手段１９で得られた（δ・Ｖ・
ｋ）ならびに除算手段１３で得られた（Ｇ／Ｖ）のうち
小さい方を選択してヨーレートセンサ用異常判定手段２
１に入力する。而してヨーレートセンサ用異常判定手段
２１では、ローセレクト手段２０から出力される値すな
わちｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝と、ヨーレ
ートセンサ８で検出されたヨーレートγとが比較され、
γ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝であったと
きにヨーレートセンサ用異常判定手段２１はヨーレート
センサ８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ８
が異常であることを示す信号を出力する。
【００３５】ところで、向心加速度が限界値となるまで
車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能なもの
であり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置
き換えることにより、実際に生じ得るヨーレートγの範
囲を図３で示す斜線部の領域よりも厳密に定めることが
可能である。したがって、γ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・
ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝であるときにヨーレートセンサ８が
異常であると判定するようにした第２実施例では、ヨー
レートセンサ８の異常がより精度よく検出されることに
なる。
車両の旋回半径は｛１／（δ・ｋ）｝で推測可能なもの
であり、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置
き換えることにより、実際に生じ得るヨーレートγの範
囲を図３で示す斜線部の領域よりも厳密に定めることが
可能である。したがって、γ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・
ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝であるときにヨーレートセンサ８が
異常であると判定するようにした第２実施例では、ヨー
レートセンサ８の異常がより精度よく検出されることに
なる。
【００３６】図５は本発明の第３実施例を示すものであ
り、上記各実施例に対応する部分には同一の参照符号を
付す。
り、上記各実施例に対応する部分には同一の参照符号を
付す。
【００３７】ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、除算手段１２，２２と、両除算手段
１２，２２の出力のうち低い方を選択するローセレクト
手段２３と、該ローセレクト手段２３の出力ならびにヨ
ーレートセンサ８で検出されるヨーレートγに基づいて
ヨーレートセンサ８の異常を判定するヨーレートセンサ
用異常判定手段２４と、除算手段１６と、該除算手段１
６の出力および重力加速度Ｇのうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段１７と、該ローセレクト手段１７の出力
ならびに横方向加速度センサ９で検出される横方向加速
度αに基づいて横方向加速度センサ９の異常を判定する
横方向加速度センサ用異常判定手段１８とを備える。
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、除算手段１２，２２と、両除算手段
１２，２２の出力のうち低い方を選択するローセレクト
手段２３と、該ローセレクト手段２３の出力ならびにヨ
ーレートセンサ８で検出されるヨーレートγに基づいて
ヨーレートセンサ８の異常を判定するヨーレートセンサ
用異常判定手段２４と、除算手段１６と、該除算手段１
６の出力および重力加速度Ｇのうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段１７と、該ローセレクト手段１７の出力
ならびに横方向加速度センサ９で検出される横方向加速
度αに基づいて横方向加速度センサ９の異常を判定する
横方向加速度センサ用異常判定手段１８とを備える。
【００３８】除算手段２２には、車速推定手段１２で得
られた車速Ｖと、横方向加速度センサ９で検出された横
方向加速度αとが入力されており、除算手段２２は、横
方向加速度αを車速Ｖで除算する演算を実行し、ローセ
レクト手段２３は、一方の除算手段１２で得られた（Ｖ
／Ｒ）ならびに他方の除算手段２２で得られた（α／
Ｖ）のうち小さい方を選択してヨーレートセンサ用異常
判定手段２４に入力する。而してヨーレートセンサ用異
常判定手段２４では、ローセレクト手段２３から出力さ
れる値すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝と、
ヨーレートセンサ８で検出されたヨーレートγとが比較
され、γ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝であった
ときにヨーレートセンサ用異常判定手段２４はヨーレー
トセンサ８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ
８が異常であることを示す信号を出力する。
られた車速Ｖと、横方向加速度センサ９で検出された横
方向加速度αとが入力されており、除算手段２２は、横
方向加速度αを車速Ｖで除算する演算を実行し、ローセ
レクト手段２３は、一方の除算手段１２で得られた（Ｖ
／Ｒ）ならびに他方の除算手段２２で得られた（α／
Ｖ）のうち小さい方を選択してヨーレートセンサ用異常
判定手段２４に入力する。而してヨーレートセンサ用異
常判定手段２４では、ローセレクト手段２３から出力さ
れる値すなわちｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝と、
ヨーレートセンサ８で検出されたヨーレートγとが比較
され、γ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝であった
ときにヨーレートセンサ用異常判定手段２４はヨーレー
トセンサ８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ
８が異常であることを示す信号を出力する。
【００３９】図３の斜線部で示す領域において、（Ｇ／
Ｒ）は横方向加速度αの限界値に基づくものであったの
で、（Ｇ／Ｒ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより、
実際に生じ得るヨーレートγの範囲を図３で示す斜線部
の領域よりも厳密に定めることが可能である。したがっ
てγ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝であるときに
ヨーレートセンサ８が異常であると判定するようにした
第３実施例では、ヨーレートセンサ８の異常がより精度
よく検出されることになる。
Ｒ）は横方向加速度αの限界値に基づくものであったの
で、（Ｇ／Ｒ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより、
実際に生じ得るヨーレートγの範囲を図３で示す斜線部
の領域よりも厳密に定めることが可能である。したがっ
てγ＞ｍｉｎ｛（Ｖ／Ｒ），（α／Ｖ）｝であるときに
ヨーレートセンサ８が異常であると判定するようにした
第３実施例では、ヨーレートセンサ８の異常がより精度
よく検出されることになる。
【００４０】図６は本発明の第４実施例を示すものであ
り、上記各実施例に対応する部分には同一の参照符号を
付す。
り、上記各実施例に対応する部分には同一の参照符号を
付す。
【００４１】ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段２２と、
乗算手段１９および除算手段２２の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２５と、該ローセレクト手段
２５の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２６と、除算手段
１６と、該除算手段１６の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段１７と、該ローセ
レクト手段１７の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段１８とを備える。
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段２２と、
乗算手段１９および除算手段２２の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２５と、該ローセレクト手段
２５の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２６と、除算手段
１６と、該除算手段１６の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段１７と、該ローセ
レクト手段１７の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段１８とを備える。
【００４２】ヨーレートセンサ用異常判定手段２６で
は、ローセレクト手段２５から出力される値すなわちｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝と、ヨーレートセ
ンサ８で検出されたヨーレートγとが比較され、γ＞ｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝であったときにヨ
ーレートセンサ用異常判定手段２６はヨーレートセンサ
８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ８が異常
であることを示す信号を出力する。
は、ローセレクト手段２５から出力される値すなわちｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝と、ヨーレートセ
ンサ８で検出されたヨーレートγとが比較され、γ＞ｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝であったときにヨ
ーレートセンサ用異常判定手段２６はヨーレートセンサ
８が異常であると判定して、ヨーレートセンサ８が異常
であることを示す信号を出力する。
【００４３】上述の第２および第３実施例で説明したよ
うに、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置き
換えることにより、実際に生じ得るγの範囲をより厳密
に定めることが可能であり、また図３における（Ｇ／
Ｖ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより実際に生じ得
るγの範囲をより厳密に定めることが可能である。した
がってγ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝であ
るときにヨーレートセンサ８が異常であると判定するよ
うにした第４実施例では、ヨーレートセンサ８の異常検
出精度がより一層向上することになる。
うに、図３における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置き
換えることにより、実際に生じ得るγの範囲をより厳密
に定めることが可能であり、また図３における（Ｇ／
Ｖ）を（α／Ｖ）で置き換えることにより実際に生じ得
るγの範囲をより厳密に定めることが可能である。した
がってγ＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（α／Ｖ）｝であ
るときにヨーレートセンサ８が異常であると判定するよ
うにした第４実施例では、ヨーレートセンサ８の異常検
出精度がより一層向上することになる。
【００４４】図７および図８は本発明の第５実施例を示
すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一の
参照符号を付す。
すものであり、上記各実施例に対応する部分には同一の
参照符号を付す。
【００４５】ヨーレートセンサ８および横方向加速度セ
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段２２と、
乗算手段１９および除算手段２２の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２５と、該ローセレクト手段
２５の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２６と、乗算手段
２７と、該乗算手段２７の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段２８と、該ローセ
レクト手段２８の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段２９とを備える。
ンサ９の異常を検出するために、制御ユニット５は、車
速推定手段１１と、乗算手段１９と、除算手段２２と、
乗算手段１９および除算手段２２の出力のうち低い方を
選択するローセレクト手段２５と、該ローセレクト手段
２５の出力ならびにヨーレートセンサ８で検出されるヨ
ーレートγに基づいてヨーレートセンサ８の異常を判定
するヨーレートセンサ用異常判定手段２６と、乗算手段
２７と、該乗算手段２７の出力および重力加速度Ｇのう
ち低い方を選択するローセレクト手段２８と、該ローセ
レクト手段２８の出力ならびに横方向加速度センサ９で
検出される横方向加速度αに基づいて横方向加速度セン
サ９の異常を判定する横方向加速度センサ用異常判定手
段２９とを備える。
【００４６】乗算手段２７には、車速推定手段１１で得
られた車速Ｖならびに操舵角センサ７で検出された操舵
角δが入力されており、該乗算手段２７では、操舵角δ
に車速Ｖの２乗値Ｖ2 および一定の定数ｋを乗じる演算
が実行され、ローセレクト手段２８は、乗算手段２７で
得られた値（δ・Ｖ2 ・ｋ）および重力加速度Ｇの小さ
い方を選択して横方向加速度センサ用異常判定手段２９
に入力する。
られた車速Ｖならびに操舵角センサ７で検出された操舵
角δが入力されており、該乗算手段２７では、操舵角δ
に車速Ｖの２乗値Ｖ2 および一定の定数ｋを乗じる演算
が実行され、ローセレクト手段２８は、乗算手段２７で
得られた値（δ・Ｖ2 ・ｋ）および重力加速度Ｇの小さ
い方を選択して横方向加速度センサ用異常判定手段２９
に入力する。
【００４７】横方向加速度センサ用異常判定手段２９で
は、図８で示すような手順で横方向加速度センサ９の異
常が判定されるものであり、ステップＳ１では横方向加
速度αが「０」よりも大きいか否かを判定する。ここで
α＞０は車両の右旋回状態、α＜０は車両の左旋回状
態、α＝０は車両の直進状態を示すものであり、ステッ
プＳ１でα＞０であると判断したとき、すなわち右旋回
時にはステップＳ１からステップＳ２に進む。
は、図８で示すような手順で横方向加速度センサ９の異
常が判定されるものであり、ステップＳ１では横方向加
速度αが「０」よりも大きいか否かを判定する。ここで
α＞０は車両の右旋回状態、α＜０は車両の左旋回状
態、α＝０は車両の直進状態を示すものであり、ステッ
プＳ１でα＞０であると判断したとき、すなわち右旋回
時にはステップＳ１からステップＳ２に進む。
【００４８】ステップＳ２では、ローセレクト手段２８
の出力ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝よりも横方向加
速度αが大きいか否かを判定し、α＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ
2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定したときにステップＳ３で
右異常フラグを「１」に設定する。すなわち右旋回時に
横方向加速度センサ９が異常であったと判断する。
の出力ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝よりも横方向加
速度αが大きいか否かを判定し、α＞ｍｉｎ｛（δ・Ｖ
2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定したときにステップＳ３で
右異常フラグを「１」に設定する。すなわち右旋回時に
横方向加速度センサ９が異常であったと判断する。
【００４９】ステップＳ４では左異常フラグが「１」と
なっているか否かを判断し、「１」となっていたときに
ステップＳ５で横方向加速度センサ９が異常であると判
断する。
なっているか否かを判断し、「１」となっていたときに
ステップＳ５で横方向加速度センサ９が異常であると判
断する。
【００５０】ステップＳ１でα≦０であると判断したと
き、すなわち左旋回時もしくは直進時であると判断した
ときには、ステップＳ１からステップＳ６に進み、この
ステップＳ６で、ローセレクト手段２８の出力にマイナ
スを付した値［−ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝］よ
りも横方向加速度αが小さいか否かを判定し、α＜−ｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定したときに
ステップＳ７で左異常フラグを「１」に設定する。すな
わち左旋回時に横方向加速度センサ９が異常であったと
判断する。
き、すなわち左旋回時もしくは直進時であると判断した
ときには、ステップＳ１からステップＳ６に進み、この
ステップＳ６で、ローセレクト手段２８の出力にマイナ
スを付した値［−ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝］よ
りも横方向加速度αが小さいか否かを判定し、α＜−ｍ
ｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定したときに
ステップＳ７で左異常フラグを「１」に設定する。すな
わち左旋回時に横方向加速度センサ９が異常であったと
判断する。
【００５１】ステップＳ８では右異常フラグが「１」と
なっているか否かを判断し、「１」となっていたときに
ステップＳ５で横方向加速度センサ９が異常であると判
断する。
なっているか否かを判断し、「１」となっていたときに
ステップＳ５で横方向加速度センサ９が異常であると判
断する。
【００５２】ステップＳ２でα≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・
ｋ），Ｇ｝であると判定したとき、ステップＳ４で左異
常フラグが「０」であると判断したとき、ステップＳ６
でα≧−ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定
したとき、ステップＳ８で右異常フラグが「０」である
と判断したとき、ならびにステップＳ５で横方向加速度
センサ９が異常であると判断した後には、ステップＳ９
に進むものであり、このステップＳ９で一定時間が経過
したのが確認されたときにはステップＳ１０で左、右異
常フラグをそれぞれリセットする。
ｋ），Ｇ｝であると判定したとき、ステップＳ４で左異
常フラグが「０」であると判断したとき、ステップＳ６
でα≧−ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝であると判定
したとき、ステップＳ８で右異常フラグが「０」である
と判断したとき、ならびにステップＳ５で横方向加速度
センサ９が異常であると判断した後には、ステップＳ９
に進むものであり、このステップＳ９で一定時間が経過
したのが確認されたときにはステップＳ１０で左、右異
常フラグをそれぞれリセットする。
【００５３】このような図８で示した異常判定処理によ
れば、ローセレクト手段２８の出力ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2
・ｋ），Ｇ｝を横方向加速度αが左、右いずれの方向で
も超えたときに、横方向加速度センサ用異常判定手段２
９において、横方向加速度センサ９が異常であると判定
されることになる。
れば、ローセレクト手段２８の出力ｍｉｎ｛（δ・Ｖ2
・ｋ），Ｇ｝を横方向加速度αが左、右いずれの方向で
も超えたときに、横方向加速度センサ用異常判定手段２
９において、横方向加速度センサ９が異常であると判定
されることになる。
【００５４】上述の第２実施例で説明したように、図３
における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置き換えること
により、実際に生じ得るヨーレートγの範囲が図３で示
す斜線部の領域よりも厳密に定めることができるのであ
り、横滑りの小さな領域ではγ＝（α／Ｖ）が成立する
ので、γ≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝で定
まるヨーレートγの領域を横加速度αで置き換えると、
α≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ 2 ・ｋ），Ｇ｝となる。したがっ
て横方向加速度αがｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝よ
りも大きいときに横方向加速度センサ９が異常であると
判断するようにした第５実施例では、横方向加速度セン
サ９の異常検出精度が向上することになる。しかも横方
向加速度センサ９の検出値には、路面の傾きに応じたオ
フセット分が含まれるものであるが、車両の左、右いず
れの旋回時にも横方向加速度センサ９が異常であると判
定したときに初めて横方向加速度センサ用異常判定手段
２９に横方向加速度センサ９の異常と判定するので、路
面の傾斜に伴う誤判定を回避し、横方向加速度センサ９
の異常をより一層精度よく検出することができる。
における（Ｖ／Ｒ）を（δ・Ｖ・ｋ）で置き換えること
により、実際に生じ得るヨーレートγの範囲が図３で示
す斜線部の領域よりも厳密に定めることができるのであ
り、横滑りの小さな領域ではγ＝（α／Ｖ）が成立する
ので、γ≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ・ｋ），（Ｇ／Ｖ）｝で定
まるヨーレートγの領域を横加速度αで置き換えると、
α≦ｍｉｎ｛（δ・Ｖ 2 ・ｋ），Ｇ｝となる。したがっ
て横方向加速度αがｍｉｎ｛（δ・Ｖ2 ・ｋ），Ｇ｝よ
りも大きいときに横方向加速度センサ９が異常であると
判断するようにした第５実施例では、横方向加速度セン
サ９の異常検出精度が向上することになる。しかも横方
向加速度センサ９の検出値には、路面の傾きに応じたオ
フセット分が含まれるものであるが、車両の左、右いず
れの旋回時にも横方向加速度センサ９が異常であると判
定したときに初めて横方向加速度センサ用異常判定手段
２９に横方向加速度センサ９の異常と判定するので、路
面の傾斜に伴う誤判定を回避し、横方向加速度センサ９
の異常をより一層精度よく検出することができる。
【００５５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００５６】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、車速を車両の最小旋回半径で除算して得られた値な
らびに重力加速度を車速で除算して得られた値のいずれ
か小さい方を超える領域にヨーレートがあるときに、ヨ
ーレートセンサが異常であると判定するようにして、中
立点が正常であるものの感度が異常である状態を含むヨ
ーレートセンサの異常を走行路面の状況にかかわらず精
度よく検出することが可能となる。
ば、車速を車両の最小旋回半径で除算して得られた値な
らびに重力加速度を車速で除算して得られた値のいずれ
か小さい方を超える領域にヨーレートがあるときに、ヨ
ーレートセンサが異常であると判定するようにして、中
立点が正常であるものの感度が異常である状態を含むヨ
ーレートセンサの異常を走行路面の状況にかかわらず精
度よく検出することが可能となる。
【００５７】また請求項２記載の発明によれば、操舵角
に車速および一定の定数を乗じて得られた値ならびに重
力加速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい
方を超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレー
トセンサが異常であると判定するようにして、中立点が
正常であるものの感度が異常である状態を含むヨーレー
トセンサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより精
度よく検出することが可能となる。
に車速および一定の定数を乗じて得られた値ならびに重
力加速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい
方を超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレー
トセンサが異常であると判定するようにして、中立点が
正常であるものの感度が異常である状態を含むヨーレー
トセンサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより精
度よく検出することが可能となる。
【００５８】請求項３記載の発明によれば、車速を車両
の最小旋回半径で除算して得られた値ならびに横方向加
速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい方を
超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレートセ
ンサが異常であると判定するようにして、中立点が正常
であるものの感度が異常である状態を含むヨーレートセ
ンサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより精度よ
く検出することが可能となる。
の最小旋回半径で除算して得られた値ならびに横方向加
速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい方を
超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレートセ
ンサが異常であると判定するようにして、中立点が正常
であるものの感度が異常である状態を含むヨーレートセ
ンサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより精度よ
く検出することが可能となる。
【００５９】請求項４記載の発明によれば、操舵角に車
速および一定の定数を乗じて得られた値ならびに横方向
加速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい方
を超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレート
センサが異常であると判定するようにして、中立点が正
常であるものの感度が異常である状態を含むヨーレート
センサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより一層
精度よく検出することが可能となる。
速および一定の定数を乗じて得られた値ならびに横方向
加速度を車速で除算して得られた値のいずれか小さい方
を超える領域にヨーレートがあるときには、ヨーレート
センサが異常であると判定するようにして、中立点が正
常であるものの感度が異常である状態を含むヨーレート
センサの異常を、走行路面の状況にかかわらずより一層
精度よく検出することが可能となる。
【００６０】請求項５記載の発明によれば、車速の２乗
値を車両の最小旋回半径で除算して得られた値および重
力加速度のいずれか小さい方を超える領域に横方向加速
度があるときには、横方向加速度センサが異常であると
判定するようにして、中立点が正常であるものの感度が
異常である状態を含む横方向加速度センサの異常を、走
行路面の状況にかかわらず精度よく検出することが可能
となる。
値を車両の最小旋回半径で除算して得られた値および重
力加速度のいずれか小さい方を超える領域に横方向加速
度があるときには、横方向加速度センサが異常であると
判定するようにして、中立点が正常であるものの感度が
異常である状態を含む横方向加速度センサの異常を、走
行路面の状況にかかわらず精度よく検出することが可能
となる。
【００６１】請求項６記載の発明によれば、操舵角に車
速の２乗値および一定の定数を乗じた値および重力加速
度のうち低い方を超える領域に横方向加速度があるとき
には、横方向加速度センサが異常であると判定するよう
にして、中立点が正常であるものの感度が異常である状
態を含む横方向加速度センサの異常を、走行路面の状況
にかかわらずより精度よく検出することが可能となる。
速の２乗値および一定の定数を乗じた値および重力加速
度のうち低い方を超える領域に横方向加速度があるとき
には、横方向加速度センサが異常であると判定するよう
にして、中立点が正常であるものの感度が異常である状
態を含む横方向加速度センサの異常を、走行路面の状況
にかかわらずより精度よく検出することが可能となる。
【００６２】さらに請求項７記載の発明によれば、車両
の左、右いずれの旋回時にも異常判定手段が異常判定を
したときに横方向加速度センサの異常と判定するので、
横方向加速度センサの検出値に路面の傾きに応じたオフ
セット分が含まれることに起因して、横方向加速度セン
サの異常を誤って判定することを回避し、横方向加速度
センサの異常判定精度がより一層向上する。
の左、右いずれの旋回時にも異常判定手段が異常判定を
したときに横方向加速度センサの異常と判定するので、
横方向加速度センサの検出値に路面の傾きに応じたオフ
セット分が含まれることに起因して、横方向加速度セン
サの異常を誤って判定することを回避し、横方向加速度
センサの異常判定精度がより一層向上する。
【図１】第１実施例における車両の駆動系およびブレー
キ系を示す図である。
キ系を示す図である。
【図２】ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの
異常を判定する構成を制御ユニットから抜き出したブロ
ック図である。
異常を判定する構成を制御ユニットから抜き出したブロ
ック図である。
【図３】は実際に生じ得るヨーレートの範囲を示す図で
ある。
ある。
【図４】第２実施例の図２に対応したブロック図であ
る。
る。
【図５】第３実施例の図２に対応したブロック図であ
る。
る。
【図６】第４実施例の図２に対応したブロック図であ
る。
る。
【図７】第５実施例の図２に対応したブロック図であ
る。
る。
【図８】横方向加速度センサの異常判定処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
７・・・操舵角センサ ８・・・ヨーレートセンサ ９・・・横方向加速度センサ １１・・・車速検出手段としての車速推定手段 １２，１３，１６，２２・・・除算手段 １４，１７，２０，２３，２５，２８・・・ローセレク
ト手段 １５，１８，２１，２４，２６，２９・・・異常判定手
段 １９，２７・・・乗算手段
ト手段 １５，１８，２１，２４，２６，２９・・・異常判定手
段 １９，２７・・・乗算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｐ 15/16 Ｂ６２Ｄ 137:00 // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｊ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 - 15/16 B62D 6/00 G01C 19/56 G01D 18/00
Claims (7)
- 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、該車速検出手段（１１）で検出された車速を車両の
最小旋回半径で除算する除算手段（１２）と、重力加速
度を前記車速検出手段（１１）で検出された車速で除算
する除算手段（１３）と、両除算手段（１２，１３）の
出力のうち低い方を選択するローセレクト手段（１４）
と、ヨーレートセンサ（８）で検出されるヨーレートが
前記ローセレクト手段（１４）で選択された値を超える
のをもってヨーレートセンサ（８）が異常であると判定
する異常判定手段（１５）とを備えることを特徴とする
ヨーレートセンサの異常検出装置。 - 【請求項２】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、ステアリングハンドル（Ｈ）の操舵角を検出する操
舵角センサ（７）と、該操舵角センサ（７）で検出され
た操舵角に前記車速検出手段（１１）で検出された車速
および一定の定数を乗じる乗算手段（１９）と、重力加
速度を前記車速検出手段（１１）で検出された車速で除
算する除算手段（１３）と、前記乗算手段（１９）およ
び除算手段（１３）の出力のうち低い方を選択するロー
セレクト手段（２０）と、ヨーレートセンサ（８）で検
出されるヨーレートが前記ローセレクト手段（２０）で
選択された値を超えるのをもってヨーレートセンサ
（８）が異常であると判定する異常判定手段（２１）と
を備えることを特徴とするヨーレートセンサの異常検出
装置。 - 【請求項３】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、車両の横方向加速度を検出する横方向加速度センサ
（９）と、前記車速検出手段（１１）で検出された車速
を車両の最小旋回半径で除算する除算手段（１２）と、
前記横方向加速度センサ（９）で検出された横方向加速
度を前記車速検出手段で検出された車速で除算する除算
手段（２２）と、両除算手段（１２，２２）の出力のう
ち低い方を選択するローセレクト手段（２３）と、ヨー
レートセンサ（８）で検出されるヨーレートが前記ロー
セレクト手段（２３）で選択された値を超えるのをもっ
てヨーレートセンサ（８）が異常であると判定する異常
判定手段（２４）とを備えることを特徴とするヨーレー
トセンサの異常検出装置。 - 【請求項４】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、ステアリングハンドル（Ｈ）の操舵角を検出する操
舵角センサ（７）と、車両の横方向加速度を検出する横
方向加速度センサ（８）と、前記操舵角センサ（７）で
検出された操舵角に前記車速検出手段（１１）で検出さ
れた車速および一定の定数を乗じる乗算手段（１９）
と、前記横方向加速度センサ（９）で検出された横方向
加速度を前記車速検出手段（１１）で検出された車速で
除算する除算手段（２２）と、前記乗算手段（１９）お
よび除算手段（２２）の出力のうち低い方を選択するロ
ーセレクト手段（２５）と、ヨーレートセンサ（８）で
検出されるヨーレートが前記ローセレクト手段（２５）
で選択された値を超えるのをもってヨーレートセンサ
（８）が異常であると判定する異常判定手段（２６）と
を備えることを特徴とするヨーレートセンサの異常検出
装置。 - 【請求項５】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、該車速検出手段（１１）で検出された車速の２乗値
を車両の最小旋回半径で除算する除算手段（１６）と、
該除算手段（１６）の出力および重力加速度のうち低い
方を選択するローセレクト手段（１７）と、横方向加速
度センサ（９）で検出される横方向加速度が前記ローセ
レクト手段（１７）で選択された値を超えるのをもって
横方向加速度センサ（９）が異常であると判定する異常
判定手段（１８）とを備えることを特徴とする横方向加
速度センサの異常検出装置。 - 【請求項６】 車速を検出する車速検出手段（１１）
と、ステアリングハンドル（Ｈ）の操舵角を検出する操
舵角センサ（７）と、該操舵角センサ（７）で検出され
た操舵角に前記車速検出手段（１１）で検出された車速
の２乗値および一定の定数を乗じる乗算手段（２７）
と、該乗算手段（２７）の出力および重力加速度のうち
低い方を選択するローセレクト手段（２８）と、横方向
加速度センサ（９）で検出される横方向加速度が前記ロ
ーセレクト手段（２８）で選択された値を超えるのをも
って横方向加速度センサ（９）が異常であると判定する
異常判定手段（２９）とを備えることを特徴とする横方
向加速度センサの異常検出装置。 - 【請求項７】 前記異常判定手段（１８，２９）が、横
方向加速度センサ（９）で検出される横方向加速度が車
両左、右旋回時のいずれでも前記ローセレクト手段（１
７，２８）の出力を超えるのをもって横方向加速度セン
サ（９）が異常であると判定することを特徴とする請求
項５または６記載の横方向加速度センサの異常検出装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23664397A JP3284086B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 |
| US09/138,530 US6035693A (en) | 1997-09-02 | 1998-08-24 | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor |
| US09/495,330 US6276188B1 (en) | 1997-09-02 | 2000-02-01 | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor |
| US09/495,331 US6260405B1 (en) | 1997-09-02 | 2000-02-01 | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23664397A JP3284086B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1183895A JPH1183895A (ja) | 1999-03-26 |
| JP3284086B2 true JP3284086B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=17003669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23664397A Expired - Fee Related JP3284086B2 (ja) | 1997-09-02 | 1997-09-02 | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US6035693A (ja) |
| JP (1) | JP3284086B2 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3618274B2 (ja) * | 2000-03-21 | 2005-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用センサ異常検出装置 |
| JP4127062B2 (ja) * | 2003-01-22 | 2008-07-30 | トヨタ自動車株式会社 | 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置 |
| JP3991978B2 (ja) * | 2003-12-12 | 2007-10-17 | 株式会社デンソー | 車両用角速度センサの補正診断装置 |
| EP1692026B1 (de) * | 2003-12-12 | 2012-04-11 | Continental Automotive GmbH | Verfahren und anordnung zur überwachung einer in einem radfahrzeug angeordneten messeinrichtung |
| JP4709008B2 (ja) * | 2003-12-26 | 2011-06-22 | ボッシュ株式会社 | 車体加速度センサの故障診断装置、アンチロック・ブレーキ・システム |
| JP4392599B2 (ja) * | 2004-03-25 | 2010-01-06 | 株式会社デンソー | センサシステム |
| US8061459B2 (en) * | 2006-01-17 | 2011-11-22 | GM Global Technology Operations LLC | Traction control method for a tracked vehicle |
| JP4827629B2 (ja) * | 2006-06-21 | 2011-11-30 | 本田技研工業株式会社 | 横加速度センサの故障検知装置 |
| KR100851384B1 (ko) | 2006-12-12 | 2008-08-08 | 현대자동차주식회사 | 이에스씨 신호를 이용한 씨디씨 센서의 고장 진단방법 |
| JP2009067377A (ja) * | 2007-08-21 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両判定装置 |
| JP4968097B2 (ja) * | 2008-02-12 | 2012-07-04 | 株式会社アドヴィックス | 異常判定装置及び異常判定方法 |
| US8886471B2 (en) | 2008-06-26 | 2014-11-11 | Infineon Technologies Ag | Rotation sensing method and system |
| US8738219B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle longitudinal acceleration sensor |
| US8935037B2 (en) * | 2009-08-24 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle steering angle sensor |
| US8754764B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle pressure sensor |
| US8467929B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle wheel speed sensors |
| US8401730B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-03-19 | Robert Bosch Llc | Good checking for vehicle lateral acceleration sensor |
| US8494708B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-07-23 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle yaw rate sensor |
| JP6025670B2 (ja) * | 2013-07-17 | 2016-11-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2638990B2 (ja) * | 1988-08-31 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車の駆動力配分制御装置 |
| JPH0239167U (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-15 | ||
| JPH04358955A (ja) * | 1991-06-05 | 1992-12-11 | Hitachi Ltd | アンチスキッド制御システムの安全装置 |
| JPH10129439A (ja) * | 1996-10-25 | 1998-05-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
1997
- 1997-09-02 JP JP23664397A patent/JP3284086B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-08-24 US US09/138,530 patent/US6035693A/en not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-02-01 US US09/495,330 patent/US6276188B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-02-01 US US09/495,331 patent/US6260405B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6260405B1 (en) | 2001-07-17 |
| US6035693A (en) | 2000-03-14 |
| US6276188B1 (en) | 2001-08-21 |
| JPH1183895A (ja) | 1999-03-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3284086B2 (ja) | ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの異常検出装置 | |
| EP0958978B1 (en) | Vehicle yaw control method | |
| US6223116B1 (en) | Wheel slip angle detecting system for vehicle | |
| JP2780887B2 (ja) | 車両のタイヤ空気圧判定装置 | |
| US6178368B1 (en) | Roll control device of vehicles with tracing of turning course | |
| US5219212A (en) | Anti-skid control system for vehicle | |
| US6644105B2 (en) | Process for improved determination of the ratio among the radii of the wheels of a vehicle | |
| EP1760451A1 (en) | Method and system for road surface friction coefficient estimation | |
| US5173860A (en) | Reference speed determination for an antilock brake system | |
| US6266599B1 (en) | Method and device for adjusting an amount of movement representing the vehicle motion | |
| JP3319989B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| US6349256B1 (en) | Turning behavior state detecting system for vehicle | |
| JP3039071B2 (ja) | 車両旋回限界判定装置 | |
| JPH10147252A (ja) | 車両状態量取得装置 | |
| JP3324966B2 (ja) | 車両の運動制御装置における前進判定装置 | |
| JP3426513B2 (ja) | 車両のオーバーステア状態検出装置 | |
| JP3319988B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 | |
| JP3304797B2 (ja) | 車体速度推定装置 | |
| JP2003089350A (ja) | 車輌用車輪回転センサの異常判定装置 | |
| JP2003226236A (ja) | 移動体のヨーレート検出装置 | |
| JP3214827B2 (ja) | 車両のオーバーステア抑制制御装置 | |
| JP3426512B2 (ja) | 車両の旋回挙動状態検出装置 | |
| KR100751216B1 (ko) | 차량의 안정성 제어 시스템 | |
| KR100806077B1 (ko) | 차량 휠의 기준속도 산출방법 | |
| JP3119010B2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080301 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090301 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100301 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100301 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110301 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110301 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120301 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120301 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130301 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130301 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140301 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |