JP3319988B2 - 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 - Google Patents
車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のヨーレート
を検出するヨーレートセンサと、車両の横方向加速度を
検出する横方向加速度センサと、車両の運動を変化させ
得る車両運動調節手段と、前記両センサの検出値に基づ
いて車両運動調節手段の作動を制御する制御ユニットと
を備える車両の運動制御装置において、横方向加速度セ
ンサの異常を検出するための装置に関する。
を検出するヨーレートセンサと、車両の横方向加速度を
検出する横方向加速度センサと、車両の運動を変化させ
得る車両運動調節手段と、前記両センサの検出値に基づ
いて車両運動調節手段の作動を制御する制御ユニットと
を備える車両の運動制御装置において、横方向加速度セ
ンサの異常を検出するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開平９−１２７１５３号公報で開示さ
れたものでは、車速が一定値以上のときにヨーレートセ
ンサの検出値が所定範囲を超えているときにヨーレート
センサが異常であると判断するようにしており、また横
方向加速度センサの異常についても、車両が所定の走行
状態に在るときに横方向加速度センサの検出値が所定値
を超える場合には横方向加速度センサが異常であると判
断することが可能である。
れたものでは、車速が一定値以上のときにヨーレートセ
ンサの検出値が所定範囲を超えているときにヨーレート
センサが異常であると判断するようにしており、また横
方向加速度センサの異常についても、車両が所定の走行
状態に在るときに横方向加速度センサの検出値が所定値
を超える場合には横方向加速度センサが異常であると判
断することが可能である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
異常判断は、ヨーレートセンサおよび横方向加速度セン
サの検出値が大きい範囲での異常を判断することは可能
であるものの、ヨーレートセンサおよび横方向加速度セ
ンサにおける可動部材の固着等により両センサがその検
出値が小さい範囲で異常となったことを検出することが
できず、そのような異常を放置したままでのヨーレート
および横方向加速度を用いた車両の運動制御では、制御
が不正確となる可能性がある。
異常判断は、ヨーレートセンサおよび横方向加速度セン
サの検出値が大きい範囲での異常を判断することは可能
であるものの、ヨーレートセンサおよび横方向加速度セ
ンサにおける可動部材の固着等により両センサがその検
出値が小さい範囲で異常となったことを検出することが
できず、そのような異常を放置したままでのヨーレート
および横方向加速度を用いた車両の運動制御では、制御
が不正確となる可能性がある。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、車両の運動制御装置において、横方向加速度
センサの小ゲインでの異常を検出可能とすることを目的
とする。
のであり、車両の運動制御装置において、横方向加速度
センサの小ゲインでの異常を検出可能とすることを目的
とする。
【０００５】
【０００６】
【０００７】
【課題を解決するための手段】 上記 目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと、車両の横方向加速度を検出する
横方向加速度センサと、車両の運動を変化させ得る車両
運動調節手段と、前記両センサの検出値に基づいて車両
運動調節手段の作動を制御する制御ユニットとを備える
車両の運動制御装置において、前記制御ユニットは、車
両の走行状態を判断する走行状態判断手段と、該走行状
態判断手段により車両が走行していると判断されたとき
の横方向加速度センサの検出値が設定範囲内で安定して
いる状態を判断する横方向加速度安定状態判断手段と、
該横方向加速度安定状態判断手段で横方向加速度センサ
の検出値が安定していると判断されているときにヨーレ
ートセンサの検出値が設定値以上変化したことをもって
横方向加速度センサが異常であると判断する横方向加速
度異常判断手段とを含むことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレートセンサと、車両の横方向加速度を検出する
横方向加速度センサと、車両の運動を変化させ得る車両
運動調節手段と、前記両センサの検出値に基づいて車両
運動調節手段の作動を制御する制御ユニットとを備える
車両の運動制御装置において、前記制御ユニットは、車
両の走行状態を判断する走行状態判断手段と、該走行状
態判断手段により車両が走行していると判断されたとき
の横方向加速度センサの検出値が設定範囲内で安定して
いる状態を判断する横方向加速度安定状態判断手段と、
該横方向加速度安定状態判断手段で横方向加速度センサ
の検出値が安定していると判断されているときにヨーレ
ートセンサの検出値が設定値以上変化したことをもって
横方向加速度センサが異常であると判断する横方向加速
度異常判断手段とを含むことを特徴とする。
【０００８】このような構成によれば、車両が走行して
いる状態でヨーレートセンサの検出値が設定値以上変化
するときには、横方向加速度センサの検出値もヨーレー
トの変化に応じて変化するはずであるのに、横方向加速
度センサの検出値が設定範囲内で安定しているときに
は、横方向加速度センサがゲイン小の領域で異常である
と判断することが可能である。
いる状態でヨーレートセンサの検出値が設定値以上変化
するときには、横方向加速度センサの検出値もヨーレー
トの変化に応じて変化するはずであるのに、横方向加速
度センサの検出値が設定範囲内で安定しているときに
は、横方向加速度センサがゲイン小の領域で異常である
と判断することが可能である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】図１ないし図６は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はヨーレートセンサおよび横方向加速度セン
サの異常を判断する構成を制御ユニットから抜き出した
ブロック図、図３はヨーレートセンサの異常検出処理手
順を示すフローチャート、図４は図３の処理手順を説明
するための図、図５は横方向加速度センサの異常検出処
理手順を示すフローチャート、図６は図３の処理手順を
説明するための図である。
ものであり、図１は車両の駆動系およびブレーキ系を示
す図、図２はヨーレートセンサおよび横方向加速度セン
サの異常を判断する構成を制御ユニットから抜き出した
ブロック図、図３はヨーレートセンサの異常検出処理手
順を示すフローチャート、図４は図３の処理手順を説明
するための図、図５は横方向加速度センサの異常検出処
理手順を示すフローチャート、図６は図３の処理手順を
説明するための図である。
【００１１】先ず図１において、この車両はフロントエ
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
ンジン・フロントドライブ車両であり、車体１の前部に
は、エンジンＥおよび変速機Ｔから成るパワーユニット
Ｐが、駆動輪である左前輪ＷFLおよび右前輪ＷFRを駆動
すべく搭載される。また左、右前車輪ＷFL，ＷFRには
左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRが装着され、従動輪であ
る左後輪ＷRLおよび右後輪ＷRRには左、右後輪ブレーキ
ＢRL，ＢRRが装着され、各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRは、たとえばディスクブレーキである。
【００１２】タンデム型のマスタシリンダＭが備える第
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６R 、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
１および第２出力ポート２Ａ，２Ｂからはブレーキペダ
ル３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力されるも
のであり、両出力ポート２Ａ，２Ｂは車両運動調節手段
としてのブレーキ液圧制御装置４に接続され、該ブレー
キ液圧制御装置４からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキ
ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用せしめられる。このブレ
ーキ液圧制御装置４では、制御ユニット５で制御される
ことにより各車輪ブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作
用せしめるブレーキ液圧が調節されるものであり、該制
御ユニット５には、各車輪ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRRの車
輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ６FL，６FR，
６RL，６R 、ステアリングハンドルＨで操作された操舵
角δを検出する操舵角センサ７、車両のヨーレートγを
検出するヨーレートセンサ８、ならびに車両の横方向加
速度αを検出する横方向加速度センサ９の検出値がそれ
ぞれ入力される。
【００１３】制御ユニット５は、各車輪ブレーキＢFL，
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。この際、ヨーレ
ートγおよび横方向加速度αの少なくとも一方で前記基
準値が補正されるものであり、たとえばトラクション制
御にあっては、ヨーレートγおよび横方向加速度αの少
なくとも一方が大きい場合に前記基準値が低下する方向
に補正される。
ＢFR，ＢRL，ＢRRのブレーキ液圧を制御してブレーキ操
作時の車輪ロックを解消するアンチロックブレーキ制御
と、駆動輪である左、右前輪ＷFL，ＷFRに装着されてい
る左、右前輪ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御
して非ブレーキ操作時に左、右前輪ＷFL，ＷFRでの過剰
スリップ発生を解消するトラクション制御と、ブレーキ
操作時および非ブレーキ操作時にかかわらず左、右前輪
ブレーキＢFL，ＢFRのブレーキ液圧を制御して車両のヨ
ー運動による方向安定性制御とを実行可能である。たと
えば制御ユニット５では、アンチロックブレーキ制御、
トラクション制御および方向安定制御の各制御におい
て、駆動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なく
とも一方側の基準速度が定められるとともに、実際の駆
動輪ＷFL，ＷFRおよび従動輪ＷRL，ＷRRの少なくとも一
方側の車輪速度と、前記基準速度との偏差に基づいて制
御量が算出され、該制御量に基づいてブレーキ液圧制御
装置４の作動が制御されることになる。この際、ヨーレ
ートγおよび横方向加速度αの少なくとも一方で前記基
準値が補正されるものであり、たとえばトラクション制
御にあっては、ヨーレートγおよび横方向加速度αの少
なくとも一方が大きい場合に前記基準値が低下する方向
に補正される。
【００１４】なお、車両の運動を変化せしめるための運
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
動調節手段として上記ブレーキ液圧制御装置４と、エン
ジンＥの出力を調節する手段とが用いられてもよく、ま
たブレーキ液圧制御装置４に代えてエンジンＥの出力を
調節する手段が用いられてもよい。
【００１５】また制御ユニット５は、ヨーレートセンサ
８および横方向加速度センサ９の異常を検出する機能を
も備えるものであり、ヨーレートセンサ８および横方向
加速度センサ９の異常を検出するために、図２で示すよ
うに、制御ユニット５は、各車輪速度センサ６FL，
６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度に基づいて車両
が走行状態に在ることを判断するための走行状態判断手
段１１と、該走行状態判断手段１１により車両が走行し
ていると判断されたときのヨーレートセンサ８の検出値
が安定しているか否かを判断するヨーレート安定状態判
断手段１２と、前記走行状態判断手段１１により車両が
走行していると判断されたときの横方向加速度センサ９
の検出値が安定しているか否かを判断する横方向加速度
安定状態判断手段１３と、前記ヨーレート安定状態判断
手段１２でヨーレートセンサ８の検出値が安定している
と判断されているときに横方向加速度センサ９の検出値
に基づいてヨーレートセンサ８の異常を判断するヨーレ
ート異常判断手段１４と、前記横方向加速度安定状態判
断手段１３で横方向加速度センサ９の検出値が安定して
いると判断されているときにヨーレートセンサ８の検出
値に基づいて横方向加速度センサ９の異常を判断する横
方向加速度異常判断手段１５とを備える。
８および横方向加速度センサ９の異常を検出する機能を
も備えるものであり、ヨーレートセンサ８および横方向
加速度センサ９の異常を検出するために、図２で示すよ
うに、制御ユニット５は、各車輪速度センサ６FL，
６FR，６RL，６RRで検出される車輪速度に基づいて車両
が走行状態に在ることを判断するための走行状態判断手
段１１と、該走行状態判断手段１１により車両が走行し
ていると判断されたときのヨーレートセンサ８の検出値
が安定しているか否かを判断するヨーレート安定状態判
断手段１２と、前記走行状態判断手段１１により車両が
走行していると判断されたときの横方向加速度センサ９
の検出値が安定しているか否かを判断する横方向加速度
安定状態判断手段１３と、前記ヨーレート安定状態判断
手段１２でヨーレートセンサ８の検出値が安定している
と判断されているときに横方向加速度センサ９の検出値
に基づいてヨーレートセンサ８の異常を判断するヨーレ
ート異常判断手段１４と、前記横方向加速度安定状態判
断手段１３で横方向加速度センサ９の検出値が安定して
いると判断されているときにヨーレートセンサ８の検出
値に基づいて横方向加速度センサ９の異常を判断する横
方向加速度異常判断手段１５とを備える。
【００１６】制御ユニット５において、走行状態判断手
段１１、ヨーレート安定状態判断手段１２およびヨーレ
ート異常判断手段１４によるヨーレートセンサ８の異常
判断は、エンジンＥの点火スイッチによる始動後に所定
時間たとえば２秒が経過した時点から図３で示す手順に
従って実行される。
段１１、ヨーレート安定状態判断手段１２およびヨーレ
ート異常判断手段１４によるヨーレートセンサ８の異常
判断は、エンジンＥの点火スイッチによる始動後に所定
時間たとえば２秒が経過した時点から図３で示す手順に
従って実行される。
【００１７】図３のステップＳ１では、少なくとも従動
輪である左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度の平均値から
求められた車両速度Ｖが設定速度ＶＳたとえば１０ｋｍ
／ｈ以上で走行しているか否かを判断し、Ｖ＜ＶＳであ
ったときには、ステップＳ２において、ヨーレートセン
サ８の検出値γをヨー判定基準値γＢと定め、ヨー安定
判定タイマをリセットし、横方向加速度センサ９の検出
値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸおよび横方向加速
度の最小値αＭＩＮに定める。なお、ヨーレートセンサ
８の検出値γならびに横方向加速度センサ９の検出値α
は、図示しないフィルタでノイズを除去されたものであ
る。
輪である左、右後輪ＷRL，ＷRRの車輪速度の平均値から
求められた車両速度Ｖが設定速度ＶＳたとえば１０ｋｍ
／ｈ以上で走行しているか否かを判断し、Ｖ＜ＶＳであ
ったときには、ステップＳ２において、ヨーレートセン
サ８の検出値γをヨー判定基準値γＢと定め、ヨー安定
判定タイマをリセットし、横方向加速度センサ９の検出
値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸおよび横方向加速
度の最小値αＭＩＮに定める。なお、ヨーレートセンサ
８の検出値γならびに横方向加速度センサ９の検出値α
は、図示しないフィルタでノイズを除去されたものであ
る。
【００１８】ステップＳ１においてＶ≧ＶＳであって車
両が走行中であると判断したときには、ステップＳ３
で、ヨーレートセンサ８の検出値γからヨー判定基準値
γＢを減算した値（γ−γＢ）が、−ΔγＳよりも大き
く＋ΔγＳよりも小さく設定される第１設定範囲内に在
るか否かを判定する。而してΔγＳは、たとえば１ｄｅ
ｇ／秒に設定されている。すなわちステップＳ３では、
車両が走行していると判断されたときのヨーレートセン
サ８の検出値γが微小範囲である第１設定範囲内で安定
しているかを判断するものであり、｜γ−γＢ｜≧Δγ
Ｓであってヨーレートセンサ８の検出値γが不安定状態
に在ると判断したときには、ステップＳ３からステップ
Ｓ２に進むことになる。
両が走行中であると判断したときには、ステップＳ３
で、ヨーレートセンサ８の検出値γからヨー判定基準値
γＢを減算した値（γ−γＢ）が、−ΔγＳよりも大き
く＋ΔγＳよりも小さく設定される第１設定範囲内に在
るか否かを判定する。而してΔγＳは、たとえば１ｄｅ
ｇ／秒に設定されている。すなわちステップＳ３では、
車両が走行していると判断されたときのヨーレートセン
サ８の検出値γが微小範囲である第１設定範囲内で安定
しているかを判断するものであり、｜γ−γＢ｜≧Δγ
Ｓであってヨーレートセンサ８の検出値γが不安定状態
に在ると判断したときには、ステップＳ３からステップ
Ｓ２に進むことになる。
【００１９】ステップＳ３において、｜γ−γＢ｜＜Δ
γＳであってヨーレートセンサ８の検出値γが安定して
いると判断したときには、ステップＳ４において、ヨー
安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳたとえば２００
０ｍ秒以上となったか否かを判断し、ヨー安定判定タイ
マの経時値が設定時間ＴＳに達するまではステップＳ４
からステップＳ５に進み、該ステップＳ５で、ヨー安定
判定タイマをカウントするとともに、横方向加速度セン
サ９の検出値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸおよび
横方向加速度の最小値αＭＩＮに定める。
γＳであってヨーレートセンサ８の検出値γが安定して
いると判断したときには、ステップＳ４において、ヨー
安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳたとえば２００
０ｍ秒以上となったか否かを判断し、ヨー安定判定タイ
マの経時値が設定時間ＴＳに達するまではステップＳ４
からステップＳ５に進み、該ステップＳ５で、ヨー安定
判定タイマをカウントするとともに、横方向加速度セン
サ９の検出値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸおよび
横方向加速度の最小値αＭＩＮに定める。
【００２０】ところで、ステップＳ３においてヨーレー
トセンサ８の検出値γが安定しているか否かを判断する
ための設定値ΔγＳ、ならびにステップＳ４における設
定時間ＴＳは、車両が横滑りを生じているときや、ドリ
フト走行を行なっているときには、ヨーレートセンサ８
の検出値γが変化しない場合もあるので、横滑りやドリ
フト走行時を除いてヨーレートセンサ８の異常を検出す
るために設定されるものであり、ステップＳ４におい
て、ヨー安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳに達し
たと判断したときには、ステップＳ６〜Ｓ１１の処理を
経過してヨーレートセンサ８の異常を判断する。
トセンサ８の検出値γが安定しているか否かを判断する
ための設定値ΔγＳ、ならびにステップＳ４における設
定時間ＴＳは、車両が横滑りを生じているときや、ドリ
フト走行を行なっているときには、ヨーレートセンサ８
の検出値γが変化しない場合もあるので、横滑りやドリ
フト走行時を除いてヨーレートセンサ８の異常を検出す
るために設定されるものであり、ステップＳ４におい
て、ヨー安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳに達し
たと判断したときには、ステップＳ６〜Ｓ１１の処理を
経過してヨーレートセンサ８の異常を判断する。
【００２１】ステップＳ５において、ヨー安定判定タイ
マの経時値が設定時間ＴＳに達したと判断したとき、す
なわちヨーレートセンサ８の検出値γが安定している状
態が設定時間ＴＳ以上継続しているときには、ステップ
Ｓ６において、横方向加速度センサ９の検出値αが、横
方向加速度の最大値αＭＡＸよりも大きいかどうかを判
断し、大きかったときにはステップＳ７で横方向加速度
センサ９の検出値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸと
定めた後、ステップＳ１０に進む。またステップＳ６で
横方向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度の最大
値αＭＡＸ以下であると判断したときには、ステップＳ
８で、横方向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度
の最小値αＭＩＮ未満であるか否かを判断し、α＜αＭ
ＩＮであったときには、ステップＳ９で横方向加速度セ
ンサ９の検出値αを横方向加速度の最小値αＭＩＮと定
めてステップＳ１０に進み、またステップＳ８でα≧α
ＭＩＮであったときには、ステップＳ９を迂回してステ
ップＳ１０に進むことになる。
マの経時値が設定時間ＴＳに達したと判断したとき、す
なわちヨーレートセンサ８の検出値γが安定している状
態が設定時間ＴＳ以上継続しているときには、ステップ
Ｓ６において、横方向加速度センサ９の検出値αが、横
方向加速度の最大値αＭＡＸよりも大きいかどうかを判
断し、大きかったときにはステップＳ７で横方向加速度
センサ９の検出値αを横方向加速度の最大値αＭＡＸと
定めた後、ステップＳ１０に進む。またステップＳ６で
横方向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度の最大
値αＭＡＸ以下であると判断したときには、ステップＳ
８で、横方向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度
の最小値αＭＩＮ未満であるか否かを判断し、α＜αＭ
ＩＮであったときには、ステップＳ９で横方向加速度セ
ンサ９の検出値αを横方向加速度の最小値αＭＩＮと定
めてステップＳ１０に進み、またステップＳ８でα≧α
ＭＩＮであったときには、ステップＳ９を迂回してステ
ップＳ１０に進むことになる。
【００２２】ステップＳ１０では、横方向加速度の最大
値αＭＡＸから横方向加速度の最小値αＭＩＮを減算し
た値が第１設定値ΔαＳたとえば０．４Ｇを超えるか否
かを判断し、（αＭＡＸ−αＭＩＮ）＞ΔαＳであった
ときにステップＳ１１でヨーレートセンサ８が異常であ
ると判断する。ここで、第１設定値ΔαＳは、車両のバ
ンク走行時には、横方向加速度センサ９の検出値αが不
正確となる場合もあることを考慮して定められる。
値αＭＡＸから横方向加速度の最小値αＭＩＮを減算し
た値が第１設定値ΔαＳたとえば０．４Ｇを超えるか否
かを判断し、（αＭＡＸ−αＭＩＮ）＞ΔαＳであった
ときにステップＳ１１でヨーレートセンサ８が異常であ
ると判断する。ここで、第１設定値ΔαＳは、車両のバ
ンク走行時には、横方向加速度センサ９の検出値αが不
正確となる場合もあることを考慮して定められる。
【００２３】尚、図３のフローチャートにおけるステッ
プＳ１が走行状態判別手段１１に、ステップＳ２〜Ｓ５
がヨーレート安定状態判断手段１２に、またステップＳ
６〜Ｓ１１がヨーレート異常判断手段１４に相当するも
のである。
プＳ１が走行状態判別手段１１に、ステップＳ２〜Ｓ５
がヨーレート安定状態判断手段１２に、またステップＳ
６〜Ｓ１１がヨーレート異常判断手段１４に相当するも
のである。
【００２４】このような図３で示した処理手順によれ
ば、ヨーレートセンサ８の検出値γと、横方向加速度セ
ンサ９の検出値αが図４で示すように変化している場合
には、ヨーレートセンサ８の検出値γの変化量がΔγＳ
以下となった時刻ｔ１でヨー安定判定タイマによる経時
が開始され、ヨー安定判定タイマの経時値が設定時間Ｔ
Ｓに達するまでヨーレートセンサ８の検出値γが安定状
態となっている時刻ｔ２から、横方向加速度センサ９の
検出値αが第１設定値ΔαＳを超えて変化するかどうか
を判断することになる。而して横方向加速度センサ９の
検出値αが増加傾向にあるときには、時刻ｔ２での横方
向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度の最小値α
ＭＩＮに定められることになり、横方向加速度センサ９
の検出値αが増加するにつれて横方向加速度の最大値α
ＭＡＸが横方向加速度センサ９の検出値αで順次更新さ
れることになるので、（αＭＡＸ−αＭＩＮ）が第１設
定値ΔαＳを超えた時刻ｔ３で、ヨーレートセンサ８が
異常であると判断することになる。
ば、ヨーレートセンサ８の検出値γと、横方向加速度セ
ンサ９の検出値αが図４で示すように変化している場合
には、ヨーレートセンサ８の検出値γの変化量がΔγＳ
以下となった時刻ｔ１でヨー安定判定タイマによる経時
が開始され、ヨー安定判定タイマの経時値が設定時間Ｔ
Ｓに達するまでヨーレートセンサ８の検出値γが安定状
態となっている時刻ｔ２から、横方向加速度センサ９の
検出値αが第１設定値ΔαＳを超えて変化するかどうか
を判断することになる。而して横方向加速度センサ９の
検出値αが増加傾向にあるときには、時刻ｔ２での横方
向加速度センサ９の検出値αが横方向加速度の最小値α
ＭＩＮに定められることになり、横方向加速度センサ９
の検出値αが増加するにつれて横方向加速度の最大値α
ＭＡＸが横方向加速度センサ９の検出値αで順次更新さ
れることになるので、（αＭＡＸ−αＭＩＮ）が第１設
定値ΔαＳを超えた時刻ｔ３で、ヨーレートセンサ８が
異常であると判断することになる。
【００２５】制御ユニット５において、走行状態判断手
段１１、横方向加速度安定状態判断手段１３および横方
向加速度異常判断手段１５による横方向加速度センサ９
の異常判断は、エンジンＥの点火スイッチによる始動後
に所定時間たとえば２秒が経過した時点から図５で示す
手順に従って実行される。
段１１、横方向加速度安定状態判断手段１３および横方
向加速度異常判断手段１５による横方向加速度センサ９
の異常判断は、エンジンＥの点火スイッチによる始動後
に所定時間たとえば２秒が経過した時点から図５で示す
手順に従って実行される。
【００２６】図５のステップＳ２１では、車両速度Ｖが
設定速度ＶＳたとえば１０ｋｍ／ｈ以上で走行している
か否かを判断し、Ｖ＜ＶＳであったときには、ステップ
Ｓ２２において、横方向加速度センサ９の検出値αを加
速度判定基準値αＢと定め、加速度安定判定タイマをリ
セットし、ヨーレートセンサ８の検出値γをヨーレート
の最大値γＭＡＸおよびヨーレートの最小値γＭＩＮに
定める。
設定速度ＶＳたとえば１０ｋｍ／ｈ以上で走行している
か否かを判断し、Ｖ＜ＶＳであったときには、ステップ
Ｓ２２において、横方向加速度センサ９の検出値αを加
速度判定基準値αＢと定め、加速度安定判定タイマをリ
セットし、ヨーレートセンサ８の検出値γをヨーレート
の最大値γＭＡＸおよびヨーレートの最小値γＭＩＮに
定める。
【００２７】ステップＳ２１においてＶ≧ＶＳであって
車両が走行中であると判断したときには、ステップＳ２
３で、横方向加速度センサ９の検出値αから加速度判定
基準値αＢを減算した値（α−αＢ）が、−ΔαＳより
も大きく＋ΔαＳよりも小さく設定される第２設定範囲
内に在るか否かを判定する。而してΔαＳは、たとえば
０．０４Ｇに設定されている。すなわちステップＳ２３
では、車両が走行していると判断されたときの横方向加
速度センサ９の検出値αが微小範囲である第２設定範囲
内で安定しているかを判断するものであり、｜α−αＢ
｜≧ΔαＳであって横方向加速度センサ９の検出値αが
不安定状態に在ると判断したときには、ステップＳ２３
からステップＳ２２に進むことになる。
車両が走行中であると判断したときには、ステップＳ２
３で、横方向加速度センサ９の検出値αから加速度判定
基準値αＢを減算した値（α−αＢ）が、−ΔαＳより
も大きく＋ΔαＳよりも小さく設定される第２設定範囲
内に在るか否かを判定する。而してΔαＳは、たとえば
０．０４Ｇに設定されている。すなわちステップＳ２３
では、車両が走行していると判断されたときの横方向加
速度センサ９の検出値αが微小範囲である第２設定範囲
内で安定しているかを判断するものであり、｜α−αＢ
｜≧ΔαＳであって横方向加速度センサ９の検出値αが
不安定状態に在ると判断したときには、ステップＳ２３
からステップＳ２２に進むことになる。
【００２８】ステップＳ２３において、｜α−αＢ｜＜
ΔαＳであって横方向加速度センサ９の検出値αが安定
していると判断したときには、ステップＳ２４におい
て、加速度安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳたと
えば２０００ｍ秒以上となったか否かを判断し、加速度
安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳに達するまでは
ステップＳ２４からステップＳ２５に進み、該ステップ
Ｓ２５で、加速度安定判定タイマをカウントするととも
に、ヨーレートセンサ８の検出値γをヨーレートの最大
値γＭＡＸおよびヨーレートの最小値γＭＩＮに定め
る。
ΔαＳであって横方向加速度センサ９の検出値αが安定
していると判断したときには、ステップＳ２４におい
て、加速度安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳたと
えば２０００ｍ秒以上となったか否かを判断し、加速度
安定判定タイマの経時値が設定時間ＴＳに達するまでは
ステップＳ２４からステップＳ２５に進み、該ステップ
Ｓ２５で、加速度安定判定タイマをカウントするととも
に、ヨーレートセンサ８の検出値γをヨーレートの最大
値γＭＡＸおよびヨーレートの最小値γＭＩＮに定め
る。
【００２９】ステップＳ２３において横方向加速度セン
サ９の検出値αが安定しているか否かを判断するための
設定値ΔαＳ、ならびにステップＳ２４における設定時
間ＴＳは、車両がオーバーステア状態にあるときや、ス
ラローム走行を行なっているときには、横方向加速度セ
ンサ９の検出値γが変化しない場合もあるので、オーバ
ーステア状態やスラローム走行時を除いて横方向加速セ
ンサ９の異常を検出するために設定されるものであり、
ステップＳ２４において、加速度安定判定タイマの経時
値が設定時間ＴＳに達したと判断したときには、ステッ
プＳ２６〜Ｓ３１の処理を経過して横方向加速度センサ
９の異常を判断する。
サ９の検出値αが安定しているか否かを判断するための
設定値ΔαＳ、ならびにステップＳ２４における設定時
間ＴＳは、車両がオーバーステア状態にあるときや、ス
ラローム走行を行なっているときには、横方向加速度セ
ンサ９の検出値γが変化しない場合もあるので、オーバ
ーステア状態やスラローム走行時を除いて横方向加速セ
ンサ９の異常を検出するために設定されるものであり、
ステップＳ２４において、加速度安定判定タイマの経時
値が設定時間ＴＳに達したと判断したときには、ステッ
プＳ２６〜Ｓ３１の処理を経過して横方向加速度センサ
９の異常を判断する。
【００３０】ステップＳ２５において、加速度安定判定
タイマの経時値が設定時間ＴＳに達したと判断したと
き、すなわち横方向加速度センサ９の検出値αが安定し
ている状態が設定時間ＴＳ以上継続しているときには、
ステップＳ２６において、ヨーレートセンサ８の検出値
γが、ヨーレートの最大値γＭＡＸよりも大きいかどう
かを判断し、大きかったときにはステップＳ２７でヨー
レートセンサ８の検出値γをヨーレートの最大値γＭＡ
Ｘと定めた後、ステップＳ３０に進む。またステップＳ
２６でヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレートの最
大値γＭＡＸ以下であると判断したときには、ステップ
Ｓ２８で、ヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレート
の最小値γＭＩＮ未満であるか否かを判断し、γ＜γＭ
ＩＮであったときには、ステップＳ２９でヨーレートセ
ンサ８の検出値γをヨーレートの最小値γＭＩＮと定め
てステップＳ２０に進み、またステップＳ２８でγ≧γ
ＭＩＮであったときには、ステップＳ２９を迂回してス
テップＳ３０に進むことになる。
タイマの経時値が設定時間ＴＳに達したと判断したと
き、すなわち横方向加速度センサ９の検出値αが安定し
ている状態が設定時間ＴＳ以上継続しているときには、
ステップＳ２６において、ヨーレートセンサ８の検出値
γが、ヨーレートの最大値γＭＡＸよりも大きいかどう
かを判断し、大きかったときにはステップＳ２７でヨー
レートセンサ８の検出値γをヨーレートの最大値γＭＡ
Ｘと定めた後、ステップＳ３０に進む。またステップＳ
２６でヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレートの最
大値γＭＡＸ以下であると判断したときには、ステップ
Ｓ２８で、ヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレート
の最小値γＭＩＮ未満であるか否かを判断し、γ＜γＭ
ＩＮであったときには、ステップＳ２９でヨーレートセ
ンサ８の検出値γをヨーレートの最小値γＭＩＮと定め
てステップＳ２０に進み、またステップＳ２８でγ≧γ
ＭＩＮであったときには、ステップＳ２９を迂回してス
テップＳ３０に進むことになる。
【００３１】ステップＳ３０では、ヨーレートの最大値
γＭＡＸからヨーレートの最小値γＭＩＮを減算した値
が第２設定値ΔγＳたとえば２０ｄｅｇ／秒を超えるか
否かを判断し、（γＭＡＸ−γＭＩＮ）＞ΔγＳであっ
たときにステップＳ２１で横方向加速度センサ９が異常
であると判断する。ここで、第２設定値ΔγＳは、車両
のバンク走行時には、ヨーレートセンサ８の検出値γが
不正確となる場合もあることを考慮して定められる。
γＭＡＸからヨーレートの最小値γＭＩＮを減算した値
が第２設定値ΔγＳたとえば２０ｄｅｇ／秒を超えるか
否かを判断し、（γＭＡＸ−γＭＩＮ）＞ΔγＳであっ
たときにステップＳ２１で横方向加速度センサ９が異常
であると判断する。ここで、第２設定値ΔγＳは、車両
のバンク走行時には、ヨーレートセンサ８の検出値γが
不正確となる場合もあることを考慮して定められる。
【００３２】尚、図５のフローチャートにおけるステッ
プＳ２１が走行状態判別手段２１に、ステップＳ２２〜
Ｓ２５が横方向加速度安定状態判断手段１３に、またス
テップＳ２６〜Ｓ３１が横方向加速度異常判断手段１５
に相当するものである。
プＳ２１が走行状態判別手段２１に、ステップＳ２２〜
Ｓ２５が横方向加速度安定状態判断手段１３に、またス
テップＳ２６〜Ｓ３１が横方向加速度異常判断手段１５
に相当するものである。
【００３３】このような図５で示した処理手順によれ
ば、横方向加速度センサ９の検出値αと、ヨーレートセ
ンサ８の検出値γが図６で示すように変化している場合
には、横方向加速度センサ９の検出値αの変化量がΔα
Ｓ以下となった時刻ｔ１′で加速度安定判定タイマによ
る経時が開始され、加速度安定判定タイマの経時値が設
定時間ＴＳに達するまで横方向加速度センサ９の検出値
αが安定状態となっている時刻ｔ２′から、ヨーレート
センサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳを超えて変化す
るかどうかを判断することになる。而してヨーレートセ
ンサ８の検出値γが増加傾向にあるときには、時刻ｔ
２′でのヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレートの
最小値γＭＩＮに定められることになり、ヨーレートセ
ンサ８の検出値γが増加するにつれてヨーレートの最大
値γＭＡＸがヨーレートセンサ８の検出値γで順次更新
されることになるので、（γＭＡＸ−γＭＩＮ）が第２
設定値ΔγＳを超えた時刻ｔ３′で、横方向加速度セン
サ９が異常であると判断することになる。
ば、横方向加速度センサ９の検出値αと、ヨーレートセ
ンサ８の検出値γが図６で示すように変化している場合
には、横方向加速度センサ９の検出値αの変化量がΔα
Ｓ以下となった時刻ｔ１′で加速度安定判定タイマによ
る経時が開始され、加速度安定判定タイマの経時値が設
定時間ＴＳに達するまで横方向加速度センサ９の検出値
αが安定状態となっている時刻ｔ２′から、ヨーレート
センサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳを超えて変化す
るかどうかを判断することになる。而してヨーレートセ
ンサ８の検出値γが増加傾向にあるときには、時刻ｔ
２′でのヨーレートセンサ８の検出値γがヨーレートの
最小値γＭＩＮに定められることになり、ヨーレートセ
ンサ８の検出値γが増加するにつれてヨーレートの最大
値γＭＡＸがヨーレートセンサ８の検出値γで順次更新
されることになるので、（γＭＡＸ−γＭＩＮ）が第２
設定値ΔγＳを超えた時刻ｔ３′で、横方向加速度セン
サ９が異常であると判断することになる。
【００３４】次にこの実施例の作用について説明する
と、車両が走行している状態で横方向加速度センサ９の
検出値αが第１設定値ΔαＳ以上変化するときには、ヨ
ーレートセンサ８の検出値γも横方向加速度の変化に応
じて変化するはずである。したがって横方向加速度セン
サ９の検出値αが第１設定値ΔαＳ以上変化するとき
に、ヨーレートセンサ８の検出値が第１設定範囲内で安
定していることをもって、ヨーレートセンサ８がゲイン
小の領域で異常であると判断することが可能となる。
と、車両が走行している状態で横方向加速度センサ９の
検出値αが第１設定値ΔαＳ以上変化するときには、ヨ
ーレートセンサ８の検出値γも横方向加速度の変化に応
じて変化するはずである。したがって横方向加速度セン
サ９の検出値αが第１設定値ΔαＳ以上変化するとき
に、ヨーレートセンサ８の検出値が第１設定範囲内で安
定していることをもって、ヨーレートセンサ８がゲイン
小の領域で異常であると判断することが可能となる。
【００３５】また車両が走行している状態でヨーレート
センサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳ以上変化すると
きには、横方向加速度センサ９の検出値αもヨーレート
の変化に応じて変化するはずである。したがってヨーレ
ートセンサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳ以上変化す
るときに、横方向加速度センサ９の検出値αが第２設定
範囲内で安定していることをもって、横方向加速度セン
サ９がゲイン小の領域で異常であると判断することが可
能である。
センサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳ以上変化すると
きには、横方向加速度センサ９の検出値αもヨーレート
の変化に応じて変化するはずである。したがってヨーレ
ートセンサ８の検出値γが第２設定値ΔγＳ以上変化す
るときに、横方向加速度センサ９の検出値αが第２設定
範囲内で安定していることをもって、横方向加速度セン
サ９がゲイン小の領域で異常であると判断することが可
能である。
【００３６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、ヨーレートセンサの検出値および横方向加速度セン
サの検出値の相関関係に基づいて、横方向加速度センサ
の小ゲインでの異常を簡単に検出することができる。
ば、ヨーレートセンサの検出値および横方向加速度セン
サの検出値の相関関係に基づいて、横方向加速度センサ
の小ゲインでの異常を簡単に検出することができる。
【００３８】
【図１】車両の駆動系およびブレーキ系を示す図であ
る。
る。
【図２】ヨーレートセンサおよび横方向加速度センサの
異常を判断する構成を制御ユニットから抜き出したブロ
ック図である。
異常を判断する構成を制御ユニットから抜き出したブロ
ック図である。
【図３】ヨーレートセンサの異常検出処理手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】図３の処理手順を説明するための図である。
【図５】横方向加速度センサの異常検出処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】図３の処理手順を説明するための図である。
４・・・車両運動調節手段としてのブレーキ液圧制御装
置 ５・・・制御ユニット ８・・・ヨーレートセンサ ９・・・横方向加速度センサ １１・・・走行状態判断手段 １２・・・ヨーレート安定状態判断手段 １３・・・横方向加速度安定状態判断手段 １４・・・ヨーレート異常判断手段 １５・・・横方向加速度異常判断手段
置 ５・・・制御ユニット ８・・・ヨーレートセンサ ９・・・横方向加速度センサ １１・・・走行状態判断手段 １２・・・ヨーレート安定状態判断手段 １３・・・横方向加速度安定状態判断手段 １４・・・ヨーレート異常判断手段 １５・・・横方向加速度異常判断手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01P 21/00 G01P 15/00 - 15/18 G01C 19/56 B62D 6/00 - 6/04 B62D 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両のヨーレートを検出するヨーレート
センサ（８）と、車両の横方向加速度を検出する横方向
加速度センサ（９）と、車両の運動を変化させ得る車両
運動調節手段（４）と、前記両センサ（８，９）の検出
値に基づいて車両運動調節手段（４）の作動を制御する
制御ユニット（５）とを備える車両の運動制御装置にお
いて、前記制御ユニット（５）は、車両の走行状態を判
断する走行状態判断手段（１１）と、該走行状態判断手
段（１１）により車両が走行していると判断されたとき
の横方向加速度センサ（９）の検出値が設定範囲内で安
定している状態を判断する横方向加速度安定状態判断手
段（１３）と、該横方向加速度安定状態判断手段（１
３）で横方向加速度センサ（９）の検出値が安定してい
ると判断されているときにヨーレートセンサ（８）の検
出値が設定値以上変化したことをもって横方向加速度セ
ンサ（９）が異常であると判断する横方向加速度異常判
断手段（１５）とを含むことを特徴とする車両の運動制
御装置におけるセンサ異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23132597A JP3319988B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23132597A JP3319988B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1164376A JPH1164376A (ja) | 1999-03-05 |
| JP3319988B2 true JP3319988B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=16921873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23132597A Expired - Lifetime JP3319988B2 (ja) | 1997-08-27 | 1997-08-27 | 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3319988B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4169174B2 (ja) * | 1999-03-25 | 2008-10-22 | マツダ株式会社 | 車両用走行状態検出センサの異常検出装置及び車両の挙動制御装置 |
| JP3937334B2 (ja) | 2003-03-27 | 2007-06-27 | 株式会社デンソー | 振動型角速度センサの異常検出装置、異常検出方法、異常検出用プログラム並びに車両制御システム |
| DE102004018623A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-11-03 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Verfahren zum Betrieb eines Sensors |
| JP4539451B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 挙動安定化装置の制御装置 |
| JP2009227102A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
-
1997
- 1997-08-27 JP JP23132597A patent/JP3319988B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1164376A (ja) | 1999-03-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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