JP2009227102A - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサが共振出力した場合でも、車両の挙動制御への影響を小さく抑えることを課題とする。
【解決手段】本発明によれば、ヨーレートセンサ7に衝撃入力があってから、ヨーレートセンサ7の安定化が図られるまで、ヨーレートセンサ7からの検知信号の値を、ヨーレートセンサ7が安定であるときの所定値に置き換えて、車両1の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用することで、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサ7が共振出力した場合でも、車両1の挙動制御への影響を小さく抑えることができる。
【選択図】図1
【解決手段】本発明によれば、ヨーレートセンサ7に衝撃入力があってから、ヨーレートセンサ7の安定化が図られるまで、ヨーレートセンサ7からの検知信号の値を、ヨーレートセンサ7が安定であるときの所定値に置き換えて、車両1の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用することで、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサ7が共振出力した場合でも、車両1の挙動制御への影響を小さく抑えることができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置に関する。
従来から、車両に搭載されるヨーレートセンサからの検知信号に基づいて車両制御(電動パワーステアリングの操舵力補正による車両安定化制御等)を実施する場合、前記した検知信号のノイズ成分の他に、ヨーレートセンサヘの衝撃入力による共振が発生することを考慮しておく必要がある。なお、共振とは、物体に対してその固有振動数と等しい振動が外部から加えられると、その物体の振動の幅が大きくなる現象である。また、ヨーレートセンサヘの衝撃入力は、例えば、車両が段差の上を通過したり障害物(石片等)を踏んだりすることによって、あるいは、車内の乗員がヨーレートセンサの取り付け部付近やドアに対して衝撃を加えることによって、発生する。
しかし、衝撃入力によりヨーレートセンサから共振出力が発生した場合でも、車両が支障なく(安定して)直進走行している場合は、ヨーレートセンサからの共振出力を車両制御に反映させないことが望ましい。つまり、車両挙動制御装置において、ヨーレートセンサからの共振出力によって車両が左右に振れていると判断してしまうと、それを打ち消すために車両を左右方向に安定させようと制御し、それによって逆に搭乗者の乗り心地が悪くなってしまうという問題が発生する。
そこで、従来から、ノイズや共振の出力に対する最も簡便な低減(対策)手法として、ローパスフィルタを用いた高周波成分の除去がある(特許文献1参照)。例えば、ヨーレートセンサから電子制御ユニットにアナログ信号を入力する場合は、入力回路部にハードウェアによるローパスフィルタを設置し、回路定数によって決定される高周波成分を除去することができる。
また、ハードウェアだけでなく、ソフトウェア的にローパスフィルタを構築することも一般的に行われている。つまり、一定周期でサンプリングされたヨーレートセンサの検知信号に対してデジタルフィルタ処理を行い、高周波成分の除去を行う方法である。この場合、ソフトウェアによって設定されるフィルタ定数により、除去される周波数を決定することができる。
特開2007−22221号公報
しかしながら、前記した特許文献1の開示技術では、高周波成分のゲインを低下させることができても、完全に除去することは困難であった。そのため、本来制御で用いるべきでない高周波成分が入力信号に残ってしまい、制御に悪影響を与える可能性があった。特に、ヨーレートセンサは、自身に対する衝撃入力によって共振出力を発生しやすい。したがって、前記ローパスフィルタ等ではヨーレートセンサの共振出力を除去しきれないため、ヨーレートセンサ自身を衝撃入力に対して高耐久性の構造にしたり、充分な強度を持ったフレームやボディ等にヨーレートセンサを固定したりする必要があり、いずれもヨーレートセンサの取り付けのレイアウトの不自由さやコストアップを招いていた。
本発明は、このような技術的背景に鑑みてなされたもので、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサが共振出力した場合でも、車両の挙動制御への影響を小さく抑えることを課題とする。
前記課題を解決するために、本発明は、ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、前記ヨーレートセンサに対して共振の原因となる衝撃入力があったか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて判定する衝撃入力判定部と、前記衝撃入力判定部によって前記衝撃入力があったと判定された場合、その後、前記ヨーレートセンサからの検知信号が所定値以下に弱まったとき、あるいは、所定時間が経過したとき、の少なくともいずれかの条件を満たしたときに、前記衝撃入力後に前記ヨーレートセンサの安定化が図られたと判別する衝撃入力後安定化判別部と、前記衝撃入力判定部によって前記衝撃入力があったと判定されてから、前記衝撃入力後安定化判別部によって前記ヨーレートセンサの安定化が図られたと判別されるまで、前記ヨーレートセンサからの検知信号の値を、前記ヨーレートセンサが安定であるときの所定値に置き換えて、前記車両の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用するデータ処理部と、を備えることを特徴とする。
かかる発明によれば、ヨーレートセンサに衝撃入力があってから、ヨーレートセンサの安定化が図られるまで、ヨーレートセンサからの検知信号の値を、ヨーレートセンサが安定であるときの所定値に置き換えて、車両の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用することで、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサが共振出力した場合でも、車両の挙動制御への影響を小さく抑えることができる。
また、本発明は、前記車両が安定して走行しているか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号あるいは他のセンサからの検知信号に基づいて判別する安定走行判別部、をさらに備え、前記安定走行判別部によって前記車両が安定して走行していると判別された場合に、前記衝撃入力判定部は、前記ヨーレートセンサに対して共振の原因となる衝撃入力があったか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて判定することが望ましい。
かかる発明によれば、車両が安定走行しているときに前記共振対策を行うことで、車両の挙動制御をより適切に行うことができる。
本発明によれば、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサが共振出力した場合でも、車両の挙動制御への影響を小さく抑えることができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態(以下、実施形態という。)について、図面を参照(言及図以外も適宜参照)しながら、詳細に説明する。
図1は、本実施形態における車両の構成を示す全体構成図である。図1に示すように、車両1は、4つのタイヤ2(2f,2r)、4つのブレーキ3、電動パワーステアリング装置4、油圧ユニット5、ECU(Electronic Control Unit)6(車両挙動制御装置)、ヨーレートセンサ7、EPS(Electric Power Steering)コントローラ8、VSA(Vehicle Stability Assist)コントローラ9、および、トルクセンサ10を備えている。
4つのタイヤ2のうち、前輪である2つのタイヤ2fは、電動パワーステアリング装置4によって左右方向に首振り可能となっている。4つのブレーキ3は、油圧ユニット5から与えられる油圧によって、各タイヤ2に対して制動力(ブレーキ力)を与える。
電動パワーステアリング装置4は、ラックやピニオン(いずれも不図示)等を格納するステアリングギヤボックス41と、運転者が操作するためのステアリングホイール42と、ステアリングホイール42が一端に取り付けられたステアリングシャフト43と、ステアリングシャフト43に操舵アシスト力を与えるEPSモータ44と、を主要構成要素としている。油圧ユニット5は、各タイヤ2に対応する電動バルブや油圧回路(いずれも不図示)等から構成され、VSAコントローラ9からの指示により、各ブレーキ(ホイルシリンダ)3に油圧を供給する。
ECU6は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバ等から構成されており、通信回線(CAN(Controller Area Network)等)を介して、EPSコントローラ8およびVSAコントローラ9と接続されている。
ヨーレートセンサ7は、例えば車両1の室内に設置され、ヨーレートに関する検知信号をECU6に送信する。
EPSコントローラ8は、CPU、RAM、ROM、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバ等から構成されており、ECU6からの指令に基づき、EPSモータ44に対して動作指示を与える。
VSAコントローラ9は、CPU、RAM、ROM、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバ等から構成されている。VSAコントローラ9は、ECU6からの指令に基づき油圧ユニット5を制御し、通常の制動制御の他、例えば、ヨーレート反力による操舵安定性向上機能(ヨーレートセンサ7からの検知信号を打ち消すような自動走行制御)、ABS(Anti-lock Brake System)機能等を実現する。
トルクセンサ10は、運転者の手動操舵トルクに関する検知信号をECU6に送信する。
次に、ECU6の構成について説明する。図2は、ECU6の構成、および、ECU6の周辺装置を示した図である。なお、図1では特に示していないが、図2では、望ましい例として、ヨーレートセンサ7とECU6の間にハードウェアローパスフィルタ処理部11を配置した例を示している。ハードウェアローパスフィルタ処理部11は、ヨーレートセンサ7の検知信号のうち、高周波成分やノイズ成分をハードウェア的に除去する装置である。
ECU6は、A/D(Analog to Digital)変換器61、安定判別部62(安定走行判別部)、衝撃入力判定部63、衝撃入力後安定化判別部64、データ更新処理部65(データ処理部)、ローパスフィルタ処理部66および出力部67を備えている。なお、本実施形態では、共振出力を確実に検知するため、ソフトウェアによるローパスフィルタ機能であるローパスフィルタ処理部66を処理の後半で行うこととした。
A/D変換器61は、ヨーレートセンサ7から発せられハードウェアローパスフィルタ処理部11を経由したアナログの検知信号をディジタル信号に変換する。安定判別部62は、ヨーレートセンサ7からの検知信号が安定しているか、すなわち、車両1が安定走行しているか否かを判別する(詳細は後記)。
衝撃入力判定部63は、ヨーレートセンサ7に対して衝撃入力があったか否かを判定する(詳細は後記)。なお、前記したように、ヨーレートセンサ7ヘの衝撃入力は、例えば、車両1が段差の上を通過したり障害物(石片)を踏んだりすることによって、あるいは、車内の乗員がヨーレートセンサの取り付け部付近やドアに対して衝撃を加えることによって、発生する。衝撃入力後安定化判別部64は、ヨーレートセンサ7に対して衝撃入力があった後に、ヨーレートセンサ7が安定化されたか否かを判別する(詳細は後記)。
データ更新処理部65は、ヨーレートセンサ7に対して衝撃入力があったか否かに応じて、ヨーレートセンサ7の検知信号に関するデータ更新処理を行う(詳細は後記)。ローパスフィルタ処理部66は、データ更新処理部65から受け取った制御用ヨーレート信号のうち、高周波成分やノイズ成分をソフトウェア的に除去する装置である。
出力部67は、ローパスフィルタ処理部66から受け取った制御用ヨーレート信号に基づき、EPSコントローラ8およびVSAコントローラ9を制御する。
次に、ECU6の処理について説明する。図3,図4は、ECU6の処理を示すフローチャートである。まず、使用する変数や閾値等について説明する。
衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)は、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力があったと判定されたときは「1」、衝撃入力がなくなったと判定されたときは「0」とされるフラグである。
衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)は、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力があったと判定されたときは「1」、衝撃入力がなくなったと判定されたときは「0」とされるフラグである。
安定判別フラグ(F_STABLE)は、車両1が安定走行していると判別されたときは「1」、車両1が安定走行していないと判別されたときは「0」とされるフラグである。
ヨーレート今回サンプリング値(YAW)は、ヨーレートセンサ7からの検知信号のうち今回(最新)のサンプリング値である。
ヨーレート前回サンプリング値(YAW1)は、ヨーレートセンサ7からの検知信号のうち前回のサンプリング値である。
ヨーレート今回サンプリング値(YAW)は、ヨーレートセンサ7からの検知信号のうち今回(最新)のサンプリング値である。
ヨーレート前回サンプリング値(YAW1)は、ヨーレートセンサ7からの検知信号のうち前回のサンプリング値である。
ヨーレート今回・前回サンプリング値偏差(YAWD)は、ヨーレート今回サンプリング値(YAW)からヨーレート前回サンプリング値(YAW1)を減算した値(偏差)の絶対値である。
ヨーレート安定化判別閾値(#YAWS)は、ヨーレートセンサ7が安定しているか否かを判別するための、ヨーレートに関する閾値である。
ヨーレート衝撃入力判別閾値(#YAWD1)は、ヨーレートセンサ7に衝撃入力があったか否かを判別するための、ヨーレートに関する閾値である。
ヨーレート安定化判別閾値(#YAWS)は、ヨーレートセンサ7が安定しているか否かを判別するための、ヨーレートに関する閾値である。
ヨーレート衝撃入力判別閾値(#YAWD1)は、ヨーレートセンサ7に衝撃入力があったか否かを判別するための、ヨーレートに関する閾値である。
ヨーレート衝撃入力後安定化判別閾値(#YAWD2)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するための、ヨーレートに関する閾値である。
制御用ヨーレート信号(YAWRATE)は、制御用のヨーレート信号である。
制御用ヨーレート信号(YAWRATE)は、制御用のヨーレート信号である。
安定判別タイマ(TM1)は、ヨーレートセンサ7の安定状態の持続時間によって車両1が安定走行しているか否かを判別するためのタイマである。
ヨーレート安定化判別時間閾値(#TM1)は、ヨーレートセンサ7の安定状態の持続時間によって車両1が安定走行しているか否かを判別するための、時間の閾値である(例えば10秒程度)。
ヨーレート安定化判別時間閾値(#TM1)は、ヨーレートセンサ7の安定状態の持続時間によって車両1が安定走行しているか否かを判別するための、時間の閾値である(例えば10秒程度)。
ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するためのタイマである。
ヨーレート衝撃入力後安定化判別時間閾値(#TM2)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するための、最低限必要な時間を示す閾値である(例えば3秒程度)。
ヨーレート衝撃入力後安定化判別時間閾値(#TM2)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するための、最低限必要な時間を示す閾値である(例えば3秒程度)。
衝撃入力判定時間タイマ(TM3)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するためのタイマである。
衝撃入力判定時間最大時間閾値(#TM3)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するための、充分な時間を示す閾値である(例えば7秒程度)。
衝撃入力判定時間最大時間閾値(#TM3)は、ヨーレートセンサ7にあった衝撃入力がおさまった(安定化した)か否かを判別するための、充分な時間を示す閾値である(例えば7秒程度)。
以上の変数や閾値等を使用し、図3のフローチャートでは、大きく、安定判別処理(ステップS3〜S9)、衝撃入力判定処理(ステップS11〜S13)、衝撃入力後安定化判別処理(ステップS15〜S22)、データ更新処理(ステップS23〜S26)の4つの処理を行う。以下、それらの処理について詳述する。なお、図3のフローチャートの処理において、各サンプリング値、各フラグの値、各閾値、各タイマの値、演算の途中結果等は、適宜RAMに記憶され、必要に応じて読み出し、書き込み、消去等が行われる。
図3に示すように、ECU6において、まず、安定判別部62は、A/D変換器61からヨーレート今回サンプリング値(YAW[deg/s])を取得する(ステップS1)。次に、安定判別部62は、ヨーレート今回サンプリング値(YAW)とヨーレート前回サンプリング値(YAW1[deg/s])の差の絶対値を、ヨーレートの偏差(ヨーレート今回・前回サンプリング値偏差(YAWD))として算出する(ステップS2)。
続いて、安定判別部62は、衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)がオン(「1」)か否かを判別する(ステップS3)。ステップS3でNoの場合、安定判別部62は、ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)と衝撃入力判定時間タイマ(TM3)をリセットする(「0」に戻す)(ステップS4)。その後、安定判別部62は、安定判別フラグ(F_STABLE)をオフ(「0」)にする(ステップS5)。
次に、安定判別部62は、ヨーレート前回サンプリング値(YAW1)の絶対値の大きさがヨーレート安定化判別閾値(#YAWS)以下か否か判別する(ステップS6)。ステップS6でYesの場合、安定判別部62は、安定判別タイマ(TM1)をインクリメント(「1」増加)する(ステップS7)。
その後、安定判別部62は、安定判別タイマ(TM1)による計時がヨーレート安定化判別時間閾値(#TM1)を超過したか否か判別する(ステップS8)。ステップS8でYesの場合、車両1が安定走行していると推定できるので、安定判別部62は、安定判別フラグ(F_STABLE)をオンにする(「1」にする)(ステップS9)。ステップS6でNoの場合、安定判別部62は、安定判別タイマ(TM1)をリセットする(「0」に戻す)(ステップS10)。
ステップS9あるいはステップS10の後、衝撃入力判定部63は、安定判別フラグ(F_STABLE)がオン(「1」)か否かを判定する(ステップS11)。ステップS11でYesの場合、衝撃入力判定部63は、ヨーレート今回・前回サンプリング値偏差(YAWD)がヨーレート衝撃入力判別閾値(#YAWD1)以上か否か判定する(ステップS12)。ステップS12でYesの場合、ヨーレートセンサ7に衝撃入力があったと推定できるので、衝撃入力判定部63は、衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)をオン(「1」)にする(ステップS13)。
ところで、ステップS3でYesの場合、安定判別部62は、安定判別タイマ(TM1)をリセットする(「0」に戻す)(ステップS14)。その後、衝撃入力後安定化判別部64は、ヨーレート今回・前回サンプリング値偏差(YAWD)がヨーレート衝撃入力後安定化判別閾値(#YAWD2)以下か否か判別する(ステップS15)。ステップS15でNoの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響がまだ残っていると推定できるので、衝撃入力後安定化判別部64は、ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)をリセットする(「0」に戻す)(ステップS19)。
ステップS15でYesの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響があまり残っていないと推定できるので、衝撃入力後安定化判別部64は、ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)をインクリメント(「1」増加)する(ステップS16)。その後、衝撃入力後安定化判別部64は、ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)による計時がヨーレート衝撃入力後安定化判別時間閾値(#TM2)を超過したか否か判別する(ステップS17)。ステップS17でYesの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響がほとんど残っていないと推定できるので、衝撃入力後安定化判別部64は、衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)をオフにする(「0」にする)(ステップS18)。
ステップS18あるいはステップS19の後、衝撃入力後安定化判別部64は、衝撃入力判定時間タイマ(TM3)をインクリメント(「1」増加)する(ステップS20)。その後、衝撃入力後安定化判別部64は、衝撃入力判定時間タイマ(TM3)による計時が衝撃入力判定時間最大時間閾値(#TM3)を超過したか否か判別する(ステップS21)。ステップS21でYesの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響がほとんど残っていないと推定できるので、衝撃入力後安定化判別部64は、衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)をオフにする(「0」にする)(ステップS22)。
ところで、ステップS11でNoの場合、ステップS12でNoの場合、ステップS13の後、ステップS21でNoの場合、あるいは、ステップS22の後、データ更新処理部65は、安定判別フラグ(F_STABLE)がオン(「1」)か否かを判定する(ステップS23)。
ステップS23でYesの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響がまだ残っていると推定できるので、データ更新処理部65は、制御用ヨーレート信号(YAWRATE)としてヨーレート前回サンプリング値(YAW1)を使用し(ステップS26)、ステップS1に戻る。つまり、ステップS26において、データ更新処理部65は、ヨーレートセンサ7からの検知信号の値を、ヨーレートセンサ7が安定であるときの所定値(ここではヨーレート前回サンプリング値(YAW1))に置き換えて、車両1の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用する。なお、このときのヨーレート前回サンプリング値(YAW1)は、ステップS12でYesとなり、ステップS13で衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)を「1」にしたときにおけるヨーレート前回サンプリング値である。
ステップS23でNoの場合、ヨーレートセンサ7に対する衝撃入力の影響がほとんど残っていないと推定できるので、データ更新処理部65は、制御用ヨーレート信号(YAWRATE)としてヨーレート今回サンプリング値(YAW)を使用し(ステップS24)、ヨーレート前回サンプリング値(YAW1)にヨーレート今回サンプリング値(YAW)を代入して(ステップS25)、ステップS1に戻る。
なお、ローパスフィルタ処理部66は、データ更新処理部65から受け取った制御用ヨーレート信号(YAWRATE)のうち、高周波成分やノイズ成分をソフトウェア的に除去する。そして、出力部67は、ローパスフィルタ処理部66から受け取った制御用ヨーレート信号(YAWRATE)に基づき、EPSコントローラ8およびVSAコントローラ9を制御する。
図3,図4のフローチャートによる処理の特徴をまとめると、次のようになる。ここではヨーレートセンサ7の衝撃入力による共振出力を検知するため、信号を常時監視する。このような共振出力が車両1の制御に最も影響を与えるのは、車両1のヨーレートがほとんど発生しておらず、ヨーレートセンサ7の検知信号が安定している状態である。そのため、まず、ステップS11で、車両1の走行が安定しているか否かを判断する。
車両1の走行が安定している場合(ステップS11でYes)、YAWとYAW1の偏差(YAWD)が規定値#YAWD1を超えるとき(ステップS12でYes)、共振出力が発生したと判定し(ステップS23でYes)、制御用ヨーレート信号(YAWRATE)をヨーレート前回サンプリング値(YAW1)で置き換える(ステップS26)。このステップS26での置き換えは、共振出力の振幅が抑制されると思われるまで、つまり、ステップS18かステップS22で衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)が「0」に書き換えられるまで、行われる。
ここで、図5は、本実施形態のECU6による処理の一例を示す図であり、(a)はヨーレートセンサ7の検知信号(YAW)、(b)は衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)、(c)は制御用ヨーレート信号(YAWRATE)を示す図である。なお、車両1は安定走行(安定した直進走行)を継続しているものとする。
図5(a)に示すように、ヨーレートセンサ7は、前半、ほぼ「0」付近の検知信号を出力しているが、時刻T1に衝撃入力があり、時刻T2まで共振出力をしている。ここで、本実施形態のECU6では、図5(b)に示すように、衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)は、時刻T1に衝撃入力があったことで(ステップS12でYes)オン(「1」)となり(ステップS13)、その後、時刻T2(ステップS18かステップS22)でオフ(「0」)となる。
なお、ステップS18は、ヨーレート今回・前回サンプリング値偏差(YAWD)がヨーレート衝撃入力後安定化判別閾値(#YAWD2)以下になり(ステップS15でYes)、かつ、ヨーレート衝撃入力後安定化判別タイマ(TM2)による計時がヨーレート衝撃入力後安定化判別時間閾値(#TM2)を超過した場合(ステップS17でYes)に、実行される。また、ステップS22は、衝撃入力判定時間タイマ(TM3)による計時が衝撃入力判定時間最大時間閾値(#TM3)を超過した場合(ステップS21でYes)に、実行される。
つまり、ヨーレートセンサ7の共振が発生してからおさまるまでの時間長を実験等によって調べておき、それに応じて、ヨーレート衝撃入力後安定化判別時間閾値(#TM2)や衝撃入力判定時間最大時間閾値(#TM3)の値を設定しておけば、適切なタイミングで衝撃入力判定フラグ(F_IMPACT)をオン(「1」)からオフ(「0」)に切り替えることができる。
この場合、図5(c)に示すように、制御用ヨーレート信号(YAWRATE)は、時刻T1以前および時刻T2以降は、図5(a)に示すヨーレートセンサ7の検知信号そのものであるが、時刻T1から時刻T2までは、時刻T1におけるヨーレートセンサ7の検知信号を継続して使用する(ステップS26を繰り返している)。
このようにして、本実施形態の車両1におけるECU6によれば、ハードウェア的に細工することなく、ヨーレートセンサ7が共振出力した場合に、車両1の挙動制御への影響を小さく抑えることができる。つまり、ヨーレートセンサ7ヘの衝撃入力による共振出力を除去する方法として、ハードウェアやソフトウェアによって構築するローパスフィルタ以外に、衝撃入力による共振出力そのものを検知してその成分を除去する方法を実現することができる。これにより、従来のローパスフィルタ等のノイズ成分除去手法によって除去しきれない衝撃入力によるノイズ成分をほぼ完全に取り除くことができ、ヨーレートセンサ7への衝撃入力による車両1の制御ヘの影響を小さくすることができる。
また、本実施形態の車両1におけるECU6によれば、ハードウェア的に細工する必要がないので、ヨーレートセンサ7の振動や衝撃に対する取り付け強度を向上させる必要がなくなる。これにより、ヨーレートセンサ7の車両1におけるレイアウト自由度が増し、ブラケット(取り付け具)強度を落とす、あるいは、ヨーレートセンサ7そのものの衝撃タフネスを低減することによるコスト低減効果がある。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこれらに限定されるものではない。例えば、図4のステップS26では、ヨーレートセンサ7が安定であるときの所定値として、ヨーレート前回サンプリング値(YAW1)を使用するものとしたが、その代わりに「0」の値や、ヨーレートセンサ7から逐次入力される検知信号にゲインとして「0」に近い数字(「0.1」等)を乗じた値等を使用してもよい。つまり、ヨーレートセンサ7が安定であるときの所定値は、「0」あるいはそれに近い数値であればよく、その算出方法等は限定されない。
また、ヨーレートセンサ7は、圧電素子式、ジャイロ式、水晶振動式等、いかなるタイプのものであってもよい。さらに、車両1が安定走行しているか否かは、ヨーレートセンサ7からの検知信号でなくても、加速度センサや舵角センサ等の他のセンサからの検知信号に基づいて判別してもよい。その他、具体的な構成について、本発明の主旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
1 車両
2 タイヤ
3 ブレーキ
4 電動パワーステアリング装置
5 油圧ユニット
6 ECU
7 ヨーレートセンサ
8 EPSコントローラ
9 VSAコントローラ
10 トルクセンサ
11 ハードウェアローパスフィルタ処理部
41 ステアリングギアボックス
42 ステアリングホイール
43 ステアリングシャフト
44 EPSモータ
61 A/D変換器
62 安定判別部(安定走行判別部)
63 衝撃入力判定部
64 衝撃入力後安定化判別部
65 データ更新処理部(データ処理部)
66 ローパスフィルタ処理部
67 出力部
2 タイヤ
3 ブレーキ
4 電動パワーステアリング装置
5 油圧ユニット
6 ECU
7 ヨーレートセンサ
8 EPSコントローラ
9 VSAコントローラ
10 トルクセンサ
11 ハードウェアローパスフィルタ処理部
41 ステアリングギアボックス
42 ステアリングホイール
43 ステアリングシャフト
44 EPSモータ
61 A/D変換器
62 安定判別部(安定走行判別部)
63 衝撃入力判定部
64 衝撃入力後安定化判別部
65 データ更新処理部(データ処理部)
66 ローパスフィルタ処理部
67 出力部
Claims (2)
- ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて車両の挙動制御を行う車両挙動制御装置であって、
前記ヨーレートセンサに対して共振の原因となる衝撃入力があったか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて判定する衝撃入力判定部と、
前記衝撃入力判定部によって前記衝撃入力があったと判定された場合、その後、前記ヨーレートセンサからの検知信号が所定値以下に弱まったとき、あるいは、所定時間が経過したとき、の少なくともいずれかの条件を満たしたときに、前記衝撃入力後に前記ヨーレートセンサの安定化が図られたと判別する衝撃入力後安定化判別部と、
前記衝撃入力判定部によって前記衝撃入力があったと判定されてから、前記衝撃入力後安定化判別部によって前記ヨーレートセンサの安定化が図られたと判別されるまで、前記ヨーレートセンサからの検知信号の値を、前記ヨーレートセンサが安定であるときの所定値に置き換えて、前記車両の挙動制御を行うための制御用ヨーレート信号として使用するデータ処理部と、
を備えることを特徴とする車両挙動制御装置。 - 前記車両が安定して走行しているか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号あるいは他のセンサからの検知信号に基づいて判別する安定走行判別部、をさらに備え、
前記安定走行判別部によって前記車両が安定して走行していると判別された場合に、前記衝撃入力判定部は、前記ヨーレートセンサに対して共振の原因となる衝撃入力があったか否かを、前記ヨーレートセンサからの検知信号に基づいて判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両挙動制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2008074832A JP2009227102A (ja) | 2008-03-24 | 2008-03-24 | 車両挙動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2008-03-24 JP JP2008074832A patent/JP2009227102A/ja active Pending
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