JP4866580B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
実施例1につき図1ないし図10に基づき説明する。図1は、本願車両の走行制御装置を搭載した車両のシステム構成図である。
図2は、操舵制御装置100及び制動制御装置200の制御ブロック図である。操舵制御装置100は操舵アシスト指令値算出部110、アクティブ制御指令値算出部120、及び加算部130を有し、制動制御装置200は走行状態推定処理部210(横すべり角検出手段)、制動力制御指令値算出部220を有する。
図3は、車両横すべり角αとコーナリングフォースの関係を示す図、図4はオーバーステア状態における車両状態を示す図である。車両横すべり角αや推定路面μは横加速度センサ13の検出値に基づいて推定されるため、カント路面では横加速度センサ13の検出値に誤差が生じて推定路面μを実際値よりも低く推定してしまう。すなわち、カント路面では、横すべり角αの実際値はα2に達していないにもかかわらず、横加速度センサ13の誤検出によりα2と誤検出し、不要な制動力制御が実行されてしまい、走行フィーリングが悪化するおそれがある。
図5は、車両挙動制御のメインフローである。以下、各ステップにつき説明する。
ステップS101では制動力制御を実行し、ステップS102へ移行する。
ステップS102ではアクティブ制御を実行し、ステップS103へ移行する。
ステップS103では操舵制御を実行し、ステップS104へ移行する。
ステップS104ではモータMへ指令値を出力し、制御を終了する。
図6は、操舵制御処理フローである。
ステップS201では操舵角θ、車速V、トーションバートルクTを読み込み、ステップS202へ移行する。
ステップS202では操舵トルク−アシスト指令値マップ(図7参照)から目標アシストトルク指令値T*を算出し、制御を終了する。
図8は、アクティブ制御処理フローである。アクティブ制御を実行する閾値が第1閾値α1のみであると、車両すべり角αがこの第1閾値α1付近に存在する場合にアクティブ制御がON/OFFを断続的に繰り返し、操舵フィーリングを悪化させるおそれがある。したがって、アクティブ制御を解除する第3閾値α3を設定し、第3閾値α3を第1閾値α1よりも小さい値としてα3<α1とし、制御ハンチングを回避してアクティブ制御が断続的に行われることを防止する。
図10は、制動力制御処理フローである。制動力制御にあっては車両横すべり角αの減少方向に制動力を付与する。例えば旋回路を走行中に車両がスリップし、横すべり角が減少する方向に操舵アシスト力を付与した場合においても、制動制御により車両の姿勢制御を行うことによって安全性をより高めるものである。
従来の車両の走行状態検出装置は、ヨーレイト、横方向加速度、車速から車両横すべり角を演算し、この車両横すべり角に基づき、前後、左右の各車輪の制動力制御によって横滑りやスピンを抑制しているが、車両横すべり角や路面摩擦係数を横加速度センサの検出値に基づき推定しているため、カント路面では横加速度センサの検出値に誤差が生じて路面摩擦力を実際値よりも低く推定してしまう。そのため、不要な制動力制御が実行されてしまい、走行フィーリングが悪化するという問題があった。
(他の実施例)
前記操舵アシスト手段は、前記操舵トルクを減少させる方向と車両の横すべり角が減少する方向とが一致しないとき、前記車輪の縦力と横力の和を減少させる方向に操舵アシスト力を付与することを特徴とする車両の走行制御装置。
前記操舵アシスト手段は、前記横すべり角を減少させる方向に操舵アシスト力を発生するグリップ角閾値よりも、前記横すべり角を減少させる方向への操舵アシスト力の付与を停止することを特徴とする車両の走行制御装置。
前記車輪速制御手段は、前記横すべり角が所定値以上のとき、車両の横すべり角が減少するように各車輪の制動力を制御することを特徴とする車両の走行制御装置。
2 シャフト
3 トルクセンサ
4 ラック&ピニオン機構
4a,4b シリンダ
5 ラック軸
6 油路
10 操舵角センサ
11 車輪速センサ
12 ヨーレイトセンサ
13 横加速度センサ
14 制動アクチュエータ
100 操舵制御装置
110 操舵アシスト指令値算出部
120 アクティブ制御指令値算出部
130 加算部
200 制動制御装置
210 走行状態推定処理部
220 制動力制御指令値算出部
P 双方向ポンプ
M モータ
Claims (2)
- 車両の進行方向とステアリングホイールの操舵方向との差を車両の横すべり角として検出し、かつ前記車両のオーバーステア状態を検出する横すべり角検出手段と、
前記ステアリングホイールに操舵アシスト力を付与する操舵アシスト手段と、
前記車両のスリップが減少するように各車輪の制動力または駆動力をそれぞれ制御する車輪速制御手段と
を備え、
前記操舵アシスト手段は、前記横すべり角検出手段によって第1閾値以上の横すべり角が検出され、かつ前記オーバーステア状態が検出されたとき、前記横すべり角が減少するように操舵アシスト力を発生し、
前記車輪速制御手段は、前記操舵アシスト手段が前記横すべり角を減少させるように操舵アシスト力を発生し、かつ前記横すべり角が前記第1閾値より大きな第2閾値以上のとき、前記横すべり角が減少するように前記各車輪を制御すること
を特徴とする車両の走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両の走行制御装置において、
前記操舵アシスト手段は、前記横すべり角が第1閾値以上のとき、前記横すべり角が減少するように操舵アシスト力を発生させ、
前記車輪速制御手段は、前記操舵アシスト手段が前記横すべり角を減少させるように操舵アシスト力を発生し、かつ前記横すべり角が前記第1閾値よりも大きい第2閾値以上のとき、前記車両のスリップが減少するように前記各車輪を制御すること
を特徴とする車両の走行制御装置。
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