JPH04228372A - 車両の後輪舵角制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の後輪舵角制御装
置に係り、特に、車両のヨーレイトを検出し、検出した
ヨーレイト信号に応じて後輪を補助操舵するものに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行中における運動性能、
操縦性及び安定性を向上させるための後輪舵角制御装置
が種々提案されている。例えば、特開昭６０−１２４５
７２号公報では、車重の変化、路面摩擦係数の変化等、
走行条件に変化がある場合にも対応できるようにするも
のとして、ハンドル角あるいは前輪操舵角と車速とから
操舵によって車両に生ずるべき目標ヨーレイトを算出し
、この目標ヨーレイトと車両の実挙動により生じる実ヨ
ーレイトとが常に一致するように後輪を操舵する、いわ
ゆるヨーレイトフィードバック制御によるものが提案さ
れている。このものにおいては、車両に発生する実ヨー
レイトを、機械式ジャイロメータや圧電式ヨーレイトセ
ンサ等で、制御装置へ取り込み、後輪の補助操舵制御に
用いる。即ち、車両に発生するヨーレイトを機械式ジャ
イロメータや圧電式ヨーレイトセンサ等で電気的な信号
に変換し、その信号をＡ／Ｄコンバータ等を通して制御
装置のＣＰＵへ取り込み、後輪の補助操舵制御を行って
いる。

【０００３】この際、ヨーレイト信号をＣＰＵへ取り込
むときに、Ａ／Ｄ変換前にオペアンプを用いたアクティ
ブフィルタ（ローパスフィルタ）を用いたり、ＣＰＵへ
取り込み後、移動平均や再帰型ローパスフィルタを用い
てヨーレイト信号の高周波性分（ノイズ）を除去して制
御に用いている。尚、ヨーレイトとは操縦によって発生
する車軸上方から見た車両重心点まわりの回転角速度（
ヨー角速度）のことである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両に発生
するヨーレイトを電気的信号に変換する際や、電気的信
号に変換後、制御装置のＣＰＵへ取り込む迄に、機械的
振動や電気的ノイズがヨーレイト信号に重畳し、鋭いピ
ークを持つノイズ（ヤリ状ノイズと呼ぶ）が発生する場
合がある。又、センサフェイル時等現実には発生し得な
い急激な信号変化を発生する場合がある。この際、前述
したアクティブフィルタや移動平均や再帰型のデジタル
フィルタでは、このようなノイズを十分に除去できず後
輪操舵制御に悪影響を及ぼしてしまう。又、ヤリ状ノイ
ズ等を完全に除去するために、前記フィルタの次数を大
きくすると、アクティブフィルタでは回路が複雑になり
コスト高になったり、デジタルフィルタでは、演算処理
時間を多大に要したり、信号の位相遅れが大きくなった
りするという問題が生じる。

【０００５】この発明の目的は、車両のヨーレイト信号
に重畳したヤリ状ノイズを簡単な構成にて信号の位相遅
れを招くことなく除去できる車両の後輪舵角制御装置を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、電気的指令値
を受けて車両の後輪舵角を調整する後輪舵角調整機構と
、車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセン
サとを備え、前記ヨーレイトセンサにて検出されたヨー
レイト信号に基づいて前記後輪舵角調整機構を制御して
車両の後輪舵角を調整するようにした車両の後輪舵角制
御装置において、前記ヨーレイトセンサからのヨーレイ
ト信号を入力して、その入力値の変化率が設定値より大
きいときには、出力値を保持するデジタルフィルタを設
けた車両の後輪舵角制御装置をその要旨とする。

【０００７】

【作用】本発明は、デジタルフィルタはヨーレイトセン
サからのヨーレイト信号を入力して、その入力値の変化
率が設定値より大きいときには、ヨーレイト出力値を保
持する。つまり、鋭いピークを持つノイズ（ヤリ状ノイ
ズ）がヨーレイト信号に重畳した場合には、デジタルフ
ィルタにて除去される。そして、そのヨーレイト信号に
基づいて後輪舵角調整機構が制御されて車両の後輪舵角
が調整される。

【０００８】

【実施例】（第１実施例）以下、この発明を具体化した
一実施例を図面に従って説明する。図２において、後輪
操舵機構１内に取り付けられた直流サーボモータ２は電
気的制御装置３の電気的指令信号を受けて正逆方向に回
転し、減速ギア４を通して油圧パワーアシスト付ラック
・アンド・ピニオン機構つまり操舵機構１の入力軸（図
示しないトーションバー）に連結されている。トーショ
ンバーの他端にはピニオンギア５が装着されており、パ
ワーピストン６の一端に形成されたラック７と噛み合っ
ている。即ち、モータ２によりトーションバーの一端が
回され、トーションバーが捩じれ、油圧バルブ８の絞り
面積が変化し、トーションバーの捩じれを修正する方向
に油圧を供給してパワーピストン６を動かす機構となっ
ている。パワーピストン６の両端は、それぞれタイロッ
ド９を介してナックルアーム１０に連結されている。後
輪１１はナックルアーム１０によって左右方向へ揺動自
在に支持されている。

【０００９】従って、図中のＡ矢印方向にパワーピスト
ン６が動くことで、後輪１１は左右に操舵される。そし
て、トーションバーの捩じれがなくなると油圧バルブ８
の絞り面積は「０」となり、パワーピストン６を動かす
油圧は「０」となってパワーピストン６は停止する。こ
こで、後輪操舵角センサ１２は、パワーピストン６の位
置を検出し信号を出力する。電気的制御装置３は、この
信号に基づいて、パワーピストン６の位置と後輪操舵角
との関係から、後輪操舵角を求めるとともに、後輪操舵
角のその変化率より操舵角速度も求める。サーボモータ
２を含む操舵機構１と制御装置３とによって、後輪操舵
角指令位置に後輪操舵角が一致するように後輪１１を位
置決め制御する位置決めサーボ系を構成している。尚、
１３は油圧バルブ８を介してパワーピストン６に油圧を
供給する油圧ポンプ、１４はオイルタンクを示す。

【００１０】前輪操舵角センサ１５はステアリングホイ
ール２５の回転を検出して前輪１６の操舵角θｓ　に応
じた前輪操舵角信号を制御装置３に出力する。車速セン
サ１７は車軸又は車輪の回転速度を検出して車速Ｖに応
じた車速信号を制御装置３に出力する。ヨーレイトセン
サ１８はジャイロ等で構成され、車両の重心を中心とし
た回転角速度（ヨーレイトＷａ　）に応じたヨーレイト
信号を制御装置３に出力する。

【００１１】制御装置３を図３に基づいて説明すると、
制御装置３はマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう）１９と波形整形回路２０，２１とアナログバッフ
ァ２２とＡ／Ｄコンバータ２３と駆動回路２４とから構
成されている。波形整形回路２０は車速センサ１７から
の車速信号を波形整形してマイコン１９に取り込ませ、
波形整形回路２１は前輪操舵角センサ１５からの信号を
波形整形してマイコン１９に取り込ませる。アナログバ
ッファ２２は後輪操舵角センサ１２とヨーレイトセンサ
１８からの各信号を取り込み、Ａ／Ｄコンバータ２３は
アナログデジタル変換を行う。駆動回路２４はマイコン
１９からの電流指令値信号Ｉｆ　に応じた電流を直流サ
ーボモータ２に供給する。

【００１２】次に、このように構成した後輪舵角制御装
置の作用を説明する。図４にはマイコン１９のメイン処
理ルーチンを示し、図５には車速センサ１７からのパル
ス信号に基づく車速パルス処理を示し、図６には所定時
間毎（例えば、５ｍｓ毎）の割り込み処理ルーチンを示
す。図４に示すように、マイコン１９は起動時にステッ
プ１０１で初期化し、ステップ１０２で各種処理を繰り
返し行う。

【００１３】一方、図５に示すように、マイコン１９は
ステップ２０１で前回のパルス割り込みが発生した時刻
と今回の割り込み発生時刻から車速パルス幅を算出して
記憶する。そして、図６に示すように、マイコン１９は
ステップ３００で車速パルス処理に基づいて車速Ｖを算
出し、ステップ４００で前輪操舵角センサ１５からの信
号に基づいて前輪操舵角θｓ　を算出するとともに、車
速Ｖと前輪操舵角θｓ　から次式にて目標ヨーレイトＷ
ｓ　を算出する。

【００１４】

【数１】

【００１５】ただし、Ｋは車両のアンダーステアあるい
はオーバーステア特性を表すスタビリティファクタ、Ｌ
は車両のホイールベース、Ｎはステアリング比。

【００１６】さらに、マイコン１９は、ステップ５００
でヨーレイトセンサ１８からの信号に基づきヨーレイト
処理ルーチンを実行する。このヨーレイト処理ルーチン
を図１に示す。そして、図７を用いてヨーレイト処理を
説明していく。まず、マイコン１９はステップ５０１で
今回のヨーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイト入力
値ｕｉ−１　の差の絶対値が予め定めた値ａ（変化率ε
ｈ　に対応するもの）より大きいか否か判断する。ここ
で、変化率εｈ　は車両挙動としてあり得ないヨーレイ
トの変化率以上の値であり、スパイク的なノイズを除去
するためのものである。そして、マイコン１９は｜ｕｉ
　−ｕｉ−１　｜＜ａならば、ステップ５０２でフラグ
Ｆが「０」か否か判断する。ここで、フラグＦはヨーレ
イト入力値をホールド中か否かを示すものであり、キー
スイッチ・オンにより初期化（Ｆ＝０）される。そして
、マイコン１９はフラグＦ＝０ならば、ステップ５０３
でその入力値ｕｉ　をそのままヨーレイト出力値ｙｉ　
として出力する（図７での時間ｔ０　〜ｔ２　）。

【００１７】又、マイコン１９は前記ステップ５０１に
おいて今回のヨーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイ
ト入力値ｕｉ−１　の差の絶対値が予め定めた値ａ（ε
ｈ　）より大きいと、ステップ５０４で前回のヨーレイ
ト出力値ｙｉ−１　を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　と
して出力する（図７での時間ｔ２　〜ｔ４　）。そして
、マイコン１９はステップ５０５でフラグＦを「１」に
する（図７での時間ｔ２　でのタイミング）。

【００１８】一方、マイコン１９は次回のルーチンにお
いてステップ５０２においてフラグＦが「１」であると
、ステップ５０６で今回のヨーレイト入力値ｕｉ　と前
回のヨーレイト出力値ｙｉ−１　の差と、予め定めた値
ｂ（変化率εＬ　（＜εｈ　）に対応する）とを比較す
る。ここで、変化率εＬ　は不必要に速い制御を抑える
目的で設定され、ヨーレイト変化に追従して後輪を操舵
する際に後輪操舵速度の上限値となるものである。

【００１９】そして、マイコン１９は（ｕｉ　−ｙｉ−
１　）が−ｂより小さいとステップ５０７で（ｙｉ　−
ｂ）を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　として出力する（
図７での時間ｔ４　）、即ち、変化率εＬ　で出力する
。そして、マイコン１９は−ｂ＜（ｕｉ−ｙｉ−１　）
＜ｂならば、ステップ５０８でＦ＝０とし、ステップ５
０９で今回のヨーレイト入力値ｕｉ　を今回のヨーレイ
ト出力値ｙｉ　として出力する（図７での時間ｔ５　）
。

【００２０】又、マイコン１９はステップ５０６におい
て（ｕｉ　−ｙｉ−１　）＞ｂならば、ステップ５１０
で（ｙｉ−１　＋ｂ）を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　
として出力する。その結果、図７に示すように、時間ｔ
２　〜ｔ４　で発生した鋭いピークを持つノイズ（ヤリ
状ノイズ）がヨーレイト信号に重畳した場合には、その
ヤリ状ノイズを除去できる。

【００２１】図６において、マイコン１９はステップ６
００で後輪操舵角センサ１２による後輪実舵角θｒを算
出し、ステップ７００でステップ５００で求めた実ヨー
レイトＷａ（＝ｙ）とステップ４００で求めた目標ヨー
レイトＷｓとの差ΔＷ（＝Ｗｓ−Ｗａ）を求め、次式に
て後輪操舵角指令位置θｃを算出する。 θｃ＝Ｆ（ΔＷ，Ｖ） ただし、Ｆ（ΔＷ，Ｖ）はヨーレイト差ΔＷと車速Ｖを
パラメータとする関数である。

【００２２】そして、マイコン１９はステップ８００で
後輪操舵角指令位置θｃと後輪実舵角θｒとに基づいて
その両者の差を無くすべく一般に公知の後輪位置決めサ
ーボ演算を行い、この演算結果によりステップ９００で
電流指令値信号Ｉｆ　を算出し、サーボモータ２を駆動
すべく駆動回路２４に出力する。このように本実施例に
おいては、ヨーレイトセンサ１８からのヨーレイト信号
を入力して、その入力の変化率が設定値εｈ　より大き
いときには、その入力値を越えた直前のヨーレイト出力
値を出力するデジタルフィルタを設けた構成とした。そ
の結果、車両のヨーレイト信号に重畳したヤリ状ノイズ
を簡単な構成にて信号の位相遅れを招くことなく除去で
きることとなる。又、センサフェイル時等後輪の不意な
急転舵を防ぐことができる。又、ヨーレイト入力値の変
化率が設定値（εｈ　）以内に復帰したときには入力値
に徐々に近づけた出力を行う（図７での時間ｔ４　〜ｔ
５　）。その結果、復帰時に急激な出力の変化が抑制で
きる。

【００２３】尚、この実施例の応用としてしては、例え
ば、図８に示すように、ヨーレイト入力の変化率εｈ　
，εＬ　をハンドル角速度に応じて変化させるようにし
てもよい。又、図９に示すように、ヨーレイト入力の変
化率εｈ　，εＬ　の補正係数Ｃ（ε＝Ｃ・ε　　）を
車速に応じて変化させるようにしてもよい。さらに、ヨ
ーレイト入力の変化率εｈ　，εＬ　をハンドル角速度
及び車速に応じて変化させるようにしてもよい。

【００２４】さらには、図１０に示すようにしてもよい
。即ち、マイコン１９はステップ５０１で今回のヨーレ
イト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイト入力値ｕｉ−１　
の差の絶対値が予め定めた値ａ（変化率εｈ　）より大
きいか否か判断し、小さいとステップ５０２で今回のヨ
ーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイト出力値ｙｉ−
１　の差と、予め定めた値ｂ（変化率εＬ　）とを比較
する。そして、マイコン１９は−ｂ＜（ｕｉ　−ｙｉ−
１　）＜ｂならば、ステップ５０３で今回のヨーレイト
入力値ｕｉ　を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　として出
力する（図１１での時間ｔ０　〜ｔ１　）。又、マイコ
ン１９はステップ５０２において（ｕｉ　−ｙｉ−１　
）＞ｂならばステップ５０４で（ｙｉ−１　＋ｂ）を今
回のヨーレイト出力値ｙｉ　として出力する（図１１で
の時間ｔ１　〜ｔ２　）。一方、マイコン１９はステッ
プ５０１において（ｕｉ　−ｕｉ−１　）＞ａならばス
テップ５０５で前回の出力値ｙｉ−１　を今回のヨーレ
イト出力値ｙｉ　とする（図１１での時間ｔ２　〜ｔ４
　）。

【００２５】マイコン１９はステップ５０２において（
ｕｉ　−ｙｉ−１　）＜−ｂならばステップ５０６で（
ｙｉ−１　−ｂ）を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　とし
て出力する（図１１での時間ｔ４　〜ｔ５　）。 （第２実施例）次に、第２実施例を第１実施例と異なる
点のみ説明する。

【００２６】第１実施例では図１４に示すようにヨーレ
イト入力ｕ’に対しヤリ状ノイズが重畳したヨーレイト
入力ｕを入力した際には、図１５に示すようにヨーレイ
ト出力ｙが出力されるが、このとき時間ｔ２　でのノイ
ズ除去直後における時間ｔ２　〜ｔ３　では直線的にヨ
ーレイト出力値ｙがヨーレイト入力値ｕに接近していく
。本実施例ではこの時間ｔ２　〜ｔ３　での処理に工夫
をこらしている。

【００２７】本実施例の所定時間毎の割り込みによるヨ
ーレイト処理ルーチンを図１２に示す。そして、図１３
を用いてヨーレイト処理を説明していく。尚、本ルーチ
ン処理において使用するフラグＦ及び偏差ｄは、プログ
ラム起動時等に行われる初期化によって「０」にリセッ
トされる。まず、マイコン１９はステップ５０１で今回
のヨーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイト入力値ｕ
ｉ−１　の差の絶対値が予め定めた値ａ（変化率εｈ　
に対応するもの）より大きいか否か判断する。ここで、
変化率εｈ　は車両挙動としてあり得ないヨーレイトの
変化率以上の値であり、スパイク的なノイズを除去する
ためのものである。そして、マイコン１９は｜ｕｉ　−
ｕｉ−１　｜＜ａならば、ステップ５０２でフラグＦが
「０」か否か判断する。ここで、フラグＦはヨーレイト
入力値をホールド中か否かを示すものである。そして、
マイコン１９はフラグＦ＝０ならば、ステップ５０３で
偏差ｄが「０」かどうか判断し、「０」ならば、ステッ
プ５０７で今回のヨーレイト入力値ｕｉ　に偏差ｄ（＝
０）を減算して、つまり、入力値ｕｉ　をそのままヨー
レイト出力値ｙｉ　として出力する（図１３での時間ｔ
０〜ｔ１　）。

【００２８】又、マイコン１９は前記ステップ５０１に
おいて今回のヨーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイ
ト入力値ｕｉ−１　の差の絶対値が予め定めた値ａ（ε
ｈ　）より大きいと、ステップ５０４で前回のヨーレイ
ト出力値ｙｉ−１　を今回のヨーレイト出力値ｙｉ　と
して出力する（図１３での時間ｔ１　〜ｔ２　）。そし
て、マイコン１９はステップ５０５でフラグＦを「１」
にする（図１３での時間ｔ１　でのタイミング）。

【００２９】一方、マイコン１９はヨーレイト入力値ｕ
ｉ　と前回のヨーレイト入力値ｕｉ−１　の差の絶対値
が予め定めた値ａ（εｈ　）より小さくなった際（図１
３でｔ２　のタイミング）、ステップ５０２においてフ
ラグＦが「１」であるため、ステップ５０６へ移り、今
回のヨーレイト入力値ｕｉ　と前回のヨーレイト出力値
ｙｉ−１　との偏差ｄを算出するとともに、フラグＦを
リセットする（Ｆ＝０）。

【００３０】そして、次回の処理においてマイコン１９
はステップ５０１→５０２と処理し、このステップ５０
２においてＦ＝０となっているのでステップ５０３に移
行する。マイコン１９はステップ５０３で偏差ｄ≠０な
ので、ステップ５０８で偏差ｄの符号が正か負かを判定
し、図１３のように偏差ｄが正ならばステップ５０９で
偏差ｄに対して微少な所定値Ｃを減算して新たな偏差ｄ
とする。その後、マイコン１９はステップ５１０で偏差
ｄの符号が反転していないか確認し、ステップ５０７に
移行して今回のヨーレイト入力値ｕｉ　に偏差ｄを減算
してヨーレイト出力値ｙｉ　として出力する（図１３で
の時間ｔ２　〜ｔ３　）。

【００３１】このステップ５０１→５０２→５０３→５
０８→５０９→５１０→５０７の繰り返しにより、図１
３での時間ｔ２　〜ｔ３　においてヨーレイト出力値ｙ
ｉ　をヨーレイト入力値ｕｉ　の変化に従って変化させ
つつその偏差が所定値Ｃづつ徐々に近づいていく。そし
て、マイコン１９はステップ５１０において偏差ｄの符
号が反転すると（図１３での時間ｔ３のタイミング）、
ステップ５１１で偏差ｄを「０」にしてステップ５０７
に移行する。図１３でのｔ３　以後は、ステップ５０１
→５０２→５０３→５０７を繰り返す。

【００３２】一方、同様に、ステップ５０８において偏
差ｄが負の場合には、マイコン１９はステップ５１２で
偏差ｄに対して微少な所定値Ｃを加算して新たな偏差ｄ
とする。その後、マイコン１９はステップ５１３で偏差
ｄの符号が反転していないか確認し、ステップ５０７に
移行する。又、マイコン１９はステップ５１３において
偏差ｄの符号が反転すると、ステップ５１４で偏差ｄを
「０」にしてステップ５０７に移行する。

【００３３】このようにして、ヤリ状ノイズ等によって
ヨーレイト入力値の変化｜ｕｉ　−ｕｉ−１　｜が所定
値ａより大きい場合から、所定値ａ以下の正常な状態に
復帰した場合（図１３におけるヨーレイト入力値ｕｉ　
の傾きが±εｈ　以上の状態からεｈ　未満の状態に復
帰した場合）、時間ｔ２　で今回のヨーレイト入力値ｕ
ｉ　と前回のヨーレイト出力値ｙｉ−１　との偏差ｄが
設定される。そして、時間ｔ２　以後においては、ヨー
レイト出力値ｙを真のヨーレイト入力値ｕの変化に従っ
て変化させつつ（ステップ５０７でのｙｉ　＝ｕｉ　−
ｄ）、その偏差ｄが所定値Ｃづつ徐々に零に近づくよう
にした。従って、ヤリ状ノイズの発生等によりヨーレイ
ト出力値ｙを保持していたためそのヨーレイト出力値ｙ
の値が真のヨーレイト入力値ｕからズレた場合に、その
ズレを円滑に解消できる。

【００３４】尚、ヨーレイト入力値ｕの正常復帰後にお
いて、ヨーレイト出力値ｙが真のヨーレイト入力値ｕに
近づく速さは所定値Ｃの大きさによって変更可能である
。以上のように、ヤリ状ノイズ等の発生によりヨーレイ
ト出力値ｙの値が真のヨーレイト入力値ｕよりズレた場
合であっても、ヨーレイト出力値ｙを真のヨーレイト入
力値ｕに円滑に近づけることができる。このため、ヨー
レイト信号を用いて後輪操舵制御を行う場合に、ヨーレ
イト信号に重畳されるノイズの車両挙動への影響を最小
限に抑え、車両の操縦性、安定性を確保することができ
る。

【００３５】

【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
車両のヨーレイト信号に重畳したヤリ状ノイズを簡単な
構成にて信号の位相遅れを招くことなく除去でき、又、
センサフェイル時の後輪急転舵の防止ができる優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例の車両の後輪舵角制御装置のフロー
チャートである。

【図２】後輪舵角制御装置の構成を示す図である。

【図３】後輪舵角制御装置の電気的構成を示す図である
。

【図４】フローチャートである。

【図５】フローチャートである。

【図６】フローチャートである。

【図７】ヨーレイト処理を説明するためのタイムチャー
トである。

【図８】第１実施例の応用例を説明するためのマップで
ある。

【図９】第１実施例の応用例を説明するためのマップで
ある。

【図１０】第１実施例の応用例のフローチャートである
。

【図１１】第１実施例の応用例のヨーレイト処理を説明
するためのタイムチャートである。

【図１２】第２実施例のフローチャートである。

【図１３】ヨーレイト処理を説明するためのタイムチャ
ートである。

【図１４】タイムチャートである。

【図１５】タイムチャートである。

【符号の説明】

１　　後輪操舵機構 １８　　ヨーレイトセンサ １９　　マイコン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　電気的指令値を受けて車両の後輪舵角
   を調整する後輪舵角調整機構と、車両に発生するヨーレ
   イトを検出するヨーレイトセンサとを備え、前記ヨーレ
   イトセンサにて検出されたヨーレイト信号に基づいて前
   記後輪舵角調整機構を制御して車両の後輪舵角を調整す
   るようにした車両の後輪舵角制御装置において、前記ヨ
   ーレイトセンサからのヨーレイト信号を入力して、その
   入力値の変化率が設定値より大きいときには、出力値を
   保持するデジタルフィルタを設けたことを特徴とする車
   両の後輪舵角制御装置。