JP4172360B2 - 電動式パワーステアリング装置用制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至3の構成に於いて、少なくとも一つの車輪についてアンチスキッド制御が実行されている状況に於いて左右輪の制動力差及び路面状況に応じて制動力差影響低減トルクを制御するよう構成される(好ましい態様1)。
ΔP=Pfl−Pfr+Kr(Prl−Prr) ……(1)
16 電動式パワーステアリング装置
20 電子制御装置
30 制動装置
40 電子制御装置
46 トルクセンサ
48 車速センサ
50 前後加速度センサ
52i 圧力センサ
Claims (7)
- 車輌に対する左右輪の制動力差の影響を低減する方向への操舵を促進する制動力差影響低減トルクを発生するよう電動式パワーステアリング装置を制御する電動式パワーステアリング装置用制御装置にして、左右輪の制動力差及び車輌の減速度に基づいて判定される路面状況に応じて制動力差影響低減トルクを制御することを特徴とする電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 制動力差影響低減トルクは左右輪の制動力差に起因するトルクステアを相殺する方向への操舵を促進するトルクステア低減トルクであることを特徴とする請求項1に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 制動力差影響低減トルクは左右輪の制動力差に起因する車輌挙動の変化を低減する方向への操舵を促進する挙動変化低減トルクであることを特徴とする請求項1に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 車輌の減速度が小さいときには車輌の減速度が大きいときに比して制動力差影響低減トルクの大きさを小さくすることを特徴とする請求項1、2または3に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 左右輪の制動力差は少なくとも左右前輪の制動力差に基づいて判定されることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 左右輪の制動力差は左右前輪の制動力差と左右前輪の制動力差よりも重みが低減された左右後輪の制動力差との和に基づいて判定されることを特徴とする請求項5に記載の電動式パワーステアリング装置用制御装置。
- 車輌に対する左右輪の制動力差の影響を低減する方向への操舵を促進する制動力差影響低減トルクを発生するよう電動式パワーステアリング装置を制御する電動式パワーステアリング装置用制御装置にして、左右前輪の制動力差と左右前輪の制動力差よりも重みが低減された左右後輪の制動力差との和に基づいて判定される左右輪の制動力差及び路面状況に応じて制動力差影響低減トルクを制御することを特徴とする電動式パワーステアリング装置用制御装置。
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