JP2627440B2 - 車両の旋回運動制御装置 - Google Patents
車両の旋回運動制御装置Info
- Publication number
- JP2627440B2 JP2627440B2 JP63305301A JP30530188A JP2627440B2 JP 2627440 B2 JP2627440 B2 JP 2627440B2 JP 63305301 A JP63305301 A JP 63305301A JP 30530188 A JP30530188 A JP 30530188A JP 2627440 B2 JP2627440 B2 JP 2627440B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- turning motion
- vehicle
- steering angle
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１）産業上の利用分野 本発明は、車両の右側および左側の車輪ブレーキを独
立に制御可能な車両の旋回運動制御装置に関する。
立に制御可能な車両の旋回運動制御装置に関する。
（２）従来の技術 従来、かかる車両において、トラクション制御装置と
して加速スリップ時に、またアンチロックブレーキ制御
装置としてブレーキロック時に、ブレーキ力を増大ある
いは減少する技術が周知となっている。
して加速スリップ時に、またアンチロックブレーキ制御
装置としてブレーキロック時に、ブレーキ力を増大ある
いは減少する技術が周知となっている。
（３）発明が解決しようとする課題 ところが、たとえば車両のクルーズ運転中からの転舵
に伴って生じるアンダーステアリング現象やオーバース
テアリング現象に対しては、運転者が自ら修正操舵する
ほかは何ら解決する手法が実現されていない。
に伴って生じるアンダーステアリング現象やオーバース
テアリング現象に対しては、運転者が自ら修正操舵する
ほかは何ら解決する手法が実現されていない。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、
車両の旋回運動の修正を自動的に行ない得るようにした
車両の旋回運動制御装置を提供することを目的とする。
車両の旋回運動の修正を自動的に行ない得るようにした
車両の旋回運動制御装置を提供することを目的とする。
B.発明の構成 （１）課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明は、車両の右側およ
び左側の車輪ブレーキを独立に制御可能な車両の旋回運
動制御装置において、ステアリングの操舵角を検出する
操舵角センサと、該ステアリングの操舵角の履歴を蓄積
する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリングの操舵角の
履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の基準値
を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋回運動
中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記物理量
の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出手段
と、該偏差算出手段で算出された偏差の符号に対応して
左右両輪のいずれを制動するかを選択する制動側選択手
段と、前記偏差算出手段で算出された偏差に応じた制動
圧制御信号を発生する制御量設定手段とを備え、前記制
動側選択手段で選択された車輪を該制御量設定手段で設
定されたブレーキ制御量で制御すべく構成されることを
特徴とする。
び左側の車輪ブレーキを独立に制御可能な車両の旋回運
動制御装置において、ステアリングの操舵角を検出する
操舵角センサと、該ステアリングの操舵角の履歴を蓄積
する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリングの操舵角の
履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の基準値
を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋回運動
中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記物理量
の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出手段
と、該偏差算出手段で算出された偏差の符号に対応して
左右両輪のいずれを制動するかを選択する制動側選択手
段と、前記偏差算出手段で算出された偏差に応じた制動
圧制御信号を発生する制御量設定手段とを備え、前記制
動側選択手段で選択された車輪を該制御量設定手段で設
定されたブレーキ制御量で制御すべく構成されることを
特徴とする。
（２）作用 上記構成によれば、車両の旋回運動中に生じる物理量
の基準値を演算するとともに、検出した実際の物理量と
前記基準値との偏差の符号に基づいて、左右いずれかの
車輪を選択して制動することにより、運転者が自ら修正
操舵を行なうことを不要として、車両の旋回運動を自動
的に修正することが可能であり、しかも選択された車輪
のブレーキ制御量を、車両の旋回運動中の物理量の基準
値と物理量の実際値との偏差に基づいて定めることによ
り、望ましい旋回運動からのずれに対応した旋回運動の
適切な修正を自動的に行なうことが可能となる。
の基準値を演算するとともに、検出した実際の物理量と
前記基準値との偏差の符号に基づいて、左右いずれかの
車輪を選択して制動することにより、運転者が自ら修正
操舵を行なうことを不要として、車両の旋回運動を自動
的に修正することが可能であり、しかも選択された車輪
のブレーキ制御量を、車両の旋回運動中の物理量の基準
値と物理量の実際値との偏差に基づいて定めることによ
り、望ましい旋回運動からのずれに対応した旋回運動の
適切な修正を自動的に行なうことが可能となる。
（３）実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明する
と、先ず第１図において、車両の左右自由転動輪WFL,W
FRには速度センサ1L,1Rが個別に付設されており、これ
らの速度センサ1L,1Rで検出された車輪速度VL,VRは、車
両旋回運動時に生じる物理量としてヨーレートを検出す
るためのヨーレート検出手段２と、車両速度検出器３と
にそれぞれ入力される。また左右駆動輪WML,WMRおよび
前記左右自由転動輪WFL,WFRには独立して制御可能なブ
レーキBL,BRがそれぞれ付設されており、マスタシリン
ダMCからそれらのブレーキBL,BRに供給される制動油圧
が左側制動圧制御手段4Lおよび右側制動圧制御手段4Rに
よりそれぞれ制御される。さらにステアリングハンドル
５には操舵角δを検出するための操舵角センサ６が付設
される。
と、先ず第１図において、車両の左右自由転動輪WFL,W
FRには速度センサ1L,1Rが個別に付設されており、これ
らの速度センサ1L,1Rで検出された車輪速度VL,VRは、車
両旋回運動時に生じる物理量としてヨーレートを検出す
るためのヨーレート検出手段２と、車両速度検出器３と
にそれぞれ入力される。また左右駆動輪WML,WMRおよび
前記左右自由転動輪WFL,WFRには独立して制御可能なブ
レーキBL,BRがそれぞれ付設されており、マスタシリン
ダMCからそれらのブレーキBL,BRに供給される制動油圧
が左側制動圧制御手段4Lおよび右側制動圧制御手段4Rに
よりそれぞれ制御される。さらにステアリングハンドル
５には操舵角δを検出するための操舵角センサ６が付設
される。
操舵角センサ６で検出された操舵角δの履歴と、車両
速度検出器３で得られた車両速度Vvとは、旋回運動基準
値演算手段としての基準ヨーレート演算手段７に入力さ
れる。この基準ヨーレート演算手段７で得られた基準ヨ
ーレートYbnと、ヨーレート検出手段２で得られたヨー
レートYnとは、偏差算出手段９にそれぞれ入力され、こ
の偏差算出手段９で得られた偏差Dr（＝Yn−Ybn）に基
づき左右両ブレーキBL,BRの一方が選択制御される。
速度検出器３で得られた車両速度Vvとは、旋回運動基準
値演算手段としての基準ヨーレート演算手段７に入力さ
れる。この基準ヨーレート演算手段７で得られた基準ヨ
ーレートYbnと、ヨーレート検出手段２で得られたヨー
レートYnとは、偏差算出手段９にそれぞれ入力され、こ
の偏差算出手段９で得られた偏差Dr（＝Yn−Ybn）に基
づき左右両ブレーキBL,BRの一方が選択制御される。
ヨーレート検出手段２は、車輪速度差演算回路11と、
ヨーレート近似値演算回路12と、再帰型ローパスフィル
タ13と、ヨーレート近似値演算回路12で得られたヨーレ
ート近似値Ｙ′ｎの前回値Ｙ′n-1を蓄積する履歴蓄積
回路14と、再帰型ローパスフィルタ13で得られるヨーレ
ート実際値Ynの前回値Yn-1および前々回値Yn-2を蓄積す
る履歴蓄積回路15とを備える。
ヨーレート近似値演算回路12と、再帰型ローパスフィル
タ13と、ヨーレート近似値演算回路12で得られたヨーレ
ート近似値Ｙ′ｎの前回値Ｙ′n-1を蓄積する履歴蓄積
回路14と、再帰型ローパスフィルタ13で得られるヨーレ
ート実際値Ynの前回値Yn-1および前々回値Yn-2を蓄積す
る履歴蓄積回路15とを備える。
車輪速度差演算回路11は、速度センサ1L,1Rで検出さ
れた車輪速度VL,VRの差ΔVw（＝VR−VL）を得るもの
で、ヨーレート近似値演算回路12では前記差ΔVwに一定
の比例定数ｄを乗じることによりヨーレートの近似値
Ｙ′ｎ（＝ｄ×ΔVw）が得られる。ここで比例定数ｄは
自由転動輪WFL,WFRのトレッド幅であり、たとえばｄ＝
１である。再帰型ローパスフィルタ13は、車両サスペン
ションの振動による車輪速度VL,VRへの影響を排除する
ものである。ここで悪路走行中のサスペンションの振動
との共振による車輪速度VL,VRの変動は10Hz程度であ
り、車両旋回運動の制御に用いるヨーレートの周波数範
囲は０〜2Hzであることから、再帰型ローパスフィルタ1
3は2Hz以上を減衰域としてヨーレートの近似値Ｙ′ｎを
フィルタリングする。すなわち再帰型ローパスフィルタ
13では、ヨーレート近似値演算回路12および両履歴蓄積
回路14,15からの信号に基づいて、その出力値をYnとし
たときに次の第（１）式の演算が行なわれる。
れた車輪速度VL,VRの差ΔVw（＝VR−VL）を得るもの
で、ヨーレート近似値演算回路12では前記差ΔVwに一定
の比例定数ｄを乗じることによりヨーレートの近似値
Ｙ′ｎ（＝ｄ×ΔVw）が得られる。ここで比例定数ｄは
自由転動輪WFL,WFRのトレッド幅であり、たとえばｄ＝
１である。再帰型ローパスフィルタ13は、車両サスペン
ションの振動による車輪速度VL,VRへの影響を排除する
ものである。ここで悪路走行中のサスペンションの振動
との共振による車輪速度VL,VRの変動は10Hz程度であ
り、車両旋回運動の制御に用いるヨーレートの周波数範
囲は０〜2Hzであることから、再帰型ローパスフィルタ1
3は2Hz以上を減衰域としてヨーレートの近似値Ｙ′ｎを
フィルタリングする。すなわち再帰型ローパスフィルタ
13では、ヨーレート近似値演算回路12および両履歴蓄積
回路14,15からの信号に基づいて、その出力値をYnとし
たときに次の第（１）式の演算が行なわれる。
Yn＝α１・Ｙ′ｎ＋α２・Ｙ′n-1＋β１・Yn-1＋β２
・Yn-2…（１） ここで、α1,α2,β1,β２は実験結果により定められる
定数である。また添字ｎ……n-2は、フィルタリングの
演算が一定サイクルで繰り返されるためそのサイクルの
今回値、前回値等を表すものである。
・Yn-2…（１） ここで、α1,α2,β1,β２は実験結果により定められる
定数である。また添字ｎ……n-2は、フィルタリングの
演算が一定サイクルで繰り返されるためそのサイクルの
今回値、前回値等を表すものである。
車両速度検出器３は、両速度センサ1L,1Rで検出され
た車輪速度VL,VRに基づいて車両速度Vvを出力するもの
であり、たとえば両車輪速度VL,VRの平均値が車両速度V
vとして出力される。また操舵角センサ６で得られた操
舵角δは操舵角履歴蓄積手段16に入力され、この操舵角
履歴蓄積手段16では、操舵角δの前回値δn-1および前
々回値δn-2が蓄積される。
た車輪速度VL,VRに基づいて車両速度Vvを出力するもの
であり、たとえば両車輪速度VL,VRの平均値が車両速度V
vとして出力される。また操舵角センサ６で得られた操
舵角δは操舵角履歴蓄積手段16に入力され、この操舵角
履歴蓄積手段16では、操舵角δの前回値δn-1および前
々回値δn-2が蓄積される。
基準ヨーレート演算手段７は、演算パラメータ選択回
路17と、基準ヨーレートYbnを演算するための演算回路1
8と、該演算回路18で得られる基準ヨーレートYbnの前回
値Ybn-1および前々回値Ybn-2を蓄積する基準ヨーレート
履歴蓄積回路19とを備える。
路17と、基準ヨーレートYbnを演算するための演算回路1
8と、該演算回路18で得られる基準ヨーレートYbnの前回
値Ybn-1および前々回値Ybn-2を蓄積する基準ヨーレート
履歴蓄積回路19とを備える。
演算パラメータ選択回路17は、演算回路18での演算で
用いる演算パラメータa1,a2,b1,b2を、車両速度検出器
３で得られた車両速度Vvに応じて選択するものであり、
各車両に応じてたとえば第２図で示すように定められて
いる各演算パラメータa1,a2,b1,b2の値が演算回路18に
入力される。
用いる演算パラメータa1,a2,b1,b2を、車両速度検出器
３で得られた車両速度Vvに応じて選択するものであり、
各車両に応じてたとえば第２図で示すように定められて
いる各演算パラメータa1,a2,b1,b2の値が演算回路18に
入力される。
演算回路18は、操舵角履歴蓄積手段16からの操舵角δ
の履歴と、基準ヨーレート履歴蓄積回路19からの基準ヨ
ーレートYbnの履歴とに基づいて現在あるべき基準ヨー
レートYbnを演算するものであり、次の第（２）式に従
う演算が行なわれる。
の履歴と、基準ヨーレート履歴蓄積回路19からの基準ヨ
ーレートYbnの履歴とに基づいて現在あるべき基準ヨー
レートYbnを演算するものであり、次の第（２）式に従
う演算が行なわれる。
Ybn＝a1・δn-1＋a2・δn-2−b1・Ybn-1−b2・Ybn-2…
（２） 偏差算出手段９は、ヨーレート実際値Ynと基準ヨーレ
ートYbnとの偏差Drを算出するものであり、第３図に示
すように車両の左右旋回時におけるアンダーステアリン
グおよびオーバーステアリング状態において偏差Drが
＋、−の符号を有して偏差算出手段９から出力される。
ここで第３図ではヨーレート実際値Ynが実線で示され、
基準ヨーレートYbnが破線で示されている。
（２） 偏差算出手段９は、ヨーレート実際値Ynと基準ヨーレ
ートYbnとの偏差Drを算出するものであり、第３図に示
すように車両の左右旋回時におけるアンダーステアリン
グおよびオーバーステアリング状態において偏差Drが
＋、−の符号を有して偏差算出手段９から出力される。
ここで第３図ではヨーレート実際値Ynが実線で示され、
基準ヨーレートYbnが破線で示されている。
偏差算出手段９から出力される偏差Drは、制動側選択
手段20を介して左側制動圧制御手段4Lおよび右側制動圧
制御手段4Rに接続される。制動側選択手段20は、偏差算
出手段９に接続される共通接点21aと、前記両制動圧制
御手段4L,4Rに個別に接続される個別接点21b,21cとを有
するスイッチ21と、該スイッチ21のスイッチング態様を
変化させるための比較器22とを備える。該比較器22は偏
差算出手段９から出力される偏差Drの正負を判断するた
めのものであり、偏差Drの符号が＋であるときには右側
制動圧制御手段4Rに連なる個別接点21cを共通接点21a
に、また偏差Drの符号が−であるときには左側制動圧制
御手段4Lに連なる個別接点21bを共通接点21aに接続する
ようにスイッチ21のスイッチング態様を変化させる。
手段20を介して左側制動圧制御手段4Lおよび右側制動圧
制御手段4Rに接続される。制動側選択手段20は、偏差算
出手段９に接続される共通接点21aと、前記両制動圧制
御手段4L,4Rに個別に接続される個別接点21b,21cとを有
するスイッチ21と、該スイッチ21のスイッチング態様を
変化させるための比較器22とを備える。該比較器22は偏
差算出手段９から出力される偏差Drの正負を判断するた
めのものであり、偏差Drの符号が＋であるときには右側
制動圧制御手段4Rに連なる個別接点21cを共通接点21a
に、また偏差Drの符号が−であるときには左側制動圧制
御手段4Lに連なる個別接点21bを共通接点21aに接続する
ようにスイッチ21のスイッチング態様を変化させる。
また両制動圧制御手段4L,4Rは、マスタシリンダMCお
よびブレーキBL,BR間に直列に介装される開閉弁23L,23R
および制御弁24L,24Rと、それらの弁23L,23R;24L,24Rの
作動を制御する制御量設定手段25L,25Rとを備える。而
して制御量設定手段25L,25Rは、偏差算出手段９から入
力される偏差Drに対応した制御量が設定されており、偏
差算出手段９に接続されたときには開閉弁23L,23Rを開
弁するとともに偏差Drに応じた制動圧をブレーキBL,BR
に供給すべく制御弁24L,24Rの作動を制御する。
よびブレーキBL,BR間に直列に介装される開閉弁23L,23R
および制御弁24L,24Rと、それらの弁23L,23R;24L,24Rの
作動を制御する制御量設定手段25L,25Rとを備える。而
して制御量設定手段25L,25Rは、偏差算出手段９から入
力される偏差Drに対応した制御量が設定されており、偏
差算出手段９に接続されたときには開閉弁23L,23Rを開
弁するとともに偏差Drに応じた制動圧をブレーキBL,BR
に供給すべく制御弁24L,24Rの作動を制御する。
かかる制動側選択手段20および制動圧制御手段4L,4R
によれば、第３図（ａ），（ｄ）で示すように偏差Drが
＋の符号を有するときには右旋回側に舵角を補正すべく
右側のブレーキBLが制動作動せしめられ、また第３図
（ｂ），（ｃ）で示すように偏差Drが−の符号を有する
ときには左旋回側に舵角を補正すべく左側のブレーキBR
が制動作動せしめられる。
によれば、第３図（ａ），（ｄ）で示すように偏差Drが
＋の符号を有するときには右旋回側に舵角を補正すべく
右側のブレーキBLが制動作動せしめられ、また第３図
（ｂ），（ｃ）で示すように偏差Drが−の符号を有する
ときには左旋回側に舵角を補正すべく左側のブレーキBR
が制動作動せしめられる。
次にこの実施例の作用について説明すると、ヨーレー
ト検出手段２で得られたヨーレートYnと、基準ヨーレー
ト演算手段７で得られた基準ヨーレートYbnとの偏差Dr
を偏差算出手段９で算出し、その偏差Drに基づいて左右
のブレーキBL,BRの一方が制動作動せしめられる。
ト検出手段２で得られたヨーレートYnと、基準ヨーレー
ト演算手段７で得られた基準ヨーレートYbnとの偏差Dr
を偏差算出手段９で算出し、その偏差Drに基づいて左右
のブレーキBL,BRの一方が制動作動せしめられる。
したがって車両旋回運動中に生じる物理量の基準値と
しての基準ヨーレートYbnを演算し、その演算値に近づ
くように旋回運動が修正されることになり、運転者が修
正操舵することなしに自動的に旋回運動が修正されるこ
とになる。
しての基準ヨーレートYbnを演算し、その演算値に近づ
くように旋回運動が修正されることになり、運転者が修
正操舵することなしに自動的に旋回運動が修正されるこ
とになる。
C.発明の効果 以上のように本発明は、ステアリングの操舵角を検出
する操舵角センサと、該ステアリングの操舵角の履歴を
蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリングの操舵
角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の基
準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋回
運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記物
理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出手
段と、該偏差算出手段で算出された偏差の符号に対応し
て左右両輪のいずれを制動するかを選択する制動側選択
手段と、前記偏差算出手段で算出された偏差に応じた制
動圧制御信号を発生する制御量設定手段とを備え、前記
制動側選択手段で選択された車輪を該制御量設定手段で
設定されたブレーキ制御量で制御すべく構成されるの
で、車両の旋回運動中に生じる物理量の基準値と、検出
した実際の物理量との偏差の符号に基づいて左右いずれ
かの車輪を選択して制動するようにし、運転者が自ら修
正操舵を行なうことを不要として車両の旋回運動を自動
的に修正することが可能であり、しかも選択された車輪
のブレーキ制御量を、車両の旋回運動中の物理量の基準
値と物理量の実際値との偏差に基づいて定めるようにし
て、望ましい旋回運動からのずれに対応した旋回運動の
適切な修正を自動的に行なうことができる。
する操舵角センサと、該ステアリングの操舵角の履歴を
蓄積する操舵角履歴蓄積手段と、該ステアリングの操舵
角の履歴に基づいて車両旋回運動中に生じる物理量の基
準値を定める旋回運動基準値演算手段と、前記車両旋回
運動中の物理量の実際値を検出する検出手段と、前記物
理量の基準値および実際値間の偏差を求める偏差算出手
段と、該偏差算出手段で算出された偏差の符号に対応し
て左右両輪のいずれを制動するかを選択する制動側選択
手段と、前記偏差算出手段で算出された偏差に応じた制
動圧制御信号を発生する制御量設定手段とを備え、前記
制動側選択手段で選択された車輪を該制御量設定手段で
設定されたブレーキ制御量で制御すべく構成されるの
で、車両の旋回運動中に生じる物理量の基準値と、検出
した実際の物理量との偏差の符号に基づいて左右いずれ
かの車輪を選択して制動するようにし、運転者が自ら修
正操舵を行なうことを不要として車両の旋回運動を自動
的に修正することが可能であり、しかも選択された車輪
のブレーキ制御量を、車両の旋回運動中の物理量の基準
値と物理量の実際値との偏差に基づいて定めるようにし
て、望ましい旋回運動からのずれに対応した旋回運動の
適切な修正を自動的に行なうことができる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体ブ
ロック図、第２図は演算パラメータ選択回路の出力特性
の一例を示すグラフ、第３図は車両の左右旋回時のアン
ダーステアリングおよびオーバーステアリング状態に応
じた偏差を示す図である。 ２……ヨーレート検出手段、4L,4R……制動圧制御手
段、６……操舵角センサ、７……旋回運動基準値演算手
段としての基準ヨーレート演算手段、９……偏差算出手
段、16……操舵角履歴蓄積手段、20……制動側選択手
段、25L,25R……制御量設定手段、BL,BR……ブレーキ、
WFL,WFR,WML,WMR……車輪
ロック図、第２図は演算パラメータ選択回路の出力特性
の一例を示すグラフ、第３図は車両の左右旋回時のアン
ダーステアリングおよびオーバーステアリング状態に応
じた偏差を示す図である。 ２……ヨーレート検出手段、4L,4R……制動圧制御手
段、６……操舵角センサ、７……旋回運動基準値演算手
段としての基準ヨーレート演算手段、９……偏差算出手
段、16……操舵角履歴蓄積手段、20……制動側選択手
段、25L,25R……制御量設定手段、BL,BR……ブレーキ、
WFL,WFR,WML,WMR……車輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐藤 真実 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平２−70561（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−219828（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−13851（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車両の右側および左側の車輪ブレーキを独
立に制御可能な車両の旋回運動制御装置において、ステ
アリングの操舵角を検出する操舵角センサと、該ステア
リングの操舵角の履歴を蓄積する操舵角履歴蓄積手段
と、該ステアリングの操舵角の履歴に基づいて車両旋回
運動中に生じる物理量の基準値を定める旋回運動基準値
演算手段と、前記車両旋回運動中の物理量の実際値を検
出する検出手段と、前記物理量の基準値および実際値間
の偏差を求める偏差算出手段と、該偏差算出手段で算出
された偏差の符号に対応して左右両輪のいずれを制動す
るかを選択する制動側選択手段と、前記偏差算出手段で
算出された偏差に応じた制動圧制御信号を発生する制御
量設定手段とを備え、前記制動側選択手段で選択された
車輪を該制御量設定手段で設定されたブレーキ制御量で
制御すべく構成されることを特徴とする車両の旋回運動
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305301A JP2627440B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63305301A JP2627440B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02151556A JPH02151556A (ja) | 1990-06-11 |
| JP2627440B2 true JP2627440B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=17943456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63305301A Expired - Lifetime JP2627440B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | 車両の旋回運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2627440B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0714821B1 (en) * | 1994-11-28 | 2003-02-26 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Wheel brake pressure controlling system |
| JP3653774B2 (ja) * | 1995-02-09 | 2005-06-02 | アイシン精機株式会社 | 車両の安定制御装置 |
| US5915800A (en) * | 1995-06-19 | 1999-06-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling braking of an automotive vehicle |
| JP3627325B2 (ja) * | 1995-11-17 | 2005-03-09 | アイシン精機株式会社 | 車両の運動制御装置 |
| US5927830A (en) * | 1995-11-30 | 1999-07-27 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle motion control system for immediately terminating braking control when the vehicle enters onto a stepped or rough road |
| JP3627331B2 (ja) * | 1995-11-30 | 2005-03-09 | アイシン精機株式会社 | 車両の運動制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH031300Y2 (ja) * | 1985-05-30 | 1991-01-16 | ||
| JP2516761B2 (ja) * | 1987-03-09 | 1996-07-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両のヨ−運動制御装置 |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63305301A patent/JP2627440B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02151556A (ja) | 1990-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3669668B2 (ja) | 車両用車輪スリップ角検出装置 | |
| US6035251A (en) | Brake system control method employing yaw rate and ship angle control | |
| US5333058A (en) | Yaw motion control device | |
| US6640171B2 (en) | Motor vehicle with supplemental rear steering having open and closed loop modes | |
| JP3577372B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| EP0812748B1 (en) | Method and system for controlling the yaw moment of a vehicle | |
| JPH0613287B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JPH072081A (ja) | アンチスキッド制御装置を備えた原動機付車両 | |
| US5136507A (en) | System for correctively controlling turning movement of vehicle | |
| JP2627432B2 (ja) | 四輪自動車の車体速度の推定方法 | |
| JPH07329750A (ja) | 車輪の目標滑りに対する実際滑りの偏差に関係して制動圧力を制御する方法 | |
| EP0416480A2 (en) | Rear wheel steering control system for vehicle | |
| JP2627440B2 (ja) | 車両の旋回運動制御装置 | |
| US6964460B2 (en) | Brake controller and method for controlling a brake system | |
| JP3039071B2 (ja) | 車両旋回限界判定装置 | |
| US5329805A (en) | Vehicle body speed estimating method in anti-lock control system for vehicle | |
| JP3236391B2 (ja) | ４輪駆動車の車体速度算出方法 | |
| JP3319988B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ異常検出装置 | |
| JP2903553B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP3817922B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
| JP2861670B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2001071886A (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP2797189B2 (ja) | 車両の旋回運動制御装置 | |
| JP2557232B2 (ja) | 車両の旋回運動制御装置 | |
| JP2000085558A (ja) | 車両のオーバーステア状態検出装置 |